WO2022269950A1 - 電動機制御装置 - Google Patents

電動機制御装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2022269950A1
WO2022269950A1 PCT/JP2021/048060 JP2021048060W WO2022269950A1 WO 2022269950 A1 WO2022269950 A1 WO 2022269950A1 JP 2021048060 W JP2021048060 W JP 2021048060W WO 2022269950 A1 WO2022269950 A1 WO 2022269950A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
control device
electric motor
motor control
value
unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/048060
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
瑜 張
裕理 高野
英人 高田
Original Assignee
株式会社日立産機システム
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社日立産機システム filed Critical 株式会社日立産機システム
Priority to US18/271,290 priority Critical patent/US20240072701A1/en
Priority to DE112021006954.3T priority patent/DE112021006954T5/de
Priority to KR1020237028834A priority patent/KR20230132859A/ko
Priority to CN202180093896.0A priority patent/CN116868503A/zh
Publication of WO2022269950A1 publication Critical patent/WO2022269950A1/ja

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/34—Testing dynamo-electric machines
    • G01R31/343—Testing dynamo-electric machines in operation
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R21/00—Arrangements for measuring electric power or power factor
    • G01R21/14—Compensating for temperature change
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/18—Status alarms
    • G08B21/182—Level alarms, e.g. alarms responsive to variables exceeding a threshold
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/14—Estimation or adaptation of motor parameters, e.g. rotor time constant, flux, speed, current or voltage
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/022—Synchronous motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/60—Controlling or determining the temperature of the motor or of the drive

