JP7248134B2 - 駐車支援システム - Google Patents

Description

関連出願の相互参照

本国際出願は、２０１９年９月９日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１９－１６３７４０号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１９－１６３７４０号の全内容を本国際出願に参照により援用する。

本開示は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システムに関する。

下記特許文献１には、駐車場において、ユーザが乗降する乗降エリアと、車両を駐車しておく駐車エリアとの間で、自動運転の機能を備える自動運転車両を自走により移動させるという技術が提案されている。

特開２０１８－２０４３７３号公報

ところで、家族や友人等の仲間が複数の自動運転車両に分乗して駐車場を利用することがある。しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、上記技術では、複数の自動運転車両に仲間が分乗することが想定されていないので、複数の自動運転車両が出庫されるタイミングに大きな差が生じるなど、利便性が損なわれるという課題が見出された。

本開示の１つの局面は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システムにおいて、仲間が分乗する複数の自動運転車両を出庫させる際の利便性を向上できるようにすることにある。

本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システムである。駐車支援システムは、複数の自動運転車両と、管理装置と、端末装置と、を備える。

自動運転車両は、駐車場内の駐車位置から乗車エリアまで、誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成される。管理装置は、複数の自動運転車両に対して乗車エリアまでの誘導経路を送信するように構成される。端末装置は、ユーザが自動運転車両の作動に関する要求を入力可能であり、要求を管理装置に送信するように構成される。

端末装置は、情報送信部、を備える。情報送信部は、ユーザによる入力操作であって、一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両を特定する特定情報の入力操作を受け付け、特定情報を管理装置に送信するように構成される。

管理装置は、誘導設定部と、設定送信部と、を備える。誘導設定部は、特定情報で特定される複数の自動運転車両を複数の近接要求車両として、複数の近接要求車両が乗車エリア内に到着する際の時間差が予め設定された時間以内になるように、複数の近接要求車両の誘導内容をそれぞれ設定するように構成される。設定送信部は、誘導内容を複数の近接要求車両のそれぞれに送信するように構成される。

このような構成によれば、一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両を予め設定された時間内に乗車エリア内に到着させることができる。よって、仲間が分乗する複数の自動運転車両を出庫させる際の利便性を向上させることができる。

駐車場の平面図である。 駐車支援システムの構成を示すブロック図である。 端末装置の制御部における機能ブロック図である。 管理装置の制御部における機能ブロック図である。 端末装置が実行する出庫要求処理のフローチャートである。 管理装置が実行する出庫設定処理のフローチャートである。 出庫位置設定処理のフローチャートである。 誘導経路設定処理のフローチャートである。 自動運転車両が実行する自動出庫処理のフローチャートである。 出庫位置設定処理のフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。

［１－１．駐車支援システム１の構成］
駐車支援システム１の構成を、図１及び図２に基づき説明する。図１に示すように、駐車支援システム１は、ユーザが降車する領域である降車エリアに設定された入庫車室３と、ユーザが乗車する領域である乗車エリアに設定された出庫車室５と、駐車場７と、を備える。乗車エリアには、出庫車室５に隣接し、出庫車室５よりも駐車場７側の領域が含まれる。なお、以下では、入庫車室３、出庫車室５、及び駐車場７を含む領域を、当該駐車場とも表記する。

入庫車室３及び出庫車室５には、複数の区画がそれぞれ設けられている。出庫車室５には、複数の区画を備える複数の分割エリア５Ａ～５Ｃが設定されている。図１に示す出庫車室５では、合計１３の区画が１列に並べて設けられている。出庫車室５の左端から連続する４区画が分割エリア５Ａに設定され、出庫車室５の右端から連続する４区画が分割エリア５Ｃに設定され、分割エリア５Ａ及び分割エリア５Ｃの間の連続する５区画が分割エリア５Ｂに設定される。同じ分割エリア５Ａ～５Ｃに属する複数の区画は互いに隣接して配置される。

これらの分割エリア５Ａ～５Ｃは、一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両１８を近接して出庫させる際に利用される。

入庫車室３は、入口１５を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、外部から、入口１５を通り、入庫車室３に入ることができる。自動運転車両１８は、自動バレー駐車機能を備える。

なお、自動運転車両１８は、当該駐車場内での自動バレー駐車機能が実施できればよく、当該駐車場外で自動運転を行う機能を備える必要はない。また、自動バレー駐車機能は、自動運転により、入庫車室３から駐車場７における駐車位置に走行し、駐車する機能と、駐車場７における駐車位置から出庫車室５に走行する機能とを含む。

自動バレー駐車機能は、特に、繰り返し、自動運転車両１８の位置情報を取得し、管理装置３９に送信する機能、並びに、管理装置３９から誘導経路を受け取り、誘導経路に従って自動運転車両１８を制御し、走行する機能を含む。なお、自動運転車両１８の位置情報とは、自動運転車両１８の現在地の推定結果を示し、例えば、当該駐車場の領域内での座標値を含む。

入庫車室３及び出庫車室５は、店舗等の施設２２の入口２３と隣接している。入庫車室３に入庫した自動運転車両１８の乗員等のユーザは、自動運転車両１８から降り、徒歩で入口２３に進むことができる。

出庫車室５は、出口２７を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、出庫車室５から、出口２７を通り、駐車支援システム１の外部に進むことができる。出庫車室５は、入口２３と隣接している。ユーザは、入口２３から、徒歩で出庫車室５に進むことができる。

駐車場７は、複数の自動運転車両１８を駐車可能な場所である。駐車場７は、複数の区画を備える。入庫車室３、出庫車室５、及び駐車場７に設けられたそれぞれの区画は、１台の自動運転車両１８を駐車可能な領域である。それぞれの区画は、白線、縁石、壁面等の境界部材によって他の区画に対して仕切られている。自動運転車両１８は、入庫車室３から、駐車場７へ走行可能である。自動運転車両１８は、駐車場７から、出庫車室５へ走行可能である。

図２に示すように、駐車支援システム１は、管理装置３９と、インフラ４１と、端末装置４３と、を備える。

管理装置３９は、制御部４７と、通信部４９と、を備える。制御部４７は、ＣＰＵ５１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ５３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。

