WO2021020092A1 - 駐車支援装置、及び駐車支援方法 - Google Patents

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WO2021020092A1
WO2021020092A1 PCT/JP2020/027274 JP2020027274W WO2021020092A1 WO 2021020092 A1 WO2021020092 A1 WO 2021020092A1 JP 2020027274 W JP2020027274 W JP 2020027274W WO 2021020092 A1 WO2021020092 A1 WO 2021020092A1
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guidance route
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driving vehicle
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貴雅 日▲高▼
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株式会社デンソー
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    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0225—Failure correction strategy

Definitions

  • the present disclosure relates to a parking support device configured to support parking by an autonomous vehicle in a parking lot, and a parking support method executed by the parking support device.
  • Patent Document 1 describes a management device that automatically determines a traveling route to an empty parking space in a parking lot, and uses the automatic driving function of the autonomous driving vehicle to set the autonomous driving vehicle as a boarding / alighting area.
  • a technique for guiding to and from a parking space has been proposed.
  • One aspect of the present disclosure is to enable safer guidance of autonomous vehicles in a parking assistance device configured to assist parking by autonomous vehicles in a parking lot.
  • One aspect of the present disclosure is a parking support device configured to support parking of a vehicle.
  • a plurality of vehicles configured to enable automatic driving according to a guidance route generated by the parking support device are defined as a plurality of automatic driving vehicles.
  • the parking support device includes a route generation unit and a route transmission unit.
  • the route generation unit is configured to generate guidance routes for each of the plurality of autonomous vehicles so as not to overlap with the guidance routes of other autonomous vehicles.
  • the route transmission unit is configured to transmit the guidance route to the autonomous driving vehicle traveling on the guidance route.
  • the guidance route when the guidance route is generated, it does not overlap with the guidance route of another autonomous driving vehicle, so that the autonomous driving vehicle can be guided more safely.
  • the management center (management device 39) is a server that manages the parking of vehicles, and determines a traveling route to an empty parking space in the parking lot.
  • the management center will be configured to enable wireless communication with parking infrastructure, request terminals, and self-driving vehicles.
  • the management center has a computer (CPU) and a memory.
  • the management center has a control unit, a parking lot management unit, a travel route calculation unit, a priority determination unit, a communication unit, a target position selection unit, and a storage unit. Map information inside the parking lot is stored in the storage unit.
  • Parking lot infrastructure is infrastructure equipment installed in the parking lot.
  • the parking lot infrastructure includes cameras, sensors, gates and communication units.
  • the autonomous driving vehicle is a vehicle that automatically parks in the parking lot based on communication with the management center.
  • the autonomous driving vehicle has a computer (CPU) and a memory.
  • the autonomous driving vehicle has a control unit, a sensor group, a state acquisition unit, a communication unit, and a position information acquisition unit.
  • the request terminal is an operation terminal installed in the parking lot or a mobile terminal owned by the user, and sends a warehousing request and a warehousing request to the management center based on the user operation.
  • the requesting terminal has a computer (CPU) and a memory.
  • the request terminal has a control unit, a warehousing / delivery request unit, and a communication unit.
  • the vehicle A is an autonomous driving vehicle that moves from the warehousing cab to the target parking position through the route A1.
  • Vehicle B is an autonomous driving vehicle that moves from a predetermined position in the parking space to the exit cab through route B1.
  • Vehicle C is an autonomous driving vehicle that moves from a predetermined position in the parking space to the exit cab through route C1.
  • the management center generates travel routes for vehicles A, B, and C and transmits them to each vehicle.
  • the management center generates a traveling route so as not to overlap with the traveling route of another autonomous driving vehicle, and transmits the traveling route to the autonomous driving vehicle.
  • the management center does not adopt the route A1 for the vehicle A because it overlaps with the routes B1 and C1, but generates the route A2 and transmits it to the vehicle A.
  • the management center does not adopt the route C1 because it overlaps with the route A1 and the route B1, but generates the route C2 and transmits it to the vehicle C.
  • the management center reads the travel routes of other vehicles in the parking lot, makes the travel routes of other vehicles impossible, and narrows down the travel routes of the parking lot map in order to generate non-overlapping travel routes.
  • a travel route is generated from within the travelable route based on a predetermined standard. If the travel route cannot be generated within the travelable route, the vehicle waits for a predetermined time and generates the travel route again.
  • the management center transmits a map to the autonomous driving vehicle when it receives a warehousing / delivery request from the request terminal.
  • the self-driving vehicle receives and stores the map transmitted from the management center.
  • the management center selects the target position of the self-driving vehicle.
  • the management center selects an empty parking space as the target position for the warehousing vehicles.
  • the management center selects the delivery vehicle room as the target position for the delivery vehicle.
  • the management center performs a travel route generation process for generating a travel route (travel route) to the target position.
  • the management center generates a traveling route that does not overlap with the traveling route of another vehicle.
  • the management center transmits the generated travel route to the autonomous driving vehicle.
  • the self-driving vehicle receives and stores the travel route transmitted from the management center. Then, the self-driving vehicle executes automatic valet parking while transmitting data such as the current position to the management center.
  • the autonomous driving vehicle transmits the position information and surrounding information to the management center during the automatic valley parking.
  • the management center performs a process of updating the map information based on the position information and the surrounding information transmitted from the autonomous driving vehicle. For example, the management center releases the travel route for the route on which the previously moving autonomous vehicle has finished traveling.
  • the management center changes the target position and notifies the autonomous driving vehicle. Then, the self-driving vehicle executes automatic valley parking based on the new target position.
  • the autonomous driving vehicle When the autonomous driving vehicle arrives at the target position and the automatic valley parking is completed, the autonomous driving vehicle sends a warehousing / delivery completion notification to the management center and the request terminal.
  • the management center reads the travel route of another vehicle during automatic valley parking.
  • the management center reflects the map information in the travelable route so that the travel route of the other vehicle is a non-travelable route and the other route is a travelable route.
  • the management center generates a travel route from the current position of the self-driving vehicle to the target position.
  • the travel route generated here is a travel route that does not overlap with the travel routes of other vehicles.
  • the management center When the management center can generate a travel route to the target position using the travelable route in the map information, the management center registers the travel route. On the other hand, when the management center cannot generate a travel route to the target position using the travelable route in the map information, the management center waits for a predetermined period and returns to the first process (reading the travel route of another vehicle).
  • the parking support system 1 includes a warehousing room 3 set in the getting-off area where the user gets off, and a warehousing room 5 set in the boarding area where the user gets on. , Parking lot 7 and.
  • the area including the warehousing room 3, the warehousing room 5, and the parking lot 7 will also be referred to as the parking lot.
  • a plurality of sections are provided in the warehousing cab 3 and the warehousing cab 5, respectively.
  • the warehousing room 3 is connected to the outside of the parking support system 1 via the entrance 15.
  • the self-driving vehicle 18 can enter the warehousing cab 3 from the outside through the entrance 15.
  • the self-driving vehicle 18 has an automatic valley parking function.
  • the self-driving vehicle 18 only needs to be able to carry out the automatic valley parking function in the parking lot, and does not need to be provided with the function of automatically driving outside the parking lot.
  • the automatic valley parking function includes a function of traveling from the warehousing car room 3 to the parking position in the parking lot 7 and parking, and a function of running from the parking position in the parking lot 7 to the warehousing car room 5 by automatic driving. ..
  • the automatic valley parking function has a function of repeatedly acquiring the position information of the autonomous driving vehicle 18 and transmitting it to the management device 39 which is the parking support device of the present disclosure, and also receives a guidance route from the management device 39 and guides the route. It includes a function of controlling and traveling the autonomous driving vehicle 18 according to the above.
  • the position information of the autonomous driving vehicle 18 indicates an estimation result of the current location of the autonomous driving vehicle 18, and includes, for example, coordinate values within the area of the parking lot.
  • the warehousing room 3 and the warehousing room 5 are adjacent to the entrance 23 of the facility 22 such as a store.
  • the occupants of the self-driving vehicle 18 who have entered the warehousing vehicle room 3 can get off the self-driving vehicle 18 and proceed to the entrance 23 on foot.
  • the exit vehicle compartment 5 is connected to the outside of the parking support system 1 via the exit 27.
  • the self-driving vehicle 18 can proceed from the exit vehicle compartment 5 to the outside of the parking support system 1 through the exit 27.
  • the exit vehicle compartment 5 is adjacent to the entrance 23. From the entrance 23, the occupant can walk to the exit vehicle room 5.
  • the parking lot 7 is a place where a plurality of autonomous driving vehicles 18 can be parked.
  • a plurality of sections are provided inside the parking lot 7.
  • a plurality of passages through which the autonomous driving vehicle 18 can pass are set around the plurality of sections in the parking lot 7.
  • the parking lot 7 includes a plurality of groups having a plurality of sections, and a plurality of sections are collectively arranged for each group. Multiple groups are arranged across the aisle.
  • the parking lot 7 has a large number of intersections including a T-junction and a crossroad, and a plurality of passages are connected at the intersections.
  • each section provided in the warehousing cab 3, the unloading cab 5, and the parking lot 7 for each of the plurality of groups is an area in which one autonomous driving vehicle 18 can be parked.
  • the self-driving vehicle 18 can travel from the warehousing room 3 to the parking lot 7.
  • the self-driving vehicle 18 can travel from the parking lot 7 to the exit vehicle compartment 5.
  • the parking support system 1 includes a management device 39, an infrastructure 41, and a terminal device 43.
  • the management device 39 includes a control unit 47 and a communication unit 49.
  • the control unit 47 includes a microcomputer having a CPU 51 and, for example, a semiconductor memory such as a RAM or a ROM (hereinafter referred to as a memory 53).
  • Each function of the control unit 47 is realized by the CPU 51 executing a program stored in a non-transitional substantive recording medium.
  • the memory 53 corresponds to a non-transitional substantive recording medium in which a program is stored.
  • the method corresponding to the program is executed.
  • the control unit 47 may include one microcomputer or a plurality of microcomputers.
  • the control unit 47 has a configuration for transmitting a guidance route to the target position to the autonomous driving vehicle 18. As shown in FIG. 7, the control unit 47 includes, for example, a route generation unit 47A, a route transmission unit 47B, a route exclusion unit 47C, and a position acquisition unit 47D. The operation of each unit 47A to 47D constituting the control unit 47 will be described later.
