JP2021071891A - 走行制御装置、走行制御方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents
走行制御装置、走行制御方法、及びコンピュータプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021071891A JP2021071891A JP2019197806A JP2019197806A JP2021071891A JP 2021071891 A JP2021071891 A JP 2021071891A JP 2019197806 A JP2019197806 A JP 2019197806A JP 2019197806 A JP2019197806 A JP 2019197806A JP 2021071891 A JP2021071891 A JP 2021071891A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- region
- moving
- travel
- passing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 44
- 238000004590 computer program Methods 0.000 title claims description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 58
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 49
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 43
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 30
- 230000008859 change Effects 0.000 description 24
- 230000008569 process Effects 0.000 description 23
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 14
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 11
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 11
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 11
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 6
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 5
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 3
- 230000002860 competitive effect Effects 0.000 description 3
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000010845 search algorithm Methods 0.000 description 3
- 238000012508 change request Methods 0.000 description 2
- 238000011960 computer-aided design Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 2
- 238000005401 electroluminescence Methods 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 1
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 1
- 230000001020 rhythmical effect Effects 0.000 description 1
- 238000013515 script Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
- G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Economics (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Marketing (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
Description
(i)基準ノードのID
(ii)移動体(対象移動体)のID
(iii)通過時刻(出発時刻)
(iv)対象移動体が当該基準ノードを通過する前に走行する仮想走行路のIDと、通過した後に走行する仮想走行路のID
(v)この通過イベントに先行して当該基準ノードを通過する他の移動体(先行移動体)が当該基準ノードを通過する前に走行する仮想走行路のIDと、通過した後に走行する仮想走行路のID
(vi)この通過イベントに先行して当該基準ノードを通過する他の移動体(先行移動体)の当該基準ノードに対する通過イベントのID。(vi)の通過イベントは、(i)の通過イベントと競合が発生する可能性がある通過イベントである。
以降、(vi)の通過イベントのセットを、監視ペア候補リストと称する。ステップ1の時点では、監視ペア候補リストは空である。
これらの項目は一例であり、他の項目が含まれても良いし、一部の項目が存在しなくてもよい。
E,C,A,B,A,C,D,F,E,G,H,J,I,K,M,K,I,G,E,C,A,B,A,C,D,F,E,G,H,J,I,K,L,K,I,G,E,
図19に、図1の運行計画装置100のハードウェア構成を示す。図1の運行計画装置100は、コンピュータ装置600により構成される。コンピュータ装置600は、CPU601と、入力インタフェース602と、表示装置603と、通信装置604と、主記憶装置605と、外部記憶装置606とを備え、これらの要素601〜606はバス607により相互に接続されている。図1の運行管理装置200も図19と同様のハードウェア構成で実現される。
図20に、第2の実施形態に係る運行計画システムを備えた全体システム構成の一例を示す。各移動体が経路計画部309と経路計画記憶部302を備えており、運行計画装置100は経路計画部を備えていない。経路計画部309は、図1の経路計画部110と同様の機能を有する。