制御部４７の各機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４７は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

制御部４７は、自動運転車両１８に対して駐車位置までの誘導経路を送信するための構成を備える。制御部４７は、例えば、図３に示すように、誘導設定部４７Ａと、設定送信部４７Ｂと、隣接判定部４７Ｃと、区画判定部４７Ｄと、を備える。制御部４７を構成する各部４７Ａ～４７Ｄの作動については後述する。

メモリ５３には、当該駐車場の地図情報が記憶されている。また、地図情報は、入庫車室３、出庫車室５、及び駐車場７における区画の状態を表す情報を含む。区画の状態として、空いている状態（以下では空き状態とする）と、自動運転車両１８によって占められている状態（以下では占有状態とする）とがある。通信部４９は、自動運転車両１８と通信を行うことができる。

インフラ４１は、駐車支援システム１の内部の状況を表す情報（以下では駐車場内情報とする）を取得し、駐車場内情報を管理装置３９に供給するものを含む。インフラ４１は、駐車支援システム１の内部を撮影するカメラ、ライダー等を含む。

駐車場内情報として、例えば、障害物の位置を表す情報、駐車場７における区画の状態を表す情報、駐車支援システム１の内部に存在する自動運転車両１８の位置情報等が挙げられる。

端末装置４３は、図１に示すように、入庫車室３の付近に設置されている。端末装置４３は、ユーザによる入力操作を受け付ける。端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力する。

端末装置４３は、図２に示すように、通信部４３Ａと、入力部４３Ｂと、表示部４３Ｃと、制御部４４と、を備える。通信部４３Ａは、管理装置３９と通信を行うことができる。入力部４３Ｂは、ユーザにて操作されることで自動運転車両１８を出庫又は入庫させようとする意思を入力することができる。

この際、ユーザは、入力部４３Ｂを介して、近接出庫要求を入力可能である。近接出庫要求は、ユーザが一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両１８についての特定情報を指定した要求である。ここで、ユーザが一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両１８を、以下、複数の近接要求車両１８Ａという。

また、特定情報とは、複数の近接要求車両１８Ａを一意に特定するための情報であり、例えば、ナンバプレート等の情報である。特に、端末装置４３は、ナンバプレート等の車番と、当該駐車支援システム１のユーザを特定するユーザＩＤと、を併用して、複数の近接要求車両１８Ａを特定するとよい。管理装置３９が自動運転車両１８とユーザとを紐付けて管理しやすくすることができるためである。

なお、一緒に出庫することとは、概ね同じタイミング、或いは連続して、複数の近接要求車両１８Ａが出庫車室５の１又は複数の区画に到着すること、或いは、複数の近接要求車両１８Ａに複数のユーザが、同時或いは連続して乗車できることを表す。

表示部４３Ｃは、例えば、一般的なディスプレイとして構成される。表示部４３Ｃは、ユーザが入力部４３Ｂに行った入力操作の内容を表示させ、また、管理装置３９からの通知を表示させることができる。

端末装置４３の制御部４４は、図４に示すように、情報送信部４４Ａを備える。情報送信部４４Ａは、入力操作の内容に対応する要求を管理装置３９に送信する。詳細には、情報送信部４４Ａは、入力操作に応じて、出庫要求信号等を出力する。出庫要求信号とは、駐車場７に駐車されている自動運転車両１８を、出庫車室５に搬送することを要求する信号である。この出庫要求信号には、上述の特定情報が含まれうる。特定情報が含まれる出庫要求信号を、以下では、近接要求信号という。

自動運転車両１８は、上述したように、自動バレー駐車機能を備える。図２に示すように、自動運転車両１８は、制御部６９と、センサ群７１と、位置情報取得部７３と、通信部７５と、を備える。制御部６９は、自動運転車両１８の各部を制御する。自動運転の機能は、制御部６９が行う制御により実現される。自動運転車両１８は、管理装置３９から、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を取得し、自動運転を行うとき、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を使用する。

センサ群７１は、自動運転車両１８の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、自動運転車両１８の周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群７１は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、周辺情報を使用する。

位置情報取得部７３は、自動運転車両１８の位置情報を取得する。位置情報取得部７３は、例えば、ライダーと地図とによる位置推定システムである。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部７５は、管理装置３９と通信を行うことができる。

［１－２．処理］
［１－２－１．端末装置４３が実行する出庫要求処理］
端末装置４３の制御部４４が実行する出庫要求処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。例えば、端末装置４３でユーザの操作が開始されると、出庫要求処理は開始される。

出庫要求処理では、まず、ステップ（以下、Ｓとする）１で、端末装置４３の情報送信部４４Ａは、近接出庫要求が入力されたか否かを判定する。近接出庫要求は、上述した通りの要求である。

端末装置４３の制御部４４は、Ｓ１で近接出庫要求が入力されていないと判定した場合には、Ｓ１に戻る。なお、端末装置４３に、近接出庫要求でない通常の出庫要求が入力された場合には、指定された１台の自動運転車両１８のみを出庫させる通常の出庫処理を行う。通常の出庫処理については、周知の技術を適用できるため、記載を省略する。

一方、端末装置４３の制御部４４は、Ｓ１で近接出庫要求が入力されたと判定した場合には、Ｓ２へ移行し、近接要求信号を管理装置３９に送信した後、図５の出庫要求処理を終了する。近接要求信号は、上述のように、特定情報及び出庫要求を含む信号である。

ここで、一緒に出庫させたい自動運転車両１８を特定する態様の一例を説明する。例えば、ユーザが端末装置４３を操作し、駐車場７に駐車中の自動運転車両１８を出庫車室５に呼び出すための出庫要求処理を行うとする。この場合、端末装置４３の制御部４４は、１台目の自動運転車両１８の出庫要求処理のための車番とユーザＩＤの入力などを要求する。１台目の自動運転車両１８に関する出庫要求が完了したのち、表示部４３Ｃは、一緒に出庫させたい自動運転車両１８があることを示す画像（近接要求画像と呼ぶ）を表示する。表示部４３Ｃは、一緒に出庫させたい自動運転車両１８がある場合には、近接要求画像を選択するようユーザに促すメッセージを表示する。ユーザが近接要求画像を選択すると、制御部４４は、２台目以降の自動運転車両１８を特定し、近接要求信号を管理装置３９に送信する。

