JP2019043509A - 駐車支援装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転による円滑な駐車場内での入庫又は出庫を行わせることを可能にした駐車支援装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】駐車場内における自車両の入庫又は出庫の為の走行を自動運転により行う場合であって、駐車場内の交差地点に自車両を含む複数の車両が異なる方向から進入する場合に、進入する各車両の走行目的と自動運転走行を開始した日時とをそれぞれ取得し、取得した情報に基づいて交差地点を通過する優先順位を自車両と他車両との間で設定し、設定された優先順位に従って自車両の走行を制御するように構成する。【選択図】図９

Description

本発明は、駐車場内における自動走行を行う為の駐車支援装置及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の自動運転走行に関する技術が向上するに従って、ユーザの負担を軽減する為に公道での走行に加えて駐車場内における入庫又は出庫の為の走行についても自動運転走行で行わせることが提案されている。尚、駐車場内での自動運転走行では、例えば空き駐車スペースへの走行、空き駐車スペースへの進入、駐車スペースからの退出、駐車場出口方面への走行等が行われる。また、大型の駐車場では複数台の車両が駐車場内で上記自動運転走行を同時に行うことが予想される。その場合に、円滑な駐車場内での入庫又は出庫を行わせる為には、どのような優先順位で各車両の走行を行うかを決定する必要があった。

例えば、特開２０１５−２１９８１１号公報には、特に駐車場からの出庫を自動運走行で行う場合において、出庫予定時刻に沿った待機順序で出庫待機領域に並べて待機させておき、車両の乗員が乗車場所にくると出庫待機領域から乗車場所へと車両を走行させる技術について提案されている。

特開２０１５−２１９８１１号公報（第９−１０頁）

しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では乗車場所へと車両を誘導する前の待機順位を設定することは行われているが、円滑な駐車場内での入庫又は出庫を行わせる為には、他のケースにおいても車両間で優先順位を設定する必要がある。例えば、駐車場内で通路が交差する交差地点に複数の車両が同じタイミングで進入する場合には、進入する各車両に対して優先順位を設定しなければ、交差地点での走行を適切に行うことができない。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、駐車場内における入庫又は出庫の為の走行を自動運転により行う場合において、円滑な駐車場内での入庫又は出庫を行わせることを可能にした駐車支援装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る駐車支援装置は、駐車場内における自車両の入庫又は出庫の為の走行を自動運転により行う駐車支援装置において、自車両が入庫の途中であるか出庫の途中であるかを特定する走行目的情報と、入庫又は出庫の為の自動運転走行を開始した日時を特定する日時情報とをそれぞれ取得する自車両情報取得手段と、駐車場内において車両が走行する通路が交差する交差地点に、自車両を含む複数の車両が異なる方向から進入する場合に、進入する他車両の前記走行目的情報と前記日時情報とをそれぞれ取得する他車両情報取得手段と、自車両の前記走行目的情報及び前記日時情報と他車両の前記走行目的情報及び前記日時情報とに基づいて、前記交差地点を通過する優先順位を自車両と他車両との間で設定する優先順位設定手段と、設定された優先順位に従って自車両の走行を制御する走行制御手段と、を有する。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、駐車場内における自車両の入庫又は出庫の為の走行を自動運転により行わせる為のコンピュータプログラムである。具体的には、コンピュータを、自車両が入庫の途中であるか出庫の途中であるかを特定する走行目的情報と、入庫又は出庫の為の自動運転走行を開始した日時を特定する日時情報とをそれぞれ取得する自車両情報取得手段と、駐車場内において車両が走行する通路が交差する交差地点に、自車両を含む複数の車両が異なる方向から進入する場合に、進入する他車両の前記走行目的情報と前記日時情報とをそれぞれ取得する他車両情報取得手段と、自車両の前記走行目的情報及び前記日時情報と他車両の前記走行目的情報及び前記日時情報とに基づいて、前記交差地点を通過する優先順位を自車両と他車両との間で設定する優先順位設定手段と、設定された優先順位に従って自車両の走行を制御する走行制御手段と、して機能させる。

前記構成を有する本発明に係る駐車支援装置及びコンピュータプログラムによれば、駐車場内における入庫又は出庫の為の走行を自動運転により行う場合において、自車両を含む複数の車両が交差地点に同じタイミングで進入する場合に、車両間で優先順位を設定することにより、円滑な駐車場内での入庫又は出庫を行わせることが可能となる。また、外部サーバ等で駐車場内の各車両の走行を一括して制御する必要が無く、各車両の判断で走行経路の選択、走行の停止、走行の開始などを適宜実施したとしても、円滑な駐車場内での入庫又は出庫を行わせることが可能となる。即ち、自動運転による車両の入庫及び出庫を実現しつつも車両に搭載された自動運転機能を最大限用いることによって、駐車場における管理システムは簡易化することが可能である。