  • the map information of the parking lot is stored in the memory 53.
  • the map information includes information indicating the state of the section in the parking lot 7.
  • As the state of the section there are a vacant state (hereinafter referred to as an vacant state) and a state occupied by the autonomous driving vehicle 18 (hereinafter referred to as an occupied state).
  • the communication unit 49 can communicate with the autonomous driving vehicle 18.
  • the infrastructure 41 includes an infrastructure 41 that acquires information representing the internal situation of the parking support system 1 (hereinafter referred to as parking lot information) and supplies the parking lot information to the management device 39.
  • the infrastructure 41 includes a camera, a rider, and the like that photograph the inside of the parking support system 1.
  • Examples of the information in the parking lot include information indicating the position of an obstacle, information indicating the state of a section in the parking lot 7, and position information of the autonomous driving vehicle 18 existing inside the parking support system 1.
  • the terminal device 43 is installed near the warehousing vehicle compartment 3.
  • the terminal device 43 accepts an input operation by the user.
  • the terminal device 43 outputs a signal corresponding to the input operation to the management device 39.
  • the terminal device 43 outputs a parking request signal in response to an input operation that the user intends to store the autonomous driving vehicle 18, for example, a parking request.
  • the parking request signal is a signal for transporting the autonomous driving vehicle 18 in the warehousing room 3 to the parking lot 7 and requesting that the vehicle be parked. Further, the terminal device 43 outputs the identification information of the autonomous driving vehicle 18 and the like when outputting the signal corresponding to the input operation to the management device 39.
  • the terminal device 43 outputs a warehousing request signal in response to an input operation, for example, a warehousing request, which is the intention of the user to warehousing the autonomous driving vehicle 18.
  • the exit request signal is a signal requesting that the autonomous driving vehicle 18 parked in the parking lot 7 be transported to the exit cabin 5.
  • the terminal device 43 outputs the identification information of the autonomous driving vehicle 18 in response to an input operation, for example.
  • the identification information is, for example, information such as a number plate for uniquely identifying the autonomous driving vehicle 18.
  • the terminal device 43 can accept an input operation that is the intention of leaving the parking lot after the parking request signal is output and before the autonomous driving vehicle 18 arrives at the parking lot 7. Further, the terminal device 43 can accept an input operation that is the intention of warehousing after the output of the warehousing request signal and before the autonomous driving vehicle 18 arrives at the warehousing vehicle room 5.
  • each of the plurality of autonomous driving vehicles 18 includes a control unit 69, a sensor group 71, a position information acquisition unit 73, and a communication unit 75, respectively.
  • the control unit 69 controls each unit of the autonomous driving vehicle 18.
  • the function of automatic operation is realized by the control performed by the control unit 69.
  • the autonomous driving vehicle 18 acquires the map information and the guidance route of the parking lot from the management device 39, and uses the map information and the guidance route of the parking lot when performing automatic driving.
  • the sensor group 71 acquires peripheral information indicating the situation around the autonomous driving vehicle 18. Examples of the contents of the peripheral information include the positions of obstacles existing around the autonomous driving vehicle 18.
  • the sensor group 71 includes, for example, a camera, a rider, and the like.
  • the self-driving vehicle 18 uses peripheral information when performing self-driving.
  • the position information acquisition unit 73 acquires the position information of the autonomous driving vehicle 18.
  • the position information acquisition unit 73 is, for example, a position estimation system using a rider and a map.
  • the self-driving vehicle 18 uses position information when performing self-driving.
  • the communication unit 75 can communicate with the management device 39.
  • the parking setting process executed by the management device 39 will be described with reference to FIG.
  • the parking setting process is, for example, a process that is started when the power of the management device 39 is turned on and then repeatedly executed.
  • the processing after S2 in this processing is executed for each autonomous driving vehicle 18 for which a parking request has been made.
  • the route generation unit 47A of the management device 39 determines whether or not the parking request signal has been received in step 1 of the parking setting process (hereinafter referred to as “S”) 1 shown in FIG. If the parking request signal has not been received, this process repeats S1. When the parking request signal is received, this process shifts to S2.
  • the terminal device 43 transmits a parking request signal corresponding to this input to the management device 39.
  • the user inputs vehicle information such as a number plate for identifying the vehicle, user information such as a user ID and password for identifying the user, and other necessary information to the terminal device 43.
  • the terminal device 43 When the terminal device 43 is operated, unique information such as an identification ID, vehicle information, user information, etc. for identifying the terminal device 43 are transmitted to the management device 39. After manipulating the parking request, the user can leave the parking lot and head for the destination.
  • the route generation unit 47A transmits the map information of the parking lot to the autonomous driving vehicle 18 in S2. That is, when the user inputs that the user starts parking at the terminal device 43, the route generation unit 47A transmits the map information of the parking lot to the autonomous driving vehicle 18.
  • the autonomous driving vehicle 18 that has received the map information is set to return the position information and the vehicle state as described later. Therefore, the route generation unit 47A receives the position information transmitted from the autonomous driving vehicle 18 in S3.
  • the control unit 47 performs the non-duplicate warehousing process in S10.
  • the non-overlapping warehousing process generates a guidance route set in the other autonomous driving vehicle 18, that is, a guidance route that does not overlap with the first guidance route of the present disclosure, that is, a second guidance route of the present disclosure, and this guidance route This is a process of moving the autonomous driving vehicle 18 to the parking position.
  • the management device 39 ends the parking setting process.
  • non-overlapping means that a plurality of guidance routes do not intersect or contact each other.
  • the purpose of setting the guidance route is to avoid contact with a plurality of autonomous driving vehicles 18. Therefore, even if the plurality of guidance paths do not come into contact with each other, the control unit 47 determines that the plurality of guidance paths come into contact with each other when there is a possibility that the plurality of autonomous driving vehicles 18 will come into contact with each other.
  • the guidance route is set by the parking setting process described above and the issue setting process described later, respectively, and influences each other. That is, in the parking setting process, another guidance route is set while avoiding the guidance route set in the exit setting process, and in the exit setting process, another guidance route is set while avoiding the guidance route set in the parking setting process. Will be done.
  • the route generation unit 47A determines the state of each section as follows, for example.
  • the self-driving vehicle 18 sends the identification information of the section and the parking start information to the management device 39. Further, when the self-driving vehicle 18 leaves the previously parked section, it sends the identification information of the section and the parking end information to the management device 39.
  • the route generation unit 47A determines the state of each section based on the history of information sent from the autonomous driving vehicle 18. Further, the route generation unit 47A may determine the state of each section based on the information supplied by the infrastructure 41.
  • the route generation unit 47A sets that section as the parking position.
  • the route generation unit 47A selects one section as the parking position from the plurality of vacant sections based on a predetermined criterion.
  • the criteria for example, the criteria for selecting the section closest to the warehousing cab 3, the criterion for selecting the section closest to the warehousing cab 5, and the section in the area where the vacant sections are gathered are selected. There are standards such as.
  • the route generation unit 47A sets the guidance route using the map information of the parking lot.
  • the guidance route is set before the autonomous driving vehicle 18 starts automatic driving to the parking position, that is, while the autonomous driving vehicle 18 is stopped.
  • the route generation unit 47A sets a route from the current location of the autonomous driving vehicle 18 to the parking position selected in S21, which is a guidance route for the autonomous driving vehicle 18 to self-propell.
  • the route generation unit 47A avoids the guidance route and sets the guidance route for the autonomous driving vehicle 18. That is, the guidance route here is set so as to avoid overlapping with the guidance route of the other autonomous driving vehicle 18.
  • A1 when trying to set the guidance route A1, if the guidance routes shown in B1 and B2 are set first, A1 cannot be set. In this case, avoiding the guidance paths B1 and B2, for example, A2 is set, and guidance on the guidance path A2 is started. A2 is set so as not to overlap with B3.
  • the map information in the parking lot stored in the memory 53 is associated with whether or not it can be used as a guidance route for each passage.
  • it may be associated with each lane whether or not it can be used as a guidance route.
  • the passage set as the guidance route is set to be unavailable, and is set to be available when the autonomous driving vehicle 18 finishes traveling on the guidance route and the passage is released. Further, all the passages in the parking lot are set to be available or unavailable for each passage (for example, for each link described later) by the control unit 47.
  • the guidance route generation unit 47A determines in S31 whether or not the guidance route for the autonomous driving vehicle 18 can be set.
  • the route generation unit 47A waits for a predetermined time set in advance in S32, then returns to S22 and tries to set the guidance route again.
  • the guidance route may be reset immediately, but in the present embodiment, the guidance route is reset after waiting for a predetermined time in order to reduce the processing load of the management device 39.
  • the guidance route after the other autonomous driving vehicle 18 has traveled is immediately released. Therefore, if the route generation unit 47A resets the guidance route after waiting for a predetermined time, the probability that the guidance route can be set increases, and it is possible to suppress the repetition of unnecessary processing that the guidance route is not set repeatedly.
  • the route transmission unit 47B transmits the information representing the guidance route set in S22 (hereinafter referred to as guidance route information) in S23 using the communication unit 49.
  • the autonomous driving vehicle 18 receives the guidance route information and starts automatic driving following the guidance route.
  • the position acquisition unit 47D of the management device 39 acquires the position information of the autonomous driving vehicle 18 in S24. That is, the position acquisition unit 47D repeatedly receives the position information of the plurality of autonomous driving vehicles 18 until the parking completion notification is received.
  • the route exclusion unit 47C releases the traveled route. That is, the route exclusion unit 47C identifies a portion of the passage set as the guidance route in the parking lot where the autonomous driving vehicle 18 has already traveled from the current location of the autonomous driving vehicle 18, and identifies that portion as the guidance route. Exclude from. More specifically, the route exclusion unit 47C changes the setting of the portion of the passage that has been set to be unavailable by the autonomous driving vehicle 18 in the map information to be available. As a result, the portion where the autonomous driving vehicle 18 has already traveled can be used as a guidance route for the other autonomous driving vehicle 18.
  • the route generation unit 47A determines in S28 whether or not the communication unit 49 has received the parking completion notification.