図21は、第3の実施形態に係る運行計画システムを備えた全体システム構成の一例を示す。本実施形態では、基本的な各機能部は第1又は第2の実施形態と同じであるが、運行計画装置(又は運行計画システム)に相当する機能を少なくとも1台の移動体が備えている。それ以外の移動体は、経路計画部309と経路計画記憶部302と通信部310を備えている。通信部310は、他の移動体と無線通信する。
100:運行計画装置
101:走行路構造記憶部
102:経路計画記憶部
103:運行計画記憶部
104:状態記憶部
105:走行タイミング計画部
106:通過順序決定部
107:指令部
108:走行制御部
109:再計画判定部
110:経路計画部
111:通信部
200:運行管理装置
201:通信部
202:状態検知部
301_1〜301_N:移動体
401_1〜401_M:センサ
501_1〜501K:通信装置
Claims (18)
- 移動体同士の競合が発生する競合条件に基づいて、複数の移動体が通過する第1領域における前記複数の移動体の通過順序を決定する通過順序決定部と、
前記通過順序に基づき、前記複数の移動体の走行を制御する制御部と、
を備えた走行制御装置。 - 前記通過順序決定部は、前記競合条件が満たされないように、前記通過順序を決定する
請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記第1領域は、前記複数の移動体の経路に含まれる領域である
請求項1又は2に記載の走行制御装置。 - 前記通過順序決定部は、前記複数の移動体の経路に基づき、前記第1領域を検出する
請求項1〜3のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記複数の移動体の経路に基づき前記第1領域の通過時刻を決定するタイミング決定部を備え、
前記通過順序決定部は、前記通過時刻に基づき、前記通過順序を決定する
請求項1〜4のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記通過順序決定部は、前記第1領域につながる走行路が、前記競合を回避可能な構造を有するかを判断し、前記回避可能な構造を有する場合、前記競合条件を用いずに、前記通過順序を決定する、
請求項1〜5のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記通過順序に基づき、前記移動体の移動指令データを生成する指令部と、
前記移動指令データを前記移動体に送信する通信部と、
を備えた請求項1〜6のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記移動指令データは、
前記移動体が前記第1領域を通過する前に、前記第1領域の通過が許容されるかを問い合わせる命令と、
前記第1領域の通過が許可された場合に、前記移動体が前記第1領域を通過する命令と、を含む
請求項7に記載の走行制御装置。 - 前記制御部は、前記移動体から前記第1領域の通過の許可の問合せデータを受信した場合に、前記通過順序に基づき、前記第1領域の通過を許可するかを決定する
請求項8に記載の走行制御装置。 - 前記制御部は、前記移動体による前記第1領域の通過を許可する場合、前記通過の許可通知を前記移動体に送信する
請求項9に記載の走行制御装置。 - 前記制御部が、前記移動体による前記第1領域の通過を許可しない場合、前記移動体を前記第1領域と異なる位置で待機させるか、もしくは前記移動体の移動速度を遅くすることにより前記移動体による前記第1領域への到着時刻を調整する、
請求項9又は10に記載の走行制御装置。 - 前記制御部は、前記第1領域を通過した前記移動体から前記第1領域を通過したことを含む通過完了通知を受信した場合に、前記移動体が前記第1領域を通過したことを決定する
請求項8〜11のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記制御部は、走行路を逆方向に走行する第1移動体及び第2移動体が存在するか否かの情報に基づき、前記第1移動体及び前記第2移動体の少なくとも一方に前記走行路のいずれか一方の端に位置する前記第1領域の通過の許容を問い合わせる命令が必要かどうかを決定する、
請求項8〜12のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記第1領域にながる第1〜第3の走行路が存在し、
前記制御部は、前記第1及び第2の走行路から前記第1領域を経由して前記第3の走行路に入る第1移動体及び第2移動体が存在するか否かの情報に基づき、前記第1移動体及び前記第2移動体の少なくとも一方に前記第1領域の通過の許容を問い合わせる命令が必要かどうかを決定する、
請求項8〜12のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記通過順序決定部は、
前記第1移動体の第1の前記第1領域の通過時刻が、前記第1移動体の第2の前記第1領域の通過時刻よりも早く、
第2移動体の第1の前記第1領域の通過時刻が、前記第2移動体の第2の前記第1領域の通過時刻よりも遅く、
前記第1移動体の第1の前記第1領域の通過時刻が、前記第2移動体の第1の前記第1領域の通過時刻よりも早く、
前記第1移動体の第2の前記第1領域の通過時刻が、前記第2移動体の第2の前記第1領域の通過時刻よりも早いときは、
前記第2移動体が第1の前記第1領域を通過する前に、前記第1移動体が先行して第1の前記第1領域を通過したか否かの確認は不要であることを利用して、前記第2移動体に第1の前記第1領域の通過が許容されるかを問い合わせる命令が必要かどうかを決定する、
請求項13又は14のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記競合条件は、
同一時刻に走行路を逆方向に走行する2台以上の前記移動体が存在すること、
走行路で同じ方向に移動する2台以上の前記移動体が衝突すること、
走行路につながる交差部に2台以上の前記移動体が同時に到着する、もしくは前記走行路につながる交差部に1台以上の前記移動体が待機している状態で他の移動体が前記走行路を通過すること
のいずれかを含む
請求項1〜15のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 移動体同士の競合が発生する競合条件に基づいて、複数の移動体が通過する第1領域における前記複数の移動体の通過順序を決定するステップと、
