JP7204631B2 - 走行制御装置、方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
物の搬送を目的とした移動体であれば、荷物の積み降しに要する作業時間の情報(例えば所定個数の荷物を積み上げ又は積み下ろすのに要する時間)がある。ここに挙げた情報は一例に過ぎず、他の情報でもよい。
仮想領域Iaへ移動する命令“Ia”、
指定領域Naを通過する(仮想領域Iaを出発又は通過する)ことが許可されるかを確認する命令“Check(Na)”、
指定領域Naの通過が許可される場合に仮想領域Ibへ移動(仮想領域Iaを出発又は通過)する命令“Ib”、
仮想領域Ibへ移動した後に指定領域Naを通過したこと(仮想領域Ibに到達したこと)を示す情報を本装置100に送信する命令“Notice(Na)”
を生成する。
Check(Na)は、指定領域Naに対する通過確認を行う命令(通過確認命令)、Notice(Na)は、指定領域Naの通過完了通知を行う命令(通過通知命令)に相当する。
AGV0は、命令Paを実行するが、すでに領域Paに存在するため、次の命令Iaを実行する(あるいは最初の命令はスキップしてもよい)。AGV0は命令Iaの実行により、仮想領域Iaに向かって移動する。AGV0は仮想領域Iaに到着した時又は到着する前に、命令Check(Na)を実行する。AGV0は仮想領域Iaに到着した時点でまだIaの通過許可を得ていない場合は、仮想領域Iaで一時停止する。AGV0は、命令Check(Na)の実行により、領域Naを通過することが許可されるかを確認する。具体的には、AGV0は領域Naを通過する(仮想領域Iaを通過又は出発する)ことが許可されるかの問い合わせデータ(通過確認の問合せデータ)を運行計画装置100に送信する。運行計画装置100の走行制御部13は、通過順序情報に基づき、AGV0の通過順序を確認する。AGV0の通過順序は1番目のため、走行制御部13は、領域Naの通過の許可通知(仮想領域Iaを通過又は出発の許可通知)をAGV0に送信する。AGV0は、領域Naの通過(仮想領域Iaを通過又は出発)を許可されたため、次の命令Ibを実行して、仮想領域Ibに向かう。仮想領域Ibに向かう途中で、領域Naを通過する。仮想領域Ibに到着すると、次の命令Notice(Na)を実行して、運行計画装置100に、領域Naを通過したこと(仮想領域Ibに到達したこと)を示す通過完了通知を送信する。AGV0は、続いて、次の命令Pbを実行して、領域Pbに移動する。領域Pbに到着したら、動作を終了する。例えば、AGV0は運行計画装置100から次の移動指令データを受信するのを待機する。
AGV1は、命令Pcを実行するが、すでに領域Pcに存在するため、次の命令Icを実行する(あるいは最初の命令はスキップしてもよい)。AGV1は命令Icの実行により、仮想領域Icに向かう。AGV1は仮想領域Icに到着した時又は到着する前に、命令Check(Na)を実行する。AGV1は仮想領域Icに到着した時点でまだIcの通過許可を得ていない場合は、仮想領域Icで一時停止する。AGV1は、次の命令Check(Na)の実行により、領域Naを通過することが許可されるかを確認する。具体的には、AGV1は領域Naを通過する(仮想領域Icを通過又は出発)ことが許可されるかの問い合わせデータ(通過確認の問合せデータ)を運行計画装置100に送信する。運行計画装置100の走行制御部13は、通過順序情報に基づき、AGV1の通過順序を確認する。AGV1の通過順序は2番目のため、走行制御部13は、1番目のAGV0が領域Naを通過済みか調べる。AGV0からは領域Naの通過完了通知を受信している場合は、AGV0は領域Naを通過済みと判断する。この場合、走行制御部13は、AGV1が領域Naを通過することの許可通知(仮想領域Icを通過又は出発の許可通知)をAGV1に送信する。一方、走行制御部13は、AGV0からは領域Naの通過完了通知を受信していない場合は、AGV0がまだ領域Naを通過済みでないと判断し、AGV1に非許可通知を送信するか、もしくは何も応答を送信しない。AGV1は、領域Naの通過を許可された場合(仮想領域Iaの通過又は出発を許可された場合)は、次の命令Idを実行して、仮想領域Idに向かう。AGV1は運行計画装置100から非許可通知を受信したか、もしくは何も応答を受信しない場合は、仮想領域Icで待機したまま、一定時間後に、再度問い合わせデータを送信する。もしくは、運行計画装置100から許可通知を受信するまで仮想領域Icで待機し続ける。AGV1は仮想領域Idに向かう途中で、領域Naを通過する。仮想領域Idに到着すると、次の命令Notice(Na)を実行して、運行計画装置100に、領域Naを通過したこと(仮想領域Ibに到達したこと)を示す通過完了通知を送信する。AGV1は、次の命令Pdを実行して、領域Pdに移動する。領域Pbに到着したら、動作を終了する。例えば、AGV1は運行計画装置100から次の移動指令データを受信するのを待機する。
