WO2015096996A1 - Flurgebundenes transportfahrzeug für container mit einer hubfunktion - Google Patents

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WO2015096996A1
WO2015096996A1 PCT/EP2014/077457 EP2014077457W WO2015096996A1 WO 2015096996 A1 WO2015096996 A1 WO 2015096996A1 EP 2014077457 W EP2014077457 W EP 2014077457W WO 2015096996 A1 WO2015096996 A1 WO 2015096996A1
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WO
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transport vehicle
support
vehicle
rocker
transport
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PCT/EP2014/077457
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English (en)
French (fr)
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Mike Hegewald
Jannis Moutsokapas
Armin Wieschemann
Original Assignee
Terex Mhps Gmbh
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Publication date
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Priority to JP2016541609A priority patent/JP2017500248A/ja
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Priority to SG11201604888PA priority patent/SG11201604888PA/en
Priority to AU2014372762A priority patent/AU2014372762A1/en
Priority to US15/107,256 priority patent/US20160362033A1/en
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    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/02—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading with parallel up-and-down movement of load supporting or containing element
    • B60P1/027—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading with parallel up-and-down movement of load supporting or containing element with relative displacement of the wheel axles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G3/00—Resilient suspensions for a single wheel
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    • B60P1/64—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading the load supporting or containing element being readily removable
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    • B60P1/6445—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading the load supporting or containing element being readily removable the load-transporting element being a container or similar the load-transporting element being shifted only vertically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/60—Industrial applications, e.g. pipe inspection vehicles
    • B60Y2200/66—Containers; Pallets; Skids