Definitions

  • the present invention relates to a motor control device.
  • Patent Document 1 discloses means for detecting a current I and a voltage V on the DC side of a motor control device, and a d-axis current value Id and a q-axis current value controlled by an inverter which is a part of the motor control device.
  • means for detecting Iq means for detecting the temperature t inside the induction machine, means for detecting the number of rotations N of the induction machine, and torque calculation for calculating the shaft torque and correcting the temperature based on these detection signals.
  • Patent Document 1 power can be calculated without an expensive power detection converter, but the resistance value used to calculate copper loss changes with temperature changes, so the correct value cannot be calculated without using a temperature detector. I can't. Further, if a temperature detector is added, not only the cost of the temperature detector but also various expenses such as a design change of the substrate and a mold change of the production line are incurred, resulting in an increase in cost.
  • An object of the present invention is to provide a motor control device that calculates the power consumption of a motor at low cost.
  • a converter section that converts an AC voltage into a DC voltage
  • an inverter section that converts the DC voltage from the converter section into an AC voltage and supplies the AC voltage to a motor
  • a controller that controls the inverter section.
  • a current detection unit for detecting a current flowing through the electric motor; a temperature of the electric motor is estimated from the detected current; a resistance value of the electric motor is calculated from the estimated temperature; and a power calculator for calculating copper loss from the value.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a motor control device according to Embodiment 1;
  • FIG. 4 is an example of a functional block diagram of a power calculation unit in Example 1.
  • FIG. FIG. 5 is a diagram showing the relationship between thermal operating time and current flowing through the motor;
  • FIG. 11 is a block diagram showing the configuration of a motor control device according to a second embodiment;
  • FIG. 11 is a functional block diagram of an abnormality detection unit in Example 2;
  • FIG. 11 is a block diagram showing the configuration of a motor control device according to Embodiment 3;
  • FIG. 11 is a functional block diagram of a total consumption calculator in Example 3;
  • FIG. 4 is a diagram showing the relationship between estimated temperature, elapsed time, and load current;
  • Example 1 will be described using FIGS. 1 to 3.
  • FIG. 1 is an example of a block diagram showing the configuration of a motor control device to which the power calculation unit of Embodiment 1 is added.
  • FIG. 1 shows a three-phase power supply 100 that supplies power to the motor control device 007, a load to which power is supplied from the motor control device 007, and the like.
  • the load is, for example, a PM motor (three-phase permanent magnet synchronous motor) 008.
  • the motor control device 007 includes an inverter circuit 004, a converter circuit 001, a current detector 005, a controller 002, a power calculator 003, a current sensor 006, and a memory 009.
  • the converter circuit 001 converts the three-phase AC voltage from the external three-phase power supply 100 into a DC voltage Vdc and supplies it to the inverter circuit 004 .
  • the inverter circuit 004 converts the DC voltage Vdc into AC voltages (three-phase voltages Vu, Vv, Vw), and supplies (energizes) the three-phase AC voltages Vu, Vv, Vw to the PM electric motor (PM motor) 008 .
  • the current sensor 006 is installed so as to be connected to the supply lines of the three-phase AC voltages Vu, Vv, and Vw.
  • a current detector 005 detects a load current flowing through the PM motor 008 via a current sensor 006 .
  • the current detector 005 detects the u-phase current Iu and the w-phase current Iw via the current sensor 006, calculates Iv based on the current values of Iu and Iw, and calculates the three-phase currents Iu, Iv,
  • the d-axis current detection value Id and the q-axis current detection value Iq are calculated by changing the coordinates of Iw.
  • the current detector 005 detects the load current value I by vector-combining the d-axis current detection value Id and the q-axis current detection value Iq.
  • the controller 002 (inverter control unit) controls the inverter circuit 004 so that the operating state of the PM electric motor 008 approaches the target state.
  • the controller 002 receives a speed command value Nref from the outside, and sets three-phase voltage command values Vuref, Vvref, and Vwref for rotating the PM motor at a rotation speed based on the speed command value Nref. generated using the vector control of
  • the controller 002 estimates the rotation speed of the PM electric motor 008 using, for example, an induced voltage observer or the like, and calculates the d-axis and q-axis current commands based on the error between the rotation speed and the speed command value Nref.
  • Three-phase voltage command values Vuref, Vvref, and Vwref are calculated based on the error between the current command value and the d-axis current detection value Id and q-axis current detection value Iq.
  • the inverter circuit 004 generates three-phase AC voltages Vu, Vv, and Vw by performing switching operations with PWM (Pulse Width Modulation) signals based on the three-phase voltage command values Vuref, Vvref, and Vwref. If the PM electric motor 008 is equipped with a position detector, the rotation speed of the PM electric motor 008 may be derived from the time difference result of the output of the position detector and input to the controller 002 .
  • PWM Pulse Width Modulation
  • the output power from the three-phase power supply 100 is represented by the following formula (1).
  • the converter loss (Pconv) in equation (1) is the loss generated by the converter circuit 001 inside the motor control device 007.
  • a conversion loss (Ptrans) is a loss generated by the inverter circuit 004 inside the motor control device 007 .
  • Core loss (Ps) is loss due to magnetic hysteresis and eddy currents in the magnetic material core inside the PM motor 008 .
  • Copper loss (Pc) is the loss of power due to the current in the windings inside PM motor 008 .
  • Mechanical loss (Pmechaloss) is loss due to friction of each part during rotation. The mechanical power (Pmecha) is effectively used power that is finally output from the PM motor 008 to the load.
  • Equation (3) The calculation of the mechanical output (Pmecha) and the copper loss (Pc) in Equation (2) are represented by Equations (3) and (4), respectively.