  • the parking completion notification is a notification transmitted by the autonomous driving vehicle 18 when the autonomous driving vehicle 18 is parked at the target position, which is the end point of the guidance route, in this case, the parking position.
  • the parking completion notification ends. If the parking completion notification is not received, this process returns to S24.
  • FIGS. 14A to 14D conceptually show the availability of passageways in the parking lot.
  • Each passage in the parking lot consists of nodes and links.
  • nodes N1 to N9 are shown for convenience.
  • the vehicle A is an autonomous driving vehicle 18 that moves from the warehousing room 3 to the target parking position.
  • the vehicle B is an autonomous driving vehicle 18 that moves from a predetermined position in the parking space to the exit vehicle compartment 5.
  • the vehicle C is an autonomous driving vehicle 18 that moves from a predetermined position in the parking space to the exit vehicle compartment 5.
  • the map information in the parking lot stored in the memory 53 is associated with whether or not it can be used as a guidance route for each passage.
  • Information also called a flag
  • a passage also called a link
  • FIGS. 14A to 14D the case where the passage between the nodes is set to be available is indicated by a dotted line, and the case where the passage between the nodes is set to be unavailable is indicated by a solid line.
  • the memory 53 stores the vehicles A, B, C and the like in association with each other.
  • vehicle B and vehicle C are already running in the parking lot, vehicle A is in the warehousing cab, and the guidance route of vehicle A is not set.
  • the guidance routes of vehicle B and vehicle C are also set so as not to overlap.
  • the guidance routes of the vehicle B and the vehicle C correspond to the routes B1 and C2 of FIG. 2, respectively.
  • the passage including the nodes N1 to N4 and N5 is set to be unavailable.
  • the passage including the nodes N7 to N8 and N9 is set to be unavailable.
  • the route generation unit 47A when the route generation unit 47A sets the guidance route of the vehicle A, the route generation unit 47A connects only the available passages, that is, only the passages indicated by the dotted lines in FIG. 14B, to the target position. Set the route to arrive. For example, in FIG. 14B, a guidance route passing through the nodes N2 and N3 and a guidance route corresponding to the route A2 in FIG. 2 are set. In this case, the route generation unit 47A sets the passage included in the route to be unavailable, as shown in FIG. 14C.
  • the route exclusion unit 47C releases the traveled route.
  • the release of the traveled route will be described with reference to FIG. 14D.
  • vehicle A, vehicle B, and vehicle C are automatically driving along the guidance routes set by the route generation unit 47A, respectively.
  • Each vehicle periodically repeatedly transmits the position information to the management device 39 until it is determined that the parking is completed. Therefore, the management device 39 can specify the passage that the vehicle has already passed among the respective guidance routes from the guidance route set for the vehicle and the current position of the vehicle. For example, when the current position is compared with the node and it is determined that the vehicle has passed the node, the traveled passage (for example, the traveled link and node) is changed to be available.
  • the traveled passage for example, the traveled link and node
  • the route exclusion unit 47C identifies the passage that the vehicle has already passed through for each vehicle, and uses the setting of the portion of the passage that has been set to be unavailable in the map information of the memory 53. Change to possible.
  • vehicle B is located between node N4 and node N5, and the passage from node N1 to node N4 is changed to be available.
  • Vehicle C is located between node N8 and node N9, and the passage from node N7 to node N8 has been changed to be available.
  • the space between the node N1 and the node N2 was set to be unusable when the vehicle A started traveling from the warehousing cab, but it is set to be available in FIG. 14D.
  • S31 it is determined whether or not the guidance route for the autonomous driving vehicle 18 has been set.
  • the guidance route generation unit 47A cannot set the guidance route, it waits for a predetermined time preset in S32. Even during the standby time, the route exclusion unit 47C releases the traveled route. Information on the availability of each aisle in the parking lot will continue to be updated as the vehicle travels. Therefore, if the route generation unit 47A tries to set the guidance route for the autonomous driving vehicle 18 again after a predetermined time, there is a possibility that a non-overlapping guidance route can be set.
  • the route exclusion unit 47C may transmit to the route generation unit 47A that the passage that has been set to be unavailable has been changed to available.
  • the route generation unit 47A may be configured to execute the resetting of the guidance route (S22) for the vehicle waiting in S32, triggered by the release of the traveled route. According to such a configuration, the waiting time of the vehicle can be shortened.
  • each passage may be divided into a plurality of areas, and whether or not the parking lot can be used may be set for each area.
  • the passage may be divided into predetermined distances and whether or not it can be used may be set.
  • the automatic parking process executed by the autonomous driving vehicle 18 will be described with reference to FIG.
  • the automatic parking process is a process in which the autonomous driving vehicle 18 automatically drives from the warehousing room 3 to the parking position according to the parking setting process executed by the management device 39.
  • the control unit 69 of the autonomous driving vehicle 18 determines in S40 whether or not the communication unit 75 has received the map information of the parking lot. If the map information has not been received, the process returns to S40.
  • the process proceeds to S41, and the control unit 69 estimates the current location of the autonomous driving vehicle 18. Then, in S42, the estimation result of the current location is transmitted to the management device 39 as the position information of the autonomous driving vehicle 18.
  • control unit 69 determines in S47 whether or not the guidance route information has been received. If the guidance route information is not received in S47, the process returns to S47.
  • the control unit 69 starts the automatic driving of the automatic driving vehicle 18 in S51.
  • the control unit 69 drives the automatic driving vehicle 18 according to the guidance route included in the guidance route information.
  • control unit 69 continues the automatic driving of the automatic driving vehicle 18 in S55.
  • control unit 69 repeatedly transmits the position information of the autonomous driving vehicle 18 to the management device 39 until it is determined that parking is completed in S57, which will be described later.
  • the transmitted position information is received by the management device 39.
  • control unit 69 determines in S57 whether or not parking is completed.
  • parking is completed, the autonomous driving vehicle 18 arrives at the parking position set in the management device 39. If parking is not completed, return to S55.
  • the process proceeds to S58, and the control unit 69 sends a parking completion notification using the communication unit 75 to end this process.
  • the management device 39 receives the transmitted parking completion notification.
  • the delivery setting process executed by the management device 39 will be described with reference to FIG.
  • the warehousing setting process is a process of moving the self-driving vehicle 18 from the parking position to the warehousing room 5 by the self-propelled driving vehicle 18.
  • the process after S3 in this process is executed for each autonomous driving vehicle 18 for which a delivery request is made.
  • the delivery setting process is a process that the control unit 47 of the management device 39 repeatedly executes, for example, in parallel with other processes.
  • the route generation unit 47A determines whether or not the issue request signal has been received.
  • the warehousing request signal is a signal indicating a request for moving the autonomous driving vehicle 18 from the parking position to the warehousing cabin 5, and when the user operates the terminal device 43 to input the warehousing request, the terminal device 43 A delivery request signal is transmitted to the management device 39.
  • the non-overlapping delivery process is a process of generating a guidance route that does not overlap with the guidance route of the other autonomous driving vehicle 18 and moving the autonomous driving vehicle 18 to the exit cab 5 on this guidance route.
  • the management device 39 ends the issue setting process.
  • the route generation unit 47A determines in S66 whether or not the delivery completion notification has been received.
  • the delivery completion notification is a notification transmitted from the automatic driving vehicle 18 when the automatic driving vehicle 18 arrives at the delivery vehicle compartment 5 which is a target position by self-propelling.
  • route generation unit 47A If the route generation unit 47A has not received the delivery completion notification, it returns to the process of S24, and if it has received the delivery completion notification, it ends this process.
  • the automatic warehousing process executed by the autonomous driving vehicle 18 will be described with reference to FIG.
  • the automatic warehousing process is a process of causing the autonomous driving vehicle 18 to travel from the parking position to the warehousing room 5 in response to the warehousing setting process executed by the management device 39.
  • the processes S47, S51, and S55 are performed.
  • the control unit 69 determines in S71 whether or not the delivery has been completed. When it is detected that the self-driving vehicle 18 has arrived at the delivery vehicle compartment 5, which is the target position, the control unit 69 determines that the delivery has been completed.
  • control unit 69 sends a delivery completion notification to the management device 39 in S72, and ends the automatic delivery process.
  • One aspect of the present disclosure is a management device 39 configured to support parking of a vehicle.
  • a plurality of vehicles configured to be able to carry out automatic driving according to a guidance route generated by the management device 39 are referred to as a plurality of automatic driving vehicles 18.
  • the management device 39 includes a route generation unit 47A and a route transmission unit 47B.
  • the route generation unit 47A is configured to generate a guidance route for each of the plurality of autonomous driving vehicles 18 so as not to overlap with the guidance routes of the other autonomous driving vehicles 18.
  • the route transmission unit 47B is configured to transmit the guidance route to the autonomous driving vehicle 18 traveling on the guidance route.
  • the guidance route when the guidance route is generated, it does not overlap with the guidance route of the other autonomous driving vehicle 18, so that the autonomous driving vehicle 18 can be guided more safely.
  • a guidance route that does not overlap with other autonomous driving vehicles 18 is set, so that the management device may not be able to accurately grasp the position of the autonomous driving vehicle due to communication delay or the like. Even if it occurs, the plurality of autonomous driving vehicles 18 can be guided more safely.
  • the route generation unit 47A refers to the autonomous driving vehicle 18 newly requested to support parking, with the already generated guidance route of the autonomous driving vehicle 18 as the first guidance route.
  • a second induction route which is an induction route that does not overlap with the first induction route, is generated.
  • the first guidance route which is the guidance route of the other autonomous driving vehicle 18, already exists
  • the first guidance route can be avoided and a new second guidance route can be generated. ..
  • the route exclusion unit 47C is configured to exclude the first guidance route that the other autonomous driving vehicle 18 has finished traveling from the first guidance route.
  • the route generation unit 47A is configured to generate the second lead route again when the second lead route cannot be generated.
  • the second lead pathway when the second lead pathway cannot be generated, the second lead pathway can be generated again after waiting for at least a part of the first lead pathway to be excluded from the first lead pathway. it can. Therefore, even if the second lead pathway cannot be generated, the second lead pathway can easily generate the generation thereafter.