本実施形態に係る駐車管理システムを示した概略構成図である。 駐車管理ＤＢに記憶された情報の一例を示した図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。 本実施形態に係る入庫支援処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る出庫支援処理プログラムのフローチャートである。 自動運転走行実施処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 待機交差地点の一例を示した図である。 待機交差地点において自車両を含む複数の車両が進入待機状態にある例を示した図である。 車両間の優先順位の設定例を示した図である。 車両間の優先順位の時間経過に伴う変化例を示した図である。 待機交差地点において一の通路に対して複数の車両が進入待機状態にある例を示した図である。 本実施形態の変形例について説明した図である。

以下、本発明に係る駐車支援装置をナビゲーション装置１に具体化した一実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１を含む駐車管理システム２の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る駐車管理システム２を示した概略構成図である。

図１に示すように、本実施形態に係る駐車管理システム２は、駐車場３を管理するシステムであって、該駐車場３の管理及び運営を行う駐車管理サーバ４と、該駐車場３内に位置する車両５と、車両５に設置された車載器であるナビゲーション装置（駐車支援装置）１と、車両５の乗員６が所持する通信端末７と、を基本的に有する。また、駐車管理サーバ４とナビゲーション装置１と通信端末７とは通信ネットワーク網８を介して互いに電子データを送受信可能に構成されている。尚、駐車管理システム２によって管理される駐車場３は、基本的にショッピングモール等に設置された大型の駐車場を対象とするが、駐車場の規模に関わらず管理対象とすることが可能である。

ここで、駐車管理サーバ４は、管理対象とする駐車場３内に位置する車両５を管理する管理サーバである。また、駐車管理サーバ４は、駐車場３内に位置する車両５に関する情報や、駐車スペースの配置（駐車場の構造）や現在の空き状況を記憶する記憶手段として駐車管理ＤＢ９を有する。

ここで、図２は駐車管理ＤＢ９において管理される情報の一例を示した図である。図２に示すように駐車管理ＤＢ９には、管理対象となる駐車場３内で特に現時点で自動運転走行を行っている各車両５について、走行目的（入庫又は出庫）、自動運転走行を開始した日時、待機交差地点の有無について格納されている。尚、待機交差地点とは車両５が特に駐車場内にある交差地点において進入待機状態にある場合において、待機している交差地点を特定する情報が格納される。尚、待機交差地点の詳細については後述する。

また、駐車管理ＤＢ９には、駐車場３内に設置された駐車スペースの配置や現在の空き状況についても格納されている。更に、駐車スペース以外に駐車場内において車両が走行可能な通路に関する情報（例えば、通路の幅や長さ）や、駐車場３内で乗員が車両から乗り降りする為の専用のスペースである乗降スペース１０に関する情報（例えば、位置や形状）についても記憶されている。そして、駐車管理サーバ４は必要に応じて駐車管理ＤＢ９に管理する情報を各車両５へと提供する。また、駐車管理サーバ４は、乗員６が所持する通信端末７から入庫や出庫の希望を受け付けた場合には、該当する車両５へと入庫や出庫の希望があったことを通知する処理についても行う。

また、車両５は、搭載されたナビゲーション装置１や車両制御ＥＣＵ等を用いて少なくとも駐車場内における自動運転走行を行う機能を有する。本実施形態で行われる自動運転走行は以下のとおりである。
（１）駐車場内に予め設置された乗降スペース１０で乗員６が降車した後に、通信端末７を用いて入庫希望を送信すると、車両５は乗員６を乗せない状態で乗降スペース１０からいずれかの空き駐車スペースまでの走行を行い、空き駐車スペースへの駐車を行う。
（２）乗員６が乗降スペース１０で通信端末７を用いて出庫希望を送信すると、車両５は駐車されていた駐車スペースからの退出を行うとともに、乗降スペース１０へと走行する。
尚、本実施形態では駐車場内の自動運転走行中は乗員６が車両５に乗車していないことを前提としているが、乗員６が乗車した状態で上記自動運転走行を行っても良い。

一方、ナビゲーション装置１は、サーバから取得したりメモリに格納された地図データに基づいて車両５の現在位置周辺の地図画像を表示したり、表示された地図画像中において車両５の現在位置を表示したり、設定された目的地までの経路の探索及び案内を行う車載器である。特に、本実施形態に係るナビゲーション装置１は、後述するように車両５が駐車場３で駐車を行う場合において、車両に搭載された他の制御ＥＣＵとともに自動運転走行に関する各種制御を行う。

一方、通信端末７は、車両５の乗員６が所持する端末が用いられ、例えば携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末等が該当する。本実施形態では特に乗員６が乗降スペース１０等で車両５から降車した後に車両５の入庫を希望する場合や、車両５の出庫を希望する場合（駐車された車両を呼び出す場合）等に操作される。