  • ⁇ is the torque of the PM electric motor 008.
  • ⁇ is the speed detection value 310 of the PM motor 008 .
  • Kmecha is the mechanical output gain 314;
  • Iq is the q-axis current detection value 312 detected by the current detector 005
  • Id is the d-axis current detection value 311 detected by the current detector 005
  • Rt is the phase resistance of the PM motor 008.
  • Kc is the copper loss gain 317;
  • the phase resistance Rt changes depending on the temperature T of the PM motor 008.
  • the temperature T of the PM motor 008 can be obtained from the thermal curve of the thermal operation time t and the load current I.
  • FIG. 3 shows an example of a thermal curve of the thermal operating time t (vertical axis) of the PM motor and the load current I (horizontal axis) flowing through the PM motor.
  • FIG. 9 shows the relationship between the estimated temperature of the PM motor, the load current flowing through the PM motor, and the elapsed time, which are used in electronic thermal processing.
  • the estimated temperature increases as the load current increases.
  • the correspondence relationship between the load current and the estimated temperature can be recorded as a table in the memory of the temperature estimating section, and the temperature of the PM motor can be estimated based on the load current.
  • phase resistance Rt and temperature T is expressed by equation (5).
  • T is the temperature of the PM motor 008 at that time.
  • Rt is the resistance value of the phase resistance of the PM motor 008 when the temperature of the PM motor 008 reaches T.
  • R20 is the resistance value of the phase resistance of the PM motor 008 at 20°C.
  • ⁇ 20 is the temperature coefficient of resistance of metallic copper at a temperature of 20°C.
  • the power calculation unit 003 calculates the power consumption of the PM electric motor 008 using equations (2), (3), (4) and (5).
  • the d-axis current detection value 311 and the q-axis current detection value 312 from the current detector 005 and the speed detection value ⁇ 310 from the controller 002 are received, and the mechanical output and copper loss are calculated, and the actual power consumption P is used as a variable. It is stored in the memory 009 and displayed on the external device. Specifically, it will be described with reference to FIG.
  • the controller 002, the current detector 005, and the power calculator 003 are composed of a semiconductor integrated circuit (arithmetic control means) such as a microcomputer (microcomputer) or DSP (Digital Signal Processor). One or all of the control units can be configured by hardware such as ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or FPGA (Field Programmable Gate Array). Controller 002, current detector 005, DSP and CPU (Central Processing Unit) constituting power calculation unit 003 read a program held in a recording device such as memory, controller 002, current detector 005, and power The processing of the calculation unit 003 is executed.
  • a semiconductor integrated circuit such as a microcomputer (microcomputer) or DSP (Digital Signal Processor).
  • One or all of the control units can be configured by hardware such as ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or FPGA (Field Programmable Gate Array).
  • Controller 002, current detector 005, DSP and CPU (Central Processing Unit) constituting power calculation unit 003 read a program held in a
  • FIG. 2 is an example of a functional block diagram of the power calculation unit 003 in this embodiment.
  • FIG. 2 shows the process of calculating the output data from the input data via the mechanical output calculator 323, the copper loss calculator 324, and the integration processor 325.
  • the input data are, for example, the speed detection value ⁇ 310, the d-axis current detection value 311, and the q-axis current detection value 312.
  • the output data are, for example, a mechanical output 320, an integrated power consumption value 321, and a copper loss 322.
  • the mechanical output calculator 323 has a torque gain 313 and a mechanical output gain 314 .
  • Copper loss calculator 324 includes temperature estimator 315 , resistance gain 316 , and copper loss gain 317 .
  • the integration processing section 325 has an integration gain 318 and a 1/z (unit delay section) 319 .
  • Various gains such as torque gain, resistance gain, and mechanical output gain are set in advance as values such as constants.
  • the mechanical output calculation unit 323 will be explained.
  • the mechanical output calculator 323 inputs the speed detection value ⁇ 310 received from the controller 002 and the q-axis current detection value 312 received from the current detector 005 .
  • the mechanical output calculator 323 multiplies the torque gain 313 by the q-axis current detection value 312 to calculate the actual torque ⁇ of the PM electric motor 008 .
  • the mechanical output calculator 323 multiplies the calculated torque ⁇ by the speed detection value ⁇ 310 to calculate the internal quantity of the mechanical output. Then, the mechanical output calculator 323 multiplies the mechanical output gain 314 by the calculated internal amount of the mechanical output to calculate the mechanical output 320 of the PM electric motor 008 .
  • the copper loss calculator 324 will be explained. As shown in FIG. 8, a configuration may be employed in which a load current I, which is an input to an electronic thermal processor 701 that protects the temperature of the motor, is used as an input to a temperature estimator 315 .
  • the temperature estimator 315 calculates the value of the load current I (the square of the d-axis current detection value 311 and the q-axis current detection value the square root of the sum of the squares of 312).
  • the temperature estimator 315 estimates the estimated temperature T of the PM electric motor 008 from the recorded correspondence relationship between the load current and the estimated temperature.
  • the copper loss calculator 324 multiplies the estimated temperature by the resistance gain to calculate the actual resistance value Rt of the PM motor 008 .
  • the copper loss calculator 324 multiplies the calculated resistance value Rt by the sum of the square of the d-axis current detection value 311 and the square of the q-axis current detection value 312 to calculate the internal amount of copper loss.
  • the copper loss calculator 324 multiplies the copper loss gain 317 by the calculated internal amount of copper loss to calculate the copper loss 322 of the PM electric motor 008 .
  • the integration processing unit 325 multiplies the sum of the calculated mechanical output 320 and copper loss 322 by the integration gain 318 to calculate power consumption in each processing sampling period.