前記通過順序に基づき、前記複数の移動体の走行を制御するステップと
を備えた走行制御方法。 - 移動体同士の競合が発生する競合条件に基づいて、複数の移動体が通過する第1領域における前記複数の移動体の通過順序を決定するステップと、
前記通過順序に基づき、前記複数の移動体の走行を制御するステップと
をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019197806A JP2021071891A (ja) | 2019-10-30 | 2019-10-30 | 走行制御装置、走行制御方法、及びコンピュータプログラム |
EP20195266.0A EP3816888A3 (en) | 2019-10-30 | 2020-09-09 | Travel control device, travel control method, travel control system and computer program |
EP22199120.1A EP4134888A3 (en) | 2019-10-30 | 2020-09-09 | Travel control device, travel control method, travel control system and computer program |
US17/015,535 US11860621B2 (en) | 2019-10-30 | 2020-09-09 | Travel control device, travel control method, travel control system and computer program |
CN202010939564.7A CN112748730A (zh) | 2019-10-30 | 2020-09-09 | 行驶控制装置、行驶控制方法、行驶控制***以及计算机程序 |
JP2023196204A JP2024020457A (ja) | 2019-10-30 | 2023-11-17 | 情報処理装置、情報処理方法、コンピュータプログラム及び情報処理システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019197806A JP2021071891A (ja) | 2019-10-30 | 2019-10-30 | 走行制御装置、走行制御方法、及びコンピュータプログラム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023196204A Division JP2024020457A (ja) | 2019-10-30 | 2023-11-17 | 情報処理装置、情報処理方法、コンピュータプログラム及び情報処理システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021071891A true JP2021071891A (ja) | 2021-05-06 |
JP2021071891A5 JP2021071891A5 (ja) | 2021-06-17 |
Family
ID=72473338
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019197806A Pending JP2021071891A (ja) | 2019-10-30 | 2019-10-30 | 走行制御装置、走行制御方法、及びコンピュータプログラム |
JP2023196204A Pending JP2024020457A (ja) | 2019-10-30 | 2023-11-17 | 情報処理装置、情報処理方法、コンピュータプログラム及び情報処理システム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023196204A Pending JP2024020457A (ja) | 2019-10-30 | 2023-11-17 | 情報処理装置、情報処理方法、コンピュータプログラム及び情報処理システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11860621B2 (ja) |
EP (2) | EP4134888A3 (ja) |
JP (2) | JP2021071891A (ja) |
CN (1) | CN112748730A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102585341B1 (ko) * | 2023-03-24 | 2023-10-10 | 주식회사 클로봇 | 유동적인 이동경로 정보를 이용한 다수 무인이동체 제어 시스템, 장치 및 방법 |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20230063370A1 (en) * | 2021-08-30 | 2023-03-02 | Rapyuta Robotics Co., Ltd. | Multi-robot route planning |
CN113532443B (zh) * | 2021-09-15 | 2021-12-21 | 浙江凯乐士科技集团股份有限公司 | 路径规划方法、装置、电子设备及介质 |
US20230089452A1 (en) * | 2021-09-22 | 2023-03-23 | Hand Held Products, Inc. | Apparatuses, computer-implemented methods, and computer program products for improved object pathing |
SE546035C2 (en) * | 2021-12-23 | 2024-04-23 | Husqvarna Ab | Improved navigation for a robotic work tool system |
SE546034C2 (en) * | 2021-12-23 | 2024-04-23 | Husqvarna Ab | Improved navigation for a robotic work tool system |
CN115167410B (zh) * | 2022-07-01 | 2024-05-28 | 安徽机电职业技术学院 | 一种多机器人运动的冲突路径纠正方法及其*** |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07219633A (ja) * | 1993-12-10 | 1995-08-18 | Shinko Electric Co Ltd | 運行管理制御装置およびその方法 |