  • the position acquisition unit 47D is configured to repeatedly receive position information of a plurality of autonomous driving vehicles 18.
  • the route exclusion unit 47C is configured to identify a portion of the first guidance route on which the other autonomous vehicle 18 has finished traveling based on the position information, and exclude that portion from the first guidance route. ..
  • the other autonomous driving vehicle 18 can travel about the traveled portion by the time the other autonomous driving vehicle 18 finishes all the traveling of the first guidance route. Can be created so that the second lead pathway can be generated promptly when
  • the route generation unit 47A sets the passage set as the first guidance route as a non-travelable passage in the map information including the positions of a plurality of passages in the parking lot, and cannot travel. It is configured to set the second guidance route so as not to use the passage.
  • a configuration in which the second guidance route is specifically set using the map information may be realized. Further, according to such a configuration, it is not necessary to determine whether or not there is overlap of a plurality of guidance routes. Therefore, it is not necessary to reset the guidance route, which is required when a plurality of guidance routes overlap. The number of times that the management device 39 generates the guidance path of the autonomous driving vehicle 18 can be reduced, and the processing load can be reduced.
  • the route generation unit 47A does not overlap with the guidance route of the other autonomous driving vehicle 18 before the autonomous driving vehicle 18 starts automatic driving from the parking area to the riding area. It is configured to generate a guidance route for the autonomous driving vehicle 18 and transmit the generated guidance route to the autonomous driving vehicle 18.
  • the guidance route since the guidance route is transmitted to the automatic driving vehicle 18 before the automatic driving vehicle 18 starts the automatic driving, the guidance route can be safely transmitted to the automatic driving vehicle 18.
  • the plurality of autonomous driving vehicles 18 include a first vehicle (for example, an autonomous driving vehicle 18 in which the guidance path B1 in FIG. 5 is set) and a second vehicle (for example, an automatic driving vehicle 18 in which the guidance path A2 in FIG. 5 is set).
  • a first vehicle for example, an autonomous driving vehicle 18 in which the guidance path B1 in FIG. 5 is set
  • a second vehicle for example, an automatic driving vehicle 18 in which the guidance path A2 in FIG. 5 is set.
  • the route generation unit 47A does not change the guidance route for the first vehicle.
  • the guidance route of the second vehicle is configured to be generated so as not to overlap with the guidance route for the first vehicle.
  • the second vehicle can be newly automatically driven without affecting the running of the first vehicle.
  • the present invention is not limited to this.
  • the above configuration may be applied when the autonomous driving vehicle 18 is moved to another parking position in the parking lot.
  • the management device 39 may perform the processing of S3 or less not only when the delivery request signal is received but also when the movement request signal is received in S61 of the delivery setting process of FIG.
  • the movement request signal is a management device 39 for vehicles other than the vehicle entering and leaving the garage when the parking request signal or the warehousing request signal is received and the vehicle other than the vehicle entering and leaving the garage cannot be moved. It is generated inside.
  • the route generation unit 47A avoids the guidance route set earlier and sets the guidance route set later, but the configuration is not limited to this. For example, a guidance route that allows duplication with the previously set guidance route is set later, and then the guidance route set earlier is changed so as not to overlap with the guidance route set later. May be good.
  • the routes B1 and B2 which are the guidance routes of the other autonomous driving vehicle 18 are set. If so, the route A1 is changed to the route A2 and the like. This is because A1 overlaps with B1 and B2, and this overlap is avoided. At this time, the route A2 is set so as to avoid duplication with the route B3.
  • the guidance route of the autonomous driving vehicle 18 to be the request is sequentially set in response to the request such as the parking request and the leaving request, but the present invention is not limited to this configuration.
  • guidance routes for a plurality of autonomous vehicles 18 that are not directly related to the request may be set at the same time. This configuration is useful when changing the set guidance route or the like.
  • the route exclusion unit 47C sets the portion of the guidance route where the autonomous driving vehicle 18 has finished traveling in sequence, but is not limited to this configuration. For example, when the traveling of the guidance route is completed, the guidance route that the other autonomous driving vehicle 18 has completed traveling may be excluded from the guidance route and set to be available. In this case, when the route exclusion unit 47C receives the parking completion notification and the arrival notification, the route exclusion unit 47C may delete the guidance route corresponding to the notification.