  • the unit delay unit 319 has the previous value and adds it to the power consumption in the current sampling period.
  • the final output of the integration processing unit 325 is the power consumption integrated value 321 .
  • the mechanical output 320, the copper loss 322, and the integrated power consumption value 321, which are the outputs of the power calculation unit 003 in this embodiment, are stored in the memory 009 as variables.
  • the temperature from the detected current value and correcting the resistance value by estimating the temperature from the detected current value and correcting the resistance value, highly accurate copper loss calculation can be performed, and the power consumption of the PM motor can be calculated without using a temperature detector. can be calculated.
  • the actual resistance value By estimating the temperature from the detected current value instead of using a temperature detector, the actual resistance value can be corrected. Further, by calculating the copper loss using this resistance value, it is possible to calculate the power consumption of the PM motor with the same accuracy as the copper loss calculation using the thermometer.
  • FIG. 4 is an example of a block diagram showing the configuration of the electric motor control device 007 to which the power calculation unit 003, memory 009, timer 011 and abnormality detection unit 010 are added in this embodiment.
  • the configurations denoted by the same reference numerals as those in FIG. 1 are the same as those in FIG.
  • the abnormality detection unit 010 inputs the data (mechanical output 320 and copper loss 322) stored in the memory 009 and the time information of the timer 011. When an abnormality is detected, an alarm ALsts signal 810 is output.
  • FIG. 5 is an example of a functional block diagram of the abnormality detection unit 010 in this embodiment.
  • the value of the input variable 801 one of the copper loss 322 and the mechanical output 320 is selected in advance by the user or the like.
  • a start time 802 and an end time 803 are set for the anomaly detection unit 010 .
  • the abnormality detection unit 010 uses the timer 011 .
  • the value of the input variable 801 at the start time 802 passes through the first switch 821 and is integrated at the first switch 821 assuming that the values other than the start time 802 are zero. 805 (starting copper loss 322 or machine power 320).
  • the value of the input variable 801 at the end time 803 passes through the second switch 822, and the values other than the end time 803 are integrated in the second switch 822, and the output of the second switch 822 is the end at the end time 803. It becomes the time variable value 806 (copper loss 322 and machine power 320 at the end).
  • the anomaly detection unit 010 takes the difference between the starting variable value 805 and the ending variable value 806, which are the outputs of the first switch 821 and the second switch 822, and calculates the actual amount of change 808. Further, an assumed variable change amount 804 as an ideal amount of calculation is set in the anomaly detection unit 010 .
  • the anomaly detection unit 010 multiplies the assumed variable change amount 804 by the adjustment gain K Pm 807 to calculate a threshold 809 for safe driving.
  • the threshold 809 is compared with the actual amount of change 808, and when the threshold 809 is exceeded, an alarm ALsts signal 810 is output as an abnormality.
  • the alarm ALsts signal 810 When the alarm ALsts signal 810 is received by an external device or the like, it is issued as an anomaly notification with a physical sound and light alarm. For example, sound an alarm or flash a lamp.
  • FIG. 6 is an example of a block diagram showing the configuration of a motor control device to which the power calculation unit 003, memory 009, timer 011 and total power consumption calculation unit 012 are added in this embodiment.
  • the configurations denoted by the same reference numerals as those in FIG. 1 are the same as those in FIG. 1, so descriptions thereof are omitted.
  • the total power consumption calculation unit 012 inputs the power consumption 902 (the sum of the mechanical output 320 and the copper loss 322) from the memory 009, the energization time 903, and the time information from the timer 011.
  • the output Py of the total power consumption calculator 012 is the total power consumption 904 .
  • FIG. 7 is an example of a functional block diagram of the total power consumption calculation unit 012 of this embodiment.
  • the total power consumption refer to equation (6).
  • the expected energization time 909 is an expected energization time for a certain period of time (for example, yearly, monthly, weekly, etc.).
  • Power consumption 902 is the sum of mechanical output 320 from memory 009 and copper loss 322 as shown in equation (2).
  • the energization time 903 is the time of the sampling period from the timer 011.
  • the operating time 901 is the time during which the power consumption is actually positive within the time of the sampling period.
  • the switch 905 passes the operating time 901 and the power consumption 902 to the operating rate calculator 906 . Then, the operation rate calculation unit 906 of the total power consumption calculation unit 012 calculates the operation rate together with the actual energization time 903 in the PM electric motor 008 .
  • the total power consumption calculation unit 012 multiplies the operation rate and power consumption 902 .
  • the multiplication result is input to the integration processing section (1/z) 907 .
  • An integration processing unit 907 integrates up to an annual energization time 909 to calculate and output an annual power consumption 908 .
  • the anomaly detection unit 010, the timer 011, and the total power consumption calculation unit 012 shown in the second or third embodiment are implemented by microcomputers (microcomputers), DSPs (Digital Signal Processors), etc., like the controllers described above. It is composed of a semiconductor integrated circuit (arithmetic control means).
  • a DSP or CPU Central Processing Unit reads a program held in a recording device such as a memory, and executes processes such as an abnormality detection unit 010, a timer 011, and a total power consumption calculation unit 012.
  • the present invention is not limited to the above-described examples, and includes various modifications.
  • the above-described embodiments have been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and are not necessarily limited to those having all the described configurations.
  • it is possible to replace part of the configuration of one embodiment with the configuration of another embodiment and it is also possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)