なお、近接要求画像は、出庫要求が完了した１台目の自動運転車両１８に対して予め紐付けられた他の自動運転車両１８を示す画像であってもよいし、駐車場７に駐車中の任意の複数の自動運転車両１８のそれぞれを選択可能に表示するための画像であってもよい。端末装置４３の制御部４４は、近接要求画像等にてユーザによって２台目以降の自動運転車両１８が選択されると、選択された自動運転車両１８に関するユーザＩＤやパスワード等の、ユーザのみが知り得る情報の入力を要求してもよい。正規のユーザ以外の者が出庫要求を入力できないようにするためである。

［１－２－２．管理装置３９が実行する出庫設定処理］
管理装置３９が実行する出庫設定処理を、図６に基づき説明する。出庫設定処理は、複数の近接要求車両１８Ａの自走により、複数の近接要求車両１８Ａを、駐車位置から出庫車室５に移動させる処理である。

出庫設定処理は、例えば、管理装置３９が近接出庫要求を受信すると開始される処理である。出庫設定処理では、まず、管理装置３９の制御部４７は、Ｓ１１、Ｓ１２で、複数の近接要求車両１８Ａの誘導内容をそれぞれ設定する。管理装置３９は、近接出庫要求により特定される自動運転車両１８を複数の近接要求車両１８Ａとして設定する。誘導内容には、複数の近接要求車両１８Ａ毎の目標位置、目標位置までの誘導経路、出発時刻等が含まれる。なお、制御部４７は、誘導経路上で時間調整する場合における待機場所及び時間をそれぞれ設定してもよく、この場合、これらの内容が誘導内容に含まれる。また、制御部４７は、複数の近接要求車両１８Ａがそれぞれの目標位置に到着する際の時間差が予め設定された時間以内になるように設定する。

詳細には、制御部４７は、Ｓ１１で、出庫位置設定処理を実施する。出庫位置設定処理は、目標位置となる出庫位置を選定する処理である。出庫位置設定処理については、図７のフローチャートを用いて説明する。以下では、出庫車室５の複数の区画のうちの、空き状態の区画を、空き出庫車室５とも表記する。

なお、制御部４７は、例えば、以下のようにして、それぞれの区画の状態が、空き状態であるか占有状態であるかを判定する。自動運転車両１８は、ある区画に停車するとき、その区画の識別情報と、停車開始の情報とを管理装置３９に送る。また、自動運転車両１８は、それまで停車していた区画から出るとき、その区画の識別情報と、停車終了の情報とを管理装置３９に送る。

制御部４７は、自動運転車両１８から送られた情報の履歴に基づき、それぞれの区画の状態を判定する。また、制御部４７は、インフラ４１が供給する情報に基づき、それぞれの区画の状態を判定してもよい。

出庫位置設定処理では、まずＳ３１で、管理装置３９の隣接判定部４７Ｃは、隣接している空き出庫車室５が近接出庫要求数だけ存在するか否かを判定する。近接出庫要求数とは、特定情報に含まれる近接要求車両１８Ａの数である。隣接判定部４７Ｃは、端末装置４３から送信された近接要求信号の特定情報から近接要求車両１８Ａの数を特定している。

隣接判定部４７Ｃは、隣接している空き出庫車室５が近接出庫要求数以上存在すると判定した場合には、本処理をＳ３４に移行する。一方、隣接判定部４７Ｃは、隣接している空き出庫車室５が近接出庫要求数未満だけ存在すると判定した場合には、本処理をＳ３２へ移行する。

続いて、区画判定部４７Ｄは、Ｓ３２で、複数の分割エリア５Ａ～５Ｃのうちの同一エリア内に空き出庫車室５が近接出庫要求数だけ存在するか否かを判定する。例えば、近接出庫要求数が３である場合に、分割エリア５Ａ～５Ｃの何れか１つに３つの空き出庫車室５があれば、本処理で肯定判定され、複数の分割エリア５Ａ～５Ｃの何れにも３つ未満の空き出庫車室５しかなければ、本処理で否定判定される。なお、複数の分割エリア５Ａ～５Ｃのうちの複数に、近接出庫要求数以上の空き出庫車室５が存在する場合、予め設定された優先順位に従って複数の分割エリア５Ａ～５Ｃのうちの何れか１つが選択される。

同一エリア内に空き出庫車室５が近接出庫要求数だけ存在しないと判定した場合には、本処理はＳ３３へ移行し、誘導設定部４７Ａは、複数の近接要求車両１８Ａの中で、最長出庫時間が最も短くなる空き出庫車室５を１つ選択する。つまり、Ｓ３３の場合には、誘導設定部４７Ａは、複数の近接要求車両１８Ａが１つの空き出庫車室５を連続して順に利用するように設定する。

なお、最長出庫時間とは、複数の近接要求車両１８Ａのそれぞれが現在地から目標位置に到着するまでの時間を出庫時間として、これらの出庫時間のうちの最長のものを示す。誘導設定部４７Ａが複数の出庫時間を算出し、さらに、最長出庫時間を算出する。

最長出庫時間は、誘導可能な空き出庫車室５の数だけ求められ、ここではこれらの最長出庫時間のうちの最短のものが対応する空き出庫車室５が選択される。誘導設定部４７Ａは、この処理の後、図７の出庫位置設定処理を終了する。

一方、同一エリア内に空き出庫車室５が近接出庫要求数だけ存在すると判定した場合には、本処理はＳ３４へ移行する。誘導設定部４７Ａは、Ｓ３４で、近接出庫要求数分だけ、最長出庫時間が最も短くなる順に、複数の空き出庫車室５を選択する。

ただし、この処理では、誘導設定部４７Ａは、空き出庫車室５が近接出庫要求数以上隣接している場合に、複数の近接要求車両１８Ａが、隣接する区画に到着するように、複数の空き出庫車室５を設定する。また、空き出庫車室５が近接出庫要求数未満だけ隣接している場合であって、同一の分割エリア５Ａ～５Ｃ内に、空き出庫車室５が近接出庫要求数以上存在している場合、複数の近接要求車両１８Ａが、同一の分割エリア５Ａ～５Ｃ内の異なる区画に到着するように、複数の空き出庫車室５を設定する。誘導設定部４７Ａは、この処理の後、図７の出庫位置設定処理を終了する。