  • a plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. .. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment.
  • a management device 39 which is a component of the parking support system 1, a program for operating a computer as the management device 39, etc., and a semiconductor memory or the like in which this program is recorded are not included.
  • the present disclosure can also be realized in various forms such as a transitional actual recording medium and a parking support method.

Landscapes

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Abstract

本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置であって、駐車場内で、当該駐車支援装置が生成する誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成された複数の車両を複数の自動運転車両として、前記複数の自動運転車両のそれぞれについて、他の自動運転車両の誘導経路と重複しないように前記誘導経路をそれぞれ生成するように構成された経路生成部（Ｓ２２）と、前記誘導経路が生成されると、当該誘導経路で走行する自動運転車両に当該誘導経路を送信するように構成された経路送信部（Ｓ２３）と、を備える。

Description

駐車支援装置、及び駐車支援方法 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０１９年７月２６日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１９－１３８００３号に基づく優先権、及び２０１９年９月３０日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１９－１７９９６６号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１９－１３８００３号及び２０１９－１７９９６６号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
　本開示は、駐車場において自動運転車両による駐車を支援するように構成された駐車支援装置、及び駐車支援装置が実行する駐車支援方法に関する。
　例えば、下記特許文献１には、駐車場内の空き駐車スペースまでの走行経路を自動的に決定する管理装置であって、自動運転車両の自動運転機能を利用して、自動運転車両を乗降エリアと駐車スペースとの間で誘導する技術が提案されている。
特開２０１１－０５４１１６号公報
　しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、例えば通信遅延等により管理装置が正確に自動運転車両の位置を把握できない場合、複数の自動運転車両を安全に誘導できなくなる可能性があるという課題が見出された。実際の自動運転車両の現在地と管理装置が把握している位置情報とに乖離が生じるためである。
　本開示の１つの局面は、駐車場において自動運転車両による駐車を支援するように構成された駐車支援装置において、より安全に自動運転車両を誘導できるようにすることにある。
　本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置である。駐車場内で、当該駐車支援装置が生成する誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成された複数の車両を複数の自動運転車両とする。駐車支援装置は、経路生成部と、経路送信部と、を備える。
　経路生成部は、複数の自動運転車両のそれぞれについて、他の自動運転車両の誘導経路と重複しないように誘導経路をそれぞれ生成するように構成される。経路送信部は、誘導経路が生成されると、当該誘導経路で走行する自動運転車両に当該誘導経路を送信するように構成される。
　このような構成によれば、誘導経路を生成する際に、他の自動運転車両の誘導経路と重複しないようにするので、より安全に自動運転車両を誘導することができる。
駐車支援システムの構成を示すブロック図である。 駐車場の一例を示す平面図である。 入出庫フローチャートの一例である。 走行ルート生成フローチャートの一例である。 駐車場の平面図である。 駐車支援システムの構成を示すブロック図である。 管理装置の制御部における機能ブロック図である。 管理装置が実行する駐車設定処理のフローチャートである。 駐車設定処理のうちの非重複入庫処理のフローチャートである。 自動運転車両が実行する自動駐車処理のフローチャートである。 管理装置が実行する出庫設定処理のフローチャートである。 出庫設定処理のうちの非重複出庫処理のフローチャートである。 自動運転車両が実行する自動出庫処理のフローチャートである。 駐車場内の通路が全て利用可能な場合を概念的に示す図である。 他の車両が駐車場内を走行中である場合の利用可能な通路を概念的に示す図である。 非重複な誘導経路が設定されたときの、通路が利用可能か否かを概念的に示す図である。 走行済経路の解放を概念的に示す図である。
　以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
　［１．概要］
　まず、本開示の概要を説明する。
　　≪システム構成図≫
　（１）管理センタ（管理装置３９）は、図１に示すように、車両の駐車を管理するサーバであり、駐車場内の空き駐車スペースまでの走行経路を決定する。管理センタは、駐車場インフラ、要求端末、自動運転車両と無線通信可能に構成される。管理センタは、コンピュータ（ＣＰＵ）、メモリを有する。管理センタは、制御部、駐車場管理部、走行経路算出部、優先判断部、通信部、目標位置選定部、記憶部を有する。記憶部には、駐車場の内部の地図情報が記憶されている。
　（２）駐車場インフラは、駐車場に設けられたインフラ設備である。駐車場インフラは、カメラ、センサ、ゲート、通信部を有する。
　（３）自動運転車両は、管理センタとの通信に基づいて駐車場における自動駐車を行う車両である。自動運転車両は、コンピュータ（ＣＰＵ）、メモリを有する。自動運転車両は、制御部、センサ群、状態取得部、通信部、位置情報取得部を有する。
　（４）要求端末は、駐車場に設置された操作端末又はユーザが所有する携帯端末であり、ユーザ操作に基づき、入庫要求や出庫要求を管理センタへ送信する。要求端末は、コンピュータ（ＣＰＵ）、メモリを有する。要求端末は、制御部、入出庫要求部、通信部を有する。
　≪駐車場構成図≫
　（１）車両Ａは、図２に示すように、入庫車室から経路Ａ１を通り目標駐車位置へ移動する自動運転車両である。
　（２）車両Ｂは、駐車スペースの所定位置から経路Ｂ１を通り出庫車室へ移動する自動運転車両である。
　（３）車両Ｃは、駐車スペースの所定位置から経路Ｃ１を通り出庫車室へ移動する自動運転車両である。
　（４）管理センタは、車両Ａ,Ｂ,Ｃに対しての走行経路を生成し、各車両へ送信する。ここで、管理センタは、他の自動運転車両の走行経路と重複しないよう走行経路を生成し、自動運転車両へ送信する。例えば、管理センタは、車両Ａに関し、経路Ａ１は経路Ｂ１及びＣ１と重複するため採用せず、経路Ａ２を生成し、車両Ａへ送信する。管理センタは、車両Ｃに関し、経路Ｃ１は経路Ａ１及び経路Ｂ１と重複するため採用せず、経路Ｃ２を生成し、車両Ｃへ送信する。
　（５）管理センタは、重複しない走行経路を生成するために、駐車場内の他車両の走行経路を読み込み、他車両の走行経路は走行不可能とし駐車場地図の走行可能経路を絞り込む。走行可能経路内から所定の基準に基づき走行経路を生成する。走行可能経路内で走行経路が生成できなかった場合は所定の時間待機し、再度走行経路を生成する。
　≪入出庫フローチャート≫
　（１）管理センタ（管制）は、図３に示すように、要求端末からの入出庫要求を受信すると、自動運転車両へ地図を送信する。自動運転車両は、管理センタから送信された地図を受信し、記憶する。管理センタは、自動運転車両の目標位置を選定する。
　管理センタは、入庫車両に対しては、空き駐車スペースを目標位置として選定する。管理センタは、出庫車両に対しては、出庫車室を目標位置として選定する。管理センタは、目標位置までの走行ルート（走行経路）を生成する走行ルート生成処理を行う。
　ここで、管理センタは、他車両の走行ルートとの重複しない走行ルートを生成する。管理センタは、生成した走行ルートを自動運転車両へ送信する。自動運転車両は、管理センタから送信された走行ルートを受信し、記憶する。そして、自動運転車両は、現在位置等のデータを管理センタへ送信しつつ、自動バレー駐車を実行する。
　（２）自動運転車両は、自動バレー駐車実行中に、位置情報や周辺情報を管理センタへ送信する。管理センタは、自動運転車両から送信された位置情報や周辺情報に基づいて、地図情報を更新する処理を行う。例えば、管理センタは、先に移動していた自動運転車両が走行し終わった経路について、走行ルートを解放する。管理センタは、目標位置を変更し、自動運転車両へ通知する処理を行う。そして、自動運転車両は、新たな目標位置に基づいて、自動バレー駐車を実行する。
　（３）目標位置に自動運転車両が到着し、自動バレー駐車が終了すると、自動運転車両は、管理センタ及び要求端末へ、入出庫完了通知を送信する。
　≪走行ルート生成フローチャート≫
　（１）管理センタ（管制）は、図４に示すように、自動バレー駐車実行中の他車両の走行ルートを読み込む。管理センタは、他車両の走行ルートを走行不可ルートとし、それ以外のルートを走行可能ルートとなるよう、地図情報の走行可能ルートへの反映を行う。管理センタは、自動運転車両の現在位置から目標位置までの走行ルートを生成する。
　ここで生成される走行ルートは、他車両の走行ルートと重複しない走行ルートである。管理センタは、地図情報における走行可能ルートを用いて目標位置までの走行ルートが生成できた場合、その走行ルートを登録する。一方、管理センタは、地図情報における走行可能ルートを用いて目標位置までの走行ルートが生成できない場合、所定期間待機し、先頭の処理（他車両の走行ルート読み込み）へ戻る。
　［２．実施形態］
　上記概要に対応する詳細な実施形態の一例について以下に説明する。
　［２－１．駐車支援システム１の構成］
　駐車支援システム１の構成を、図５～図７に基づき説明する。図５に示すように、駐車支援システム１は、ユーザが降車する領域である降車エリアに設定された入庫車室３と、ユーザが乗車する領域である乗車エリアに設定された出庫車室５と、駐車場７と、を備える。なお、以下では、入庫車室３、出庫車室５、及び駐車場７を含む領域を、当該駐車場とも表記する。
　入庫車室３及び出庫車室５には、複数の区画がそれぞれ設けられている。入庫車室３は、入口１５を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、外部から、入口１５を通り、入庫車室３に入ることができる。自動運転車両１８は、自動バレー駐車機能を備える。
　なお、自動運転車両１８は、当該駐車場内での自動バレー駐車機能が実施できればよく、当該駐車場外で自動運転を行う機能を備える必要はない。また、自動バレー駐車機能は、自動運転により、入庫車室３から駐車場７における駐車位置に走行し、駐車する機能と、駐車場７における駐車位置から出庫車室５に走行する機能とを含む。
　自動バレー駐車機能は、特に、繰り返し、自動運転車両１８の位置情報を取得し、本開示の駐車支援装置である管理装置３９に送信する機能、並びに、管理装置３９から誘導経路を受け取り、誘導経路に従って自動運転車両１８を制御し、走行する機能を含む。なお、自動運転車両１８の位置情報とは、自動運転車両１８の現在地の推定結果を示し、例えば、当該駐車場の領域内での座標値を含む。
　入庫車室３及び出庫車室５は、店舗等の施設２２の入口２３と隣接している。入庫車室３に入庫した自動運転車両１８の乗員は、自動運転車両１８から降り、徒歩で入口２３に進むことができる。