Abstract

交流電圧を直流電圧に変換するコンバータ部と、コンバータ部からの直流電圧から交流電圧に変換し、前記交流電圧を電動機に供給するインバータ部と、 前記インバータ部を制御するインバータ制御部と、前記電動機に流れる電流を検出する電流検出部と、検出した前記電流から前記電動機の温度を推定し、推定した前記温度から前記電動機の抵抗値を計算し、計算した前記抵抗値から銅損を計算する電力計算部とを有する電動機制御装置。

Description

電動機制御装置
　本発明は、電動機制御装置に関する。
　特許文献１には、電動機制御装置の直流側の電流Ｉと電圧Ｖを検出する手段と、電動機制御装置の一部であるインバータで制御しているｄ軸分電流値Ｉｄとｑ軸分電流値Ｉｑとを検出する手段と、誘導機内部の温度ｔを検出する手段と、誘導機の回転数Ｎを検出する手段と、これら検出信号に基づいて軸トルクを算出するとともに温度補正を行うトルク演算装置とを備え、トルク演算装置は、Ｔ＝Ｋ／Ｎ・［ＩＶ－Ｋ１・α・ｒ１・（Ｉｄ２＋Ｉｑ２）－Ｋ２・α・ｒ２・Ｉｑ２ －Ｅ］に基づいて軸トルクＴを算出することが記載されている。
特開平６-１９４２４０号公報
　特許文献１においては、高価な電力検出変換器なしで電力計算ができるが、銅損を計算のために使う抵抗値は、温度変化によって変わるため、温度検出器を使わないと正しい値を計算することができない。また、温度検出器を追加すると、温度検出器の原価だけではなく、基板の設計変更、製造ラインの金型変更等諸々な所で費用が発生するので、コストが高くなる。
　本発明の目的は、低コストで電動機の消費電力を計算する電動機制御装置を提供することにある。
　本発明の好ましい一例としては、交流電圧を直流電圧に変換するコンバータ部と、コンバータ部からの直流電圧から交流電圧に変換し、前記交流電圧を電動機に供給するインバータ部と、前記インバータ部を制御するインバータ制御部と、前記電動機に流れる電流を検出する電流検出部と、検出した前記電流から前記電動機の温度を推定し、推定した前記温度から前記電動機の抵抗値を計算し、計算した前記抵抗値から銅損を計算する電力計算部とを有する電動機制御装置である。
　本発明によれば、低コストで電動機の消費電力を計算する電動機制御装置を実現できる。
実施例１における電動機制御装置の構成を示すブロック図である。 実施例１における電力計算部の機能ブロック図の一例である。 サーマル動作時間と電動機に流れる電流の関係を示す図である。 実施例２における電動機制御装置の構成を示すブロック図である。 実施例２における異常検知部の機能ブロック図である。 実施例３における電動機制御装置の構成を示すブロック図である。 実施例３における総消費量計算部の機能ブロック図である。 負荷電流から推定温度を出力する温度推定部の構成を示す図。 推定温度と経過時間と負荷電流の関係を示す図。
　以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する。
　図１から図３を用いて実施例１を説明する。
　図１は、実施例１の電力計算部を追加した電動機制御装置の構成を示すブロック図の一例である。図１には、電動機制御装置００７に加えて、電動機制御装置００７へ電源を供給する三相電源１００と、電動機制御装置００７からの電力が供給される負荷等が示される。
　負荷は、例えば、ＰＭ電動機（三相の永久磁石式同期電動機）００８である。電動機制御装置００７は、インバータ回路００４と、コンバータ回路００１と、電流検出器００５と、制御器００２と、電力計算部００３、電流センサ００６、メモリ００９とを備える。
　コンバータ回路００１は、外部の三相電源１００からの三相交流電圧を直流電圧Ｖｄｃに変換してインバータ回路００４に供給する。インバータ回路００４は当該直流電圧Ｖｄｃを交流電圧（三相電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗ）に変換し、当該三相交流電圧Ｖｕ、Ｖｖ、ＶｗをＰＭ電動機（ＰＭモータ）００８に供給（通電）する。
　電流センサ００６は、当該三相交流電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗの供給ラインに繋がるように設置される。電流検出器００５は、電流センサ００６に介して、ＰＭ電動機００８に流れる負荷電流を検出する。
　この例では、電流検出器００５は、電流センサ００６に介してｕ相電流Ｉｕとｗ相電流Ｉｗを検出し、ＩｕとＩｗの電流値を基づいてＩｖを算出、当該三相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを座標変化し、ｄ軸電流検出値Ｉｄとｑ軸電流検出値Ｉｑを算出する。そして、電流検出器００５は、ｄ軸電流検出値Ｉｄとｑ軸電流検出値Ｉｑをベクトル合成することで、負荷電流値Ｉを検出する。
　制御器００２（インバータ制御部）は、ＰＭ電動機００８の動作状態を目標状態に近づけるようにインバータ回路００４を制御する。この例では、制御器００２は、外部からの速度指令値Ｎｒｅｆを受け、ＰＭ電動機を当該速度指令値Ｎｒｅｆに基づく回転速度で回転させるための三相電圧指令値Ｖｕｒｅｆ、Ｖｖｒｅｆ、Ｖｗｒｅｆを、位置センサレスのベクトル制御を用いて生成する。
　具体的には、制御器００２は、例えば、誘起電圧オバーザーバ等を用いてＰＭ電動機００８の回転速度を推定し、当該回転速度と速度指令値Ｎｒｅｆとの誤差に基づきｄ軸およびｑ軸の電流指令値を算出し、当該電流指令値とｄ軸電流検出値Ｉｄおよびｑ軸電流検出値Ｉｑとの誤差に基づき三相電圧指令値Ｖｕｒｅｆ、Ｖｖｒｅｆ、Ｖｗｒｅｆを算出する。
　インバータ回路００４は、三相電圧指令値Ｖｕｒｅｆ、Ｖｖｒｅｆ、Ｖｗｒｅｆに基づくＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ　Ｗｉｄｔｈ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号でスイッチング動作を行うことで三相交流電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗを生成する。また、ＰＭ電動機００８が位置検出器付きの場合などは、その位置検出器出力の時間差分結果によりＰＭ電動機００８の回転速度を導出して、制御器００２へ入力しても良い。