JP2000285373A (ja) * | 1999-03-31 | 2000-10-13 | Toshiba Corp | 車両走行システムおよび車両自動走行方法 |
JP2003030782A (ja) * | 2001-07-12 | 2003-01-31 | Toshiba Corp | 車両の専用道路運行方法およびシステム |
WO2013005466A1 (ja) * | 2011-07-07 | 2013-01-10 | 村田機械株式会社 | 搬送車システムと搬送車の制御方法 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0719177B2 (ja) | 1988-09-13 | 1995-03-06 | 株式会社椿本チエイン | 移動体の運行管理方法 |
JP2953282B2 (ja) | 1993-12-10 | 1999-09-27 | 神鋼電機株式会社 | 運行管理制御装置およびその方法 |
DE69415067T2 (de) | 1993-04-02 | 1999-07-08 | Shinko Electric Co., Ltd., Tokio/Tokyo | Methode und Steuervorrichtung für ein Transportverwaltungssystem mit fahrerlosen Fahrzeugen |
JP3279034B2 (ja) | 1994-01-28 | 2002-04-30 | 神鋼電機株式会社 | 運行管理制御装置およびその方法 |
JPH10105895A (ja) * | 1996-09-30 | 1998-04-24 | Hitachi Ltd | 移動体制御方式 |
JP3684755B2 (ja) * | 1997-05-12 | 2005-08-17 | アシスト シンコー株式会社 | 運行管理制御装置および運行管理制御方法 |
JP2004280296A (ja) * | 2003-03-13 | 2004-10-07 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 無人搬送車制御装置 |
JP4138541B2 (ja) | 2003-03-13 | 2008-08-27 | 独立行政法人科学技術振興機構 | 分散型経路計画装置及び方法、分散型経路計画プログラム |
JP2005242489A (ja) * | 2004-02-24 | 2005-09-08 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動体の運行制御システムおよびプログラム |
US7873469B2 (en) | 2006-06-19 | 2011-01-18 | Kiva Systems, Inc. | System and method for managing mobile drive units |
US7920962B2 (en) * | 2006-06-19 | 2011-04-05 | Kiva Systems, Inc. | System and method for coordinating movement of mobile drive units |
WO2013005467A1 (ja) * | 2011-07-07 | 2013-01-10 | 村田機械株式会社 | 搬送車システムと搬送車の走行スケジュールの生成方法 |
US20130158742A1 (en) * | 2011-12-15 | 2013-06-20 | Jared COOPER | System and method for communicating in a transportation network |
US20180211546A1 (en) * | 2015-08-26 | 2018-07-26 | Peloton Technology, Inc. | Devices, systems, and methods for authorization of vehicle platooning |
JP6780702B2 (ja) * | 2016-08-22 | 2020-11-04 | 村田機械株式会社 | 走行車システム、及び走行車システムの制御方法 |
JP6711329B2 (ja) * | 2017-08-09 | 2020-06-17 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
JP7064429B2 (ja) | 2018-11-06 | 2022-05-10 | 株式会社東芝 | 情報処理装置、情報処理方法及びコンピュータプログラム |
JP7228420B2 (ja) | 2019-03-13 | 2023-02-24 | 株式会社東芝 | 情報処理装置、情報処理方法、情報処理システム及びコンピュータプログラム |
JP7328923B2 (ja) | 2020-03-16 | 2023-08-17 | 株式会社東芝 | 情報処理装置、情報処理方法、及びコンピュータプログラム |
-
2019
- 2019-10-30 JP JP2019197806A patent/JP2021071891A/ja active Pending
-
2020
- 2020-09-09 CN CN202010939564.7A patent/CN112748730A/zh active Pending
- 2020-09-09 EP EP22199120.1A patent/EP4134888A3/en active Pending
- 2020-09-09 US US17/015,535 patent/US11860621B2/en active Active
- 2020-09-09 EP EP20195266.0A patent/EP3816888A3/en not_active Withdrawn
-
2023
- 2023-11-17 JP JP2023196204A patent/JP2024020457A/ja active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07219633A (ja) * | 1993-12-10 | 1995-08-18 | Shinko Electric Co Ltd | 運行管理制御装置およびその方法 |
JP2000285373A (ja) * | 1999-03-31 | 2000-10-13 | Toshiba Corp | 車両走行システムおよび車両自動走行方法 |