　出庫車室５は、出口２７を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、出庫車室５から、出口２７を通り、駐車支援システム１の外部に進むことができる。出庫車室５は、入口２３と隣接している。乗員は、入口２３から、徒歩で出庫車室５に進むことができる。
　駐車場７は、複数の自動運転車両１８を駐車可能な場所である。駐車場７の内部に、複数の区画が設けられている。駐車場７における複数の区画の周囲には、自動運転車両１８が通過可能な複数の通路が設定される。駐車場７は、複数の区画を有する複数のグループを備え、グループ毎に複数の区画が集合して配置される。複数のグループは、通路を隔てて配置される。駐車場７は、Ｔ字路及び十字路を含む交差点を多数備え、複数の通路は交差点で接続される。
　このような構成の駐車場７では、目標位置まで誘導経路を少なくとも２通り以上設定できる。さらに複数のグループ毎に入庫車室３、出庫車室５、及び駐車場７に設けられたそれぞれの区画は、１台の自動運転車両１８を駐車可能な領域である。
　自動運転車両１８は、入庫車室３から、駐車場７へ走行可能である。自動運転車両１８は、駐車場７から、出庫車室５へ走行可能である。
　図６に示すように、駐車支援システム１は、管理装置３９と、インフラ４１と、端末装置４３と、を備える。
　管理装置３９は、制御部４７と、通信部４９と、を備える。制御部４７は、ＣＰＵ５１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ５３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。
　制御部４７の各機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４７は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
　制御部４７は、自動運転車両１８に対して目標位置までの誘導経路を送信するための構成を備える。制御部４７は、例えば、図７に示すように、経路生成部４７Ａと、経路送信部４７Ｂと、経路除外部４７Ｃと、位置取得部４７Ｄと、を備える。制御部４７を構成する各部４７Ａ～４７Ｄの作動については後述する。
　メモリ５３には、当該駐車場の地図情報が記憶されている。また、地図情報は、駐車場７における区画の状態を表す情報を含む。区画の状態として、空いている状態（以下では空き状態とする）と、自動運転車両１８によって占められている状態（以下では占有状態とする）とがある。通信部４９は、自動運転車両１８と通信を行うことができる。
　インフラ４１は、駐車支援システム１の内部の状況を表す情報（以下では駐車場内情報とする）を取得し、駐車場内情報を管理装置３９に供給するものを含む。インフラ４１は、駐車支援システム１の内部を撮影するカメラ、ライダー等を含む。
　駐車場内情報として、例えば、障害物の位置を表す情報、駐車場７における区画の状態を表す情報、駐車支援システム１の内部に存在する自動運転車両１８の位置情報等が挙げられる。
　端末装置４３は、図５に示すように、入庫車室３の付近に設置されている。端末装置４３は、ユーザによる入力操作を受け付ける。端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力する。
　端末装置４３は、ユーザによる自動運転車両１８の入庫の意思である入力操作、例えば駐車要求に応じて、駐車要求信号を出力する。駐車要求信号とは、入庫車室３にある自動運転車両１８を、駐車場７に搬送し、駐車することを要求する信号である。また、端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力するに際して、自動運転車両１８の識別情報等を出力する。
　また、端末装置４３は、ユーザによる自動運転車両１８の出庫の意思である入力操作、例えば出庫要求に応じて、出庫要求信号を出力する。出庫要求信号とは、駐車場７に駐車されている自動運転車両１８を、出庫車室５に搬送することを要求する信号である。
　また、端末装置４３は、例えば、入力操作に応じて、自動運転車両１８の識別情報を出力する。識別情報とは、例えば、自動運転車両１８を一意に特定するためのナンバプレート等の情報である。
　なお、端末装置４３は、駐車要求信号の出力後、自動運転車両１８が駐車場７に到着する前に、出庫の意思である入力操作を受け付けることができる。また、端末装置４３は、出庫要求信号の出力後、自動運転車両１８が出庫車室５に到着する前に、入庫の意思である入力操作を受け付けることができる。
　自動運転車両１８は、前述したように、自動バレー駐車機能を備える。図６に示すように、複数の自動運転車両１８は、それぞれ、制御部６９と、センサ群７１と、位置情報取得部７３と、通信部７５と、を備える。制御部６９は、自動運転車両１８の各部を制御する。自動運転の機能は、制御部６９が行う制御により実現される。自動運転車両１８は、管理装置３９から、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を取得し、自動運転を行うとき、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を使用する。
　センサ群７１は、自動運転車両１８の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、自動運転車両１８の周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群７１は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、周辺情報を使用する。
　位置情報取得部７３は、自動運転車両１８の位置情報を取得する。位置情報取得部７３は、例えば、ライダーと地図とによる位置推定システムである。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部７５は、管理装置３９と通信を行うことができる。
　［２－２．処理］
　［２－２－１．管理装置３９が実行する駐車設定処理］
　管理装置３９が実行する駐車設定処理を、図８を用いて説明する。駐車設定処理は、例えば、管理装置３９の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実行される処理である。なお、本処理のうちのＳ２以降の処理は、駐車要求があった自動運転車両１８毎に実行される。
　管理装置３９の経路生成部４７Ａは、図９に示す駐車設定処理のステップ（以下「Ｓ」とする）１で、駐車要求信号を受信したか否かを判定する。駐車要求信号を受信していなければ、本処理はＳ１を繰り返す。駐車要求信号を受信した場合、本処理はＳ２に移行する。
　ここで、自動運転車両１８の乗員等のユーザが端末装置４３を操作することで駐車要求を入力すると、端末装置４３は、この入力に対応する駐車要求信号を管理装置３９に送信する。この際、ユーザは、車両を特定するためのナンバプレート等の車両情報、ユーザを特定するためのユーザＩＤ、パスワード等のユーザ情報、その他、必要な情報を端末装置４３に対して入力する。
　端末装置４３が操作された場合には、当該端末装置４３を特定するための識別ＩＤ等の固有情報、車両情報、ユーザ情報等が管理装置３９に送信される。ユーザは、駐車要求の操作後、当該駐車場から離れて目的地へ向かうことができる。
　続いて、経路生成部４７Ａは、Ｓ２で、当該駐車場の地図情報を自動運転車両１８に送信する。つまり、経路生成部４７Ａは、端末装置４３でユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、当該駐車場の地図情報を自動運転車両１８に送信する。
　地図情報を受けた自動運転車両１８は、後述するように位置情報及び車両状態を返すように設定されている。そこで、経路生成部４７Ａは、Ｓ３で、自動運転車両１８から送信された位置情報を受信する。
　続いて、制御部４７はＳ１０で、非重複入庫処理を実施する。非重複入庫処理は、他の自動運転車両１８に設定された誘導経路、すなわち、本開示の第１誘導経路と重複しない誘導経路、すなわち、本開示の第２誘導経路を生成し、この誘導経路で当該自動運転車両１８を駐車位置まで移動させる処理である。非重複入庫処理が終了すると、管理装置３９は、駐車設定処理を終了する。
　ここで、「重複しない」とは、複数の誘導経路が、交差及び接触しないことを示す。誘導経路の設定は、複数の自動運転車両１８の接触を回避することが目的である。このため、複数の誘導経路が接触しないとしても、複数の自動運転車両１８が接触する可能性がある場合には、制御部４７は複数の誘導経路が接触すると判定する。
　なお、誘導経路は、前述の駐車設定処理、及び後述の出庫設定処理でそれぞれ設定され、互いに影響を及ぼす。つまり、駐車設定処理では、出庫設定処理で設定される誘導経路を避けて他の誘導経路が設定され、出庫設定処理では、駐車設定処理で設定される誘導経路を避けて他の誘導経路が設定される。
　［２－２－２．非重複入庫処理］
　管理装置３９が実行する非重複入庫処理を、図９を用いて説明する。非重複入庫処理では、まず、Ｓ２１で、管理装置３９の経路生成部４７Ａは、目標位置、ここでは駐車位置を選定する。
　駐車位置としては、駐車場７における、空きの状態である区画が選定される。経路生成部４７Ａは、例えば、以下のようにして、それぞれの区画の状態を判定する。自動運転車両１８は、ある区画に駐車するとき、その区画の識別情報と、駐車開始の情報とを管理装置３９に送る。また、自動運転車両１８は、それまで駐車していた区画から出るとき、その区画の識別情報と、駐車終了の情報とを管理装置３９に送る。
　経路生成部４７Ａは、自動運転車両１８から送られた情報の履歴に基づき、それぞれの区画の状態を判定する。また、経路生成部４７Ａは、インフラ４１が供給する情報に基づき、それぞれの区画の状態を判定してもよい。
　空きの状態である区画が１のみである場合、経路生成部４７Ａは、その区画を駐車位置とする。空きの状態である区画が複数である場合、経路生成部４７Ａは、所定の基準に基づき、空きの状態である複数の区画の中から、１つの区画を駐車位置として選定する。基準として、例えば、入庫車室３に最も近い区画を選定するという基準、出庫車室５に最も近い区画を選定するという基準、空きの状態である区画が集まっているエリアにある区画を選定するという基準等がある。
　Ｓ２２では、経路生成部４７Ａは、当該駐車場の地図情報を用いて誘導経路を設定する。誘導経路の設定は、自動運転車両１８が駐車位置までの自動運転を開始する前、つまり、自動運転車両１８の停車中に実施される。ここでは、経路生成部４７Ａは、自動運転車両１８が自走するための誘導経路であって、自動運転車両１８の現在地から、前記Ｓ２１で選定した駐車位置までの経路を設定する。
　ただし、既に他の自動運転車両１８に対する誘導経路に誘導経路が存在する場合には、経路生成部４７Ａは、その誘導経路を避けて当該自動運転車両１８の誘導経路を設定する。つまり、ここでの誘導経路は、他の自動運転車両１８の誘導経路との重複を避けて設定される。
　例えば、図５に示すように、誘導経路Ａ１を設定しようとする場合、先に、Ｂ１及びＢ２に示す誘導経路が設定されると、Ａ１を設定できない。この場合、誘導経路Ｂ１及びＢ２を避けて、例えばＡ２が設定され、誘導経路Ａ２での誘導が開始される。なお、Ａ２は、Ｂ３とも重複しないように設定される。
　ここで、メモリ５３にて格納されている当該駐車場における地図情報には、通路毎に誘導経路として利用可能か否かが対応付けられている。なお、ある通路に複数の車線が存在する場合には、車線毎に誘導経路として利用可能か否かが対応付けられてもよい。
　そして、誘導経路として設定される通路は、利用不可能に設定され、自動運転車両１８が誘導経路の走行を終えて当該通路が解放された場合に、利用可能に設定される。また、駐車場内の全ての通路は、制御部４７により、通路毎（例えば後述するリンク毎）に、利用可能か利用不可能のいずれかに設定される。
　このようなＳ２２では、設定しようとする誘導経路（例えば、最短距離になる誘導経路、遠回りになる誘導経路等）の全てが他の自動運転車両１８に設定された誘導経路と重複すると、誘導経路の設定ができない。目標位置までの誘導経路として複数の経路が存在する場合があるが、他の自動運転車両１８の誘導経路次第では、いずれの誘導経路も他の自動運転車両１８の誘導経路と重複し、Ｓ２２で誘導経路を設定できない場合がある。そこで、経路生成部４７Ａは、Ｓ３１で、当該自動運転車両１８のための誘導経路の設定ができたか否かを判定する。