　ここで、三相電源１００からの出力電力について、以下の式（１）のように表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　ここで、式（１）の中のコンバータ損（Ｐｃｏｎｖ）は電動機制御装置００７内部のコンバータ回路００１による発生した損失である。変換損（Ｐｔｒａｎｓ）は電動機制御装置００７内部のインバータ回路００４による発生した損失である。鉄損（Ｐｓ）はＰＭ電動機００８の内部の磁性材料コアの磁気ヒステリシスと渦電流による損失である。銅損（Ｐｃ）はＰＭ電動機００８の内部の巻き線の電流により電力の損失である。機械損（Ｐｍｅｃｈａｌｏｓｓ）は回転時各部分の摩擦による損失である。機械出力（Ｐｍｅｃｈａ）は最終的にＰＭ電動機００８から負荷に出力された有効に利用された電力である。
　銅損（Ｐｃ）と比べると、他の損失が小さいため、この発明の電力を計算する際は銅損だけを考慮する。したがって、電力の計算が式（２）のように簡略される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　そして、式（２）の機械出力（Ｐｍｅｃｈａ）と銅損（Ｐｃ）の計算はそれぞれ、式（３）と式（４）で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
　ここで、τはＰＭ電動機００８のトルクである。ωはＰＭ電動機００８の速度検出値３１０である。Ｋｍｅｃｈａは機械出力ゲイン３１４である。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
ここで、Ｉｑは電流検出器００５から検出されたｑ軸電流検出値３１２である、Ｉｄは電流検出器００５から検出されたｄ軸電流検出値３１１である、ＲｔはＰＭ電動機００８の相抵抗である、Ｋｃは銅損ゲイン３１７である。
　相抵抗ＲｔはＰＭ電動機００８の温度Ｔにより変化する。ＰＭ電動機００８の温度Ｔはサーマル動作時間ｔと負荷電流Ｉのサーマル曲線から求めることができる。ＰＭ電動機のサーマル動作時間ｔ（縦軸）とＰＭ電動機に流れる負荷電流Ｉ（横軸）のサーマル曲線の一例を、図３で表す。
　図９は、電子サーマル処理において利用される、ＰＭ電動機の推定温度とＰＭ電動機に流れる負荷電流と経過時間との関係を示す。実線や点線などで示したように負荷電流が増加するに従い推定温度が増加する。このような負荷電流と推定温度との対応関係をテーブルとして、温度推定部のメモリなどに記録させ、負荷電流に基づいてＰＭ電動機の温度を推定することができる。
　式（５）で相抵抗Ｒｔと温度Ｔの関係を表す。ここで、Ｔはその時のＰＭ電動機００８の温度である。ＲｔはＰＭ電動機００８の温度がＴになった時のＰＭ電動機００８相抵抗の抵抗値である。Ｒ２０は２０℃の時のＰＭ電動機００８の相抵抗の抵抗値である。α２０は金属の銅が温度２０℃の時の抵抗温度係数である。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
　電力計算部００３は、式（２）、式（３）、式（４）および式（５）を使用し、ＰＭ電動機００８の消費電力を算出する。電流検出器００５からのｄ軸電流検出値３１１とｑ軸電流検出値３１２と、制御器００２から速度検出値ω３１０を受け、機械出力と銅損を算出し、実際の電力消費量Ｐを変数としてメモリ００９に保存し、外部機器に表示される。具体的には図２を用いて説明する。
　制御器００２、電流検出器００５、および電力計算部００３は、マイコン（マイクロコンピュータ）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）などの半導体集積回路（演算制御手段）によって構成される。制御部は、いずれかまたは全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアで構成することができる。制御器００２、電流検出器００５、電力計算部００３を構成するＤＳＰやＣＰＵ（Central Processing Unit）が、メモリなどの記録装置に保持するプログラムを読み出して、制御器００２、電流検出器００５、および電力計算部００３の処理を実行する。
　図２は、本実施例における電力計算部００３の機能ブロック図の一例である。図２は、入力データを機械出力計算部３２３、銅損計算部３２４、積算処理部３２５介して出力データの算出過程が示される。入力データは、例えば、速度検出値ω３１０、ｄ軸電流検出値３１１、ｑ軸電流検出値３１２である。出力データは、例えば、機械出力３２０、消費電力積算値３２１、銅損３２２である。機械出力計算部３２３はトルクゲイン３１３と、機械出力ゲイン３１４とを備える。銅損計算部３２４は温度推定部３１５と、抵抗ゲイン３１６と、銅損ゲイン３１７とを備える。積算処理部３２５は積分ゲイン３１８と、１／ｚ（ユニット遅延部）３１９とを備える。
　トルクゲイン、抵抗ゲイン、機械出力ゲインなど各種のゲインは、定数などの値としてあらかじめ設定しておく。
　機械出力計算部３２３について説明する。機械出力計算部３２３は、制御器００２から受け取る速度検出値ω３１０と、電流検出器００５から受け取るｑ軸電流検出値３１２を入力する。
　機械出力計算部３２３は、ｑ軸電流検出値３１２をトルクゲイン３１３に乗算し、実際のＰＭ電動機００８のトルクτを算出する。機械出力計算部３２３は、算出したトルクτを速度検出値ω３１０と乗算し、機械出力の内部量を算出する。そして、機械出力計算部３２３は、算出した機械出力の内部量を機械出力ゲイン３１４に乗算し、ＰＭ電動機００８の機械出力３２０を算出する。
　銅損計算部３２４について説明する。図８に示すように、電動機の温度を保護する電子サーマル処理部７０１の入力である負荷電流Ｉを、温度推定部３１５の入力にする構成とすることができる。
　電流検出器００５からのｄ軸電流検出値３１１とｑ軸電流検出値３１２に基づいて、温度推定部３１５は、負荷電流Ｉの値（ｄ軸電流検出値３１１の２乗とｑ軸電流検出値３１２の２乗の和の平方根）を入力する。温度推定部３１５は、記録しておいた負荷電流と推定温度との対応関係から、温度推定部はＰＭ電動機００８の推定温度Ｔを推定する。銅損計算部３２４は、推定温度を抵抗ゲインと乗算し、ＰＭ電動機００８の実際の抵抗値Ｒｔを算出する。
