WO2021235212A1 - 駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラム - Google Patents

駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラム Download PDF

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WO2021235212A1
WO2021235212A1 PCT/JP2021/017065 JP2021017065W WO2021235212A1 WO 2021235212 A1 WO2021235212 A1 WO 2021235212A1 JP 2021017065 W JP2021017065 W JP 2021017065W WO 2021235212 A1 WO2021235212 A1 WO 2021235212A1
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driving vehicle
parking
guidance route
self
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貴雅 日▲高▼
広大 山浦
賢健 和田
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株式会社デンソー
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    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0026—Lookup tables or parameter maps

Definitions

  • This disclosure relates to a parking assistance device, a parking assistance method, and a parking assistance program configured to assist the parking of a vehicle.
  • Patent Document 1 proposes a technique for giving priority to traveling a vehicle that attempts to enter the parking area from the boarding / alighting area and a vehicle that intends to exit the parking area from the parking area. ing.
  • One aspect of the present disclosure is to be able to prevent the occurrence of vehicles that cannot move for long periods of time in parking assistance devices, parking assistance methods, and parking assistance programs that are configured to assist in parking the vehicle. ..
  • the parking support device configured to support parking of a plurality of self-driving vehicles configured to enable automatic driving according to a guidance route toward a target position in the parking lot.
  • the parking support device includes an order table, a guidance calculation unit, a recalculation unit, a guidance setting unit, a route transmission unit, and an order change unit.
  • the order table is configured to record the order in which guidance routes are set for multiple autonomous vehicles.
  • the guidance calculation unit is configured to calculate a guidance route for each of a plurality of autonomous vehicles.
  • the recalculation unit is configured to calculate the guidance route again according to the order recorded in the order table for a plurality of autonomous driving vehicles that cannot calculate the guidance route that does not overlap.
  • the guidance setting unit is configured to set the guidance route for the autonomous driving vehicle that can calculate the non-overlapping guidance route, and not to set the guidance route for the autonomous driving vehicle that could not calculate the guidance route.
  • the route transmission unit is configured to transmit the set guidance route to the autonomous driving vehicle.
  • the order change unit is configured to change the order recorded in the order table according to the situation parameter representing at least one of the situation on the parking lot side and the situation on the autonomous driving vehicle side.
  • the order in which the guidance route is set can be changed according to the circumstances parameter, so that it is possible to suppress the occurrence of an autonomous driving vehicle that cannot move for a long time.
  • the parking support system 1 includes a warehousing room 3 set in a disembarkation area, which is an area where the user gets off, and a warehousing room 5 set in a boarding area, which is an area where the user gets on. , A parking area 7 and the like.
  • the area including the warehousing room 3, the warehousing room 5, and the parking area 7 will also be referred to as the parking lot.
  • a plurality of sections are provided in the warehousing car room 3 and the warehousing car room 5, respectively.
  • the warehousing room 3 is connected to the outside of the parking support system 1 via the entrance 15.
  • the self-driving vehicle 18 can enter the warehousing room 3 from the outside through the entrance 15.
  • the self-driving vehicle 18 has an automatic valley parking function.
  • the self-driving vehicle 18 only needs to be able to carry out the automatic valley parking function in the parking lot, and does not need to have the function of automatically driving outside the parking lot.
  • the automatic valley parking function includes a function of traveling from the warehousing car room 3 to the parking position in the parking area 7 and parking by automatic driving, and a function of running from the parking position in the parking area 7 to the warehousing car room 5. ..
  • the automatic valley parking function is a function of repeatedly acquiring the position information of the autonomous driving vehicle 18 and transmitting the position information to the management device 39 corresponding to the parking support device of the present disclosure, and receiving and guiding a guidance route from the management device 39. It includes a function of controlling and traveling the self-driving vehicle 18 according to a route.
  • the position information of the autonomous driving vehicle 18 indicates an estimation result of the current location of the autonomous driving vehicle 18, and includes, for example, coordinate values within the area of the parking lot.
  • the warehousing car room 3 and the warehousing car room 5 are adjacent to the entrance 23 of the facility 22 such as a store.
  • the occupants of the self-driving vehicle 18 that has entered the warehousing vehicle room 3 can get off the self-driving vehicle 18 and proceed to the entrance 23 on foot.
  • the exit vehicle room 5 is connected to the outside of the parking support system 1 via the exit 27.
  • the self-driving vehicle 18 can proceed from the exit vehicle compartment 5 to the outside of the parking support system 1 through the exit 27.
  • the delivery vehicle compartment 5 is adjacent to the entrance 23. The occupants can walk to the exit car room 5 from the entrance 23.
  • the parking area 7 is a place where a plurality of self-driving vehicles 18 can be parked.
  • a plurality of sections are provided inside the parking area 7.
  • Each section provided in the warehousing vehicle room 3, the warehousing vehicle room 5, and the parking area 7 is an area in which one self-driving vehicle 18 can be parked.
  • the parking area 7 does not need to be provided with a section.
  • the warehousing room 3 and the warehousing car room 5 may change the role of the car room depending on the situation. That is, the section used as the warehousing cab 3 at one time may be used as the warehousing cab 5 at other times.
  • the section used as the warehousing cab 5 at one time may be used as the warehousing cab 3 at other times.
  • the number of the warehousing car room 3 and the warehousing car room 5 may be equal, and in a situation where there are many warehousing vehicles, the warehousing car room 3 may be changed to the warehousing car room 5.
  • the self-driving vehicle 18 can travel from the warehousing room 3 to the parking area 7. Further, the self-driving vehicle 18 can travel from the parking area 7 to the exit vehicle compartment 5.
  • the parking support system 1 includes a management device 39, an infrastructure 41, and a terminal device 43.
  • the management device 39 includes a control unit 47 and a communication unit 49.
  • the control unit 47 includes a microcomputer having a CPU 51 and, for example, a semiconductor memory such as RAM or ROM (hereinafter referred to as memory 53).
  • the management device 39 can manage a plurality of autonomous driving vehicles 18.
  • Each function of the control unit 47 is realized by the CPU 51 executing a program stored in a non-transitional substantive recording medium.
  • the program includes the parking assistance program in this disclosure.
  • the memory 53 corresponds to a non-transitional substantive recording medium in which a program is stored.
  • the method corresponding to the program is executed.
  • Methods of responding to the program include parking assistance methods in this disclosure.
  • the control unit 47 may include one microcomputer or a plurality of microcomputers.
  • the control unit 47 includes a configuration for transmitting a guidance route to the parking position, a parking start instruction, and a warehousing start instruction to the autonomous driving vehicle 18. As shown in FIG. 3, the control unit 47 includes, for example, a route generation unit 47A, an order change unit 47B, a number monitoring unit 47C, and a priority recording unit 47D.
  • the route generation unit 47A corresponds to the guidance calculation unit, the guidance setting unit, and the recalculation unit of the present disclosure. The operation of each unit 47A to 47D constituting the control unit 47 will be described later.
  • the map information of the parking lot is recorded in the memory 53. Further, the map information includes information indicating the state of the section in the parking area 7. As the state of the section, there are a vacant state (hereinafter referred to as an vacant state) and a state occupied by the autonomous driving vehicle 18 (hereinafter referred to as an occupied state).
  • the communication unit 49 can communicate with the self-driving vehicle 18.
  • condition table 53A and the order table 53B are recorded in the memory 53.
  • the condition table 53A and the sequence table 53B will be described in detail later.
  • the infrastructure 41 has a function of acquiring information representing the internal situation of the parking support system 1 (hereinafter referred to as parking lot information) and supplying the parking lot information to the management device 39.
  • the infrastructure 41 includes a camera, a rider, and the like that photograph the inside of the parking lot.
  • the inside of the parking lot includes an area from the entrance 15 to the warehousing room 3, the inside of the warehousing car room 3, the parking area 7, the inside of the warehousing car room 5, and the area from the warehousing car room 5 to the exit 27. include. Further, the inside of the parking lot includes the site and space of the parking lot, and includes an area from the outside of the parking support system 1 to the entrance 15 and an area from the exit 27 to the outside of the parking support system 1.
  • Examples of the information in the parking lot include information indicating the position of an obstacle, information indicating the state of a section in the parking area 7, and position information of an automatically driven vehicle 18 existing inside the parking support system 1.
  • the terminal device 43 is installed in the vicinity of the warehousing vehicle room 3.
  • the terminal device 43 outputs a parking request signal in response to an input operation, for example, a parking request, which is the intention of the user to enter the self-driving vehicle 18.
  • the intention of warehousing is also called the instruction of warehousing.
  • the parking request signal is a signal for transporting the autonomous driving vehicle 18 in the warehousing room 3 to the parking area 7 and requesting that the vehicle be parked.
  • the terminal device 43 outputs the identification information of the autonomous driving vehicle 18 and the like when outputting the signal corresponding to the input operation to the management device 39.
  • the terminal device 43 outputs a delivery request signal in response to an input operation that the user intends to leave the autonomous vehicle 18, for example, a delivery request.
  • the intention to issue is also called the instruction to issue.
  • the warehousing request signal is a signal requesting that the autonomous driving vehicle 18 parked in the parking area 7 be guided to the warehousing room 5.
  • the terminal device 43 outputs the identification information of the autonomous driving vehicle 18 in response to an input operation, for example.
  • the identification information is, for example, information such as a number plate for uniquely identifying the autonomous driving vehicle 18.
  • the self-driving vehicle 18 has an automatic valley parking function.
  • the autonomous driving vehicle 18 includes a control unit 69, a sensor group 71, a position information acquisition unit 73, and a communication unit 75.
  • the control unit 69 includes a microcomputer having a CPU 691 and a semiconductor memory such as RAM or ROM (hereinafter referred to as memory 692).
  • the control unit 69 controls each unit of the autonomous driving vehicle 18.
  • the function of automatic operation is realized by the control performed by the control unit 69.
  • the autonomous driving vehicle 18 acquires the map information and the guidance route of the parking lot from the management device 39, and uses the map information and the guidance route of the parking lot when performing automatic driving.
  • the sensor group 71 acquires peripheral information indicating the situation around the autonomous driving vehicle 18.
  • the content of the peripheral information for example, the position of an obstacle existing in the vicinity of the autonomous driving vehicle 18 and the like can be mentioned.
  • the sensor group 71 includes, for example, a camera, a rider, and the like.
  • the self-driving vehicle 18 uses peripheral information when performing self-driving.
  • the position information acquisition unit 73 acquires the position information of the autonomous driving vehicle 18.
  • the position information acquisition unit 73 is, for example, a position estimation system using a rider and a map.
  • the self-driving vehicle 18 uses position information when performing self-driving.
  • the communication unit 75 can communicate with the management device 39.
  • the parking setting process executed by the management device 39 will be described with reference to FIG.
  • the parking setting process is, for example, a process that is started when the power of the management device 39 is turned on and then repeatedly executed.
  • the process after S2 in this process is executed for each autonomous driving vehicle 18 for which a parking request is made.
  • the process executed by the control unit 47 (particularly the CPU 51) of the management device 39 is executed by the management device 39.
  • the management device 39 determines whether or not the parking request signal has been received in step 1 of the parking setting process (hereinafter referred to as “S”) 1 shown in FIG. If the parking request signal has not been received, this process repeats S1. When the parking request signal is received, this process shifts to S2.
  • the terminal device 43 transmits a parking request signal corresponding to this input to the management device 39.
  • the user inputs vehicle information such as a number plate for identifying the vehicle, user information such as a user ID and a password for identifying the user, and other necessary information to the terminal device 43.
  • the terminal device 43 When the terminal device 43 is operated, unique information such as an identification ID for identifying the terminal device 43, vehicle information, user information, and the like are transmitted to the management device 39. After manipulating the parking request, the user can leave the parking lot and head for the destination.
  • the management device 39 transmits the map information of the parking lot to the autonomous driving vehicle 18 in S2. That is, when the user inputs that the user starts parking at the terminal device 43, the management device 39 transmits the map information of the parking lot to the autonomous driving vehicle 18.
  • the self-driving vehicle 18 that has received the map information is set to return the position information and the vehicle state as described later. Therefore, the management device 39 receives the position information transmitted from the autonomous driving vehicle 18 in S3.
  • the management device 39 carries out the warehousing order setting process in S10.
  • the warehousing order setting process generates a guidance route that does not overlap with the guidance route set for the other autonomous driving vehicle 18 (hereinafter, also referred to as a non-overlapping route), and moves the autonomous driving vehicle 18 to the parking position on this guidance route. It is a process to make it.
  • This process includes a process of setting an order when guiding the self-driving vehicle 18.
  • non-overlapping means that a plurality of guidance paths do not intersect or contact each other.
  • the purpose of setting the non-overlapping route is to avoid contact with a plurality of self-driving vehicles 18. Therefore, even if the plurality of guidance paths do not come into contact with each other, if there is a possibility that the plurality of autonomous driving vehicles 18 may come into contact with each other in consideration of the vehicle widths of the plurality of autonomous driving vehicles 18, the management device 39 may be used. It is determined that a plurality of guidance paths come into contact with each other. When the warehousing order setting process is completed, the management device 39 ends the parking setting process.
  • the guidance route is set by the parking setting process described above and the delivery setting process described later, respectively, and influences each other. That is, in the parking setting process, another guidance route is set while avoiding the guidance route set in the delivery setting process, and in the delivery setting process, another guidance route is set while avoiding the guidance route set in the parking setting process. Will be done.
  • the route generation unit 47A of the management device 39 is set by the already set guidance route (specifically, the parking setting processing) when a new guidance route is set in the parking setting process and the exit setting process.