走行制御部13は、移動体から指定領域(基準領域)に対する通過確認の問合せデータを受信したかを判断する(S21)。問合せデータを受信していない場合(S21のNO)、ステップS25に進む。問合せデータを受信した場合(S21のYES)は、問合せデータに示される指定領域の通過順序情報を確認する。問合せ元の移動体より早い順序の移動体を全て特定し、特定した全ての移動体から当該指定領域の通過完了通知を受信済みか、もしくは問合せ元の移動体が1番最初の順序かを判断する(S22)。全ての移動体から通過完了通知を受信済みのとき、もしくは問合せ元の移動体が1番最初の順序のときは、問合せ元の移動体に指定領域の通過の許可通知(仮想領域の出発又は通過の許可通知)を送信する(S23)。それ以外のときは、問合せ元の移動体に、指定領域の通過の非許可通知を送信する(S24)。
上述した実施形態では、走行計画として、各移動体の走行ルートと、走行ルートに含まれる各基準領域の出発時刻とを算出した。別の方法として、複数の移動体の走行ルートと、複数の移動体の走行ルートに共通に含まれる基準領域に対する移動体の通過順序とを、走行計画として算出してもよい。この場合、各基準領域の出発時刻の算出する必要はない。当該基準領域に対する通過順序の情報をそのまま、運行計画の通過順序情報として用いることができる。
基準領域は交差部だけではなく、荷積み荷降ろし場所、充電場所、移動体の待機場所など移動体が停止する場所でもよい。また基準領域は、2車線分のルートから1車線分のルートなど道が狭まる場所でもよい。また、基準領域は、走行路の勾配が変化する箇所でもよい。また、基準領域は、曲がり角など、移動体のスピードが変わる箇所でもよい。移動体同士の追突等の起こりえる場所を基準領域とし、基準領域に対して仮想領域を設定することで、通過順序を適正に制御することが考えられる。また移動体の出発地点となる場所、運行情報の到達地点となる場所を基準領域としてよい。また、移動体の現在位置を基準領域としてもよい。
工場などでは小型の移動体と大型の移動体が混在する。
図17は、小型の移動体として小型AGV、大型の移動体として大型AGVを模式的に示す。
走行路の特性(材質、摩擦係数など)に応じて、基準領域から仮想領域までの距離を変えてもよい。
走行ルートに含まれる基準領域及び仮想領域に通過方向の情報を設定してもよい。
基準領域を複数まとめた統合領域を定義し、統合領域を用いて走行ルートの生成及び仮想領域の設定を行うことも可能である。統合領域は、一例として、第1領域に対応する。本装置100の内部の処理としては、複数の基準ノードを複数まとめた統合ノードを定義し、統合ノードを用いて走行ルートの生成及び仮想ノードの設定を行う。なお、以下の説明においても、本装置100の内部の処理としては、領域及び走行路を、ノード及び仮想走行路に読み替えた処理が行われる。
図23に、図1の運行計画装置100のハードウェア構成を示す。図1の運行計画装置100は、コンピュータ装置300により構成される。コンピュータ装置300は、CPU301と、入力インタフェース302と、表示装置303と、通信装置304と、主記憶装置305と、外部記憶装置306とを備え、これらはバス307により相互に接続されている。
12:運行計画決定部
13:走行制御部
14:通信部
21:走行路情報データベース(DB)
22:基準領域DB
23:走行路ネットワーク情報DB
24:移動体情報DB
25:運行情報DB
26:運行計画DB
201_1~201_3:移動体
100:運行計画装置
300:コンピュータ装置
301:CPU
302:入力インタフェース
303:表示装置
304:通信装置
305:主記憶装置
306:外部記憶装置
Claims (14)
- 複数の第1領域間の複数の走行路の少なくとも1つの途中に第2領域を設定する領域設定部と、
第1移動体の走行計画と第2移動体の走行計画とに基づき、前記第1移動体の走行ルートである第1走行ルートと前記第2移動体の走行ルートである第2走行ルートとに共通に含まれる前記第1領域である第3領域を前記第1移動体と前記第2移動体とが通過する順序を定めた通過順序情報を生成する運行計画決定部と、
前記第1移動体に、
前記第1走行ルートにおいて前記第3領域に結合されかつ前記第3領域を通過する前に走行する走行路、に設定された第2領域へ移動する移動命令と、
前記第2領域に到着したら前記第3領域を通過してよいかの確認をする確認命令と、
前記第3領域の通過の許可が得られたら前記第2領域を出発し前記第3領域を通過する通過命令と
を含む命令群を含む移動指令データを送信し、
前記移動指令データにおける前記命令群を実行する前記第1移動体から前記第3領域を通過してよいかの確認を求める要求を受信したら、前記通過順序情報と、前記第2移動体が前記第3領域を通過済みかの情報とに基づき、前記第1移動体が前記第3領域を通過してよいかを決定し、決定の結果を示す情報を前記第1移動体に送信する、走行制御部と、
を備えた走行制御装置。 - 前記走行制御部は、前記第1移動体に前記第3領域を通過することを許可する場合に、前記第1移動体に前記第3領域の通過を許可する許可通知を送信する