図６に戻り、誘導設定部４７Ａは、Ｓ１２で、誘導経路設定処理を実施する。誘導経路設定処理は、当該駐車場の地図情報を用いて誘導経路を設定する処理である。ここでは、誘導設定部４７Ａは、自動運転車両１８が自走するための誘導経路であって、自動運転車両１８の現在地から、目標位置として設定された出庫車室５の区画までの経路を設定する。

誘導経路設定処理については、図８のフローチャートを用いて説明する。誘導経路設定処理では、まずＳ４１で、誘導設定部４７Ａは、近接出庫要求に対して選択された出庫車室５の区画数が複数であるか否かを判定する。

近接出庫要求に対して選択された出庫車室５の区画数が１つであると判定した場合には、本処理はＳ４２へ移行し、誘導設定部４７Ａは、最短出庫時間になる誘導経路を生成する。つまり、誘導設定部４７Ａは、複数の近接要求車両１８Ａについて、出庫のために要する時間である出庫時間が最短となる誘導経路をそれぞれ生成し、それらの出庫時間が最短になる誘導経路を、最短出庫時間になる誘導経路として抽出する。例えば、距離が最短になる近接要求車両１８Ａについての誘導経路が選択される。

続いて、Ｓ４３で、誘導設定部４７Ａは、最短出庫時間になる近接要求車両１８Ａ以外の、他の近接要求車両１８Ａについて、目標位置として設定された出庫車室５の区画の周囲に設定された領域、ここでは出庫車室５の手前に目標位置を変更した誘導経路を生成する。つまり、誘導設定部４７Ａは、複数の近接要求車両１８Ａが衝突しないように、目標位置に到着する時刻が遅くなるにつれて、目標位置が出庫車室５の区画から遠くなるように、換言すれば、誘導経路が出庫車室５まで設定される場合よりも距離が短くなるように設定する。この処理の後、誘導設定部４７Ａは、図８の誘導経路設定処理を終了する。

ところで、出庫車室５の手前に目標位置を変更した誘導経路は、例えば、以下のように設定する。まず、他の近接要求車両１８Ａの現在地から目標位置として設定された出庫車室５の区画までの誘導経路を生成する。その後、誘導経路上であって、出庫車室５の区画から所定の距離だけ現在地に近い地点を変更した目標位置として設定する。

一方、誘導設定部４７Ａは、Ｓ４１で近接出庫要求に対して選択された出庫車室５の区画数が複数であると判定した場合には、Ｓ４７で、誘導設定部４７Ａは、複数の近接要求車両１８Ａの中で最長出庫時間が最も短くなる誘導経路を生成する。

ここでの最長出庫時間は、誘導されうる区画の組み合わせ数だけ得られる。例えば、２つの区画Ｘ、Ｙに車両Ａ、Ｂを誘導する場合、車両Ａを区画Ｘに誘導するときの出庫時間、車両Ｂを区画Ｙに誘導するときの出庫時間、をそれぞれ求め、これらの長い方が、１つ目の最長出庫時間となる。

また、車両Ａを区画Ｙに誘導する場合も同様に演算を行う。つまり、車両Ａを区画Ｙに誘導するときの出庫時間、車両Ｂを区画Ｘに誘導するときの出庫時間、をそれぞれ求め、これらのうちの長い方が、２つ目の最長出庫時間となる。

これら２つの最長出庫時間のうちの短いものが、最長出庫時間が最も短くなるものである。なお、最長出庫時間は、近接出庫要求数の階乗だけ求められる。例えば、３台の近接要求車両１８Ａを３台分の区画に誘導する場合には、６つの最長出庫時間が求められる。

続いて、Ｓ４８で、誘導設定部４７Ａは、最長出庫時間と同時刻に出庫車室５に到着するように最長出庫時間になる近接要求車両１８Ａ以外の、他の近接要求車両１８Ａの誘導経路を生成する。この場合、誘導設定部４７Ａは、同時刻に複数の近接要求車両１８Ａが出庫車室５に到着するように、各近接要求車両１８Ａが駐車場７から出発する時刻である出発時刻を設定する。

例えば、誘導設定部４７Ａは、近接要求車両１８Ａがそれぞれの駐車位置から出発する時刻である出発時刻を設定する。そして、誘導設定部４７Ａは、各近接要求車両１８Ａが、設定された出発時刻に誘導経路で自動運転した場合の出庫車室５への到着予定時刻を算出する。誘導設定部４７Ａは、近接要求車両１８Ａのそれぞれが出庫車室５に到着する際の、最長出庫時間になる近接要求車両１８Ａの到着予定時刻との時間差を算出し、時間差が予め設定された時間以内であるか否かを判定する。複数の近接要求車両１８Ａに対する到着予定時刻の時間差を算出し、時間差が予め設定された時間以内であるか否かを判定してもよい。時間差が予め設定された時間を超える場合には、早く到着する近接要求車両１８Ａの出発時刻を遅らせる。なお、予定時刻は、絶対的な時刻であってもよいし、最長出庫時間になる近接要求車両１８Ａの到着予定時刻に対する相対的な時間であってもよい。

なお、誘導経路長や走行速度を調整することによって、同時刻に複数の近接要求車両１８Ａが出庫車室５に到着するように設定してもよい。この処理の後、図８の誘導経路設定処理を終了する。

なお、Ｓ４３およびＳ４８で、誘導経路が設定されると、近接要求車両１８ＡのユーザＩＤに携帯端末の連絡先が紐づけされている場合には、管理装置３９は携帯端末の連絡先に通知を送信してもよい。通知には、例えば、近接要求車両１８Ａとして設定されたこと、出庫車室５への到着予定時刻、出庫車室５を特定する区画番号が含まれる。