また、通信ネットワーク網８は全国各地に配置された多数の基地局と、各基地局を管理及び制御する通信会社とを含み、基地局及び通信会社を有線（光ファイバー、ＩＳＤＮ等）又は無線で互いに接続することにより構成されている。ここで、基地局はナビゲーション装置１や通信端末７との通信をするトランシーバー（送受信機）とアンテナを有する。そして、基地局は通信会社の間で無線通信を行う一方、通信ネットワーク網８の末端となり、基地局の電波が届く範囲（セル）にあるナビゲーション装置１や通信端末７の通信を駐車管理サーバ４との間で中継する役割を持つ。

次に、車両５に搭載されるナビゲーション装置１の概略構成について図３を用いて説明する。図３は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図３に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ３３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部３４と、ユーザに対して車両周辺の地図やナビゲーション装置１に設定された案内経路に関する情報等を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、駐車管理サーバ４やＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール３８と、を有している。また、ナビゲーション装置１は、ＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、車外カメラ３９及び各種車両制御ＥＣＵ４０が接続されている。

以下に、ナビゲーション装置１が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４１、車速センサ４２、ステアリングセンサ４３、ジャイロセンサ４４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ４２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ５１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。また、データ記録部３２には車両が駐車場内で自動運転走行を行う場合において、自車両の走行目的（入庫又は出庫）や自動運転走行を開始した日時等の情報についても記憶される。尚、データ記録部３２としてはハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクを有しても良い。また、地図情報ＤＢ５１は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得しても良い。

ここで、地図情報ＤＢ５１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ５２、ノード点に関するノードデータ５３、駐車場を含む施設に関する施設データ５４、経路の探索に係る処理に用いられる探索データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ６１、並びにＣＰＵ６１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ６２、制御用のプログラムのほか、後述の入庫支援処理プログラム（図４参照）や出庫支援処理プログラム（図５参照）等が記録されたＲＯＭ６３、ＲＯＭ６３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ６４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ３３は処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、自車両情報取得手段は、自車両が入庫の途中であるか出庫の途中であるかを特定する走行目的情報と、入庫又は出庫の為の自動運転走行を開始した日時を特定する日時情報とをそれぞれ取得する。他車両情報取得手段は、駐車場内において車両が走行する通路が交差する交差地点に、自車両を含む複数の車両が異なる方向から進入する場合に、進入する他車両の走行目的情報と日時情報とをそれぞれ取得する。優先順位設定手段は、自車両の走行目的情報及び日時情報と他車両の走行目的情報及び日時情報とに基づいて、交差地点を通過する優先順位を自車両と他車両との間で設定する。走行制御手段は、設定された優先順位に従って自車両の走行を制御する。

操作部３４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部３４は液晶ディスプレイ３５の前面に設けたタッチパネルを有しても良い。また、マイクと音声認識装置を有しても良い。

また、液晶ディスプレイ３５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、ナビゲーション装置１で設定されている案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ３５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

また、スピーカ３６は、ナビゲーションＥＣＵ３３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ３７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ５１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ３７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール３８は、前述した駐車管理サーバ４との間で情報の送受信を行う為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報を受信する為にも用いられる。

また、車外カメラ３９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のフロントバンパの上方に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、車外カメラ３９は、車両が自動運転区間を走行する場合において、車両の進行方向前方を撮像する。また、ナビゲーションＥＣＵ３３や車両制御ＥＣＵ４０は撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって、車両が走行する道路に描かれた区画線や周辺の他車両等の障害物を検出し、検出結果に基づいて車両の自動運転支援を行う。尚、車外カメラ３９は車両前方以外に後方や側方に配置するように構成しても良い。また、障害物を検出する手段としてはカメラの代わりにミリ波レーダやレーザセンサ等のセンサや車車間通信や路車間通信を用いても良い。

また、車両制御ＥＣＵ４０は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の制御を行う電子制御ユニットである。例えば、ボディＥＣＵ、操舵ＥＣＵ、駆動ＥＣＵ、制動ＥＣＵ等がある。本実施形態では特に車両において自動運転支援が開始された後に、各種車両制御ＥＣＵ４０を用いて駆動部（ステアリング、ブレーキ、アクセル等）を制御することにより車両の自動運転支援を実施する。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１が実行する入庫支援処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る入庫支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、入庫支援処理プログラムは、車両５のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、車両５が特に駐車場へと入庫する場合において自動運転による駐車支援を行うプログラムである。尚、以下の図４〜図６にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ６２やＲＯＭ６３に記憶されており、ＣＰＵ６１により実行される。

先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ６１は、駐車管理サーバ４から入庫指令を受信したか否かを判定する。尚、駐車場３内の乗降スペース１０（図１参照）等で自車両を降車した乗員６が通信端末７を用いて入庫希望を駐車管理サーバ４に対して送信すると、駐車管理サーバ４は該当する車両５に対して入庫指令を送信する。また、駐車管理サーバ４を介さずに通信端末７から直接ナビゲーション装置１へと入庫指令を送信するようにしても良い。

そして、駐車管理サーバ４から入庫指令を受信したと判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、駐車管理サーバ４から入庫指令を受信していないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該入庫支援処理プログラムを終了する。