  • the guidance route is set while avoiding the guidance route and the guidance route set by the delivery setting process).
  • the route generation unit 47A once creates a guidance route from the current location of the autonomous driving vehicle 18 to the target position, and the created guidance route overlaps with other guidance routes. The procedure of determining whether or not it is present is not adopted.
  • the warehousing order setting process executed by the management device 39 will be described with reference to FIG.
  • the route generation unit 47A of the management device 39 selects a target position, that is, a parking position.
  • the route generation unit 47A determines the state of each section as follows, for example.
  • the self-driving vehicle 18 parks in a certain section, the self-driving vehicle 18 sends the identification information of the section and the parking start information to the management device 39. Further, when the self-driving vehicle 18 leaves the previously parked section, the self-driving vehicle 18 sends the identification information of the section and the parking end information to the management device 39.
  • the route generation unit 47A determines the state of each section based on the history of information sent from the autonomous driving vehicle 18. Further, the route generation unit 47A may determine the state of each section based on the information supplied by the infrastructure 41. For example, the camera may determine whether or not the self-driving vehicle 18 exists in the section.
  • the route generation unit 47A sets that section as the parking position.
  • the route generation unit 47A selects one section as a parking position from the plurality of vacant sections based on a predetermined criterion.
  • the criteria for example, the criteria for selecting the section closest to the warehousing room 3, the criteria for selecting the section closest to the warehousing room 5, and the section in the area where the vacant sections are gathered are selected. There are standards such as.
  • the route generation unit 47A sets the guidance route using the map information of the parking lot.
  • the route generation unit 47A is a guidance route for the self-driving vehicle 18 to run on its own, and is from the current location of the self-driving vehicle 18 (for example, the warehousing room 3 in which the self-driving vehicle 18 is parked).
  • the route to the parking position selected in S21 is set.
  • the route generation unit 47A calculates the guided route of the autonomous driving vehicle 18 while avoiding the non-overlapping route, using the guided route for the other autonomous vehicle 18 as the non-overlapping route. That is, the route generation unit 47A calculates the guidance route for each of the plurality of autonomous driving vehicles 18 for which the guidance route is not set so that the respective guidance routes do not overlap. When the route generation unit 47A can calculate the guidance route, the route generation unit 47A sets this guidance route as the guidance route of the autonomous driving vehicle 18.
  • A1 when trying to set the guidance route A1, if the guidance routes shown in B1 and B2 are set first, A1 cannot be set. In this case, avoiding the guidance paths B1 and B2, for example, A2 is set, and guidance in the guidance path A2 is started. A2 is set so as not to overlap with B3.
  • the guidance route may be set by another route without changing the target position.
  • the route generation unit 47A repeatedly carries out the processing of S22 through the processing of S31 to S33 described later. At this time, if the guidance routes for the plurality of autonomous driving vehicles 18 are not set, the order determined for the plurality of autonomous driving vehicles 18 according to the priority set in the order table 53B described later.
  • the guidance route is set according to the above.
  • the route generation unit 47A refers to the sequence table 53B in S22, and identifies the autonomous driving vehicle 18 having the highest priority among the plurality of autonomous driving vehicles 18 for which the guidance route is not set. Then, the route generation unit 47A tries the guidance route of the specified autonomous driving vehicle 18. If the guidance route of the self-driving vehicle 18 is set, the self-driving vehicle 18 having the highest priority is specified among the self-driving vehicles 18 for which the guidance route is not set. Then, the route generation unit 47A tries to set the guidance route of the specified autonomous driving vehicle 18.
  • the number monitoring unit 47C monitors the number of order changes. Further, when there is an autonomous driving vehicle 18 for which a guidance route cannot be set, the priority recording unit 47D of the management device 39 sequentially orders the setting information in which the information for specifying the autonomous driving vehicle 18 and the priority are associated with each other. Record in table 53B. Further, the management device 39 updates the description contents such as the waiting time in the sequence table 53B.
  • the management device 39 shifts to S31 after the processing of S22.
  • the route generation unit 47A may not be able to set a guidance route when trying to avoid a non-overlapping route. In this case, the management device 39 shifts to S31 without setting the guidance route in S22.
  • the map information in the parking lot stored in the memory 53 is associated with whether or not it can be used as a guidance route for each passage. Further, when there are a plurality of lanes in a certain passage, it may be associated with each lane whether or not it can be used as a guidance route.
  • the passage set as the non-overlapping route or the passage in which the abnormality has occurred is set to be unusable, the abnormality is resolved, or the autonomous driving vehicle 18 finishes traveling on the non-overlapping route and the passage is changed. It is set to be available when it is released.
  • FIG. 13 illustrates links and nodes for a portion of the parking area 7 of FIG.
  • nodes N1, N2, N3, N4, N5, N6, and links L1, L2, L3, L4, L5 are described.
  • a link corresponds to a passage between nodes. Further, although not shown, it is stored as a route on which the vehicle can travel from the parking lot to the node.
  • the memory 53 stores whether or not it has already been set as a guidance route for each link. Further, in order to prevent the guidance paths of the plurality of autonomous driving vehicles 18 from coming into contact with each other, it may be stored whether or not the guidance paths have already been set for each node. For example, assume that the self-driving vehicle 18 is parked in the parking lot X and heads for the exit vehicle room 5. In this case, it is assumed that a guidance route passing through the nodes N4, N3, N2, and N6 is created from the parking lot X1.
  • the nodes N4, N3, N2, N6, and the links L3, L2, L5 are set to be unavailable. Further, it is assumed that the self-driving vehicle 18 starts moving and reaches the node N2. In this case, as will be described later, the traveled route is released, and the nodes N4, N3, and the links L2 and L3 are changed from the unusable state to the usable state.
  • the management device 39 determines whether or not the guidance route for the autonomous driving vehicle 18 can be set. If the guidance route cannot be set, the route generation unit 47A waits for a predetermined time set in advance in S32. Subsequently, the route generation unit 47A performs a setting change process in S33. The setting change process will be described later. After that, this process returns to S22 and tries to calculate and set the guidance route again.
  • the guidance route may be reset immediately, but in order to reduce the processing load of the management device 39, in the present embodiment, the guidance route is reset after waiting for a predetermined time.
  • the route transmission unit of the management device 39 communicates in S23 the information representing the guidance route set in S22 (hereinafter referred to as guidance route information). Transmission is performed using unit 49.
  • the autonomous driving vehicle 18 receives the guidance route information and starts automatic driving according to the guidance route.
  • the management device 39 acquires the position information of the autonomous driving vehicle 18 in S24. That is, the management device 39 repeatedly receives the position information of the plurality of autonomous driving vehicles 18 until the parking completion notification is received.
  • the management device 39 releases the traveled route. That is, the management device 39 identifies the portion of the passage set in the guidance route in the parking lot where the autonomous driving vehicle 18 has already traveled from the current location of the autonomous driving vehicle 18, and determines that portion from the guidance route. exclude. More specifically, the management device 39 changes the setting of the portion of the passage that has been set to be unavailable by the autonomous driving vehicle 18 in the map information to be available. As a result, the portion where the self-driving vehicle 18 has already traveled can be used as a guidance route for another self-driving vehicle 18.
  • the management device 39 determines in S28 whether or not the communication unit 49 has received the parking completion notification.
  • the parking completion notification is a notification transmitted by the autonomous driving vehicle 18 when the autonomous driving vehicle 18 is parked at the target position, which is the end point of the guidance route, in this case, the parking position.
  • the parking completion notification ends. If the parking completion notification is not received, this process returns to S24.
  • FIG. 14 is a modified example of the flowchart of the warehousing order setting process in the parking setting process. If the guidance route cannot be set in S31, the route generation unit 47A may return to S21 after performing the setting change process in S33 following S32. In S32, the warehousing order setting process waits for a predetermined time, so that the other self-driving vehicle 18 travels within the predetermined time, and the traveled guidance route may be released. Therefore, the route generation unit 47A is more likely to be able to set a non-overlapping guidance route by selecting the parking position again in S21.
  • the management device 39 acquires various information.
  • the various information includes parking lot information, vehicle information, user information, current time, condition table 53A, and order table 53B.
  • the management device 39 determines whether or not to change the priority condition.
  • the priority conditions will be described with reference to FIG.
  • the condition table 53A is associated with setting conditions according to the parking lot usage rate, the number of warehousing, and the number of warehousing, which correspond to the circumstantial parameters of the present disclosure.
  • the setting condition may be interpreted as a so-called operation mode.
  • a program may be prepared for each operation mode.
  • the circumstance parameter is a parameter representing at least one of the circumstance on the parking lot side and the circumstance on the autonomous driving vehicle 18 side.
  • the circumstance parameter in the condition table 53A exemplifies the parameter related to the circumstance on the parking lot side. Parameters related to the situation on the parking lot side are also called parameters related to the parking lot.
  • condition table 53A the state where the usage rate of the parking lot, in other words, the ratio of the parking lot filled with the vehicle among the plurality of parking lots is 100% or close to 100%, is described as "Full”. , Other states are described as “Empty”.
  • "delivery priority” is selected as the setting condition. In other words, if the parking lot usage rate is equal to or higher than the preset standard value, “delivery priority” is selected as the setting condition, and if the parking lot usage rate is less than the preset standard value, the setting condition is set. May be selected as “receipt priority”.
  • Priority for delivery means that when setting a guidance route for a vehicle that wants to enter and a vehicle that wants to leave, the guidance route is set with priority given to the vehicle that wants to leave.
  • warehousing priority means that when setting a guidance route for a vehicle that wants to warehousing and a vehicle that wants to leave the warehousing, the guidance route is set with priority given to the vehicle that wants to warehousing.
  • condition table 53A when the number of warehousing, which is the number of vehicles desired to be warehousing, and the number of warehousing, are equal to or more than the preset threshold values, "Many". It is written as. Further, in the condition table 53A, when the number of warehousing and the number of warehousing is less than this threshold value, it is described as "Few”. When the usage rate of the parking lot is "empty", the management device 39 determines the setting conditions for the autonomous driving vehicle 18 for which the guidance route is not set according to the number of warehousing and the number of warehousing.
  • the number of warehousing is determined based on, for example, the number of parking requests input by operating the terminal device 43. Alternatively, the number of warehousing is determined based on the degree of congestion of the warehousing vehicle room 3 detected by the infrastructure 41 and the number of vehicles traveling from the entrance 15 to the warehousing vehicle room 3. The number of warehousing units is determined based on, for example, the number of warehousing requests input by operating the terminal device 43.
  • the warehousing priority means that when setting a guidance route for a vehicle that wants to warehousing and a vehicle that wants to leave the warehousing, the guidance route is set with priority given to the vehicle that wants to warehousing.
  • “equal” means that a guidance route is set for a vehicle that wants to be warehousing and a vehicle that wants to be warehousing, without giving any superiority or inferiority.
  • "delivery priority”, “receipt priority”, or “equal” may be selected depending on the time zone. It is preferable that “delivery priority” is selected in the time zone when there are many vehicles leaving the warehouse, and “receipt priority” is selected in the time zone when there are many vehicles leaving the warehouse. Alternatively, “delivery priority”, “receipt priority”, or “equal” may be selected depending on the time zone and the day of the week.
  • the management device 39 selects "delivery priority”, “receipt priority”, or “equal” based on the information registered in advance in the memory 53, the current time, and the day of the week.
  • the management device 39 determines that the priority condition is changed when any of the parking lot usage rate, the number of warehousing, and the number of warehousing is changed and it is necessary to change the setting condition. Then, the order changing unit 47B changes the priority in S103, which will be described later, so that the priority of the autonomous driving vehicle 18 to be prioritized becomes higher.
  • the management device 39 changes the priority condition according to the parameter related to the situation on the autonomous driving vehicle 18 side.
  • the parameters related to the situation on the self-driving vehicle 18 side are also referred to as parameters related to the self-driving vehicle 18.
  • the management device 39 adopts an unset time, a distance between the parking position and the boarding / alighting area, and the number of order changes as parameters related to the situation on the autonomous driving vehicle 18 side.
  • the unset time represents the time when the guidance route of the autonomous driving vehicle 18 cannot be set.
  • the unset time represents the undelivered time, which is the time during which the guidance route for the autonomous driving vehicle 18 desired to be warehousing cannot be set, and the undelivered time, which represents the time during which the guidance route for the autonomous driving vehicle 18 wishing to be warehousing cannot be set. And are included.
  • the unset time only one of the undelivered time and the undelivered time may be adopted.
  • the unset time may be managed separately for the undelivered time and the undelivered time.
  • the distance between the parking position and the boarding / alighting area represents the distance between the parking position in the parking area 7 assigned to the autonomous driving vehicle 18 and the boarding / alighting area where the user gets on and off.
  • the number of order changes is the number of times that the guidance route of the autonomous driving vehicle 18 that has transmitted the parking request or the exit request is set before the guidance route of the autonomous driving vehicle 18 that has transmitted the parking request or the exit request first. Represents. To describe it more simply, it represents the number of times that the self-driving vehicle 18 that has transmitted the request later has passed the order of generation of the guidance route (in other words, the setting order).
  • each of warehousing / delivery is a classification of whether the self-driving vehicle 18 desires warehousing or warehousing. If the self-driving vehicle 18 desires warehousing, "In”, the self-driving vehicle 18 If you wish to issue the goods, "Out" is described.
  • “Distance” corresponds to the distance between the parking position and the boarding / alighting area. Here, for example, it is divided into three stages according to the linear distance, and one of 1, 2, and 3 is described in ascending order of distance.