続いて、図６に戻り、Ｓ２１で、管理装置３９の設定送信部４７Ｂは、複数の近接要求車両１８Ａ毎に、現在時刻が出発時刻になったか否かを判定する。なお、Ｓ２１～Ｓ２３の処理は、複数の近接要求車両１８Ａ毎に実施される。出発時刻になっていなければ、本処理はＳ２１に戻る。

また、出発時刻になっていれば、Ｓ２２で、設定送信部４７Ｂは、誘導内容を出発時刻になった近接要求車両１８Ａに送信する。つまり、誘導設定部４７ＡがＳ１１及びＳ１２で設定した誘導経路を表す情報（以下では誘導経路情報とする）を、設定送信部４７Ｂが通信部４９を用いて近接要求車両１８Ａに対して送信する。近接要求車両１８Ａは、誘導経路情報を受信すると、誘導経路に沿って自動運転を開始する。

続いて、誘導設定部４７Ａは、Ｓ２３で、到着通知を受信したか否かを判定する。到着通知は、近接要求車両１８Ａが誘導経路の終点である目標位置、この場合では出庫車室５の区画、に到着したときに、近接要求車両１８Ａが送信する通知である。到着通知を受信しなかった場合、Ｓ２３を繰り返す。

到着通知を受信していれば、Ｓ２４で、誘導設定部４７Ａは、全ての近接要求車両１８Ａから到着通知を受信したか否かを判定する。ただし、Ｓ２４以下の処理は、１つの区画に順次、複数の近接要求車両１８Ａを誘導する場合のみに実施され、複数の区画に複数の近接要求車両１８Ａを誘導する場合には省略されてもよい。

一部の近接要求車両１８Ａからのみの到着通知を受信してれば、Ｓ２５で、誘導設定部４７Ａは、まだ区画に到着していない、後続の近接要求車両１８Ａが移動するため誘導経路を生成する。すなわち、誘導設定部４７Ａは、先に出庫車室５の区画に到着した近接要求車両１８Ａが出発し、出庫車室５が空き次第、まだ後続の近接要求車両１８Ａを、出庫車室５の区画、或いはその手前に移動するための誘導経路を生成する。

続いて、Ｓ２６で、設定送信部４７Ｂは、後続の近接要求車両１８Ａが移動可能であるか否かを判定する。設定送信部４７Ｂは、例えば、移動しようとする近接要求車両１８Ａの１つ前の近接要求車両１８Ａが前進した場合に、移動可能であると判定する。

移動可能でなければ、本処理はＳ２６を繰り返す。移動可能であれば、本処理はＳ２２に戻る。一方、Ｓ２４で、全ての近接要求車両１８Ａから到着通知を受信していれば、本処理は終了する。

［１－２－３．自動運転車両１８が実行する自動出庫処理］
自動運転車両１８が実行する自動出庫処理を、図９に基づき説明する。自動出庫処理は、管理装置３９が実行する出庫設定処理に応じて、自動運転車両１８が、駐車位置から出庫車室５まで自走する処理である。

自動出庫処理では、図９に示すように、自動運転車両１８の制御部６９は、Ｓ５１で、誘導経路情報を通信部６７が受信したか否かを判定する。誘導経路情報は、管理装置３９が送信するものである。誘導経路情報を受信した場合、本処理はＳ５２に進む。誘導経路情報を受信していない場合、本処理はＳ５１を繰り返す。

Ｓ５２で、制御部６９は、自動運転を開始する。自動運転を行うとき、制御部６９は、誘導経路情報に基づき、自動運転車両１８を走行させる。自動運転により、自動運転車両１８は走行する。

続いて、制御部６９は、Ｓ５３で、目標位置である出庫車室５に到着したか否かを判定する。出庫車室５に到着した場合、本処理はＳ５４に進む。出庫車室５に到着していない場合、本処理はＳ５３を繰り返す。

続いて、制御部６９は、Ｓ５４で、通信部６７を用いて、到着通知を送信する。なお、管理装置３９は、送信された到着通知を受信する。この処理が終了すると、本処理は終了する。

［１－３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。

（１ａ）本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システム１である。駐車支援システム１は、複数の自動運転車両１８と、管理装置３９と、端末装置４３と、を備える。

自動運転車両１８は、駐車場７内の駐車位置から乗車エリアまで、誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成される。管理装置３９は、複数の自動運転車両１８に対して乗車エリアまでの誘導経路を送信するように構成される。端末装置４３は、ユーザが自動運転車両１８の作動に関する要求を入力可能であり、要求を管理装置３９に送信するように構成される。

端末装置４３は、情報送信部４４Ａを備える。情報送信部４４Ａは、ユーザによる入力操作であって、一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両１８を特定する特定情報の入力操作を受け付け、特定情報を管理装置３９に送信するように構成される。

管理装置３９は、誘導設定部４７Ａと、設定送信部４７Ｂと、を備える。誘導設定部４７Ａは、複数の近接要求車両１８Ａが乗車エリア内に到着する際の時間差が予め設定された時間以内になるように、複数の近接要求車両１８Ａの誘導内容をそれぞれ設定するように構成される。設定送信部４７Ｂは、誘導内容を複数の近接要求車両１８Ａのそれぞれに送信するように構成される。

このような構成によれば、複数の近接要求車両１８Ａを予め設定された時間内に乗車エリア内に到着させることができる。よって、仲間が分乗する複数の近接要求車両１８Ａを出庫させる際の利便性を向上させることができる。

（１ｂ）本開示の一態様において、誘導設定部４７Ａは、複数の近接要求車両１８Ａが、乗車エリア内の同一の区画に誘導し、かつ、当該同一の区画及び当該同一の区画の周囲に設定された領域に、予め設定された時間差で到着するように、誘導内容を設定する。

このような構成によれば、複数の近接要求車両１８Ａを同一の区画に誘導するので、乗車エリアの混雑時に複数の近接要求車両１８Ａに分乗する仲間との距離が離れることを抑制することができる。

（１ｃ）本開示の一態様においては、乗車エリアには、複数の区画を備える複数の分割エリア５Ａ～５Ｃが設定されている。そして、誘導設定部４７Ａは、複数の近接要求車両１８Ａが、同一の分割エリア５Ａ～５Ｃ内の異なる区画に到着するように、誘導内容を設定する。