Ｓ２においてＣＰＵ６１は、駐車管理サーバ４に対して空き駐車スペースの問い合わせを行う。駐車管理サーバ４は、前述したように管理対象となる駐車場３内に設置された駐車スペースの配置や空き状況について管理している（図２）。従って、ナビゲーション装置１からの問い合わせに対して、現在空き状態となっている駐車スペースの位置をナビゲーション装置１へと送信する。また、空き駐車スペース以外に通路や乗降スペース１０等の駐車場の構造を特定する情報についてもナビゲーション装置１に対して送信される。

次に、Ｓ３においてＣＰＵ６１は、現在の日時、即ち入庫の為の自動運転走行を開始した日時を取得する。尚、時刻のみを取得しても良い。

続いて、Ｓ４においてＣＰＵ６１は、自車両が入庫の途中であることを特定する走行目的情報と、前記Ｓ３で取得した自動運転走行を開始した日時を特定する日時情報とをそれぞれフラッシュメモリ６４等に格納する。更に、走行目的情報と日時情報については自車両の識別ＩＤとともに駐車管理サーバ４に対しても送信する。そして、駐車管理サーバ４は各車両から送信された走行目的情報と日時情報を駐車管理ＤＢ９に格納し、駐車場内に位置する車両を管理する（図２）。

その後、Ｓ５においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ２で受信した空き駐車スペースの内から、今回の駐車対象とする駐車スペースを決定する。例えば、自車から最も近い位置にある空き駐車スペースを今回の駐車対象とする駐車スペースとして決定する。その後、決定した駐車スペースに対する駐車を目的とした自動運転走行を各種車両制御ＥＣＵ４０に対して指示する。尚、自動運転走行には、駐車管理サーバ４から受信した駐車場の構造を特定する情報（例えば車両が走行可能な通路や乗降スペース１０に関する情報）についても用いられる。その結果、自車両において現在位置から空き駐車スペースへ入庫する為の走行計画（走行経路等）が生成され、自動運転走行が開始される。尚、自動運転走行は基本的に車両に乗員が乗車していない状態で行われるが、乗員が乗車していても良い。

次に、Ｓ６においてＣＰＵ６１は、後述の自動運転走行実施処理（図６）を行う。自動運転走行実施処理は、特に駐車対象となる駐車スペースまでの自動運転走行中において、必要に応じて自車両と他車両との間で優先順位を設定し、設定された優先順位に従って自車両の走行を制御する処理である。その後、前記Ｓ５で決定された駐車スペースに対して自車両の駐車が完了した時点で当該入庫支援処理プログラムを終了する。

続いて、ナビゲーション装置１が実行する出庫支援処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る出庫支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、出庫支援処理プログラムは、前述した入庫支援処理プログラム（図４）において自車両の駐車場への入庫が完了した後に実行され、車両５が特に駐車場から出庫する場合において自動運転による駐車支援を行うプログラムである。

先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ６１は、駐車管理サーバ４から出庫指令を受信したか否かを判定する。尚、駐車場３内の乗降スペース１０（図１参照）等で自車両の乗員６が通信端末７を用いて出庫希望を駐車管理サーバ４に対して送信すると、駐車管理サーバ４は該当する車両５に対して出庫指令を送信する。また、駐車管理サーバ４を介さずに通信端末７から直接ナビゲーション装置１へと出庫指令を送信するようにしても良い。

そして、駐車管理サーバ４から出庫指令を受信したと判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。それに対して、駐車管理サーバ４から出庫指令を受信していないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、当該出庫支援処理プログラムを終了する。

Ｓ１２においてＣＰＵ６１は、駐車管理サーバ４に対して乗員が待機する乗降スペース１０の問い合わせを行う。駐車管理サーバ４は、前述したように管理対象となる駐車場３内に設置された乗降スペース１０について管理している。従って、ナビゲーション装置１からの問い合わせに対して、乗降スペース１０の位置をナビゲーション装置１へと送信する。尚、乗降スペース１０の位置ではなく乗員の位置を問い合わせても良い。また、乗降スペース１０以外に通路や駐車スペース等の駐車場の構造を特定する情報についてもナビゲーション装置１に対して送信される。

次に、Ｓ１３においてＣＰＵ６１は、現在の日時、即ち出庫の為の自動運転走行を開始した日時を取得する。尚、時刻のみを取得しても良い。

続いて、Ｓ１４においてＣＰＵ６１は、自車両が出庫の途中であることを特定する走行目的情報と、前記Ｓ１３で取得した自動運転走行を開始した日時を特定する日時情報とをそれぞれフラッシュメモリ６４等に格納する。更に、走行目的情報と日時情報については自車両の識別ＩＤとともに駐車管理サーバ４に対しても送信する。そして、駐車管理サーバ４は各車両から送信された走行目的情報と日時情報を駐車管理ＤＢ９に格納し、駐車場内に位置する車両を管理する（図２）。