  • the management device 39 determines that the priority condition is changed when the distance between the parking position and the boarding / alighting area is expected to be equal to or longer than a preset predetermined distance (or predetermined traveling time). Then, the order changing unit 47B advances the order of setting the guidance route as the distance becomes longer in S103, which will be described later.
  • “Waiting time” corresponds to the unset time.
  • the management device 39 determines that the priority condition is changed when the unset time exceeds a preset time threshold value (for example, about 3 minutes), and the order changing unit 47B determines that the automatic driving vehicle 18 is described later in S103. Advance the order of setting the guidance route.
  • a preset time threshold value for example, about 3 minutes
  • the unset time of the self-driving vehicle 18 desired to be warehousing is, for example, the time from when the intention to warehousing is input until the guidance route is set.
  • the unset time of the self-driving vehicle 18 that wants to leave the garage is, for example, the time from when the intention to leave the garage is input until the guidance route is set.
  • the management device 39 determines that the priority condition is changed when the number of order changes exceeds the preset number threshold value, and the order change unit 47B determines that the automatic driving vehicle 18 is described in S103, which will be described later. Advance the order of setting the guidance route.
  • “Route setting” indicates whether or not the guidance route can be set, and " ⁇ ” is described if the guidance route can be set, and " ⁇ ” is described if the guidance route cannot be set.
  • Priority before change and “priority after change” indicate the priority before and after the condition change, or the priority. The smaller the value, the higher the priority is set for the guidance route.
  • the management device 39 determines in S102 that the priority condition is not changed, the management device 39 ends the setting change process of FIG. On the other hand, when the management device 39 determines in S102 that the priority condition is to be changed, the management device 39 shifts to S103 and changes the priority condition.
  • the management device 39 should change the priority order for each of the autonomous driving vehicle 18 that wants to enter the vehicle for which the guidance route has not been set and the autonomous driving vehicle 18 that wants to leave the vehicle for which the guidance route has not been set. Determine how many requirements are met and store the results. For all the autonomous driving vehicles 18, after calculating the number of requirements for which the priority should be changed, the priority is increased in descending order of the number corresponding to the requirements for which the priority should be changed. That is, the self-driving vehicle 18 having a large number of vehicles corresponding to the requirement for changing the priority is given higher priority to set the guidance route.
  • the guidance route is set by the parking setting process and the exit setting process, respectively, and affects each other. Therefore, the management device 39 ranks the autonomous driving vehicle 18 for which the guidance route is calculated by the parking setting process and the autonomous driving vehicle 18 for which the guidance route is calculated by the delivery setting process by using the sequence table 53B.
  • the first condition is that the classification of "warehousing / delivery" is "delivery”.
  • the second condition is that the "distance” is equal to or greater than a predetermined distance.
  • the third condition is that the "waiting time” is equal to or greater than the time threshold.
  • the fourth condition is that the "number of order changes" is equal to or greater than the number threshold value.
  • the predetermined distance, the time threshold value, and the number of times threshold value may be predetermined values or may be updated while the parking support system 1 is operated.
  • Condition 1 is that the classification of "warehousing / delivery" is "entry”.
  • Condition 2 is that the "distance” is equal to or greater than a predetermined distance.
  • Condition 3 is that the "waiting time” is equal to or greater than the time threshold.
  • Condition 4 is that the "number of order changes" is equal to or greater than the number threshold value.
  • the change of priority will be described using the example shown in FIG.
  • the guidance route has already been set for the self-driving vehicle 18 having the vehicle IDs "a” and “e”. Further, the self-driving vehicle 18 having the vehicle IDs "b” and “c” does not correspond to the requirement for changing the priority condition. Since the parking lot usage rate is "full”, it is necessary to suppress the entry into the parking area 7 even if there is a vehicle wishing to enter the parking lot. Therefore, for the self-driving vehicle 18 having the vehicle IDs "a”, "b", "c", and “e", the priority is not increased, in other words, the change to raise the priority is not implemented.
  • the "incoming / outgoing” category is "exit”
  • the "distance” is "3" which is equal to or longer than the predetermined distance
  • the "waiting time” is "4 min”. Is equal to or greater than the time threshold value
  • the "number of order changes” is "4" equal to or greater than the number of times threshold value. In other words, it corresponds to the four requirements for changing the priority.
  • the "delivery” category is "exit”
  • the “waiting time” is "4 min”, which is equal to or greater than the time threshold value
  • the "order change count” is the number of times. It is “3" above the threshold value. In other words, it corresponds to the three requirements for changing the priority.
  • the self-driving vehicle 18 with the vehicle ID "f" has a "delivery” category of "exit". In other words, it corresponds to one requirement that the priority should be changed.
  • the priority is set higher in the order of the number corresponding to the requirement for which the priority should be changed, and the priority is set higher in the order of the vehicle IDs "d", “g", and "f". Then, the priority of other vehicle IDs "a”, “b”, “c”, and “e” is lowered.
  • the self-driving vehicle 18 with vehicle IDs "a” and “e” has already been set with a guidance route, so it is not considered when changing the priority.
  • the management device 39 determines how many requirements for changing the priority are satisfied for each of the autonomous driving vehicles 18 having the vehicle IDs "b", "c", “d", "f", and "g".
  • the self-driving vehicle 18 with the vehicle ID "b” has a "warehousing / delivery” category of "entry”, a “distance” of "1” and less than a predetermined distance, and a “waiting time” of "1 min” for hours. It is less than the threshold value, and the "number of order changes" is "0", which is less than the number of times threshold value. In other words, none of the requirements for changing the priority are met.
  • the self-driving vehicle 18 with the vehicle ID "c" has a "warehousing / delivery” category of "entry”, a “distance” of "1” and less than a predetermined distance, and a “waiting time” of "2 min” for hours. It is less than the threshold value, and the "number of order changes" is "1" which is less than the number of times threshold value. In other words, none of the requirements for changing the priority are met.
  • the self-driving vehicle 18 with vehicle IDs “d”, “f”, and “g” is the same as in FIG.
  • the self-driving vehicle 18 with the vehicle ID "d” satisfies the four requirements, and the self-driving vehicle 18 with the vehicle ID "g” meets the three requirements. Further, the self-driving vehicle 18 having the vehicle ID “f” satisfies one requirement, and the self-driving vehicle 18 having the vehicle IDs "c” and “d” does not satisfy any of the requirements. Therefore, the priority after the change is the autonomous driving vehicle 18 having the vehicle IDs “d”, “g”, “f”, “c”, and “b” in descending order. If the number of requirements for changing the priority satisfied by the self-driving vehicle 18 is the same, for example, the one with the earlier time of receiving the input operation of the warehousing intention or the warehousing intention is given priority.
  • the management device 39 ends the setting change process of FIG.
  • a plurality of threshold values for "distance”, “waiting time”, and “number of order changes” may be set.
  • a first time threshold value and a second time threshold value may be set for the "waiting time”.
  • the second time threshold is set longer than the first time threshold.
  • the "waiting time” of the self-driving vehicle 18 becomes equal to or higher than the first time threshold value, it is determined that the requirement for changing the priority is satisfied.
  • the "waiting time" of the self-driving vehicle 18 becomes equal to or higher than the second time threshold value, the changed priority is set to the highest regardless of whether or not the other requirements for changing the priority are met. With such a configuration, it is possible to more reliably prevent the occurrence of the autonomous driving vehicle 18 for which the guidance route is not set.
  • the parameter representing the circumstance on the autonomous driving vehicle 18 side may be adopted, and the parameter representing the circumstance on the parking lot side may not be adopted.
  • the management device 39 employs at least one of an unset time, a distance between the parking position and the boarding / alighting area, and the number of order changes as parameters related to the situation on the autonomous driving vehicle 18 side.
  • the management device 39 calculates the guidance route of the corresponding autonomous driving vehicle 18 in the order of receiving the input operation that is the intention of entering or leaving the warehousing.
  • the priority of the autonomous driving vehicle 18 for which the guidance route is calculated is determined based on the parameters related to the circumstances on the automatic driving vehicle 18 side.
  • the automatic parking process executed by the self-driving vehicle 18 will be described with reference to FIG.
  • the automatic parking process is a process in which the autonomous driving vehicle 18 automatically drives from the warehousing room 3 to the parking position according to the parking setting process executed by the management device 39.
  • the process executed by the autonomous driving vehicle 18 (particularly the CPU 691) of the autonomous driving vehicle 18 is executed by the autonomous driving vehicle 18.
  • the self-driving vehicle 18 determines in S40 whether or not the communication unit 75 has received the map information of the parking lot. If the map information has not been received, the process returns to S40.
  • the process proceeds to S41, and the autonomous driving vehicle 18 estimates the current location of the autonomous driving vehicle 18. Then, in S42, the estimation result of the current location is transmitted to the management device 39 as the position information of the autonomous driving vehicle 18.
  • the autonomous driving vehicle 18 determines in S47 whether or not the guidance route information has been received. If the guidance route information is not received in S47, the process returns to S47.
  • the autonomous driving vehicle 18 starts the automatic driving of the autonomous driving vehicle 18 in S51.
  • the automatic driving vehicle 18 drives the automatic driving vehicle 18 according to the guidance route included in the guidance route information.
  • the self-driving vehicle 18 continues the automatic driving of the self-driving vehicle 18 at S55.
  • the self-driving vehicle 18 repeatedly transmits the position information of the self-driving vehicle 18 to the management device 39 until it is determined in S57, which will be described later, that parking is completed. The transmitted position information is received by the management device 39.
  • the self-driving vehicle 18 determines in S57 whether or not parking is completed.
  • the autonomous driving vehicle 18 arrives at the parking position set in the management device 39. If parking is not completed, return to S55.
  • the process proceeds to S58, and the autonomous driving vehicle 18 transmits a parking completion notification using the communication unit 75 and ends this process.
  • the management device 39 receives the transmitted parking completion notification.
  • the delivery setting process executed by the management device 39 will be described with reference to FIG.
  • the delivery setting process is a process of moving the self-driving vehicle 18 from the parking position to the delivery room 5 by the self-propelled vehicle.
  • the process after S3 in this process is executed for each automatic driving vehicle 18 for which a delivery request is made.
  • the delivery setting process is a process that the control unit 47 of the management device 39 repeatedly executes, for example, in parallel with other processes.
  • the route generation unit 47A determines whether or not the delivery request signal has been received.
  • the terminal device 43 transmits a delivery request signal to the management device 39.
  • the delivery order setting process is a process of generating a guidance path that does not overlap with the guidance path of the other autonomous driving vehicle 18 and moving the autonomous driving vehicle 18 to the delivery room 5 by this guidance path. This process includes a process of setting an order when guiding the self-driving vehicle 18.
  • the management device 39 ends the delivery setting process.
  • the autonomous driving vehicle 18 determines whether or not the delivery completion notification (also referred to as arrival notification) has been received in S66.
  • the delivery completion notification is a notification transmitted from the self-driving vehicle 18 when the self-driving vehicle 18 arrives at the delivery vehicle room 5 which is a target position by self-driving.
  • route generation unit 47A If the route generation unit 47A has not received the delivery completion notification, it returns to the processing of S24, and if it has received the delivery completion notification, it ends this processing.
  • the automatic warehousing process executed by the self-driving vehicle 18 will be described with reference to FIG.
  • the automatic warehousing process is a process of driving the autonomous driving vehicle 18 from the parking position to the warehousing room 5 according to the warehousing setting process executed by the management device 39.
  • the processes of S47, S51, and S55 among the above-mentioned automatic warehousing processes are carried out.
  • the self-driving vehicle 18 determines in S71 whether or not the delivery has been completed. When it is detected that the self-driving vehicle 18 has arrived at the delivery vehicle room 5, which is the target position, the self-driving vehicle 18 determines that the delivery has been completed.
  • the autonomous driving vehicle 18 transmits a delivery completion notification to the management device 39 in S72, and ends the automatic delivery process.
  • One aspect of the present disclosure is a management device 39 configured to support parking of a vehicle.
  • a plurality of vehicles configured to enable automatic driving according to a guidance route set by the management device 39 are referred to as a plurality of automatic driving vehicles 18.
  • the management device 39 includes a route generation unit 47A and an order change unit 47B.
  • the route generation unit 47A is configured to set guidance routes for each of the plurality of autonomous driving vehicles 18 so that the guidance routes do not overlap.
  • the route generation unit 47A again performs the guidance route for the plurality of autonomous driving vehicles 18 according to the preset order. , Configured to set the guidance route.
  • the order changing unit 47B is configured to change the order according to the situation parameter representing at least one of the situation on the parking lot side and the situation on the autonomous driving vehicle 18 side.
  • the order in which the guidance route is set can be changed according to the circumstances parameter, so that it is possible to suppress the occurrence of the autonomous driving vehicle 18 that cannot move for a long time.
  • an unset time representing a time during which the guidance route of the autonomous driving vehicle 18 cannot be set is adopted as a circumstantial parameter.
  • the order changing unit 47B advances the order of setting the guidance route of the autonomous driving vehicle 18.
  • the guidance path of the autonomous driving vehicle 18 can be easily generated, so that the automatic driving vehicle 18 that cannot move for a long time is suppressed. can do.
  • the order changing unit 47B sets a second time threshold value, which is a value larger than the first time threshold value, as a circumstantial parameter, and sets the guidance route of the autonomous driving vehicle 18 when the unset time exceeds the second time threshold value. It is configured so that the order is first.
  • the guidance route of the autonomous driving vehicle 18 whose unset time is equal to or longer than the second time threshold value can be set with the highest priority.