　銅損計算部３２４は、算出した抵抗値Ｒｔをｄ軸電流検出値３１１の平方とｑ軸電流検出値３１２の平方の和と乗算し、銅損の内部量を算出する。銅損計算部３２４は、算出した銅損の内部量を銅損ゲイン３１７に乗算し、ＰＭ電動機００８の銅損３２２を算出する。
　最後に、積算処理部３２５について説明する。積算処理部３２５は、算出された機械出力３２０と銅損３２２の和を積分ゲイン３１８と乗算し、毎処理サンプリング周期の消費電力を算出する。ユニット遅延部３１９は前回値を持って、今回のサンプリング周期の消費電力に加算する。積算処理部３２５の最後の出力は消費電力積算値３２１となる。
　本実施例における電力計算部００３の出力となる機械出力３２０、銅損３２２と消費電力積算値３２１は変数としてメモリ００９に保存される。
　本実施例によれば、検出電流値から温度を推定し、抵抗の値の補正計算を行うことにより高精度な銅損計算ができ、温度検出器を使わなくても、ＰＭ電動機の消費電力を計算することができる。温度検出器の代わりに、検出電流値から温度を推定することにより、実際の抵抗値を補正することができる。また、この抵抗値を使用する銅損計算により、温度計を利用した銅損計算と同精度のＰＭ電動機の消費電力計算をすることができる。
　図４と図５を用いて実施例２を説明する。
　図４は、本実施例における電力計算部００３、メモリ００９、タイマ０１１と異常検知部０１０を追加した電動機制御装置００７の構成を示すブロック図の一例である。図４に記載の構成のうち、図１と同じ符号を付した構成は図１の構成と同様であるため、説明を省略する。
　異常検知部０１０は、メモリ００９に保存されたデータ（機械出力３２０と銅損３２２）とタイマ０１１の時間の情報を入力する。そして、異常発見時はアラームＡＬｓｔｓ信号８１０を出力する。
　図５は、本実施例における異常検知部０１０の機能ブロック図の一例である。入力変数８０１の値としては銅損３２２と機械出力３２０のなかの一つをユーザなどが予め定めて選択しておく。異常検知部０１０は、開始時間８０２と終了時間８０３が設定されている。異常検知部０１０は、タイマ０１１を使用する。
　開始時間８０２の入力変数８０１の値は第１のスイッチ８２１を通過し、開始時間８０２以外がゼロとして第１のスイッチ８２１において積算され第１のスイッチ８２１の出力は開始時間８０２における開始時変数値８０５（開始時の銅損３２２もしくは機械出力３２０）となる。
　また、終了時間８０３の入力変数８０１の値は第２のスイッチ８２２を通過し、終了時間８０３以外がゼロとして第２のスイッチ８２２おいて積算され第２のスイッチ８２２の出力は終了時間８０３における終了時変数値８０６（終了時の銅損３２２と機械出力３２０）となる。
　異常検知部０１０は、第１のスイッチ８２１と第２のスイッチ８２２の出力である開始時変数値８０５と終了時変数値８０６の差を取り、実際変化量８０８を算出する。また、異常検知部０１０には、理想の計算量とする想定変数変化量８０４を設定しておく。
　異常検知部０１０は、想定変数変化量８０４に調整ゲインＫＰｍ８０７に乗算し、安全運転ための閾値８０９を算出する。当該閾値８０９を実際変化量８０８と比較し、閾値８０９を超える時は異常であるとしてアラームＡＬｓｔｓ信号８１０を出力する。
　アラームＡＬｓｔｓ信号８１０を外部装置などが受け取ると、物理的な音声、光のアラームで異常通知として出す。例えば、警告音を鳴らす、ランプを点滅する。
　本実施例によれば、例えば、負荷装置に異常な負荷を加えて、異常な電流が流れる、電力が異常に大きくなる等の異常が発生する際に素早く通知され、対応することができる。
　図６と図７を用いて実施例２を説明する。
　図６は本実施例における電力計算部００３、メモリ００９、タイマ０１１と総電力消費量計算部０１２を追加した電動機制御装置の構成を示すブロック図の一例である。図６に記載の構成のうち、図１と同じ符号を付した構成は図１の構成と同様であるため、説明を省略する。
　総電力消費量計算部０１２は、メモリ００９から消費電力９０２（機械出力３２０と銅損３２２の和）、通電時間９０３とタイマ０１１から時間の情報を入力する。総電力消費量計算部０１２の出力Ｐｙは、総電力消費量９０４である。
　図７は、本実施例の総電力消費量計算部０１２の機能ブロック図の一例である。例えば総電力消費量を計算すると式（６）を参照する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000006
ここで、予想通電時間９０９は予想された一定の時間（例えば年間、月間、週間等）の通電時間である。消費電力９０２は、式（２）に示したようにメモリ００９からの機械出力３２０と銅損３２２の和である。
　通電時間９０３はタイマ０１１からのサンプリング周期の時間である。運転時間９０１はサンプリング周期の時間の中で実際に消費電力がポジティブな時間である。
　消費電力９０２がポジティブな時は、スイッチ９０５が、運転時間９０１と消費電力９０２を稼働率計算部９０６に渡す。そして、総電力消費量計算部０１２の稼働率計算部９０６は、ＰＭ電動機００８における実際の通電時間９０３と合わせて、稼働率計算部９０６で稼働率を計算する。
　総電力消費量計算部０１２は、稼働率と消費電力９０２を乗算する。その乗算結果は積分処理部（１／ｚ）９０７に入力される。積分処理部９０７が年間通電時間９０９まで積分し、年間電力消費量９０８を計算して出力する。
　本実施例によれば、実際の運転数値から、予測したい週間、月間、年間等の総電力消費量を推定することができ、電力の消費量が把握できるから、より効率的な工場管理につながる。
　実施例２もしくは実施例３に示した、異常検知部０１０、タイマ０１１、および総電力消費量計算部０１２は、上述した制御器などと同じくマイコン（マイクロコンピュータ）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）などの半導体集積回路（演算制御手段）によって構成される。ＤＳＰやＣＰＵ（Central Processing Unit）が、メモリなどの記録装置に保持するプログラムを読み出して、異常検知部０１０、タイマ０１１、総電力消費量計算部０１２などの処理を実行する。
　また、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
　００１…コンバータ回路、００２…制御器、００３…電力計算部、００４…インバータ回路、０１０…異常検知部、０１２…総電力消費量計算部