請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記通過順序情報は、前記第1移動体より前に前記第2移動体が前記第3領域を通過することを定め、
前記走行制御部は、前記第2移動体が前記第3領域を通過済みである場合に、前記許可通知を送信する
請求項2に記載の走行制御装置。 - 前記走行制御部は、前記第2移動体から前記第2走行ルートにおいて前記第3領域に結合されかつ前記第2移動体が前記第3領域の後に通過する走行路に設定された前記第2領域に到達したことの通知を受信した場合、前記第2移動体が前記第3領域を通過済みであることを決定する
請求項3に記載の走行制御装置。 - 前記領域設定部は、前記走行路において前記走行路に結合された前記第1領域から第1距離だけ離れた位置に前記第2領域を設定する、
請求項1~4のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記領域設定部は、前記第1距離を前記第1移動体の特性に応じて決定する
請求項5に記載の走行制御装置。 - 前記領域設定部は、前記走行路の特性に応じて前記第1距離を決定する
請求項5に記載の走行制御装置。 - 前記領域設定部は、前記走行路の走行方向に応じて前記第1距離を決定する
請求項5に記載の走行制御装置。 - 前記第2領域には、前記第2領域へ進入する方向、及び前記第2領域から脱出する方向の少なくとも一方が設定されており、
前記走行制御部は、前記第1移動体が前記設定された方向に沿って前記第2領域へ進入又は前記第2領域から脱出するように前記第1移動体の前記第1走行ルートを決定する
請求項1~8のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記第1領域は、複数の走行路が結合する交差部に設定されている
請求項1~9のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記第1領域は、複数の前記交差部を含む領域である
請求項10に記載の走行制御装置。 - 前記第1移動体は、自律移動系の移動体である
請求項1~11のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 複数の第1領域間の複数の走行路の少なくとも1つの途中に第2領域を設定し、
第1移動体の走行計画と第2移動体の走行計画とに基づき、前記第1移動体の走行ルートである第1走行ルートと前記第2移動体の走行ルートである第2走行ルートとに共通に含まれる前記第1領域である第3領域を前記第1移動体と前記第2移動体とが通過する順序を定めた通過順序情報を生成し
前記第1移動体に、
前記第1走行ルートにおいて前記第3領域に結合されかつ前記第3領域を通過する前に走行する走行路、に設定された第2領域へ移動する移動命令と、
前記第2領域に到着したら前記第3領域を通過してよいかの確認をする確認命令と、
前記第3領域の通過の許可が得られたら前記第2領域を出発し前記第3領域を通過する通過命令と
を含む命令群を含む移動指令データを送信し、
前記移動指令データにおける前記命令群を実行する前記第1移動体から前記第3領域を通過してよいかの確認を求める要求を受信したら、前記通過順序情報と、前記第2移動体が前記第3領域を通過済みかの情報とに基づき、前記第1移動体が前記第3領域を通過してよいかを決定し、決定の結果を示す情報を前記第1移動体に送信する、
コンピュータが実行する、方法。 - 複数の第1領域間の複数の走行路の少なくとも1つの途中に第2領域を設定する領域設定ステップと、
第1移動体の走行計画と第2移動体の走行計画とに基づき、前記第1移動体の走行ルートである第1走行ルートと前記第2移動体の走行ルートである第2走行ルートとに共通に含まれる前記第1領域である第3領域を前記第1移動体と前記第2移動体とが通過する順序を定めた通過順序情報を生成する運行計画決定ステップと、
前記第1移動体に、
前記第1走行ルートにおいて前記第3領域に結合されかつ前記第3領域を通過する前に走行する走行路、に設定された第2領域へ移動する移動命令と、
前記第2領域に到着したら前記第3領域を通過してよいかの確認をする確認命令と、
前記第3領域の通過の許可が得られたら前記第2領域を出発し前記第3領域を通過する通過命令と
を含む命令群を含む移動指令データを送信するステップと、
前記移動指令データにおける前記命令群を実行する前記第1移動体から前記第3領域を通過してよいかの確認を求める要求を受信したら、前記通過順序情報と、前記第2移動体が前記第3領域を通過済みかの情報とに基づき、前記第1移動体が前記第3領域を通過してよいかを決定し、決定の結果を示す情報を前記第1移動体に送信するステップと、
をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
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