  • an undelivered time representing a time during which a guidance route for an autonomous driving vehicle 18 wishing to be delivered cannot be generated is adopted.
  • the order changing unit 47B advances the order in which the guidance route of the autonomous driving vehicle 18 is set.
  • the guidance path of the autonomous driving vehicle 18 can be easily generated, so that the automatic driving vehicle 18 that cannot move for a long time is suppressed. can do.
  • the sequence table 53B records identification information of whether the self-driving vehicle 18 wants to enter or leave the vehicle. Then, as the circumstantial parameters, the number of the autonomous driving vehicles 18 wishing to leave the warehouse and the number of the autonomous driving vehicles 18 wishing to enter the warehouse are adopted.
  • the order changing unit 47B advances the order of setting the guidance route of the autonomous driving vehicle 18 on the side with a large number of vehicles.
  • the order changing unit 47B adopts the number of self-driving vehicles 18 wishing to be delivered and the number of self-driving vehicles 18 wishing to be stocked as the situation parameters. Then, when the number of the autonomous driving vehicles 18 wishing to leave the garage is larger than the number of the autonomous driving vehicles 18 wishing to enter the warehousing, the order changing unit 47B advances the order of setting the guidance route of the autonomous driving vehicle 18 wishing to leave the warehousing. ..
  • the order changing unit 47B advances the order of setting the guidance route of the autonomous driving vehicle 18 wishing to be warehousing. ..
  • the order changing unit 47B adopts the usage rate of the parking lot as a circumstantial parameter. Then, when the usage rate is equal to or higher than the preset reference value, the order changing unit 47B advances the order of setting the guidance route of the self-driving vehicle desired to be delivered. Further, when the usage rate of the parking lot is less than the reference value, the order changing unit 47B advances the order of setting the guidance route of the autonomous driving vehicle desired to be warehousing.
  • the management device 39 can smoothly move the vehicle in the parking lot.
  • the parking position in the parking area 7 assigned to the autonomous driving vehicle 18 is recorded in the sequence table 53B. Then, as a circumstance parameter, the distance between the parking position of the parking area 7 assigned to the autonomous driving vehicle 18 and the boarding / alighting area where the user gets on / off is adopted.
  • the order changing unit 47B advances the order of setting the guidance route as the distance between the parking position and the boarding / alighting area increases.
  • the order of setting the guidance route is advanced as the distance between the parking position and the boarding / alighting area becomes longer, so that the distance becomes longer and it becomes easier to solve the situation where the guidance routes are likely to overlap and are difficult to set. be able to.
  • a time zone is adopted as a circumstantial parameter.
  • the order changing unit 47B changes whether the order is set by giving priority to the goods issue or the order is set by giving priority to the goods receipt according to the time zone.
  • the order table 53B records the number of times the order is changed, which is the number of times the guidance route is out of order, and the number of order changes is adopted as the circumstantial parameter.
  • the number monitoring unit 47C monitors the number of order changes. When the number of order changes exceeds the preset number threshold value, the order changing unit 47B advances the order of setting the guidance route of the autonomous driving vehicle 18.
  • the order of setting the guidance route of the autonomous driving vehicle 18 is advanced, so that it is possible to suppress the occurrence of the autonomous driving vehicle 18 in which the guidance route is not set for a long time. be able to.
  • the priority recording unit 47D is configured to record the self-driving vehicle 18 for which the guidance route cannot be set and the priority in association with each other.
  • the route generation unit 47A sets the guidance route according to the priority
  • the order change unit 47B changes the priority according to the circumstances parameter.
  • the order can be changed by changing the priority.
  • the route generation unit 47A (guidance setting unit) is configured to determine whether or not the guidance route for the autonomous driving vehicle 18 has been set.
  • the route generation unit 47A (guidance calculation unit) avoids the guidance route already set at the time of calculating the guidance route of the autonomous driving vehicle 18, and avoids the guidance route of the autonomous driving vehicle 18. It is configured to calculate the guidance path.
  • the management device 39 sets the guidance route
  • the guidance route that has already been set is not changed, but the present invention is not limited to this.
  • the running automatic driving vehicle 18 may be stopped and the guidance route of the stopped automatic driving vehicle 18 may be reset.
  • the priority is adopted as the priority, and the priority when setting the guidance route is changed according to the conditions, but the priority is not limited to this.
  • the score may be adopted as the priority, the score may be increased or decreased according to the conditions, and the order in which the guidance route is set may be set according to the score.
  • the guidance routes are set so as not to overlap, and the guidance routes are calculated again according to the order recorded in the sequence table 53B for the plurality of autonomous driving vehicles 18 for which the non-overlapping guidance routes cannot be calculated. It was configured to do. That is, it is configured to be set according to the operation order, but is not limited to this. For example, even if duplication is allowed, the guidance route is calculated, and the guidance route that overlaps with the guidance route having the higher rank according to the order of the sequence table 53B is deleted, so that the guidance route that does not overlap is set. good.
  • control unit 47 and the method executed by the control unit 47 of the management device 39 described in the present disclosure include a processor programmed to execute one or more functions embodied by a computer program. It may be realized by a dedicated computer provided by configuring the memory. Alternatively, the control unit 47 and its method described in the present disclosure may be realized by a dedicated computer provided by configuring a processor with one or more dedicated hardware logic circuits.
  • control unit 47 and its method described in the present disclosure are a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may be realized by one or more dedicated computers configured by.
  • the computer program may also be recorded on a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer.
  • the method for realizing the functions of each unit included in the control unit 47 does not necessarily include software, and all the functions may be realized by using one or a plurality of hardware.