　誘導経路の設定ができない場合には、経路生成部４７Ａは、Ｓ３２で、予め設定された所定時間だけ待機し、その後、Ｓ２２に戻り、再度、誘導経路の設定を試みる。ここでは、直ちに誘導経路を再設定してもよいが、管理装置３９の処理負荷を軽減するために、本実施形態では所定時間待機してから誘導経路を再設定する。
　本実施形態では、後述するＳ３５で、他の自動運転車両１８の走行後の誘導経路が直ちに解放される。このため、経路生成部４７Ａが所定時間待機後に誘導経路を再設定すれば、誘導経路が設定できる確率が高まり、誘導経路が設定されないことを繰り返すという無駄な処理が繰り返されることを抑制できる。
　誘導経路の設定ができた場合には、経路送信部４７Ｂは、Ｓ２３で、前記Ｓ２２で設定した誘導経路を表す情報（以下では誘導経路情報とする）を、通信部４９を用いて送信する。後述するように、自動運転車両１８は、誘導経路情報を受信し、誘導経路に従う自動運転が開始される。
　続いて、管理装置３９の位置取得部４７Ｄは、Ｓ２４で、自動運転車両１８の位置情報を取得する。つまり、位置取得部４７Ｄは、駐車完了通知を受信するまで、複数の自動運転車両１８の位置情報を繰り返し受信する。
　続いて、Ｓ３５で、経路除外部４７Ｃは、走行済経路を解放する。つまり、経路除外部４７Ｃは、当該駐車場内の誘導経路に設定された通路のうちの、自動運転車両１８が走行済みである部分を、自動運転車両１８の現在地から特定し、その部分を誘導経路から除外する。より詳細には、経路除外部４７Ｃは、地図情報にて、利用不可能に設定されていた通路のうちの、自動運転車両１８が走行済みの部分の設定を、利用可能に変更する。この結果、自動運転車両１８が走行済みである部分は、他の自動運転車両１８の誘導経路として利用できるようになる。
　続いて、経路生成部４７Ａは、Ｓ２８で、通信部４９が駐車完了通知を受信したか否かを判定する。駐車完了通知は、自動運転車両１８が誘導経路の終点である目標位置、この場合では駐車位置、に駐車されたとき、自動運転車両１８が送信する通知である。駐車完了通知を受信した場合、本処理は終了する。駐車完了通知を受信しなかった場合、本処理はＳ２４に戻る。
　経路生成部４７Ａが実行する、駐車場内の通路の利用可能または利用不可能の設定、誘導経路の設定、走行済経路の解放について、図１４Ａから図１４Ｄを用いて説明する。図１４Ａから図１４Ｄは、駐車場内の通路が利用可能か否かを概念的に示している。駐車場内の各通路は、ノードとリンクから構成される。図１４Ａから図１４Ｄでは、便宜上、ノードＮ１からノードＮ９が記載してある。
　図１４Ａから図１４Ｄで、車両Ａは、入庫車室３から目標駐車位置へ移動する自動運転車両１８である。車両Ｂは、駐車スペースの所定位置から出庫車室５へ移動する自動運転車両１８である。車両Ｃは、駐車スペースの所定位置から出庫車室５へ移動する自動運転車両１８である。
　メモリ５３にて格納されている当該駐車場における地図情報には、通路毎に誘導経路として利用可能か否かが対応付けられている。メモリ５３には、隣接するノード間の通路（リンクとも呼ぶ）が誘導経路として利用できるか否かの情報（フラグとも呼ぶ）が記憶される。図１４Ａから図１４Ｄでは、ノード間の通路が利用可能に設定されている場合を点線で表示し、利用不可能に設定されている場合を、実線で表示している。さらに、メモリ５３は車両Ａ，Ｂ，Ｃ等と誘導経路とを対応づけて記憶している。
　図１４Ａでは、誘導経路は一切設定されていないので、全ての通路が利用可能である。
　図１４Ｂでは、駐車場内には車両Ｂと車両Ｃがすでに走行しており、車両Ａは入庫車室にあり車両Ａの誘導経路が設定される前の状況である。車両Ｂと車両Ｃのそれぞれの誘導経路も重複しないように設定されている。車両Ｂと車両Ｃの誘導経路は、それぞれ図２の経路Ｂ１と経路Ｃ２に相当する。ノードＮ１からノードＮ４, Ｎ５を含む通路は利用不可能に設定される。ノードＮ７からノードＮ８, Ｎ９を含む通路は利用不可能に設定される。
　Ｓ２２にて、経路生成部４７Ａが車両Ａの誘導経路を設定する場合、経路生成部４７Ａは、利用可能な通路のみ、つまり、図１４Ｂにおいて点線で表示される通路のみ、を繋いで目標位置に到着する経路を設定する。例えば、図１４Ｂでは、ノードＮ２、Ｎ３を経る誘導経路、図２の経路Ａ２に相当する誘導経路が設定される。この場合、経路生成部４７Ａは、図１４Ｃで示すように、当該経路に含まれる通路を利用不可能に設定する。
　Ｓ３５で、経路除外部４７Ｃは走行済経路を解放する。図１４Ｄを用いて、走行済経路の解放について説明する。
　図１４Ｄでは、車両Ａ，車両Ｂ、車両Ｃが、それぞれ経路生成部４７Ａにより設定された誘導経路に沿って、自動運転している。各車両は駐車完了と判定するまで、位置情報を定期的に管理装置３９に繰り返し送信する。よって、管理装置３９は、車両に対して設定した誘導経路と、当該車両の現在位置より、それぞれの誘導経路のうち、車両が既に通過した通路を特定することができる。例えば、現在位置とノードを比較し、車両がノードを通過したと判断した場合に、走行済みの通路（例えば、走行済みのリンク及びノード）を利用可能に変更する。
　経路除外部４７Ｃは、それぞれの車両について、車両が既に通過した通路を特定し、メモリ５３の地図情報において、利用不可能に設定されていた通路のうち、車両が走行済みの部分の設定を利用可能に変更する。
　図１４Ｄでは、車両ＢはノードＮ４とノードＮ５の間に位置し、ノードＮ１からノードＮ４までの通路は利用可能に変更されている。車両ＣはノードＮ８とノードＮ９の間に位置し、ノードＮ７からノードＮ８までの通路は利用可能に変更されている。ノードＮ１とノードＮ２の間は、車両Ａが入庫車室から走行開始した時点では利用不可能と設定されていたが、図１４Ｄでは利用可能に設定されている。
　Ｓ３１で、当該自動運転車両１８のための誘導経路の設定ができたか否かを判定する。誘導経路生成部４７Ａが、誘導経路を設定できない場合には、Ｓ３２で予め設定された所定時間だけ待機する。待機時間中も、経路除外部４７Ｃは走行済経路を解放する。駐車場内の各通路が利用可能か否かの情報は、車両の走行とともに更新され続ける。よって、所定時間後に、再び経路生成部４７Ａが当該自動運転車両１８のための誘導経路の設定を試みると、重複しない誘導経路を設定できる可能性がある。
　なお、Ｓ３５にて、走行済経路を開放した場合、経路除外部４７Ｃは利用不可能に設定されていた通路が利用可能に変更された旨を経路生成部４７Ａに送信してもよい。走行済経路が解放されたことをトリガとして、経路生成部４７Ａは、Ｓ３２で待機中の車両に対して、誘導経路の再設定（Ｓ２２）を実行するよう構成してもよい。このような構成によれば、車両の待機時間を短くすることができる。
　なお、図１４Ａから図１４Ｄでは、各駐車枠に対応してノードとリンクとがあるとした。しかし、通路毎に誘導経路として利用可能か否かが対応付ける方法はこれに限らない。駐車場内を複数のエリアに区切り、エリア毎に利用可能か否かを設定してもよい。通路を所定距離ごとに分割し、利用可能か否かを設定してもよい。
　［２－２－３．自動運転車両１８が実行する自動駐車処理］
　自動運転車両１８が実行する自動駐車処理を、図１０を用いて説明する。自動駐車処理は、管理装置３９が実行する駐車設定処理に応じて、自動運転車両１８が、入庫車室３から駐車位置まで自動運転する処理である。
　自動運転車両１８の制御部６９は、Ｓ４０で、当該駐車場の地図情報を通信部７５が受信したか否かを判定する。また、地図情報を受信していない場合、Ｓ４０に戻る。
　地図情報を受信した場合、Ｓ４１に移行し、制御部６９は、自動運転車両１８の現在地を推定する。そして、Ｓ４２で、現在地の推定結果を自動運転車両１８の位置情報として、管理装置３９に送信する。
　続いて制御部６９は、Ｓ４７で、誘導経路情報を受信したか否かを判定する。Ｓ４７で、誘導経路情報を受信していなければ、Ｓ４７に戻る。
　誘導経路情報を受信していれば、制御部６９は、Ｓ５１で、自動運転車両１８の自動運転を開始する。自動運転を行うとき、制御部６９は、誘導経路情報に含まれる誘導経路に従って、自動運転車両１８を走行させる。
　続いて、制御部６９は、Ｓ５５で、自動運転車両１８の自動運転を継続する。この際、制御部６９は、後述するＳ５７で駐車完了と判定するまで、自動運転車両１８の位置情報を管理装置３９に繰り返し送信する。送信された位置情報は、管理装置３９により受信される。
　続いて、制御部６９は、Ｓ５７で、駐車が完了したか否かを判定する。駐車が完了するとは、管理装置３９に設定された駐車位置に自動運転車両１８が到着することである。駐車が完了していない場合、Ｓ５５に戻る。
　駐車が完了した場合、Ｓ５８に移行し、制御部６９は、通信部７５を用いて、駐車完了通知を送信し、本処理を終了する。なお、管理装置３９は、送信された駐車完了通知を受信する。
　［２－２－４．管理装置３９が実行する出庫設定処理］
　管理装置３９が実行する出庫設定処理を、図１１に基づき説明する。出庫設定処理は、自動運転車両１８の自走により、自動運転車両１８を、駐車位置から出庫車室５に移動させる処理である。なお、本処理のうちのＳ３以降の処理は、出庫要求があった自動運転車両１８毎に実行される。
　出庫設定処理は、管理装置３９の制御部４７が、例えば、他の処理とは並列で繰り返し実施する処理である。出庫設定処理では、まず、Ｓ６１で、経路生成部４７Ａは、出庫要求信号を受信したか否かを判定する。ここで、出庫要求信号とは、自動運転車両１８を駐車位置から出庫車室５に移動させる要求を示す信号であり、端末装置４３をユーザが操作して出庫要求を入力すると、端末装置４３が管理装置３９に対して出庫要求信号を送信する。
　出庫要求信号がなければ、本処理はＳ６１を繰り返す。また、出庫要求信号があれば、前述のＳ３の処理を実施する。続いて、本処理はＳ６２に移行し、非重複出庫処理を実施する。非重複出庫処理は、他の自動運転車両１８の誘導経路と重複しない誘導経路を生成し、この誘導経路で当該自動運転車両１８を出庫車室５まで移動させる処理である。非重複出庫処理が終了すると、管理装置３９は、出庫設定処理を終了する。
　［２－２－５．非重複出庫処理］
　管理装置３９が実行する非重複出庫処理を、図１２に基づき説明する。非重複出庫処理では、図１２に示すように、前述した非重複入庫処理（図９）のうちの、Ｓ２１～Ｓ２４、Ｓ３１～Ｓ３２、Ｓ３５を実施する。ただし、Ｓ２１で、経路生成部４７Ａは、目標位置として、出庫車室５のうちの１つの区画を選定する。また、Ｓ２２での誘導経路の設定は、自動運転車両１８が出庫車室５までの自動運転を開始する前、つまり、自動運転車両１８の停車中に実施される。
　Ｓ３５に続いて、経路生成部４７Ａは、Ｓ６６で、出庫完了通知を受信したか否かを判定する。出庫完了通知は、自動運転車両１８が自走により目標位置である出庫車室５に到着したときに、自動運転車両１８から送信される通知である。
　経路生成部４７Ａは、出庫完了通知を受信していなければ、Ｓ２４の処理に戻り、出庫完了通知を受信していれば、本処理を終了する。
　［２－２－６．自動運転車両１８が実行する自動出庫処理］
　自動運転車両１８が実行する自動出庫処理を、図１３に基づき説明する。自動出庫処理は、管理装置３９が実行する出庫設定処理に応じて、自動運転車両１８を、駐車位置から出庫車室５まで走行させる処理である。
　自動出庫処理では、図１３に示すように、前述した自動出庫処理のうちの、Ｓ４７、Ｓ５１、Ｓ５５の処理を実施する。Ｓ５５の後、制御部６９は、Ｓ７１で、出庫が完了したか否かを判定する。自動運転車両１８が目標位置である出庫車室５に到着したことを検知すると、制御部６９は出庫が完了したと判定する。
　出庫が完了していなければ、Ｓ５５に戻る。また、出庫が完了していれば、制御部６９は、Ｓ７２で、出庫完了通知を管理装置３９に送信し、自動出庫処理を終了する。
　［２－３．効果］
　以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
　（２ａ）本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された管理装置３９である。駐車場内で、当該管理装置３９が生成する誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成された複数の車両を複数の自動運転車両１８とする。管理装置３９は、経路生成部４７Ａと、経路送信部４７Ｂと、を備える。