その後、Ｓ１５においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ２で受信した乗降スペース１０への移動を目的とした自動運転走行を各種車両制御ＥＣＵ４０に対して指示する。尚、自動運転走行には、駐車管理サーバ４から受信した駐車場の構造を特定する情報（例えば車両が走行可能な通路や駐車スペースに関する情報）についても用いられる。その結果、自車両において現在駐車されている駐車スペースから乗降スペース１０へと移動する為の走行計画（走行経路等）が生成され、自動運転走行が開始される。尚、自動運転走行は基本的に車両に乗員が乗車していない状態で行われるが、乗員が乗車していても良い。

次に、Ｓ１６においてＣＰＵ６１は、後述の自動運転走行実施処理（図６）を行う。自動運転走行実施処理は、特に乗降スペース１０までの自動運転走行中において、必要に応じて自車両と他車両との間で優先順位を設定し、設定された優先順位に従って自車両の走行を制御する処理である。その後、乗降スペース１０までの自車両の移動が完了した時点で当該出庫支援処理プログラムを終了する。

次に、前記Ｓ６及びＳ１６においてナビゲーション装置１により実行される自動運転走行実施処理のサブ処理について図６に基づき説明する。図６は自動運転走行実施処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ６１は、自車両が駐車場内において通路の交差する交差地点に到達したか否かを判定する。尚、交差地点としては４本の通路が接続する４叉路以外に、３本の通路が接続する３叉路等も該当する。また、自車両が交差地点に到達したか否かは、例えば車両に設置された車外カメラ３９により撮像した撮像画像に基づいて判定する。

そして、自車両が駐車場内において通路の交差する交差地点に到達したと判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）には、Ｓ２２へと移行する。それに対して、自車両が駐車場内において通路の交差する交差地点に到達していないと判定された場合（Ｓ２１：ＮＯ）には、Ｓ２９へと移行し、自動運転走行が継続して実行される。

Ｓ２２においてＣＰＵ６１は、交差地点に進入する手前の地点で自車両を一時的に停止する信号を各種車両制御ＥＣＵ４０に対して送信する。その結果、図７に示すように自車両７１は交差地点７２に進入する前に一時停止し、進入待機状態となる。

次に、Ｓ２３においてＣＰＵ６１は、自車両が到達して進入待機状態にある交差地点（以下、待機交差地点という）を特定する情報を駐車管理サーバ４に対して送信する。具体的には待機交差地点の位置座標等を自車両の識別ＩＤとともに送信する。その結果、駐車管理サーバ４は駐車場内にある交差地点毎に、進入待機状態にある車両を管理することが可能となる（図２）。

その後、Ｓ２４においてＣＰＵ６１は、自車両と異なる方向から待機交差地点へと進入する為に進入待機状態となっている他車両が存在するか否かを判定する。尚、図８に示すように４叉路の交差地点７２では自車両７１を含めて最大で４台の車両が進入待機状態となる可能性がある。尚、待機交差地点において進入待機状態にある他車両が存在するか否かについては、例えば車両に設置された車外カメラ３９により撮像した撮像画像に基づいて判定しても良いし、駐車管理サーバ４に問い合わせを行って判定しても良い。前述したように駐車管理サーバ４は、駐車場内にある交差地点毎に進入待機状態にある車両を管理している（図２）。

そして、待機交差地点において自車両と同様に進入待機状態にある他車両が存在すると判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、Ｓ２５へと移行する。待機交差地点において自車両と同様に進入待機状態にある他車両が存在しないと判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）には、Ｓ２７へと移行する。

Ｓ２５においてＣＰＵ６１は、待機交差地点において進入待機状態にある自車両と他車両との間で待機交差地点を通過する優先順位を設定する。例えば、図８に示すように自車両７１を含めて４台の車両が進入待機状態となっている場合には、自車両７１と他車両７３〜７５に対して１位〜４位の優先順位が設定されることとなる。以下に、前記Ｓ２５における優先順位の設定方法の詳細について説明する。

先ず、ＣＰＵ６１は、待機交差地点において進入待機状態にある自車両と他車両について、それぞれ走行目的（入庫又は出庫）と自動運転走行を開始した日時（以下、走行開始日時という）とを取得する、尚、自車両の走行目的と走行開始日時については、前述の入庫支援処理プログラム（図４）及び出庫支援処理プログラム（図５）においてフラッシュメモリ６４等に格納されている。一方、他車両の走行目的と走行開始日時については、駐車管理サーバ４から取得する。前述したように駐車管理サーバ４は、駐車場内に位置する各車両の走行目的と走行開始日時について駐車管理ＤＢ９に格納して管理している（図２）。

次に、ＣＰＵ６１は、取得した自車両及び他車両の走行目的と走行開始日時に基づいて、自車両と他車両との間で待機交差地点を通過する優先順位を設定する。具体的には以下の条件（Ａ）及び（Ｂ）に基づいて設定する。
（Ａ）走行目的が入庫の車両よりも出庫の車両を、優先順位を高くする。
（Ｂ）同じ走行目的の車両間では、走行開始日時が早い車両程、優先順位を高くする。