  • a plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. .. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment.
  • the present disclosure can also be realized in various forms such as a medium, a parking support method, and an order setting method.

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Abstract

本開示の一態様は、駐車場内の目標位置へ向かう誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成された複数の自動運転車両（１８）の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（３９）である。駐車支援装置は、重複しない誘導経路が演算できない複数の自動運転車両に対し、複数の自動運転車両に対する前記誘導経路を設定する順序を記録するように構成された順序テーブル（５３Ｂ）に記録された順序に従って、再度、誘導経路を演算するように構成された再演算部（４７Ａ：Ｓ２２）と、駐車場側の事情、及び自動運転車両側の事情の少なくとも一方を表す事情パラメータに応じて、順序テーブルに記録された順序を変更するように構成された順序変更部（４７Ｂ：Ｓ１０３）と、を備える。

Description

駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラム 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０２０年５月２０日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０２０－０８８０８３号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０２０－０８８０８３号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
　本開示は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラムに関する。
　駐車場側に配置された駐車支援装置が自動運転車両に対して指令を送信すると、ユーザが乗降する乗降エリアと、自動運転車両を駐車しておく駐車エリアとの間を、自動運転車両が該指令に従って走行するという技術が知られている。下記特許文献１には、乗降エリアから駐車エリアへ入庫しようとする車両と、駐車エリアから乗降エリアに出庫しようとする車両がある場合、出庫しようとする車両を優先して走行させる技術が提案されている。
特開２０１９－０４３５０９号公報
　しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、単に出庫車両を優先して走行させる構成では、入庫車両等の優先されない車両が長時間動けなくなるという課題が見出された。
　本開示の１つの局面は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラムにおいて、長時間動けない車両が生じることを抑制できるようにすることにある。
　本開示の一態様は、駐車場内の目標位置へ向かう誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成された複数の自動運転車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置である。駐車支援装置は、順序テーブルと、誘導演算部と、再演算部と、誘導設定部と、経路送信部と、順序変更部と、を備える。
　順序テーブルは、複数の自動運転車両に対する誘導経路を設定する順序を記録するように構成される。誘導演算部は、複数の自動運転車両について、誘導経路をそれぞれ演算するように構成される。再演算部は、重複しない誘導経路が演算できない複数の自動運転車両に対し、順序テーブルに記録された順序に従って、再度、誘導経路を演算するように構成される。
　誘導設定部は、重複しない誘導経路が演算できた自動運転車両に対して当該誘導経路を設定し、誘導経路を演算できなかった自動運転車両に対して誘導経路を設定しないように構成される。経路送信部は、設定された誘導経路を自動運転車両へ送信するように構成される。
　順序変更部は、駐車場側の事情、及び自動運転車両側の事情の少なくとも一方を表す事情パラメータに応じて、順序テーブルに記録された順序を変更するように構成される。
　このような構成によれば、事情パラメータに応じて誘導経路を設定する順序を変更することができるので、長時間動けない自動運転車両が生じることを抑制することができる。
駐車場の一例を示す平面図である。 駐車支援システムの構成を示すブロック図である。 管理装置の制御部における機能ブロック図である。 管理装置が実行する駐車設定処理のフローチャートである。 駐車設定処理のうちの入庫順序設定処理のフローチャートである。 入庫順序設定処理のうちの設定変更処理のフローチャートである。 条件テーブルの一例を示す説明図である。 順序テーブルの一例を示す説明図である。 自動運転車両が実行する自動駐車処理のフローチャートである。 管理装置が実行する出庫設定処理のフローチャートである。 出庫設定処理のうちの非重複出庫処理のフローチャートである。 自動運転車両が実行する自動出庫処理のフローチャートである。 ノードとリンクの一例を示す説明図である。 駐車設定処理のうちの入庫順序設定処理の変形例のフローチャートである。 駐車場の一例を示す平面図である。 順序テーブルの一例を示す説明図である。
　以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
　［１．実施形態］
　［１－１．駐車支援システム１の構成］
　駐車支援システム１の構成を、図１～図３に基づき説明する。図１に示すように、駐車支援システム１は、ユーザが降車する領域である降車エリアに設定された入庫車室３と、ユーザが乗車する領域である乗車エリアに設定された出庫車室５と、駐車エリア７と、を備える。なお、以下では、入庫車室３、出庫車室５、及び駐車エリア７を含む領域を、当該駐車場とも表記する。入庫車室３及び出庫車室５には、複数の区画がそれぞれ設けられている。入庫車室３は、入口１５を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、外部から、入口１５を通り、入庫車室３に入ることができる。自動運転車両１８は、自動バレー駐車機能を備える。
　なお、自動運転車両１８は、当該駐車場内での自動バレー駐車機能が実施できればよく、当該駐車場外で自動運転を行う機能を備える必要はない。また、自動バレー駐車機能は、自動運転により、入庫車室３から駐車エリア７における駐車位置に走行し、駐車する機能と、駐車エリア７における駐車位置から出庫車室５に走行する機能とを含む。
　自動バレー駐車機能は、特に、繰り返し、自動運転車両１８の位置情報を取得し、本開示の駐車支援装置に相当する管理装置３９に送信する機能、並びに、管理装置３９から誘導経路を受け取り、誘導経路に従って自動運転車両１８を制御し、走行する機能を含む。なお、自動運転車両１８の位置情報とは、自動運転車両１８の現在地の推定結果を示し、例えば、当該駐車場の領域内での座標値を含む。
　入庫車室３及び出庫車室５は、店舗等の施設２２の入口２３と隣接している。入庫車室３に入庫した自動運転車両１８の乗員は、自動運転車両１８から降り、徒歩で入口２３に進むことができる。
　出庫車室５は、出口２７を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、出庫車室５から、出口２７を通り、駐車支援システム１の外部に進むことができる。出庫車室５は、入口２３と隣接している。乗員は、入口２３から、徒歩で出庫車室５に進むことができる。
　駐車エリア７は、複数の自動運転車両１８を駐車可能な場所である。駐車エリア７の内部に、複数の区画が設けられている。入庫車室３、出庫車室５、及び駐車エリア７に設けられたそれぞれの区画は、１台の自動運転車両１８を駐車可能な領域である。ただし、駐車エリア７については、区画が設けられている必要はない。
　なお、入庫車室３及び出庫車室５は状況に応じて車室の役割を変更させてもよい。つまり、あるときには入庫車室３として用いられる区画を、他のときには出庫車室５として用いてもよい。また、あるときには出庫車室５として用いられる区画を、他のときには入庫車室３として用いてもよい。例えば、初期状態では入庫車室３と出庫車室５の数は均等として、出庫車両が多い状況では入庫車室３を出庫車室５に変更してもよい。
　自動運転車両１８は、入庫車室３から、駐車エリア７へ走行可能である。また、自動運転車両１８は、駐車エリア７から、出庫車室５へ走行可能である。
　図２に示すように、駐車支援システム１は、管理装置３９と、インフラ４１と、端末装置４３と、を備える。
　管理装置３９は、制御部４７と、通信部４９と、を備える。制御部４７は、ＣＰＵ５１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ５３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。管理装置３９は、複数の自動運転車両１８を管理することができる。
　制御部４７の各機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。プログラムには、本開示での駐車支援プログラムを含む。この例では、メモリ５３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。プログラムに対応する方法には、本開示での駐車支援方法を含む。なお、制御部４７は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
　制御部４７は、自動運転車両１８に対して駐車位置までの誘導経路、駐車開始指示、及び出庫開始指示を送信するための構成を備える。制御部４７は、例えば、図３に示すように、経路生成部４７Ａと、順序変更部４７Ｂと、台数監視部４７Ｃと、優先度記録部４７Ｄと、を備える。経路生成部４７Ａは、本開示の誘導演算部、誘導設定部、及び再演算部に相当する。制御部４７を構成する各部４７Ａ～４７Ｄの作動については後述する。
　メモリ５３には、当該駐車場の地図情報が記録されている。また、地図情報は、駐車エリア７における区画の状態を表す情報を含む。区画の状態として、空いている状態（以下では空き状態とする）と、自動運転車両１８によって占められている状態（以下では占有状態とする）とがある。通信部４９は、自動運転車両１８と通信を行うことができる。
　また、メモリ５３には、条件テーブル５３Ａ及び順序テーブル５３Ｂが記録されている。条件テーブル５３Ａ及び順序テーブル５３Ｂについては後に詳述する。
　インフラ４１は、駐車支援システム１の内部の状況を表す情報（以下では駐車場内情報とする）を取得し、駐車場内情報を管理装置３９に供給する機能を備える。インフラ４１としては、当該駐車場の内部を撮影するカメラ、ライダー等を含む。
　なお、当該駐車場の内部は、入口１５から入庫車室３までの領域、入庫車室３の内部、駐車エリア７、出庫車室５の内部、出庫車室５から出口２７までの領域、を含む。さらに、当該駐車場の内部は、当該駐車場の敷地及び空間を含み、駐車支援システム１の外部から入口１５までの領域、出口２７から駐車支援システム１の外部までの領域を含む。
　駐車場内情報として、例えば、障害物の位置を表す情報、駐車エリア７における区画の状態を表す情報、駐車支援システム１の内部に存在する自動運転車両１８の位置情報等が挙げられる。
　端末装置４３は、図１に示すように、入庫車室３の付近に設置されている。端末装置４３は、ユーザによる自動運転車両１８の入庫の意思である入力操作、例えば駐車要求に応じて、駐車要求信号を出力する。入庫の意思は入庫の指示とも呼ぶ。駐車要求信号とは、入庫車室３にある自動運転車両１８を、駐車エリア７に搬送し、駐車することを要求する信号である。また、端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力するに際して、自動運転車両１８の識別情報等を出力する。
　また、端末装置４３は、ユーザによる自動運転車両１８の出庫の意思である入力操作、例えば出庫要求に応じて、出庫要求信号を出力する。出庫の意思とは出庫の指示とも呼ぶ。出庫要求信号とは、駐車エリア７に駐車されている自動運転車両１８を、出庫車室５に誘導することを要求する信号である。
　また、端末装置４３は、例えば、入力操作に応じて、自動運転車両１８の識別情報を出力する。識別情報とは、例えば、自動運転車両１８を一意に特定するためのナンバプレート等の情報である。
　自動運転車両１８は、前述したように、自動バレー駐車機能を備える。図２に示すように、自動運転車両１８は、制御部６９と、センサ群７１と、位置情報取得部７３と、通信部７５と、を備える。
　制御部６９は、ＣＰＵ６９１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ６９２とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。制御部６９は、自動運転車両１８の各部を制御する。自動運転の機能は、制御部６９が行う制御により実現される。自動運転車両１８は、管理装置３９から、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を取得し、自動運転を行うとき、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を使用する。
　センサ群７１は、自動運転車両１８の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、自動運転車両１８の周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群７１は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、周辺情報を使用する。
　位置情報取得部７３は、自動運転車両１８の位置情報を取得する。位置情報取得部７３は、例えば、ライダーと地図とによる位置推定システムである。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部７５は、管理装置３９と通信を行うことができる。
　［１－２．処理］
　［１－２－１．管理装置３９が実行する駐車設定処理］
　管理装置３９が実行する駐車設定処理を、図４を用いて説明する。駐車設定処理は、例えば、管理装置３９の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実行される処理である。なお、本処理のうちのＳ２以降の処理は、駐車要求があった自動運転車両１８毎に実行される。また、以下では、管理装置３９の制御部４７（特にＣＰＵ５１）が実行する処理を、管理装置３９が実行するとも表記する。
　管理装置３９は、図４に示す駐車設定処理のステップ（以下「Ｓ」とする）１で、駐車要求信号を受信したか否かを判定する。駐車要求信号を受信していなければ、本処理はＳ１を繰り返す。駐車要求信号を受信した場合、本処理はＳ２に移行する。
　ここで、自動運転車両１８の乗員等のユーザが降車後に端末装置４３を操作することで駐車要求を入力すると、端末装置４３は、この入力に対応する駐車要求信号を管理装置３９に送信する。この際、ユーザは、車両を特定するためのナンバプレート等の車両情報、ユーザを特定するためのユーザＩＤ、パスワード等のユーザ情報、その他、必要な情報を端末装置４３に対して入力する。
　端末装置４３が操作された場合には、当該端末装置４３を特定するための識別ＩＤ等の固有情報、車両情報、ユーザ情報等が管理装置３９に送信される。ユーザは、駐車要求の操作後、当該駐車場から離れて目的地へ向かうことができる。
　続いて、管理装置３９は、Ｓ２で、当該駐車場の地図情報を自動運転車両１８に送信する。つまり、管理装置３９は、端末装置４３でユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、当該駐車場の地図情報を自動運転車両１８に送信する。
　地図情報を受けた自動運転車両１８は、後述するように位置情報及び車両状態を返すように設定されている。そこで、管理装置３９は、Ｓ３で、自動運転車両１８から送信された位置情報を受信する。