このような構成によれば、複数の近接要求車両１８Ａが到着する区画を隣接させることが難しい場合でも、比較的近くに複数の近接要求車両１８Ａが到着する区画を設定することができる。

（１ｄ）本開示の一態様において、区画判定部４７Ｄは、複数の分割エリア５Ａ～５Ｃのうちの１つに、空き区画が複数の近接要求車両１８Ａの台数分以上存在しているか否かを判定するように構成される。誘導設定部４７Ａは、空き区画が複数の近接要求車両１８Ａの台数分以上存在している場合に、複数の近接要求車両１８Ａが、同一の分割エリア５Ａ～５Ｃ内の異なる区画に到着するように、誘導内容を設定する。また、誘導設定部４７Ａは、空き区画が複数の近接要求車両１８Ａの台数分未満だけ存在している場合に、複数の近接要求車両１８Ａが、乗車エリア内の空き区画のうちの少なくとも１つの区画に予め設定された時間差で到着するように、誘導内容を設定する。

このような構成によれば、空き区画が複数の近接要求車両１８Ａの台数分だけ存在しない場合に、空き区画の少なくとも一部に複数の近接要求車両１８Ａを時間差で到着するようにすることができる。よって、複数の近接要求車両１８Ａを極力短時間で出庫させることができる。

（１ｅ）本開示の一態様において、誘導設定部４７Ａは、複数の近接要求車両１８Ａが、隣接する区画に到着するように、誘導内容を設定する。

このような構成によれば、隣接する区画に複数の近接要求車両１８Ａを移動させることができる区画間の距離を短くしつつ到着時刻を複数の近接要求車両１８Ａで合わせることができる。

（１ｆ）本開示の一態様において、隣接判定部４７Ｃは、乗車エリア内の車両が停車していない区画を空き区画として、空き区画が複数の近接要求車両１８Ａの台数分以上隣接しているか否かを判定するように構成される。誘導設定部４７Ａは、空き区画が複数の近接要求車両１８Ａの台数分以上隣接している場合に、複数の近接要求車両１８Ａが、隣接する区画に到着するように、誘導内容を設定する。また、空き区画が複数の近接要求車両１８Ａの台数分未満だけ隣接している場合に、複数の近接要求車両１８Ａが、乗車エリア内の同一の区画に予め設定された時間差で到着するように、誘導内容を設定するか、或いは、複数の近接要求車両１８Ａが、隣接しない異なる区画に到着するように、誘導内容を設定する。

このような構成によれば、空き区画が近接要求車両１８Ａの台数分だけ隣接する場合に、隣接する空き区画に複数の近接要求車両１８Ａを並べて到着させることができる。また、空き区画が複数の近接要求車両１８Ａの台数分未満だけ隣接している場合には、空き区画に複数の近接要求車両１８Ａを到着させることで、なるべく早期に複数の近接要求車両１８Ａの出庫を完了させることができる。

（１ｇ）本開示の一態様では、誘導設定部４７Ａは、複数の近接要求車両１８Ａがそれぞれの駐車位置から出発する時刻である出発時刻を設定するように構成される。また、誘導設定部４７Ａは、設定された出発時刻で複数の近接要求車両１８Ａが出発した場合の、複数の近接要求車両１８Ａが乗車エリア内に到着する際の到着予定時刻を算出し、複数の近接要求車両１８Ａに対する到着予定時刻の時間差を算出するように構成される。

このような構成によれば、複数の近接要求車両１８Ａが乗車エリア内に到着する際の時間差が予め設定された時間以内になっていることの確認を行うことができる。

（１ｈ）本開示の一態様では、誘導設定部４７Ａは、算出した時間差が、予め設定された時間を超える場合、早く到着する近接要求車両１８Ａの出発時刻を遅らせるように構成される。

このような構成によれば、複数の近接要求車両１８Ａが乗車エリア内に到着する時間の時間差が大きい場合に、より早く到着する近接要求車両１８Ａの出発時刻を遅らせるので、時間差が予め設定された時間以内に収まるようにすることができる。

［２．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（２ａ）上記実施形態では、出庫車室５の１区画に近接要求車両１８Ａを１台ずつ誘導するように構成したが、これに限定されるものではない。例えば、バス等の大型車用の区画に２台の普通乗用自動車である近接要求車両１８Ａを誘導する場合のように、１区画に複数の近接要求車両１８Ａを停車可能な場合には、一緒に出庫することを希望する複数の近接要求車両１８Ａを１つの区画に誘導してもよい。なお、上記実施形態等において、１つの区画、或いは同一の区画とは、当該区画の周囲の領域を含む概念であってもよい。例えば、１つの区画、或いは同一の区画の概念には、区画をはみ出した状態で、区画に沿って縦列駐車されるための領域を含んでもよいし、区画が空き状態になるまで区画外で待機する領域を含んでもよい。

（２ｂ）上記実施形態では、複数の区画にそれぞれ近接要求車両１８Ａを誘導する場合、出庫車室５に到着する時刻を同時刻に設定したが、これに限定されるものではない。例えば、管理装置３９の誘導設定部４７Ａは、出庫車室５に到着する時刻を予め設定された時間差以内に設定してもよい。この際の時間差は、先に出口２７に向けて走行した近接要求車両１８Ａが後続の近接要求車両１８Ａを待つために一時的に停車するときに、他の車両の迷惑にならない程度の時間に設定されていればよい。例えば、この時間差は、数十秒から数分程度以内に設定されるとよい。

（２ｃ）上記実施形態では、複数の分割エリア５Ａ～５Ｃには、それぞれ複数の区画を備えたが、複数の分割エリア５Ａ～５Ｃの何れかには１つの区画のみを有する分割エリアがあってもよい。この場合、一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両１８Ａは、複数の区画を有する分割エリアからのみ出庫するように設定されてもよい。

一方、一緒に出庫することを希望する自動運転車両でない自動運転車両１８（単独出庫車両と呼ぶ）は、複数の区画を有する分割エリアの区画に加えて、１つの区画のみを有する分割エリアの区画からも出庫するように設定されてもよい。

この構成によれば、一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両を予め設定された時間内に乗車エリア内に到着させることができる。さらに、単独出庫車両は、一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両の出庫予定とは無関係に出庫できるので、駐車場の利用者にとって利便性が向上する。