その結果、例えば図９に示すように待機交差地点において進入待機状態にある車両が自車両を含めて４台ある場合には、走行目的が“出庫”の内で走行開始日時が早い他車両(ID:100103)が優先順位１位に設定され、走行目的が“出庫”の内で走行開始日時が遅い他車両(ID:100104)が優先順位２位に設定され、走行目的が“入庫”の内で走行開始日時が早い自車両(ID:100101)が優先順位３位に設定され、走行目的が“入庫”の内で走行開始日時が遅い他車両(ID:100102)が優先順位４位に設定される。尚、“入庫”よりも“出庫”を優先するのは、“出庫”の場合は乗員が乗車する為に待機していることから、乗員の待ち時間を少なくする為である。

尚、図１０に示すように同一の通路に対して複数台の車両が進入待機状態にある場合には、待機交差地点に接続する通路毎に最も先頭に位置する車両の間で優先順位を設定する。例えば図１０に示す例では自車両７１と他車両７３〜７５に対して１位〜４位の優先順位が設定されることとなる。尚、先頭に位置しない他車両７６、７７については、自車両７１と他車両７３〜７５が全て交差地点７２を通過した後に、他車両７６、７７を対象として改めて優先順位が設定されることとなる。但し、先頭か否かに関わらず進入待機状態にある全ての車両（自車両７１、他車両７３〜７７）に対して優先順位を設定することも可能である。

その後、Ｓ２５においてＣＰＵ６１は、自車両が待機交差地点に進入可能か否かが判定される。尚、直近に実施された前記Ｓ２５の優先運位設定処理において自車両の優先順位が１位に設定された場合に、自車両が待機交差地点に進入可能と判定する。

そして、自車両が待機交差地点に進入可能と判定された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）には、Ｓ２７へと移行する。それに対して、自車両が待機交差地点に進入可能と判定されなかった場合（Ｓ２６：ＮＯ）、即ち直近に実施された前記Ｓ２５の優先運位設定処理において自車両の優先順位が１位以外に設定された場合には、Ｓ２５へと戻る。そして、Ｓ２５でＣＰＵ６１は新たに現時点で待機交差地点において進入待機状態にある自車両と他車両との間で待機交差地点を通過する優先順位を設定する。

尚、後述のように優先順位が１位に設定された車両は、進入待機状態が解除されて待機交差地点を通過するので、自車両の優先順位は初期順位から時間経過に伴って図１１に示すように段階的に繰り上がることとなる。即ち、図１１に示す例では初期状態では自車両の優先順位は３位であったが、その後に優先順位１位の他車両(ID:100103)が待機交差点を通過すると、残りの３台の車両に対して再度優先順位が設定され、自車両の優先順位は２位となる。更にその後に優先順位１位の他車両(ID:100104)が待機交差点を通過すると、残りの２台の車両に対して再度優先順位が設定され、自車両の優先順位は１位となる。その時点で自車両が待機交差地点に進入可能と判定されることとなる。

そして、自車両が待機交差地点に進入可能と判定された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）に実行されるＳ２７では、ＣＰＵ６１は自車両の進入待機状態を解除して走行を開始する。その結果、待機交差地点を通過することとなる。尚、自車両が待機交差地点を通過する方向（右折、左折、直進）は自動運転走行開始時（Ｓ５、Ｓ１５）に生成された走行計画において予め決定されている。

その後、Ｓ２８においてＣＰＵ６１は、自車両が待機交差地点を通過したことを駐車管理サーバ４に対して通知する。その結果、駐車管理サーバ４は駐車管理ＤＢ９を更新し、自車両の交差地点での進入待機状態が解除されたことを識別する。

Ｓ２９においてＣＰＵ６１は、自動運転走行を継続して実施する。尚、駐車場への入庫の為の自動運転走行をしている場合には、前記Ｓ５で決定された駐車スペースに対して自車両の駐車が完了するまで、Ｓ２１以降の処理が繰り返し実行される。一方、駐車場からの出庫の為の自動運転走行をしている場合には、乗降スペース１０への自車両の移動が完了するまで、Ｓ２１以降の処理が繰り返し実行される。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、駐車場内における自車両の入庫又は出庫の為の走行を自動運転により行う場合であって、駐車場内の交差地点に自車両を含む複数の車両が異なる方向から進入する場合に、進入する各車両の走行目的と自動運転走行を開始した日時とをそれぞれ取得し、取得した情報に基づいて交差地点を通過する優先順位を自車両と他車両との間で設定し（Ｓ２５）、設定された優先順位に従って自車両の走行を制御する（Ｓ２２、Ｓ２７）ので、円滑な駐車場内での入庫又は出庫を行わせることが可能となる。また、外部サーバ等で駐車場内の各車両の走行を一括して制御する必要が無く、各車両の判断で走行経路の選択、走行の停止、走行の開始などを適宜実施したとしても、円滑な駐車場内での入庫又は出庫を行わせることが可能となる。即ち、自動運転による車両の入庫及び出庫を実現しつつも車両に搭載された自動運転機能を最大限用いることによって、駐車場における管理システムは簡易化することが可能である。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では自車両が交差地点に到達すると必ず一旦停止して進入待機状態へと移行するが、交差地点の付近に他車両が存在しない場合については、停止せずに通過しても良い。