　続いて、管理装置３９は、Ｓ１０で、入庫順序設定処理を実施する。入庫順序設定処理は、他の自動運転車両１８に設定された誘導経路と重複しない誘導経路（以下、非重複経路とも呼ぶ）を生成し、この誘導経路で当該自動運転車両１８を駐車位置まで移動させる処理である。この処理には、自動運転車両１８を誘導する際の順序を設定する処理が含まれる。
　ここで、「重複しない」とは、複数の誘導経路が、交差及び接触しないことを示す。なお、非重複経路の設定は、複数の自動運転車両１８の接触を回避することが目的である。このため、複数の誘導経路が接触しないとしても、複数の自動運転車両１８の車幅等を考慮して、複数の自動運転車両１８が接触する可能性がある場合には、管理装置３９は、複数の誘導経路が接触すると判定する。入庫順序設定処理が終了すると、管理装置３９は、駐車設定処理を終了する。
　なお、誘導経路は、前述の駐車設定処理、及び後述の出庫設定処理でそれぞれ設定され、互いに影響を及ぼす。つまり、駐車設定処理では、出庫設定処理で設定される誘導経路を避けて他の誘導経路が設定され、出庫設定処理では、駐車設定処理で設定される誘導経路を避けて他の誘導経路が設定される。
　また、管理装置３９の経路生成部４７Ａは、駐車設定処理及び出庫設定処理において、新たに誘導経路を設定する際には、既に設定された誘導経路（具体的には駐車設定処理により設定された誘導経路と出庫設定処理により設定された誘導経路とを含む）を避けて、誘導経路を設定する。言い換えると、経路生成部４７Ａは、新たに誘導経路を設定する場合、自動運転車両１８の現在地から目標位置までの誘導経路を一旦作成し、当該作成した誘導経路が他の誘導経路と重複しているかどうかを判定するという手順は採用しない。
　［１－２－２．入庫順序設定処理］
　管理装置３９が実行する入庫順序設定処理を、図５を用いて説明する。入庫順序設定処理では、まず、Ｓ２１で、管理装置３９の経路生成部４７Ａは、目標位置、ここでは駐車位置を選定する。
　駐車位置としては、駐車エリア７における、空きの状態である区画が選定される。経路生成部４７Ａは、例えば、以下のようにして、それぞれの区画の状態を判定する。自動運転車両１８は、ある区画に駐車するとき、その区画の識別情報と、駐車開始の情報とを管理装置３９に送る。また、自動運転車両１８は、それまで駐車していた区画から出るとき、その区画の識別情報と、駐車終了の情報とを管理装置３９に送る。
　経路生成部４７Ａは、自動運転車両１８から送られた情報の履歴に基づき、それぞれの区画の状態を判定する。また、経路生成部４７Ａは、インフラ４１が供給する情報に基づき、それぞれの区画の状態を判定してもよい。例えば、カメラにより、区画に自動運転車両１８が存在しているか否かを判定してもよい。
　空きの状態である区画が１のみである場合、経路生成部４７Ａは、その区画を駐車位置とする。空きの状態である区画が複数である場合、経路生成部４７Ａは、所定の基準に基づき、空きの状態である複数の区画の中から、１つの区画を駐車位置として選定する。基準として、例えば、入庫車室３に最も近い区画を選定するという基準、出庫車室５に最も近い区画を選定するという基準、空きの状態である区画が集まっているエリアにある区画を選定するという基準等がある。
　Ｓ２２では、経路生成部４７Ａは、当該駐車場の地図情報を用いて誘導経路を設定する。ここでは、経路生成部４７Ａは、自動運転車両１８が自走するための誘導経路であって、自動運転車両１８の現在地（例えば、自動運転車両１８の駐車している入庫車室３）から、前記Ｓ２１で選定した駐車位置までの経路を設定する。
　ただし、当該自動運転車両１８の誘導経路を設定しようとする場合に、既に他の自動運転車両１８に対する誘導経路が存在する場合がある。この場合には、当該他の自動運転車両１８に対する誘導経路を非重複経路として、経路生成部４７Ａは、その非重複経路を避けて当該自動運転車両１８の誘導経路を演算する。つまり、経路生成部４７Ａは、誘導経路が設定されていない複数の自動運転車両１８について、それぞれの誘導経路が重複しないように、誘導経路をそれぞれ演算する。経路生成部４７Ａは、誘導経路の演算ができると、この誘導経路を当該自動運転車両１８の誘導経路に設定する。
　例えば、図１に示すように、誘導経路Ａ１を設定しようとする場合、先に、Ｂ１及びＢ２に示す誘導経路が設定されると、Ａ１を設定できない。この場合、誘導経路Ｂ１及びＢ２を避けて、例えばＡ２が設定され、誘導経路Ａ２での誘導が開始される。なお、Ａ２は、Ｂ３とも重複しないように設定される。
　或いは、図１５に示すように、目標位置は変更せずに、別の経路により誘導経路を設定してもよい。
　ここで、経路生成部４７Ａは、誘導経路が設定できない自動運転車両１８が存在する場合には、後述するＳ３１～Ｓ３３の処理を経て、Ｓ２２の処理を繰り返し実施する。この際、複数の自動運転車両１８についての誘導経路が設定されていない場合であっては、複数の自動運転車両１８について、後述する順序テーブル５３Ｂにて設定された優先度にて決定される順序に従って、誘導経路を設定する。
　経路生成部４７Ａは、Ｓ２２にて順序テーブル５３Ｂを参照し、誘導経路が設定されていない複数の自動運転車両１８のうち、優先度が最も高い自動運転車両１８を特定する。そして、経路生成部４７Ａは、特定された自動運転車両１８の誘導経路を試みる。もし、当該自動運転車両１８の誘導経路が設定された場合は、誘導経路が設定されていない自動運転車両１８のうち、優先度が最も高い自動運転車両１８を特定する。そして、経路生成部４７Ａは、特定された自動運転車両１８の誘導経路の設定を試みる。
　なお、台数監視部４７Ｃは、順序変更回数を監視する。また、管理装置３９の優先度記録部４７Ｄは、誘導経路が設定できない自動運転車両１８が存在する場合に、当該自動運転車両１８を特定する情報と優先度とを対応付けた設定情報を、順序テーブル５３Ｂに記録させる。また、管理装置３９は、順序テーブル５３Ｂにおける待ち時間等の記述内容を更新する。
　管理装置３９は、Ｓ２２の処理の後、Ｓ３１に移行する。なお、経路生成部４７Ａは、非重複経路を避けようとすると、誘導経路を設定できない場合もある。この場合には、管理装置３９は、Ｓ２２で誘導経路を設定することなく、Ｓ３１に移行する。
　ここで、メモリ５３にて格納されている当該駐車場における地図情報には、通路毎に誘導経路として利用可能か否かが対応付けられている。また、ある通路に複数の車線が存在する場合には、車線毎に誘導経路として利用可能か否かが対応付けられてもよい。
　そして、非重複経路として設定される通路、或いは異常が発生している通路は、利用不可能に設定され、異常が解消したり、自動運転車両１８が非重複経路の走行を終えて当該通路が解放されたりした場合に、利用可能に設定される。
　例えば、当該駐車場における地図情報は、通路がノードとリンクとの組合せにより表現される。図１３は、図１の駐車エリア７の一部についてリンク及びノードを例示する。図１３において、ノードＮ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４、Ｎ５、Ｎ６、及び、リンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５が記載されている。リンクはノードとノードとの間の通路に相当する。また、図示しないが、駐車区画からノードまでも車両が走行できる経路として記憶されている。
　メモリ５３は、リンク毎に誘導経路として既に設定されているか否かを記憶する。さらに、複数の自動運転車両１８の誘導経路が接触しないようにするため、ノード毎に誘導経路として既に設定されているか否かが記憶されてもよい。例えば、自動運転車両１８が、駐車区画Ｘに駐車されており、出庫車室５に向かうとする。この場合、駐車区画Ｘ１から、ノードＮ４、Ｎ３、Ｎ２、Ｎ６、を通る誘導経路が作成されたとする。
　この場合は、ノードＮ４、Ｎ３、Ｎ２、Ｎ６、及びリンクＬ３、Ｌ２、Ｌ５が、利用不可に設定される。さらに、自動運転車両１８が移動を開始し、ノードＮ２まで来たとする。この場合には、後述するように、走行済経路が解放され、ノードＮ４、Ｎ３、及びリンクＬ２、Ｌ３は、利用不可の状態から利用可能な状態に変更されている。
　続いて、Ｓ３１で、管理装置３９は、当該自動運転車両１８のための誘導経路の設定ができたか否かを判定する。誘導経路の設定ができない場合には、経路生成部４７Ａは、Ｓ３２で、予め設定された所定時間だけ待機する。続いて、経路生成部４７Ａは、Ｓ３３で、設定変更処理を実施する。設定変更処理については後述する。その後、本処理はＳ２２に戻り、再度、誘導経路の演算及び設定を試みる。ここでは、直ちに誘導経路を再設定してもよいが、管理装置３９の処理負荷を軽減するために、本実施形態では所定時間待機してから誘導経路を再設定する。
　Ｓ３１で誘導経路の設定ができたと判定された場合には、管理装置３９の経路送信部は、Ｓ２３で、前記Ｓ２２で設定した誘導経路を表す情報（以下では誘導経路情報とする）を、通信部４９を用いて送信する。後述するように、自動運転車両１８は、誘導経路情報を受信し、誘導経路に従う自動運転が開始される。
　続いて、管理装置３９は、Ｓ２４で、自動運転車両１８の位置情報を取得する。つまり、管理装置３９は、駐車完了通知を受信するまで、複数の自動運転車両１８の位置情報を繰り返し受信する。
　続いて、Ｓ３５で、管理装置３９は、走行済経路を解放する。つまり、管理装置３９は、当該駐車場内の誘導経路に設定された通路のうちの、自動運転車両１８が走行済みである部分を、自動運転車両１８の現在地から特定し、その部分を誘導経路から除外する。より詳細には、管理装置３９は、地図情報にて、利用不可能に設定されていた通路のうちの、自動運転車両１８が走行済みの部分の設定を、利用可能に変更する。この結果、自動運転車両１８が走行済みである部分は、他の自動運転車両１８の誘導経路として利用できるようになる。
　続いて、管理装置３９は、Ｓ２８で、通信部４９が駐車完了通知を受信したか否かを判定する。駐車完了通知は、自動運転車両１８が誘導経路の終点である目標位置、この場合では駐車位置、に駐車されたとき、自動運転車両１８が送信する通知である。駐車完了通知を受信した場合、本処理は終了する。駐車完了通知を受信しない場合、本処理はＳ２４に戻る。
　図１４は、駐車設定処理のうちの入庫順序設定処理のフローチャートの変形例である。Ｓ３１で誘導経路の設定ができない場合、経路生成部４７Ａは、Ｓ３２に続いてＳ３３で設定変更処理を実施したのち、Ｓ２１に戻ってもよい。Ｓ３２にて、入庫順序設定処理が所定時間待機することにより、所定時間内に他の自動運転車両１８が走行することで、走行済みの誘導経路が解放される場合がある。よって、経路生成部４７Ａは、Ｓ２１で、再度、駐車位置を選定することで、重複しない誘導経路を設定できる可能性が高まる。
　［１－２－３．設定変更処理］
　管理装置３９が実行する設定変更処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。
　まず、Ｓ１０１で、管理装置３９は、各種情報を取得する。各種情報には、駐車場内情報、車両情報、ユーザ情報、現在時刻、条件テーブル５３Ａ、及び順序テーブル５３Ｂが含まれる。
　続いて、Ｓ１０２で、管理装置３９は、優先条件を変更するか否かを判定する。優先条件については図７を用いて説明する。
　図７に示すように、条件テーブル５３Ａには、本開示の事情パラメータに相当する、駐車場の使用率、入庫台数、出庫台数に応じて、設定条件が対応付けられている。設定条件は、いわゆる作動モードと解釈してもよい。作動モード毎にプログラムが準備されていてもよい。事情パラメータは、駐車場側の事情、及び自動運転車両１８側の事情の少なくとも一方を表すパラメータである。条件テーブル５３Ａでの事情パラメータは、駐車場側の事情に関するパラメータを例示している。駐車場側の事情に関するパラメータは、駐車場に関するパラメータとも呼ぶ。
　条件テーブル５３Ａでは、駐車場の使用率、換言すれば複数の駐車区画のうちの車両で埋まっている駐車区画の割合が、１００％又は１００％に近い状態を「満（Full）」と表記し、それ以外の状態を「空（Empty）」と表記している。駐車場の使用率が「満」である場合、設定条件としては「出庫優先」が選択される。言い換えると、駐車場の使用率が予め設定された基準値以上の場合、設定条件としては「出庫優先」が選択され、駐車場の使用率が予め設定された基準値未満の場合、設定条件としては「入庫優先」が選択されてもよい。
　出庫優先とは、入庫を希望する車両と、出庫を希望する車両とについて、誘導経路を設定する場合に、出庫を希望する車両を優先して誘導経路を設定することを示す。一方、入庫優先とは、入庫を希望する車両と、出庫を希望する車両とについて、誘導経路を設定する場合に、入庫を希望する車両を優先して誘導経路を設定することを示す。
　ここで、条件テーブル５３Ａでは、入庫を希望する車両の台数である入庫台数、及び出庫を希望する車両の台数である出庫台数が、それぞれ予め設定された閾値以上である場合、「多（Many）」と表記している。また、条件テーブル５３Ａでは、入庫台数及び出庫台数がこの閾値未満である場合、「少（Few）」と表記している。管理装置３９は、駐車場の使用率が「空」である場合、誘導経路が設定されていない自動運転車両１８について、入庫台数及び出庫台数に応じて設定条件を決定する。
　なお、入庫台数は、例えば、端末装置４３を操作して入力された駐車要求の数に基づいて決定される。或いは、入庫台数は、インフラ４１により検出された入庫車室３の混雑の程度や、入口１５から入庫車室３に走行する車両の台数に基づいて決定される。出庫台数は、例えば、端末装置４３を操作して入力された出庫要求の数に基づいて決定される。
　すなわち、管理装置３９は、入庫台数及び出庫台数が「多」である場合には、設定条件としては「入庫優先」或いは「均等」が選択される。入庫優先とは、入庫を希望する車両と、出庫を希望する車両とについて、誘導経路を設定する場合に、入庫を希望する車両を優先して誘導経路を設定することを示す。また、均等とは、入庫を希望する車両と、出庫を希望する車両とについて、優劣を付けずに誘導経路を設定することを示す。
　なお、入庫台数及び出庫台数の傾向が予め分かっている場合には、時間帯に応じて、「出庫優先」、「入庫優先」、或いは「均等」が選択されてもよい。出庫する車両が多い時間帯には「出庫優先」が選択され、入庫する車両が多い時間帯には「入庫優先」が選択されるとよい。或いは、時間帯と曜日に応じて、「出庫優先」、「入庫優先」、或いは「均等」が選択されてもよい。管理装置３９は、メモリ５３に予め登録された情報と現在時刻、曜日に基づいて、「出庫優先」、「入庫優先」、或いは「均等」を選択する。
　Ｓ１０２では、管理装置３９は、駐車場の使用率、入庫台数、及び出庫台数の何れかが変化し、設定条件を変更する必要がある場合、優先条件を変更すると判定する。そして、順序変更部４７Ｂは、後述するＳ１０３で、優先すべき自動運転車両１８の優先順位が高くなるように優先度を変更する。
　また、管理装置３９は、自動運転車両１８側の事情に関するパラメータに応じて優先条件を変更する。自動運転車両１８側の事情に関するパラメータは、自動運転車両１８に関するパラメータとも呼ぶ。具体的には、管理装置３９は、自動運転車両１８側の事情に関するパラメータとして、未設定時間、駐車位置と乗降エリアとの距離、順序変更回数、を採用する。
　未設定時間は、自動運転車両１８の誘導経路が設定できない時間を表す。未設定時間には、入庫を希望する自動運転車両１８についての誘導経路が設定できない時間である未入庫時間と、出庫を希望する自動運転車両１８についての誘導経路が設定できない時間を表す未出庫時間とが含まれる。ただし、未設定時間としては、未入庫時間及び未出庫時間のうちの一方のみを採用してもよい。或いは、未設定時間は、未入庫時間及び未出庫時間をそれぞれ別に管理してもよい。
　駐車位置と乗降エリアとの距離は、自動運転車両１８に割り当てられた駐車エリア７内の駐車位置と、ユーザが乗降する乗降エリアとの距離を表す。順序変更回数とは、先に駐車要求又は出庫要求を送信した自動運転車両１８の誘導経路よりも先に、後から駐車要求又は出庫要求を送信した自動運転車両１８の誘導経路が設定された回数を表す。より簡素に記述するならば、後から要求を送信した自動運転車両１８に誘導経路の生成順序（換言すれば設定順序）を抜かれた回数を表す。
　ここで、順序テーブル５３Ｂには、自動運転車両１８を特定するための車両ＩＤに対して、入出庫、距離、待ち時間、順序変更回数、ルート設定、変更前優先度、変更後優先度の各項目が対応付けられている。「入出庫」は、自動運転車両１８が入庫及び出庫のどちらを希望しているかの区分であり、自動運転車両１８が入庫を希望していれば「入(In)」、自動運転車両１８が出庫を希望していれば「出(Out)」が記述される。