　経路生成部４７Ａは、複数の自動運転車両１８のそれぞれについて、他の自動運転車両１８の誘導経路と重複しないように誘導経路をそれぞれ生成するように構成される。経路送信部４７Ｂは、誘導経路が生成されると、当該誘導経路で走行する自動運転車両１８に当該誘導経路を送信するように構成される。
　このような構成によれば、誘導経路を生成する際に、他の自動運転車両１８の誘導経路と重複しないようにするので、より安全に自動運転車両１８を誘導することができる。自動運転車両１８が自動運転を開始する前に、他の自動運転車両１８とは重複しない誘導経路が設定されるので、通信遅延等により管理装置が正確に自動運転車両の位置を把握できない場合が発生したとしても、複数の自動運転車両１８をより安全に誘導できる。
　（２ｂ）本開示の一態様では、既に生成された他の自動運転車両１８の誘導経路を第１誘導経路として、経路生成部４７Ａは、新たに駐車の支援を要求された自動運転車両１８に対する誘導経路について、第１誘導経路と重複しない誘導経路である第２誘導経路を生成する。
　このような構成によれば、既に他の自動運転車両１８の誘導経路である第１誘導経路が存在する場合、この第１誘導経路を避けて、新たに第２誘導経路を生成することができる。
　（２ｃ）本開示の一態様では、経路除外部４７Ｃは、他の自動運転車両１８が走行し終えた第１誘導経路を、第１誘導経路から除外するように構成される。経路生成部４７Ａは、第２誘導経路を生成できない場合、再度、第２誘導経路を生成するように構成される。
　このような構成によれば、第２誘導経路が生成できない場合、第１誘導経路の少なくとも一部が第１誘導経路から除外されることを待って、再度、第２誘導経路を生成することができる。よって、第２誘導経路が生成できない場合であっても、その後、第２誘導経路が生成を生成しやすくすることができる。
　（２ｄ）本開示の一態様では、位置取得部４７Ｄは、複数の自動運転車両１８の位置情報を繰り返し受信するように構成される。経路除外部４７Ｃは、位置情報に基づいて、第１誘導経路のうちの他の自動運転車両１８が走行し終えた部分を特定し、該部分を第１誘導経路から除外するように構成される。
　このような構成によれば、他の自動運転車両１８が第１誘導経路の全ての走行を終えるまでに、走行した部分について他の自動運転車両１８の走行が可能となるため、第２誘導経路が生成できない場合に、第２誘導経路が速やかに生成できるようにすることができる。
　（２ｅ）本開示の一態様では、経路生成部４７Ａは、駐車場内における複数の通路の位置が含まれる地図情報において、第１誘導経路に設定された通路を走行できない通路として設定し、走行できない通路を利用しないように第２誘導経路を設定するように構成される。
　このような構成によれば、地図情報を用いて具体的に第２誘導経路を設定する構成を実現してもよい。また、このような構成によれば、複数の誘導経路の重複があるか否かを判定することは不要となる。よって、複数の誘導経路が重複した場合に必要とされる誘導経路の再設定も不要である。管理装置３９が自動運転車両１８の誘導経路を生成する回数を減少でき、処理負荷を低下させることができる。
　（２ｆ）本開示の一態様では、経路生成部４７Ａは、自動運転車両１８が駐車エリアから乗車エリアへの自動運転を開始する前に、他の自動運転車両１８の誘導経路とは重複しない、自動運転車両１８の誘導経路を生成し、該生成した誘導経路を自動運転車両１８に送信するように構成される。
　このような構成によれば、自動運転車両１８が自動運転を開始する前に、誘導経路を自動運転車両１８に送信するので、安全に自動運転車両１８に誘導経路を送信することができる。
　（２ｇ）複数の自動運転車両１８は、第１車両（例えば、図５の誘導経路Ｂ１が設定された自動運転車両１８）と第２車両（例えば、図５の誘導経路Ａ２が設定された自動運転車両１８）とを含み、第１車両に対する誘導経路が生成されたのちに、第２車両が駐車の支援を要求した場合、経路生成部４７Ａは、第１車両に対する誘導経路を変更することなく、第２車両の誘導経路が、第１車両に対する誘導経路と重複しないように生成するように構成される。
　このような構成によれば、第１車両の走行に影響を与えることなく、第２車両を新たに自動運転させることができる。
　［３．他の実施形態］
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は前述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
　（３ａ）上記実施形態では、入庫及び出庫について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、自動運転車両１８を駐車場内の他の駐車位置に移動させる際に、上記構成を適用してもよい。詳細には、管理装置３９は、図１２の出庫設定処理のＳ６１で、出庫要求信号を受けた場合だけでなく、移動要求信号を受けた場合にも、Ｓ３以下の処理を実施するとよい。
　移動要求信号は、駐車要求信号又は出庫要求信号を受けた際に、入出庫する車両以外の車両を移動させなければ入出庫ができない場合に、入出庫する車両以外の車両を対象として管理装置３９の内部にて生成される。
　（３ｂ）上記実施形態では、経路生成部４７Ａが、先に設定された誘導経路を避けて、後から設定される誘導経路を設定したが、この構成に限られない。例えば、先に設定された誘導経路との重複を許容する誘導経路を後から設定し、さらにその後、先に設定されていた誘導経路を後から設定された誘導経路と重複しないように変更してもよい。
　この場合には、例えば、図５に示すように、異常がある自動運転車両１８の誘導経路としてＡ１が設定された後に、他の自動運転車両１８の誘導経路である経路Ｂ１やＢ２が設定された場合、経路Ａ１は経路Ａ２等に変更される。Ａ１がＢ１及びＢ２に重複し、この重複を避けるためである。この際、経路Ａ２は、経路Ｂ３とも重複を避けて設定される。
　（３ｃ）上記実施形態では、駐車要求、出庫要求等の要求に応じて、要求の対象となる自動運転車両１８の誘導経路を順次設定したが、この構成に限られない。例えば、ある要求を受けると、要求とは直接的には無関係な複数の自動運転車両１８についての誘導経路を、同時に設定してもよい。この構成は、設定済みの誘導経路を変更する場合等に有用である。
　（３ｄ）上記実施形態では、経路除外部４７Ｃは、誘導経路のうちの自動運転車両１８が走行を終えた部分を、逐次、利用可能に設定したが、この構成に限られない。例えば、誘導経路の走行を終えると、誘導経路を単位として、他の自動運転車両１８が走行し終えた誘導経路を、誘導経路から除外し、利用可能に設定してもよい。この場合、経路除外部４７Ｃは、駐車完了通知、及び到着通知を受信すると、該通知が対応する誘導経路を削除するとよい。
　（３ｅ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
　（３ｆ）前述した駐車支援システム１の他、当該駐車支援システム１の構成要素となる管理装置３９、当該管理装置３９等としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、駐車支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (10)

  1. 　車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（３９）であって、
    　駐車場内で、当該駐車支援装置が生成する誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成された複数の車両を複数の自動運転車両（１８）として、
    　前記複数の自動運転車両のそれぞれについて、他の自動運転車両の誘導経路と重複しないように前記誘導経路をそれぞれ生成するように構成された経路生成部（４７Ａ：Ｓ２２）と、
    　前記誘導経路が生成されると、当該誘導経路で走行する自動運転車両に当該誘導経路を送信するように構成された経路送信部（４７Ｂ：Ｓ２３）と、
    　を備える駐車支援装置。
  2. 　請求項１に記載の駐車支援装置であって、
    　既に生成された他の自動運転車両の誘導経路を第１誘導経路として、
    　前記経路生成部は、新たに駐車の支援を要求された自動運転車両に対する誘導経路について、前記第１誘導経路と重複しない誘導経路である第２誘導経路を生成する
    　ように構成された駐車支援装置。
  3. 　請求項２に記載の駐車支援装置であって、
    　前記他の自動運転車両が走行し終えた第１誘導経路を、前記第１誘導経路から除外するように構成された経路除外部（４７Ｃ：Ｓ３５）をさらに備え、
    　前記経路生成部は、前記第２誘導経路を生成できない場合、再度、前記第２誘導経路を生成する
    　ように構成された駐車支援装置。
  4. 　請求項３に記載の駐車支援装置であって、
    　前記複数の自動運転車両の位置情報を繰り返し受信するように構成された位置取得部（４７Ｄ：Ｓ２４）、
    　をさらに備え、
    　前記経路除外部は、前記位置情報に基づいて、前記第１誘導経路のうちの前記他の自動運転車両が走行し終えた部分を特定し、該部分を前記第１誘導経路から除外する
    　ように構成された駐車支援装置。
  5. 　請求項２～請求項４の何れか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記経路生成部は、前記駐車場内における複数の通路の位置が含まれる地図情報において、前記第１誘導経路に設定された通路を走行できない通路として設定し、前記走行できない通路を利用しないように前記第２誘導経路を設定する
    　ように構成された駐車支援装置。
  6. 　請求項１に記載の駐車支援装置であって、
    　前記駐車場は、ユーザが前記自動運転車両より降車する降車エリア、前記自動運転車両が駐車される駐車エリア、ユーザが前記自動運転車両に乗車する乗車エリアを含み、
    　前記経路生成部は、
    　前記自動運転車両が前記降車エリアから前記駐車エリアへの自動運転を開始する前に、前記他の自動運転車両の誘導経路とは重複しない、前記自動運転車両の誘導経路を生成し、該生成した誘導経路を前記自動運転車両に送信する
    　ように構成された駐車支援装置。
  7. 　請求項６に記載の駐車支援装置であって、
    　前記経路生成部は、前記自動運転車両が前記駐車エリアから前記乗車エリアへの自動運転を開始する前に、前記他の自動運転車両の誘導経路とは重複しない、前記自動運転車両の誘導経路を生成し、該生成した誘導経路を前記自動運転車両に送信する、
    　ように構成された駐車支援装置。
  8. 　請求項１に記載の駐車支援装置であって、
    　前記複数の自動運転車両は、第１車両と第２車両とを含み、
    　前記第１車両に対する誘導経路が生成されたのちに、前記第２車両が駐車の支援を要求した場合、前記経路生成部は、前記第１車両に対する誘導経路を変更することなく、前記第２車両の誘導経路が、前記第１車両に対する誘導経路と重複しないように生成する
    　ように構成された駐車支援装置。
  9. 　請求項２～請求項４の何れか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記駐車場の地図情報を記憶するように構成されたメモリをさらに備え、
    　前記メモリに記憶された地図情報には、前記駐車場の通路毎に誘導経路として利用可能か否かが対応付けられ、
    　前記経路生成部は、前記第１誘導経路に含まれる通路を利用不可能に設定し、前記駐車場の通路のうち、前記第１誘導経路に含まれない通路を利用可能に設定し、
    　前記経路生成部は、利用可能と設定される通路のみによって前記第２誘導経路を生成する
    　ように構成された駐車支援装置。
  10. 　車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（３９）が実行する駐車支援方法であって、
    　駐車場内で、当該駐車支援装置が生成する誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成された複数の車両を複数の自動運転車両（１８）として、
    　前記複数の自動運転車両のそれぞれについて、他の自動運転車両の誘導経路と重複しないように前記誘導経路をそれぞれ生成し（Ｓ２２）、
    　前記誘導経路が生成されると、当該誘導経路で走行する自動運転車両に当該誘導経路を送信する（４７Ｂ：Ｓ２３）、
    　駐車支援方法。
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