JP2003030782A (ja) * | 2001-07-12 | 2003-01-31 | Toshiba Corp | 車両の専用道路運行方法およびシステム |
WO2013005466A1 (ja) * | 2011-07-07 | 2013-01-10 | 村田機械株式会社 | 搬送車システムと搬送車の制御方法 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102585341B1 (ko) * | 2023-03-24 | 2023-10-10 | 주식회사 클로봇 | 유동적인 이동경로 정보를 이용한 다수 무인이동체 제어 시스템, 장치 및 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2024020457A (ja) | 2024-02-14 |
CN112748730A (zh) | 2021-05-04 |
EP4134888A2 (en) | 2023-02-15 |
US20210132627A1 (en) | 2021-05-06 |
EP3816888A2 (en) | 2021-05-05 |
EP3816888A3 (en) | 2021-07-14 |
US11860621B2 (en) | 2024-01-02 |
EP4134888A3 (en) | 2023-04-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7228420B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、情報処理システム及びコンピュータプログラム | |
JP2021071891A (ja) | 走行制御装置、走行制御方法、及びコンピュータプログラム | |
JP7328923B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及びコンピュータプログラム | |
CN105182981B (zh) | 机器人的行进方法、控制方法、控制***和服务器 | |
CN111596658A (zh) | 一种多agv无碰撞运行的路径规划方法及调度*** | |
US20200042018A1 (en) | Comprehensive multi-agent robotics management system | |
KR20220059557A (ko) | 무인운반차 제어 방법 및 장치 | |
US11468770B2 (en) | Travel control apparatus, travel control method, and computer program | |
EP4141599B1 (en) | Multi-robot route planning | |
JP7237799B2 (ja) | 走行制御装置及び運行システム | |
KR20160108706A (ko) | 자율 주행 기반 무인 운반차 시스템 및 이의 제어 방법 | |
CN112136089A (zh) | 用于撤出一个或多个移动机器人的*** | |
JP2024045465A (ja) | 走行制御装置、走行制御方法及びコンピュータプログラム | |
JP7481903B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、情報処理システム及びコンピュータプログラム | |
Sharma | Control classification of automated guided vehicle systems | |
CN115185286B (zh) | 一种移动机器人自主绕障规划方法及其任务调度*** | |
CN116166029A (zh) | 一种兼容局部避障功能的多agv导航方法及*** | |
CN115755786A (zh) | 基于流量的多agv全局调度方法 | |
WO2022049918A1 (ja) | 情報処理装置と情報処理方法およびプログラム | |
JP2022047944A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、コンピュータプログラム及び走行管理システム | |
WO2023136047A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム | |
WO2023145547A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム | |
US20240152148A1 (en) | System and method for optimized traffic flow through intersections with conditional convoying based on path network analysis | |
CN118192534A (zh) | 移动体的管理装置、管理方法以及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210309 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210910 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220720 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220722 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220916 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221220 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230220 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230516 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230718 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230901 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20231003 |