　「距離」は、駐車位置と乗降エリアとの距離が該当する。ここでは例えば、直線距離に応じて３段階に区分され、距離が短い順に、１，２，３の何れかが記述される。管理装置３９は、駐車位置と乗降エリアとの距離が予め設定された所定の距離（或いは所定の走行時間）以上になると予想される場合に、優先条件を変更すると判定する。そして、順序変更部４７Ｂは、後述するＳ１０３で、この距離が長くなるにつれて誘導経路を設定する順序を繰り上げる。
　「待ち時間」は、未設定時間が該当する。管理装置３９は、未設定時間が予め設定された時間閾値（例えば、３分程度）以上になると、優先条件を変更すると判定し、順序変更部４７Ｂは、後述するＳ１０３で、自動運転車両１８の誘導経路を設定する順序を繰り上げる。
　入庫を希望する自動運転車両１８の未設定時間は、例えば、入庫の意思が入力されてから誘導経路が設定されるまでの時間である。出庫を希望する自動運転車両１８の未設定時間は、例えば、出庫の意思が入力されてから誘導経路が設定されるまでの時間である。
　「順序変更回数」について、管理装置３９は、順序変更回数が予め設定された回数閾値以上になると、優先条件を変更すると判定し、順序変更部４７Ｂは、後述するＳ１０３で、自動運転車両１８の誘導経路を設定する順序を繰り上げる。
　「ルート設定」は、誘導経路が設定できたか否かを表し、誘導経路が設定できていれば「〇」、誘導経路が設定できていなければ「×」が記述される。
　「変更前優先度」及び「変更後優先度」は、条件変更前後の優先度、或いは優先順位を示す。数値が小さい方がより優先して誘導経路が設定される。
　管理装置３９は、Ｓ１０２で優先条件を変更しないと判定した場合には、図６の設定変更処理を終了する。一方、管理装置３９は、Ｓ１０２で優先条件を変更すると判定した場合には、Ｓ１０３へ移行し、優先条件を変更する。
　例えば、管理装置３９は、誘導経路が未設定である入庫を希望する自動運転車両１８及び誘導経路が未設定である出庫を希望する自動運転車両１８のそれぞれに対して、優先順位を変更すべき要件をいくつ満たすかを判定し、結果を記憶する。全ての自動運転車両１８について、優先順位を変更すべき要件の数を演算したのち、優先順位を変更すべき要件に該当する数が多い順に、優先度を高くする。つまり、優先順位を変更すべき要件に該当する数が多い自動運転車両１８がより優先して誘導経路が設定されるようにする。
　誘導経路は、駐車設定処理、及び出庫設定処理でそれぞれ設定され、互いに影響を及ぼす。よって、管理装置３９は、駐車設定処理により誘導経路を演算すべき自動運転車両１８と、出庫設定処理により誘導経路を演算すべき自動運転車両１８を、順序テーブル５３Ｂを用いて順位付けする。
　出庫優先時の優先順位の判定方法の一例は次の通りである。第１条件は、「入出庫」の区分が「出」である。第２条件は、「距離」が所定の距離以上である。第３条件は、「待ち時間」が時間閾値以上である。第４条件は、「順序変更回数」が回数閾値以上である。所定の距離、時間閾値、回数閾値は、所定の値でもよいし、駐車支援システム１を運用するなかで更新されてもよい。
　また、入庫優先時の優先順位の判定方法の一例は次の通りである。条件１は、「入出庫」の区分が「入」である。条件２は、「距離」が所定の距離以上である。条件３は、「待ち時間」が時間閾値以上である。条件４は、「順序変更回数」が回数閾値以上である。
　例えば、駐車場使用率が「満」で「出庫優先」である場合、図８に示す例を用いて優先度の変更について説明する。車両ＩＤ「ａ」及び「ｅ」の自動運転車両１８は、既に誘導経路が設定済みである。また、車両ＩＤ「ｂ」及び「ｃ」の自動運転車両１８は、優先条件を変更する要件に該当しない。駐車場使用率が「満」状態であることから、入庫を希望する車両が存在しても、駐車エリア７への進入を抑制する必要がある。よって、車両ＩＤ「ａ」「ｂ」「ｃ」及び「ｅ」の自動運転車両１８については、優先度を高くしない、換言すれば優先順位を繰り上げる変更を実施しない。
　一方で、車両ＩＤ「ｄ」の自動運転車両１８は、「入出庫」の区分が「出」であり、「距離」が「３」で所定の距離以上であり、「待ち時間」が「４ｍｉｎ」で時間閾値以上であり、かつ「順序変更回数」が回数閾値以上の「４」である。つまり、優先順位を変更すべき４つの要件に該当する。
　また、車両ＩＤ「ｇ」の自動運転車両１８は、「入出庫」の区分が「出」であり、「待ち時間」が「４ｍｉｎ」で時間閾値以上であり、かつ「順序変更回数」が回数閾値以上の「３」である。つまり、優先順位を変更すべき３つの要件に該当する。
　また、車両ＩＤ「ｆ」の自動運転車両１８は、「入出庫」の区分が「出」である。つまり、優先順位を変更すべき１つの要件に該当する。
　よって、ここでは、優先順位を変更すべき要件に該当する数が多い順に、優先度を高くし、車両ＩＤ「ｄ」「ｇ」「ｆ」の順に誘導経路が設定される優先順位を高く設定し、他の車両ＩＤ「ａ」「ｂ」「ｃ」「ｅ」について優先順位を繰り下げる。
　図１６を用いて、優先度の変更について説明する。例えば、駐車場使用率が「空」で、入庫台数が「少」で、出庫台数が「多」であって、「出庫優先」である場合の優先度の変更について、図１６を用いて説明する。
　車両ＩＤ「ａ」及び「ｅ」の自動運転車両１８は、既に誘導経路が設定済みであるので、優先度の変更においては考慮されない。
　管理装置３９は、車両ＩＤ「ｂ」、「ｃ」、「ｄ」、「ｆ」、「ｇ」の自動運転車両１８それぞれについて、優先順位を変更すべき要件がいくつ満たされているか判定する。
　車両ＩＤ「ｂ」の自動運転車両１８は、「入出庫」の区分が「入」であり、「距離」が「１」で所定の距離未満であり、「待ち時間」が「１ｍｉｎ」で時間閾値未満であり、「順序変更回数」が回数閾値未満の「０」である。つまり、優先順位を変更すべき要件に１つも該当しない。
　車両ＩＤ「ｃ」の自動運転車両１８は、「入出庫」の区分が「入」であり、「距離」が「１」で所定の距離未満であり、「待ち時間」が「２ｍｉｎ」で時間閾値未満であり、「順序変更回数」が回数閾値未満の「１」である。つまり、優先順位を変更すべき要件に１つも該当しない。
　車両ＩＤ「ｄ」、「ｆ」、「ｇ」の自動運転車両１８については、図８と同様である。
　よって、車両ＩＤ「ｄ」の自動運転車両１８は４つの要件を満たし、車両ＩＤ「ｇ」の自動運転車両１８は３つの要件を満たす。また、車両ＩＤ「ｆ」の自動運転車両１８は１つの要件を満たし、車両ＩＤ「ｃ」、「ｄ」の自動運転車両１８は要件を１つも満たさない。従って、変更後の優先度は、高い順に、車両ＩＤ「ｄ」、「ｇ」、「ｆ」、「ｃ」、「ｂ」の自動運転車両１８となる。なお、自動運転車両１８が満たしている優先度を変更する要件の数が同じ場合は、例えば、入庫意思又は出庫意思の入力操作を受けた時間が早い方が優先される。
　その後、管理装置３９は、図６の設定変更処理を終了する。なお、「距離」、「待ち時間」、「順序変更回数」のそれぞれの閾値は、複数設定されてもよい。
　例えば、「待ち時間」には第１時間閾値と第２時間閾値が設定されてもよい。なお、第２時間閾値は第１時間閾値よりも長く設定される。この場合、自動運転車両１８の「待ち時間」が第１時間閾値以上になると、優先順位を変更すべき要件に該当していると判定する。さらに、自動運転車両１８の「待ち時間」が第２時間閾値以上になると、他の優先順位を変更すべき要件に該当するか否かに関わらず変更後の優先度を最高にする。このような構成とすることで、誘導経路を設定されない自動運転車両１８の発生をより確実に防ぐことができる。
　さらには、本開示の事情パラメータとして、自動運転車両１８側の事情の表すパラメータを採用し、駐車場側の事情を表すパラメータを採用しなくてもよい。管理装置３９は、自動運転車両１８側の事情に関するパラメータとして、未設定時間、駐車位置と乗降エリアとの距離、順序変更回数、の少なくとも１つを採用する。
　この場合、管理装置３９は、入庫又は出庫の意思である入力操作を受けた順に、対応する自動運転車両１８の誘導経路を演算する。重複しない誘導経路が演算できない自動運転車両１８が複数存在する場合、自動運転車両１８側の事情に関するパラメータに基づいて、誘導経路を演算する自動運転車両１８の優先順位を決定する。
　［１－２－４．自動運転車両１８が実行する自動駐車処理］
　自動運転車両１８が実行する自動駐車処理を、図９を用いて説明する。自動駐車処理は、管理装置３９が実行する駐車設定処理に応じて、自動運転車両１８が、入庫車室３から駐車位置まで自動運転する処理である。なお、以下では、自動運転車両１８の自動運転車両１８（特にＣＰＵ６９１）が実行する処理を、自動運転車両１８が実行するとも表記する。
　自動運転車両１８は、Ｓ４０で、当該駐車場の地図情報を通信部７５が受信したか否かを判定する。また、地図情報を受信していない場合、Ｓ４０に戻る。
　地図情報を受信した場合、Ｓ４１に移行し、自動運転車両１８は、自動運転車両１８の現在地を推定する。そして、Ｓ４２で、現在地の推定結果を自動運転車両１８の位置情報として、管理装置３９に送信する。
　続いて自動運転車両１８は、Ｓ４７で、誘導経路情報を受信したか否かを判定する。Ｓ４７で、誘導経路情報を受信していなければ、Ｓ４７に戻る。
　誘導経路情報を受信していれば、自動運転車両１８は、Ｓ５１で、自動運転車両１８の自動運転を開始する。自動運転を行うとき、自動運転車両１８は、誘導経路情報に含まれる誘導経路に従って、自動運転車両１８を走行させる。
　続いて、自動運転車両１８は、Ｓ５５で、自動運転車両１８の自動運転を継続する。この際、自動運転車両１８は、後述するＳ５７で駐車完了と判定するまで、自動運転車両１８の位置情報を管理装置３９に繰り返し送信する。送信された位置情報は、管理装置３９により受信される。
　続いて、自動運転車両１８は、Ｓ５７で、駐車が完了したか否かを判定する。駐車が完了するとは、管理装置３９に設定された駐車位置に自動運転車両１８が到着することである。駐車が完了していない場合、Ｓ５５に戻る。
　駐車が完了した場合、Ｓ５８に移行し、自動運転車両１８は、通信部７５を用いて、駐車完了通知を送信し、本処理を終了する。なお、管理装置３９は、送信された駐車完了通知を受信する。
　［１－２－５．管理装置３９が実行する出庫設定処理］
　管理装置３９が実行する出庫設定処理を、図１０に基づき説明する。出庫設定処理は、自動運転車両１８の自走により、自動運転車両１８を、駐車位置から出庫車室５に移動させる処理である。なお、本処理のうちのＳ３以降の処理は、出庫要求があった自動運転車両１８毎に実行される。
　出庫設定処理は、管理装置３９の制御部４７が、例えば、他の処理とは並列で繰り返し実施する処理である。出庫設定処理では、まず、Ｓ６１で、経路生成部４７Ａは、出庫要求信号を受信したか否かを判定する。端末装置４３をユーザが操作して出庫要求を入力すると、端末装置４３が管理装置３９に対して出庫要求信号を送信する。
　出庫要求信号がなければ、本処理はＳ６１を繰り返す。また、出庫要求信号があれば、Ｓ３に進み、自動運転車両１８から送信された位置情報を受信する。続いて、本処理はＳ６２に移行し、出庫順序設定処理を実施する。出庫順序設定処理は、他の自動運転車両１８の誘導経路と重複しない誘導経路を生成し、この誘導経路で当該自動運転車両１８を出庫車室５まで移動させる処理である。この処理には、自動運転車両１８を誘導する際の順序を設定する処理が含まれる。出庫順序設定処理が終了すると、管理装置３９は、出庫設定処理を終了する。
　［１－２－６．出庫順序設定処理］
　管理装置３９が実行する出庫順序設定処理を、図１１に基づき説明する。出庫順序設定処理では、図１１に示すように、前述した入庫順序設定処理（図５）のうちの、Ｓ２１～Ｓ２４、Ｓ３１～Ｓ３３、Ｓ３５を実施する。ただし、Ｓ２１で、経路生成部４７Ａは、目標位置として、出庫車室５のうちの１つの区画を選定する。
　Ｓ３５に続いて、自動運転車両１８は、Ｓ６６で、出庫完了通知（到着通知とも呼ぶ）を受信したか否かを判定する。出庫完了通知は、自動運転車両１８が自走により目標位置である出庫車室５に到着したときに、自動運転車両１８から送信される通知である。
　経路生成部４７Ａは、出庫完了通知を受信していなければ、Ｓ２４の処理に戻り、出庫完了通知を受信していれば、本処理を終了する。
　［１－２－７．自動運転車両１８が実行する自動出庫処理］
　自動運転車両１８が実行する自動出庫処理を、図１２に基づき説明する。自動出庫処理は、管理装置３９が実行する出庫設定処理に応じて、自動運転車両１８を、駐車位置から出庫車室５まで走行させる処理である。
　自動出庫処理では、図１２に示すように、前述した自動出庫処理のうちの、Ｓ４７、Ｓ５１、Ｓ５５の処理を実施する。Ｓ５５の後、自動運転車両１８は、Ｓ７１で、出庫が完了したか否かを判定する。自動運転車両１８が目標位置である出庫車室５に到着したことを検知すると、自動運転車両１８は出庫が完了したと判定する。
　出庫が完了していなければ、Ｓ５５に戻る。また、出庫が完了していれば、自動運転車両１８は、Ｓ７２で、出庫完了通知を管理装置３９に送信し、自動出庫処理を終了する。
　［１－３．効果］
　以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
　（１ａ）本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された管理装置３９である。駐車場内で、当該管理装置３９が設定する誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成された複数の車両を複数の自動運転車両１８とする。
　管理装置３９は、経路生成部４７Ａと、順序変更部４７Ｂと、を備える。経路生成部４７Ａは、複数の自動運転車両１８について、誘導経路が重複しないように、誘導経路をそれぞれ設定するように構成される。
　経路生成部４７Ａは、誘導経路が設定できない場合であって、複数の自動運転車両１８についての誘導経路が設定されていない場合に、複数の自動運転車両１８について、予め設定された順序に従って、再度、誘導経路を設定するように構成される。
　順序変更部４７Ｂは、駐車場側の事情、及び自動運転車両１８側の事情の少なくとも一方を表す事情パラメータに応じて、順序を変更するように構成される。
　このような構成によれば、事情パラメータに応じて誘導経路を設定する順序を変更することができるので、長時間動けない自動運転車両１８が生じることを抑制することができる。
　（１ｂ）本開示の一態様では、事情パラメータとして、自動運転車両１８の誘導経路が設定できない時間を表す未設定時間を採用する。順序変更部４７Ｂは、未設定時間が予め設定された時間閾値以上になると、自動運転車両１８の誘導経路を設定する順序を繰り上げる。
　このような構成によれば、未設定時間が予め設定された時間閾値以上になると、その自動運転車両１８の誘導経路を生成されやすくできるので、長時間動けない自動運転車両１８が生じることを抑制することができる。
　（１ｃ）本開示の一態様では、
順序変更部４７Ｂは、事情パラメータとして、第１時間閾値より大きな値である第２時間閾値を設定し、未設定時間が第２時間閾値以上になると、該自動運転車両１８の誘導経路を設定する順序を１番目とするように構成される。
　このような構成によれば、未設定時間が第２時間閾値以上となった自動運転車両１８の誘導経路を最優先で設定することができる。
　（１ｄ）本開示の一態様では、事情パラメータとして、出庫を希望する自動運転車両１８についての誘導経路が生成できない時間を表す未出庫時間を採用する。順序変更部４７Ｂは、誘導経路が生成できない時間が予め設定された時間閾値以上になると、自動運転車両１８の誘導経路を設定する順序を繰り上げる。
　このような構成によれば、未出庫時間が予め設定された時間閾値以上になると、その自動運転車両１８の誘導経路を生成されやすくできるので、長時間動けない自動運転車両１８が生じることを抑制することができる。
　（１ｅ）本開示の一態様では、順序テーブル５３Ｂには、自動運転車両１８が入庫を希望する車両か、出庫を希望する車両かの識別情報が記録されている。そして、事情パラメータとして、出庫を希望する自動運転車両１８の台数と、入庫を希望する自動運転車両１８の台数とを採用する。順序変更部４７Ｂは、台数が多い側の自動運転車両１８の誘導経路を設定する順序を繰り上げる。
　このような構成によれば、入庫又は出庫のうちの混雑する方を優先して誘導経路を設定する順序を設定することができる。
　（１f）本開示の一態様では、
順序変更部４７Ｂは、事情パラメータとして、出庫を希望する自動運転車両１８の台数と、入庫を希望する自動運転車両１８の台数とを採用する。そして、順序変更部４７Ｂは、出庫を希望する自動運転車両１８の台数が入庫を希望する自動運転車両１８の台数より多い場合、出庫を希望する自動運転車両１８の誘導経路を設定する順序を繰り上げる。また、順序変更部４７Ｂは、入庫を希望する自動運転車両１８の台数が出庫を希望する自動運転車両１８の台数より多い場合、入庫を希望する自動運転車両１８の誘導経路を設定する順序を繰り上げる。