Claims (7)

  1. 交流電圧を直流電圧に変換するコンバータ部と、
    コンバータ部からの直流電圧から交流電圧に変換し、前記交流電圧を電動機に供給するインバータ部と、
    前記インバータ部を制御するインバータ制御部と、
    前記電動機に流れる電流を検出する電流検出部と、
    検出した前記電流から前記電動機の温度を推定し、推定した前記温度から前記電動機の抵抗値を計算し、計算した前記抵抗値から銅損を計算する電力計算部とを有する電動機制御装置。
  2. 請求項１に記載の電動機制御装置において、
    前記電力計算部は、
    ｑ軸検出電流値と速度検出値から機械出力を計算する機械出力計算部を有する電動機制御装置。
  3. 請求項２に記載の電動機制御装置において、
    前記電力計算部は、
    前記銅損と前記機械出力に基づいて消費電力積算値を計算する積算処理部を有する電動機制御装置。
  4. 請求項２に記載の電動機制御装置において、
    前記銅損もしくは前記機械出力の開始時間における値と、前記銅損もしくは前記機械出力の終了時間における値との差分を、閾値を比較し、
    前記差分が前記閾値を超える場合には、アラーム信号を出力する異常検知部を有する電動機制御装置。
  5. 請求項２に記載の電動機制御装置において、
    前記銅損と前記機械出力の和の消費電力として計算し、前記消費電力がポジティブな時間を運転時間とし、
    運転時間と通電時間とから稼働率を計算し、
    前記稼働率と前記消費電力と前記通電時間から総電力消費量を計算する総電力消費量計算部を有する電動機制御装置。
  6. 請求項１に記載の電動機制御装置において、
    前記電力計算部は、
    前記電流検出部からの負荷電流と前記温度との対応関係から前記電動機の温度を推定する電動機制御装置。
  7. 請求項６に記載の電動機制御装置において、
    前記電力計算部は、
    前記電流検出部からのｄ軸電流検出値とｑ軸電流検出値から前記負荷電流の値を計算する電動機制御装置。
PCT/JP2021/048060 2021-06-25 2021-12-23 電動機制御装置 WO2022269950A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US18/271,290 US20240072701A1 (en) 2021-06-25 2021-12-23 Electric motor control device
DE112021006954.3T DE112021006954T5 (de) 2021-06-25 2021-12-23 Elektromotor-Steuervorrichtung
KR1020237028834A KR20230132859A (ko) 2021-06-25 2021-12-23 전동기 제어 장치
CN202180093896.0A CN116868503A (zh) 2021-06-25 2021-12-23 电动机控制装置

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021-106115 2021-06-25
JP2021106115A JP7385628B2 (ja) 2021-06-25 2021-06-25 電動機制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022269950A1 true WO2022269950A1 (ja) 2022-12-29

Family

ID=84543751

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/048060 WO2022269950A1 (ja) 2021-06-25 2021-12-23 電動機制御装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20240072701A1 (ja)
JP (1) JP7385628B2 (ja)
KR (1) KR20230132859A (ja)
CN (1) CN116868503A (ja)
DE (1) DE112021006954T5 (ja)
WO (1) WO2022269950A1 (ja)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008168669A (ja) * 2007-01-09 2008-07-24 Jtekt Corp 電動パワーステアリング装置
US20130110449A1 (en) * 2011-03-17 2013-05-02 Beijing Jingwei Hirain Technologies Co., Ltd. Method and device for detecting winding temperature, method and device for thermal protection of a motor
WO2014109057A1 (ja) * 2013-01-11 2014-07-17 三菱電機株式会社 エネルギアシストシステム選定支援装置、容量選定装置、消費電力計算装置、及びレイアウト生成装置
WO2016157382A1 (ja) * 2015-03-30 2016-10-06 三菱電機株式会社 保護装置およびサーボモータ

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2646949B2 (ja) 1992-12-25 1997-08-27 三菱電機株式会社 トルク電気演算方式交流電気動力計

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008168669A (ja) * 2007-01-09 2008-07-24 Jtekt Corp 電動パワーステアリング装置
US20130110449A1 (en) * 2011-03-17 2013-05-02 Beijing Jingwei Hirain Technologies Co., Ltd. Method and device for detecting winding temperature, method and device for thermal protection of a motor
WO2014109057A1 (ja) * 2013-01-11 2014-07-17 三菱電機株式会社 エネルギアシストシステム選定支援装置、容量選定装置、消費電力計算装置、及びレイアウト生成装置
WO2016157382A1 (ja) * 2015-03-30 2016-10-06 三菱電機株式会社 保護装置およびサーボモータ

Also Published As

Publication number Publication date
US20240072701A1 (en) 2024-02-29
CN116868503A (zh) 2023-10-10
JP2023004456A (ja) 2023-01-17
KR20230132859A (ko) 2023-09-18
DE112021006954T5 (de) 2023-12-28
JP7385628B2 (ja) 2023-11-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5130031B2 (ja) 永久磁石モータの位置センサレス制御装置
JP4677852B2 (ja) 永久磁石同期モータのベクトル制御装置
EP3537601B1 (en) Motor control method
JP6462241B2 (ja) ファンモータ駆動装置及びブロア
JP5178350B2 (ja) モータ駆動装置及びそれを用いた冷凍装置
JP3668666B2 (ja) 同期電動機とそれを用いた電気車及びその制御方法
JP2010124610A (ja) Ｐｍモータの制御方法
US9520824B2 (en) Inverter apparatus
JP7151872B2 (ja) 永久磁石同期機の制御装置
JP4781933B2 (ja) 電動機の制御装置
JP2011004538A (ja) インバータ装置
JP5564828B2 (ja) 交流電動機の制御装置
WO2022269950A1 (ja) 電動機制御装置
JPWO2020032260A1 (ja) モータ制御装置
JP2011045185A (ja) 永久磁石形同期電動機の制御装置
JP5768255B2 (ja) 永久磁石同期モータの制御装置
JP5556054B2 (ja) 交流電動機の制御装置
JP5332301B2 (ja) 永久磁石形同期電動機の制御装置
JP2015171302A (ja) 電動機の制御装置
WO2016092910A1 (ja) 制御装置および制御方法
JP2018182989A (ja) 誘導モータの速度推定方法およびそれを用いた電力変換装置
JP6508021B2 (ja) モータ温度推定装置
JP2008220069A (ja) 電動機の制御装置
JPS61106091A (ja) 誘導電動機のすべり周波数演算装置およびその装置を用いた誘導電動機の回転数制御装置
JP2015133792A (ja) 電動機の制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21947229

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 18271290

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 202180093896.0

Country of ref document: CN

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20237028834

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1020237028834

Country of ref document: KR

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 112021006954

Country of ref document: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21947229

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1