（２ｄ）上記実施形態では、端末装置４３は、ユーザに所持され、管理装置３９と通信可能に接続された、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末等の携帯端末であってもよい。携帯端末は、通信部と、入力部と、表示部と、制御部と、を備えてもよい。

（２ｅ）上記実施形態では、ユーザは一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両１８Ａの１つに乗車することを前提に説明したが、ユーザは一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両１８Ａの１つに乗車する必要はない。つまり、ユーザは、複数の近接要求車両１８Ａが予め設定された時間内に乗車エリア内に到着するように設定するのみで、複数の近接要求車両１８Ａには乗車しなくてもよい。この場合のユーザには、例えば、施設２２のスタッフ、コンシェルジュ、秘書等が該当しうる。

（２ｆ－１）管理装置３９が実行する出庫位置設定処理の変形例を、図１０を用いて説明する。図１０は出庫位置設定処理のフローチャートである。Ｓ３１とＳ３４は上記実施形態と同様である。

Ｓ３１で、隣接判定部４７Ｃは、隣接している空き出庫車室５が近接出庫要求数未満だけ存在すると判定した場合には、本処理をＳ３５へ移行する。

隣接判定部４７Ｃは、Ｓ３５では、近接出庫要求数を１つ減らし更新要求数とする。Ｓ３６では、隣接判定部４７Ｃは、隣接している空き出庫車室５が更新要求数だけ存在するか否かを判定する。隣接判定部４７Ｃは、隣接している空き出庫車室５が更新要求数だけ存在すると判定した場合には、本処理をＳ３７に移行する。つまり、隣接している空き出庫車室５の数が更新要求数と等しいと判定した場合にはＳ３７に移行する。隣接判定部４７Ｃは、隣接している空き出庫車室５が更新要求数未満だけ存在すると判定した場合には、本処理をＳ３８に移行する。

Ｓ３８では、更新要求数を１つ減らし、改めて更新要求数とする。Ｓ３８の後、本処理はＳ３６に移行する。隣接している空き出庫車室５の数と更新要求数が一致するまで、Ｓ３６とＳ３８は繰り返される。隣接している空き出庫車室５の数と更新要求数が一致する場合、最も多くの区画を含む隣接した空き出庫車室５が特定される。なお、更新要求数をチェックするステップを設け、更新要求数が１または２になったことを条件に、図１０の出庫位置設定処理のフローチャートを終了してもよい。

誘導設定部４７Ａは、Ｓ３７では、最長出庫時間が最も短くなる、隣接している空き出庫車室５を選択する。Ｓ３７は、複数の、隣接している空き出庫車室５が存在する場合に、近接要求車両１８Ａを駐車させる隣接している空き出庫車室５を選択する。なお、最長出庫時間を算出する場合、隣接している空き出庫車室５に含まれる１つの区画を選択し目標位置としてもよいし、隣接している空き出庫車室５の中間の位置を目標位置としてもよい。Ｓ３７により、隣接している空き出庫車室５が選択される。Ｓ１２以降の処理は上記実施形態と同様である。

例えば、近接出庫要求数が４であり、２つの区画が隣接している空き出庫車室５が１つあるとする。この場合、Ｓ３１では否定判定され、Ｓ３５で更新要求数が３に設定される。しかしながら、Ｓ３６では否定判定されるので、Ｓ３８で更新要求数は２に変更される。すると、Ｓ３６では、更新要求数は２つの区画が隣接している空き出庫車室５の数と等しくなり、肯定判定される。

（２ｆ－２）上記のように、隣接判定部４７Ｃは、空き出庫車室５が近接要求車両１８Ａの台数分以上隣接していない場合、互いに隣接した空き出庫車室５のうち、最も多くの区画を含む隣接した空き出庫車室５を特定してもよい。そして、誘導設定部４７Ａは、特定された隣接した空き出庫車室５に、近接要求車両１８Ａが到着するように誘導内容を設定してもよい。

（２ｆ－３）上記の構成によれば、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。また、隣接している空き出庫車室５の数が近接出庫要求数未満の場合でも、隣接している空き出庫車室５のうち最も多い隣接している空き出庫車室５を選択することになり、複数の自動運転車両をできるだけ同じタイミングで出庫させることができる。一緒に出庫することを希望する複数の自動運転車両は、隣接する出庫車室５に出庫されるので、仲間が分乗する複数の自動運転車両を出庫させる際の利便性を向上させることができる。

（２ｆ－４）
上記（２ｆ－１）乃至（２ｆ－３）をまとめると以下のように記述できる。 すなわち、変形例の駐車支援システム１では、乗車エリア内の車両が停車していない区画を空き区画として、空き区画が複数の近接要求車両１８Ａの台数分以上隣接しているか否かを判定するように構成された隣接判定部４７Ｃ（４７Ｃ：Ｓ３１）、をさらに備える。また、誘導設定部４７Ａは、空き区画が近接要求車両１８Ａの台数分以上隣接している場合、近接要求車両１８Ａが、隣接する区画に到着するように、誘導内容を設定するように構成される。また、隣接判定部４７Ｃは、空き区画が近接要求車両１８Ａの台数分以上隣接していない場合、互いに隣接した空き区画のうち、最も多くの区画を含む隣接した空き区画を特定し、誘導設定部４７Ａは、特定された隣接した空き区画に、近接要求車両１８Ａが到着するように誘導内容を設定するように構成される。

このような構成によれば、近接要求車両１８Ａの台数分以上の隣接した空き区画を確保できない場合であっても、より多くの隣接した空き区画を探して選択できる。よって、一緒に出庫しようとする車両の一部だけであっても、なるべく多くの車両を隣接して出庫させることができる。

（２ｇ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（２ｈ）上述した駐車支援システム１の他、当該駐車支援システム１の構成要素となる管理装置３９、端末装置４３、又は自動運転車両１８としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、駐車支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (10)