　このような構成によれば、入庫又は出庫のうちの混雑する方を優先して誘導経路を設定する順序を設定することができる。
　（１ｇ）本開示の一態様では、順序変更部４７Ｂは、事情パラメータとして、当該駐車場の使用率を採用する。そして、順序変更部４７Ｂは、使用率が予め設定された基準値以上の場合、出庫を希望する前記自動運転車両の誘導経路を設定する順序を繰り上げる。また、順序変更部４７Ｂは、駐車場の使用率が基準値未満の場合、入庫を希望する自動運転車両の誘導経路を設定する順序を繰り上げる。
　このような構成によれば、駐車場の使用率が高い場合に、駐車場内の車両を減少させるように誘導経路を設定する順序を設定できるので、駐車場内で自動運転車両１８が他の車両により移動を阻害されにくくすることができる。よって、管理装置３９は、駐車場内の車両をスムーズに移動させることができる。
　（１ｈ）本開示の一態様では、順序テーブル５３Ｂには、自動運転車両１８に割り当てられた駐車エリア７内の駐車位置が記録されている。そして、事情パラメータとして、自動運転車両１８に割り当てられた駐車エリア７の駐車位置と、ユーザが乗降する乗降エリアとの距離を採用する。順序変更部４７Ｂは、駐車位置と乗降エリアとの距離が長くなるにつれて誘導経路を設定する順序を繰り上げる。
　このような構成によれば、駐車位置と乗降エリアとの距離が長くなるにつれて誘導経路を設定する順序を繰り上げるので、距離が長くなり、誘導経路が重複しやすく設定されにくい状況を解消しやすくすることができる。
　（１ｉ）本開示の一態様では、事情パラメータとして、時間帯を採用する。順序変更部４７Ｂは、時間帯に応じて出庫を優先して順序を設定するか、入庫を優先して順序を設定するかを変更する。
　このような構成によれば、時間帯に応じて入庫を優先するか出庫を優先するかを変更するので、入出庫を希望する台数をモニタリングすることなく、簡素な構成で順序を設定することができる。
　（１ｊ）本開示の一態様では、順序テーブル５３Ｂには、誘導経路の設定順序を抜かれた回数である回数順序変更回数が記録されており、事情パラメータとして、順序変更回数を採用する。台数監視部４７Ｃは、順序変更回数を監視する。順序変更部４７Ｂは、順序変更回数が予め設定された台数閾値以上になると、自動運転車両１８の誘導経路を設定する順序を繰り上げる。
　このような構成によれば、順序変更回数が台数閾値以上になると、自動運転車両１８の誘導経路を設定する順序を繰り上げるので、誘導経路が長時間設定されない自動運転車両１８が生じることを抑制することができる。
　（１ｋ）本開示の一態様では、優先度記録部４７Ｄは、誘導経路が設定できない自動運転車両１８と、優先度とを対応付けて記録するように構成される。経路生成部４７Ａは、優先度に従って誘導経路を設定し、順序変更部４７Ｂは、事情パラメータに応じて、優先度を変更する。
　このような構成によれば、優先度を変更することで順序を変更する構成とすることができる。
　（１ｌ）本開示の一態様では、経路生成部４７Ａ（誘導設定部）は、自動運転車両１８のための誘導経路の設定ができたか否かを判定するように構成される。
　このような構成によれば、自動運転車両１８のための誘導経路の設定ができたか否かに応じて種々の処理を実施することができる。
　（１ｍ）本開示の一態様では、経路生成部４７Ａ（誘導演算部）は、自動運転車両１８の誘導経路を演算する時点で既に設定されていた誘導経路を避けて、当該自動運転車両１８の誘導経路を演算するように構成される。
　このような構成によれば、既に設定されていた誘導経路を避けて、新たに自動運転車両１８の誘導経路を生成することができる。
　［２．他の実施形態］
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は前述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
　（２ａ）上記実施形態では、管理装置３９が誘導経路を設定する際に、既に設定された誘導経路を変更しないように構成したが、これに限定されるものではない。例えば、優先条件が変更された場合には、必要に応じて走行中の自動運転車両１８を停止させ、停止させた自動運転車両１８の誘導経路を設定し直してもよい。
　（２ｂ）上記実施形態では、優先度として順位を採用し、条件に応じて誘導経路を設定する際の優先順位を変更するように構成したが、これに限定されるものではない。例えば、優先度として点数を採用し、条件に応じて点数を増減させ、点数に応じて誘導経路を設定する順序を設定してもよい。
　（２ｃ）上記実施形態では、重複しないように誘導経路を設定し、重複しない誘導経路が演算できない複数の自動運転車両１８に対し、順序テーブル５３Ｂに記録された順序に従って、再度、誘導経路を演算するように構成した。つまり、演算順序に従って設定がされるように構成したが、これに限定されるものではない。例えば、重複を許容して誘導経路を演算し、順序テーブル５３Ｂの順位に従って順位が上位の誘導経路と重複する、順位が下位の誘導経路を削除することで、重複しない誘導経路を設定してもよい。
　（２ｄ）本開示に記載の管理装置３９の制御部４７及び制御部４７が実行するその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。或いは、本開示に記載の制御部４７及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。
　もしくは、本開示に記載の制御部４７及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記録されてもよい。制御部４７に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つ或いは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
　（２ｅ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
　（２ｆ）前述した管理装置３９の他、当該管理装置３９を構成要素とするシステム、当該管理装置３９としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体、駐車支援方法、順序設定方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (15)

  1. 　駐車場内の目標位置へ向かう誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成された複数の自動運転車両（１８）の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（３９）であって、
    　前記複数の自動運転車両に対する前記誘導経路を設定する順序を記録するように構成された順序テーブル（５３Ｂ）と、
    　前記複数の自動運転車両について、前記誘導経路をそれぞれ演算するように構成された誘導演算部（４７Ａ：Ｓ２２）と、
    　重複しない前記誘導経路が演算できない複数の自動運転車両に対し、前記順序テーブルに記録された順序に従って、再度、前記誘導経路を演算するように構成された再演算部（４７Ａ：Ｓ２２）と、
    　重複しない前記誘導経路が演算できた自動運転車両に対して当該誘導経路を設定し、前記誘導経路を演算できなかった自動運転車両に対して前記誘導経路を設定しないように構成された誘導設定部（４７Ａ：Ｓ２２）と、
    　設定された前記誘導経路を自動運転車両へ送信するように構成された経路送信部（４７Ｅ：Ｓ２３）と、
    　前記駐車場側の事情、及び前記自動運転車両側の事情の少なくとも一方を表す事情パラメータに応じて、前記順序テーブルに記録された前記順序を変更するように構成された順序変更部（４７Ｂ：Ｓ１０３）と、
    　を備える駐車支援装置。
  2. 　請求項１に記載の駐車支援装置であって、
    　前記順序変更部は、前記事情パラメータとして、前記自動運転車両の誘導経路が設定できない時間を表す未設定時間を採用し、該未設定時間が予め設定された時間閾値以上になると、該自動運転車両の誘導経路を設定する順序を繰り上げる
    　ように構成された駐車支援装置。
  3. 　請求項２に記載の駐車支援装置であって、
    　前記時間閾値を第１時間閾値として、
    　前記順序変更部は、前記事情パラメータとして、前記第１時間閾値より大きな値である第２時間閾値を設定し、前記未設定時間が前記第２時間閾値以上になると、該自動運転車両の誘導経路を設定する順序を１番目とする
    　ように構成された駐車支援装置。
  4. 　請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記順序変更部は、前記事情パラメータとして、出庫を希望する前記自動運転車両についての誘導経路が設定できない時間を表す未出庫時間を採用し、該誘導経路が生成できない時間が予め設定された時間閾値以上になると、該自動運転車両の誘導経路を設定する順序を繰り上げる
    　ように構成された駐車支援装置。
  5. 　請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記順序テーブルには、前記自動運転車両が入庫を希望する車両か、出庫を希望する車両かの識別情報が記録されており、
    　前記順序変更部は、前記事情パラメータとして、出庫を希望する前記自動運転車両の台数と、入庫を希望する前記自動運転車両の台数とを採用し、該台数が多い側の前記自動運転車両の誘導経路を設定する順序を繰り上げる
    　ように構成された駐車支援装置。
  6. 　請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記順序テーブルには、前記自動運転車両が入庫を希望する車両か、出庫を希望する車両かの識別情報が記録されており、
    　前記順序変更部は、
    　前記事情パラメータとして、出庫を希望する前記自動運転車両の台数と、入庫を希望する前記自動運転車両の台数とを採用し、
    　出庫を希望する前記自動運転車両の台数が入庫を希望する前記自動運転車両の台数より多い場合、出庫を希望する前記自動運転車両の誘導経路を設定する順序を繰り上げ、
    　入庫を希望する前記自動運転車両の台数が出庫を希望する前記自動運転車両の台数より多い場合、入庫を希望する前記自動運転車両の誘導経路を設定する順序を繰り上げる、
    　ように構成された駐車支援装置。
  7. 　請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記順序テーブルには、前記自動運転車両が入庫を希望する車両か、出庫を希望する車両かの識別情報が記録されており、
    　前記順序変更部は、
    　前記事情パラメータとして、前記駐車場の使用率を採用し、
    　前記使用率が予め設定された基準値以上の場合、出庫を希望する前記自動運転車両の誘導経路を設定する順序を繰り上げ、
    　前記駐車場の使用率が前記基準値未満の場合、入庫を希望する前記自動運転車両の誘導経路を設定する順序を繰り上げる、
    　ように構成された駐車支援装置。
  8. 　請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記順序テーブルには、前記自動運転車両に割り当てられた駐車エリア内の駐車位置が記録されており、
    　前記順序変更部は、前記事情パラメータとして、前記自動運転車両に割り当てられた駐車エリア内の駐車位置と、ユーザが乗降する乗降エリアとの距離を採用し、該距離が長くなるにつれて前記誘導経路を設定する順序を繰り上げる
    　ように構成された駐車支援装置。
  9. 　請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記順序テーブルには、前記自動運転車両が入庫を希望する車両か、出庫を希望する車両かの識別情報が記録されており、
    　前記順序変更部は、前記事情パラメータとして、時間帯を採用し、前記時間帯に応じて出庫を優先して前記順序を設定するか、入庫を優先して前記順序を設定するかを変更する
    　ように構成された駐車支援装置。
  10. 　請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記順序テーブルには、前記誘導経路の設定順序を抜かれた回数である順序変更回数が記録されており、
    　前記順序変更回数を監視するように構成された台数監視部（４７Ｃ：Ｓ２２）をさらに備え、
    　前記順序変更部は、前記事情パラメータとして、前記順序変更回数を採用し、前記順序変更回数が予め設定された台数閾値以上になると、該自動運転車両の誘導経路を設定する順序を繰り上げる
    　ように構成された駐車支援装置。
  11. 　請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記誘導経路が設定できない前記自動運転車両と、優先度とを対応付けて記録するように構成された優先度記録部（４７Ｄ：Ｓ２２）をさらに備え、
    　前記再演算部は、前記優先度に従って誘導経路を演算するように構成され、
    　前記順序変更部は、前記事情パラメータに応じて、前記優先度を変更する
    　ように構成された駐車支援装置。
  12. 　請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記誘導設定部は、前記自動運転車両のための誘導経路の設定ができたか否かを判定する
    　ように構成された駐車支援装置。
  13. 　請求項１から請求項１２までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記誘導演算部は、前記自動運転車両の前記誘導経路を演算する時点で既に設定されていた誘導経路を避けて、当該自動運転車両の誘導経路を演算する
    　ように構成された駐車支援装置。
  14. 　駐車場内の目標位置へ向かう誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成された複数の自動運転車両（１８）の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（３９）が実行する駐車支援方法であって、
    　前記複数の自動運転車両について、前記誘導経路をそれぞれ演算し（４７Ａ：Ｓ２２）、
    　重複しない前記誘導経路が演算できない複数の自動運転車両に対し、前記複数の自動運転車両に対する前記誘導経路を設定する順序を記録するように構成された順序テーブル（５３Ｂ）に記録された順序に従って、再度、前記誘導経路を演算し（４７Ａ：Ｓ２２）、
    　重複しない前記誘導経路が演算できた自動運転車両に対して当該誘導経路を設定し、前記誘導経路を演算できなかった自動運転車両に対して前記誘導経路を設定し（４７Ａ：Ｓ２２）、
    　設定された前記誘導経路を自動運転車両へ送信し（４７Ｅ：Ｓ２３）、
    　前記駐車場側の事情、及び前記自動運転車両側の事情の少なくとも一方を表す事情パラメータに応じて、前記順序テーブルに記録された前記順序を変更する（４７Ｂ：Ｓ１０３）、
    　駐車支援方法。
  15. 　駐車場内の目標位置へ向かう誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成された複数の自動運転車両（１８）の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（３９）に備えられるコンピュータが実行する駐車支援プログラムであって、
    　前記複数の自動運転車両について、前記誘導経路をそれぞれ演算する処理（４７Ａ：Ｓ２２）と、
    　重複しない前記誘導経路が演算できない複数の自動運転車両に対し、前記複数の自動運転車両に対する前記誘導経路を設定する順序を記録するように構成された順序テーブル（５３Ｂ）に記録された順序に従って、再度、前記誘導経路を演算する処理（４７Ａ：Ｓ２２）と、
    　重複しない前記誘導経路が演算できた自動運転車両に対して当該誘導経路を設定し、前記誘導経路を演算できなかった自動運転車両に対して前記誘導経路を設定しない処理（４７Ａ：Ｓ２２）と、
    　設定された前記誘導経路を自動運転車両へ送信する処理（４７Ｅ：Ｓ２３）と、
    　前記駐車場側の事情、及び前記自動運転車両側の事情の少なくとも一方を表す事情パラメータに応じて、前記順序テーブルに記録された前記順序を変更する処理（４７Ｂ：Ｓ１０３）と、
    　を前記コンピュータにて実現させるための駐車支援プログラム。
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