また、本実施形態では、同一の交差地点で進入待機状態にある全ての車両（但し先頭車両以外は除く）を対象として優先順位を設定しているが、走行経路が重複する車両間（即ち、交差地点の通過に影響のある車両間）でのみ優先順位を設定しても良い。具体的には、自車両及び同一の交差地点で進入待機状態にある他車両の駐車場内の走行経路を取得し、自車両と、自車両と走行経路が重複する他車両との間で優先順位を設定する。例えば、図１２に示す例では自車両７１と他車両７３、７４は走行経路が重複するが、他車両７５は重複しない。従って、自車両７１と他車両７３、７４の間でのみ優先順位が設定され、他車両７５については優先順位が設定されることなく進入待機状態が解除される（Ｓ２７）。

また、本実施形態では他車両の走行目的や自動運転走行を開始した日時について駐車管理サーバ４から取得する構成としているが、他車両と直接通信（車車間通信）を行うことによって取得しても良い。

また、本実施形態では、車両に搭載されたナビゲーション装置１によって入庫支援処理プログラム（図４参照）や出庫支援処理プログラム（図５参照）を実行することとしているが、ナビゲーション装置１以外の車載器や車両制御用のＥＣＵが実行しても良い。また、図４〜図６に示す各ステップの処理は必ずしもナビゲーション装置１が全てを行う必要は無く、駐車管理サーバ４が一部を行っても良い。

また、本発明に係る駐車支援装置を具体化した実施例について上記に説明したが、駐車支援装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
駐車場（３）内における自車両の入庫又は出庫の為の走行を自動運転により行う駐車支援装置において、自車両が入庫の途中であるか出庫の途中であるかを特定する走行目的情報と、入庫又は出庫の為の自動運転走行を開始した日時を特定する日時情報とをそれぞれ取得する自車両情報取得手段（６１）と、駐車場内において車両が走行する通路が交差する交差地点に、自車両を含む複数の車両が異なる方向から進入する場合に、進入する他車両の前記走行目的情報と前記日時情報とをそれぞれ取得する他車両情報取得手段（６１）と、自車両の前記走行目的情報及び前記日時情報と他車両の前記走行目的情報及び前記日時情報とに基づいて、前記交差地点を通過する優先順位を自車両と他車両との間で設定する優先順位設定手段（６１）と、設定された優先順位に従って自車両の走行を制御する走行制御手段と、を有する。
上記構成を有する駐車支援装置によれば、駐車場内における入庫又は出庫の為の走行を自動運転により行う場合において、自車両を含む複数の車両が交差地点に同じタイミングで進入する場合に、車両間で優先順位を設定することにより、円滑な駐車場内での入庫又は出庫を行わせることが可能となる。また、外部サーバ等で駐車場内の各車両の走行を一括して制御する必要が無く、各車両の判断で走行経路の選択、走行の停止、走行の開始などを適宜実施したとしても、円滑な駐車場内での入庫又は出庫を行わせることが可能となる。即ち、自動運転による車両の入庫及び出庫を実現しつつも車両に搭載された自動運転機能を最大限用いることによって、駐車場における管理システムは簡易化することが可能である。

例えば、第２の構成は以下のとおりである。
前記優先順位設定手段（６１）は、入庫の途中である車両よりも出庫の途中である車両を優先して優先順位を設定する。
上記構成を有する駐車支援装置によれば、車両に乗車する為に待機する乗員の待機時間を短縮することが可能となる。

例えば、第３の構成は以下のとおりである。
前記優先順位設定手段（６１）は、入庫の途中である車両同士間又は出庫の途中である車両同士間では、入庫又は出庫の為の自動運転走行を開始した日時が早い車両を優先して優先順位を設定する。
上記構成を有する駐車支援装置によれば、駐車場の入庫又は出庫に必要な時間を短縮することが可能である。

例えば、第４の構成は以下のとおりである。
前記走行制御手段（６１）は、前記交差地点に進入する手前の地点で自車両を一旦停止し、自車両よりも優先順位の高い他車両が前記交差地点を通過した後に、自車両の走行を開始させる。
上記構成を有する駐車支援装置によれば、同一の交差地点に複数の車両が同じタイミングで進入する場合であっても、優先順位に応じて円滑に各車両について交差地点を通過させることが可能となる。