1. 車両の駐車を支援するように構成された駐車支援システム（１）であって、
   駐車場内の駐車位置から前記駐車場に隣接する乗車エリアまで、誘導経路に従って自動運転を実施可能に構成された複数の自動運転車両（１８）に対して前記乗車エリアまでの誘導経路を送信するように構成された管理装置（３９）と、
   前記複数の自動運転車両のうちのユーザが移動させることを希望する自動運転車両の作動に関する要求を入力可能であり、該要求を前記管理装置に送信するように構成された端末装置（４３）と、
   を備え、
   前記複数の自動運転車両のうちの指定された一部の複数の車両が概ね同じタイミング或いは連続して前記乗車エリアに到着する事象を、一緒に出庫する、とし、また、前記複数の自動運転車両のうちの、ユーザが一緒に出庫することを希望する複数の車両を複数の近接要求車両とし、また、前記複数の自動運転車両のそれぞれは、車両を一意に特定する特定情報によって特定され、
   前記端末装置は、
   ユーザによる入力操作であって、前記複数の近接要求車両についての前記特定情報の入力操作を受け付け、該特定情報を前記管理装置に送信するように構成された情報送信部（４４Ａ：Ｓ１、Ｓ２）、を備え、
   前記管理装置は、
   前記特定情報で特定される前記複数の近接要求車両が前記乗車エリア内に到着する際の時間差が予め設定された時間以内になるか否かを判定するように構成された時間差判定部（４７Ａ）と、
   前記時間差が前記時間以内になるように、前記複数の近接要求車両の誘導内容をそれぞれ設定するように構成された誘導設定部（４７Ａ：Ｓ１１、Ｓ１２）と、
   前記誘導内容を前記複数の近接要求車両のそれぞれに送信するように構成された設定送信部（４７Ｂ：Ｓ２２）と、
   を備える駐車支援システム。
2. 請求項１に記載の駐車支援システムであって、
   前記誘導設定部は、前記複数の近接要求車両が、前記乗車エリア内の同一の区画に誘導し、かつ、前記同一の区画及び当該同一の区画の周囲に設定された領域に、予め設定された時間差で到着するように、前記誘導内容を設定する
   ように構成された駐車支援システム。
3. 請求項１に記載の駐車支援システムであって、
   前記乗車エリアには、複数の区画を備える複数の分割エリア（５Ａ～５Ｃ）が設定されており、
   前記誘導設定部は、前記複数の近接要求車両が、同一の分割エリア内の異なる区画に到着するように、前記誘導内容を設定する
   ように構成された駐車支援システム。
4. 請求項３に記載の駐車支援システムであって、
   前記複数の分割エリアのうちの１つに、空き区画が前記複数の近接要求車両の台数分以上存在しているか否かを判定するように構成された区画判定部（４７Ｄ：Ｓ３２）、をさらに備え、
   前記誘導設定部は、前記空き区画が前記複数の近接要求車両の台数分以上存在している場合に、前記複数の近接要求車両が、同一の分割エリア内の異なる区画に到着するように、前記誘導内容を設定し、前記空き区画が前記複数の近接要求車両の台数分未満だけ存在している場合に、前記複数の近接要求車両が、前記乗車エリア内の前記空き区画のうちの少なくとも１つの区画に予め設定された時間差で到着するように、前記誘導内容を設定する
   ように構成された駐車支援システム。
5. 請求項１に記載の駐車支援システムであって、
   前記乗車エリアには、複数の区画を備え、
   前記誘導設定部は、前記複数の近接要求車両が、隣接する区画に到着するように、前記誘導内容を設定する
   ように構成された駐車支援システム。
6. 請求項５に記載の駐車支援システムであって、
   前記乗車エリア内の車両が停車していない区画を空き区画として、
   前記空き区画が前記複数の近接要求車両の台数分以上隣接しているか否かを判定するように構成された隣接判定部（４７Ｃ：Ｓ３１）、をさらに備え、
   前記誘導設定部は、前記空き区画が前記複数の近接要求車両の台数分以上隣接している場合に、前記複数の近接要求車両が、隣接する区画に到着するように、前記誘導内容を設定し、前記空き区画が前記複数の近接要求車両の台数分未満だけ隣接している場合に、前記複数の近接要求車両が、前記乗車エリア内の同一の区画に予め設定された時間差で到着するように、前記誘導内容を設定するか、或いは、前記複数の近接要求車両が、隣接しない異なる区画に到着するように、前記誘導内容を設定する
   ように構成された駐車支援システム。
7. 請求項５に記載の駐車支援システムであって、
   前記乗車エリア内の車両が停車していない区画を空き区画として、
   前記空き区画が前記複数の近接要求車両の台数分以上隣接しているか否かを判定するように構成された隣接判定部（４７Ｃ：Ｓ３１）、をさらに備え
   前記誘導設定部は、前記空き区画が前記近接要求車両の台数分以上隣接している場合、前記近接要求車両が、隣接する区画に到着するように、前記誘導内容を設定し、
   前記隣接判定部は、前記空き区画が前記近接要求車両の台数分以上隣接していない場合、互いに隣接した空き区画のうち、最も多くの区画を含む隣接した空き区画を特定し、前記誘導設定部は、前記特定された隣接した空き区画に、前記近接要求車両が到着するように前記誘導内容を設定する
   ように構成された駐車支援システム。
8. 請求項１から請求項７の何れか１項に記載の駐車支援システムであって、
   前記誘導設定部は、
   前記複数の近接要求車両がそれぞれの前記駐車位置から出発する時刻である出発時刻を設定し、
   前記設定された出発時刻で前記複数の近接要求車両が出発した場合の、前記複数の近接要求車両が前記乗車エリア内に到着する際の到着予定時刻を算出し、
   前記複数の近接要求車両に対する前記到着予定時刻の時間差を算出する
   ように構成された駐車支援システム。
9. 請求項８に記載の駐車支援システムであって、
   前記誘導設定部は、前記算出した時間差が、予め設定された時間を超える場合、早く到着する近接要求車両の出発時刻を遅らせる
   ように構成された駐車支援システム。
10. 請求項１から請求項９の何れか１項に記載の駐車支援システムであって、
    前記管理装置は、ユーザによる前記入力操作により特定される前記複数の自動運転車両を前記複数の近接要求車両として設定する
    ように構成された駐車支援システム。

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