例えば、第５の構成は以下のとおりである。
自車両の前記走行目的情報及び前記日時情報を外部サーバ（４）へ送信する情報送信手段（６１）を有し、前記他車両情報取得手段（６１）は、前記外部サーバから他車両の前記走行目的情報及び前記日時情報を取得する。
上記構成を有する駐車支援装置によれば、外部サーバにおいて駐車場内に位置する各車両の走行目的情報及び日時情報を管理させることが可能であり、外部サーバと連携することによって円滑な駐車場内での入庫又は出庫を行わせることが可能となる。

例えば、第６の構成は以下のとおりである。
前記優先順位設定手段（６１）は、自車両と、前記交差地点に接続する通路毎に最も先頭に位置する他車両との間で優先順位を設定する。
上記構成を有する駐車支援装置によれば、多数の車両が同一の交差地点で進入待機状態にある場合であっても、各車両の待機時間がより少なくなるように交差点を通過させることが可能となる。

例えば、第７の構成は以下のとおりである。
自車両の駐車場内の走行経路と他車両の駐車場内の走行経路とを取得する走行経路取得手段（６１）を有し、前記優先順位設定手段（６１）は、自車両と、自車両と走行経路が重複する他車両との間で優先順位を設定する。
上記構成を有する駐車支援装置によれば、特に交差地点を通過する際に影響のある車両間でのみ優先順位を設定するので、交差地点でのより円滑な車両の通過を実現可能となる。

１ ナビゲーション装置
２ 駐車管理システム
３ 駐車場
４ 駐車管理サーバ
５ 車両
６ 乗員
７ 通信端末
９ 駐車管理ＤＢ
１０ 乗降スペース
３３ ナビゲーションＥＣＵ
６１ ＣＰＵ
６２ ＲＡＭ
６３ ＲＯＭ
７１ 自車両
７２ 交差地点
７３〜７７ 他車両

Claims (8)

1. 駐車場内における自車両の入庫又は出庫の為の走行を自動運転により行う駐車支援装置において、
   自車両が入庫の途中であるか出庫の途中であるかを特定する走行目的情報と、入庫又は出庫の為の自動運転走行を開始した日時を特定する日時情報とをそれぞれ取得する自車両情報取得手段と、
   駐車場内において車両が走行する通路が交差する交差地点に、自車両を含む複数の車両が異なる方向から進入する場合に、進入する他車両の前記走行目的情報と前記日時情報とをそれぞれ取得する他車両情報取得手段と、
   自車両の前記走行目的情報及び前記日時情報と他車両の前記走行目的情報及び前記日時情報とに基づいて、前記交差地点を通過する優先順位を自車両と他車両との間で設定する優先順位設定手段と、
   設定された優先順位に従って自車両の走行を制御する走行制御手段と、を有する駐車支援装置。
2. 前記優先順位設定手段は、入庫の途中である車両よりも出庫の途中である車両を優先して優先順位を設定する請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記優先順位設定手段は、入庫の途中である車両同士間又は出庫の途中である車両同士間では、入庫又は出庫の為の自動運転走行を開始した日時が早い車両を優先して優先順位を設定する請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記走行制御手段は、
   前記交差地点に進入する手前の地点で自車両を一旦停止し、
   自車両よりも優先順位の高い他車両が前記交差地点を通過した後に、自車両の走行を開始させる請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の駐車支援装置。
5. 自車両の前記走行目的情報及び前記日時情報を外部サーバへ送信する情報送信手段を有し、
   前記他車両情報取得手段は、前記外部サーバから他車両の前記走行目的情報及び前記日時情報を取得する請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の駐車支援装置。
6. 前記優先順位設定手段は、自車両と、前記交差地点に接続する通路毎に最も先頭に位置する他車両との間で優先順位を設定する請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の駐車支援装置。
7. 自車両の駐車場内の走行経路と他車両の駐車場内の走行経路とを取得する走行経路取得手段を有し、
   前記優先順位設定手段は、自車両と、自車両と走行経路が重複する他車両との間で優先順位を設定する請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の駐車支援装置。
8. 駐車場内における自車両の入庫又は出庫の為の走行を自動運転により行わせる為のコンピュータプログラムであって、
   コンピュータを、
   自車両が入庫の途中であるか出庫の途中であるかを特定する走行目的情報と、入庫又は出庫の為の自動運転走行を開始した日時を特定する日時情報とをそれぞれ取得する自車両情報取得手段と、
   駐車場内において車両が走行する通路が交差する交差地点に、自車両を含む複数の車両が異なる方向から進入する場合に、進入する他車両の前記走行目的情報と前記日時情報とをそれぞれ取得する他車両情報取得手段と、
   自車両の前記走行目的情報及び前記日時情報と他車両の前記走行目的情報及び前記日時情報とに基づいて、前記交差地点を通過する優先順位を自車両と他車両との間で設定する優先順位設定手段と、
   設定された優先順位に従って自車両の走行を制御する走行制御手段と、
   して機能させる為のコンピュータプログラム。

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