Definitions

  • the invention relates to a floor-bound transport vehicle for the transport of containers with at least one on a vehicle frame of the
  • Transport vehicle arranged loading area which consists of a lowered
  • Transport position via a lifting drive in a raised transfer position can be raised or reversed lowered, the lifting drive is part of a height-adjustable suspension of a chassis of the transport vehicle.
  • a system for loading and unloading a ship with containers is already known from European Patent EP 0 302 569 B1. This system comprises at least one quay crane for loading and unloading the container ships moored at a quay. By means of the quay crane, the containers of one
  • Transport vehicle received or the containers are parked on this transport vehicle.
  • This transport vehicle is on the quay without
  • This transfer station consists essentially of stationary support tables on which the containers are parked or from which the containers are received. These support tables are designed Tragarmförmig and support the container in the region of their long sides from below. Accordingly, the distance between the opposite support tables is made narrower than the width of the container. In order to receive the container from the support table or to park on it, it is provided that the
  • Transport vehicle has a platform for the transport of the container, which is to take over a container relative to a vehicle frame of the
  • Transport vehicle is raised and then moves out the transport vehicle with the now resting on the platform container from the field of support tables.
  • the platform When using a platform that can be raised and lowered, the platform must still be lowered for the onward journey of the transport vehicle.
  • the parking of the containers on the support table takes place here in the opposite order.
  • the platform that can be raised and lowered has a width that is less than the distance between the opposite support tables. From this transfer station The containers are then picked up by a gantry crane in an automatic operation and parked in a container storage depot or parked there by the gantry crane.
  • the platform can be raised and lowered by a mechanical, pneumatic or hydraulic lifting drive.
  • From DE 10 2007 039 778 A1 is a floor-bound transport vehicle for the transport of containers with at least one arranged on a vehicle frame of the transport vehicle lifting platform, which consists of a lowered
  • Transport position via a lifting drive in a raised transfer position can be raised or reversed lowered, known.
  • the lifting platform is attached via at least one toggle lever on the vehicle frame, so that the lifting platform can be raised or lowered via the at least one toggle lever, for which purpose the lifting drive acts on the at least one toggle lever.
  • the lifting platform for the lifting and lowering movement is guided on the transport vehicle.
  • the present invention seeks to provide an automatically guided, rubber-tired and corridor-bound vehicle, preferably a so-called AGV (Automatic Guided Vehicle), in particular for containers, which provides improved uptake and release of the loads, in particular Containers.
  • AGV Automatic Guided Vehicle
  • Transport position via a lifting drive in a raised transfer position raised or vice versa can be lowered, the lifting drive is part of a height-adjustable suspension of a chassis of the transport vehicle, a improved reception and delivery of the container achieved by the
  • Wheel suspension hinge-like design This allows a simple way to raise or lower the cargo area. Due to the integration of the lifting drive in the chassis and the case provided hinge-like design of the suspension also an even smaller height in the range of the vehicle frame is achieved. The container bed can be made simpler, since it is static. Only the entire vehicle frame is moved. In a structurally simple design, it is provided that the suspension comprises a hinged to the vehicle frame support and pivotally hinged to the support via a horizontal lifting axis rocker.
  • the lifting drive is articulated at least with the rocker and is preferably additionally connected to the support.
  • the chassis is a multi-axle chassis with several suspensions.
  • each suspension comprises a pendulum axle, which is connected in each case via a rocker to a support, wherein for the stroke of an adjustable hydraulic cylinder between the rocker and support is articulated.
  • the support is connected as at one end to the vehicle frame and by the arrangement of the rocker between the swing axle and support can be raised and lowered by means of the hydraulic cylinder, the vehicle frame or the container bed for receiving or delivery.
  • the rocker is articulated at one end to the pendulum axis and at the other end to the support.
  • the support is articulated to the vehicle frame via a pivot bearing rotatable about an approximately vertically oriented axis.
  • the support can have an externally toothed Turntable for rotation around the pivot bearing have.
  • the steering deflection can be monitored by means of angle encoders (eg potentiometers).
  • the steering movement can be performed by hydraulic cylinders whose changes in length are monitored.
  • the support is a unilaterally open, in cross-section substantially U-shaped profile, which slims from the vehicle frame to the rocker out.
  • a high rigidity can be achieved with low weight.
  • the hydraulic cylinder can thus be hinged centrally within the profile below the attachment point of the support to the vehicle frame, which respect
  • the support is inclined in the vehicle longitudinal direction such that the pendulum axis is arranged approximately vertically below the attachment point of the support to the pivot bearing at approximately horizontally oriented rocker, an advantageous weight absorption by the tires or pendulum axles can be achieved.
  • the stroke of the hydraulic cylinder comprises 600 mm.
  • the preferred field of application of the transport vehicle according to the invention is the use as a port facility container transport vehicle, in particular in the form of an AGV.
  • the chassis includes wheels, suspension, suspension, shock absorbers, steering and brake.
  • FIG. 1 shows a perspective view of an automatically guided vehicle in a transfer station
  • FIG. 2 shows a perspective view of a vehicle according to FIG. 1 outside a transfer station
  • FIG. 3 is a front view of FIG. 1 with the vehicle frame of the vehicle raised;
  • Figure 4 is a view according to Figure 3 with lowered vehicle frame
  • FIG. 5 shows a view of the height-adjustable suspension on the vehicle frame.
  • FIG. 1 shows a perspective view of an automatically guided one
  • Vehicle 1 within a transfer station 2 The vehicle 1 is floor bound and not rail-bound but on tires 1 a in the sense of air-filled rubber tires freely movable. Such a transfer station can be used as an interface between the automatically guided vehicles 1 and another
  • Transport means such as an automatic, semi-automatic or manual gantry crane with a spreader frame as a load handling device or a straddle carrier usually referred to as a high-legged and manned or unmanned gantry lift serve.
  • the transfer station 2 consists essentially of a stationary support frame 3, the legs 3a in the form of vertical posts and attached thereto horizontal support surfaces 3c for receiving thereon abdovden container 5.
  • the legs 3a rest at their lower end on a floor 4, which is usually part of a quay in the harbor area.
  • the legs 3a are angled inwards and each form the horizontal support surface 3c, so that the legs 3a in the direction of travel F of the vehicle 1 look L-shaped.
  • eight legs 3a are provided, of which in
  • Transfer station 2 retracted vehicle 1 are arranged.
  • the right and left legs 3a are also arranged opposite each other.
  • a distance a (see Figures 3 and 4) between two oppositely arranged legs 3a, to allow a retraction of the vehicle 1, greater than the width b of
  • Vehicle 1 is selected.
  • the distance a is about 100mm larger than the width b.
  • the containers 5 rest with their stable and preferably in their lower corners arranged corner fittings 5a (corner castings) on the wings 3c when they have been parked there by the vehicle 1 or other means of transport.
  • the eight legs 3a and the associated wings 3c are arranged in such a way to one another that 20-foot, 40-foot or 45-foot containers 5 with their corner fittings 5a can be placed on the wings 3c.
  • two 20-foot containers 5 are arranged in succession on the eight wings 3 c in FIG. 1
  • Transfer station 2 turned off. To 40-foot or 45-foot container 5 in the
  • first and last pairs of legs 3a are formed wider to 3b in the direction of travel F seen two consecutively and spaced from each other wings 3c record in the area of their upper ends. There are thus a total of ten wings 3c provided.
  • the outermost wings 3c on the first and last pairs of legs 3a serve to receive a 45-foot container 5; the inner wings 3 c on the first and last pairs of legs 3 a serve for
  • the vehicle 1 For parking the container 5 on the wings 3c or for receiving the container 5 of the wings 3c, the vehicle 1 has a loading area 7 in the form of a cuboid platform on a
  • Vehicle frame 8 is arranged and together with the vehicle frame 8 of the vehicle 1 by means of a chassis 10 of the vehicle 1 is vertically raised and lowered.
  • the lifting height of the loading surface 7 and the chassis 10 is about 600 mm.
  • the loading surface 7 extends in the direction of travel F of the vehicle 1 over almost the entire length of the vehicle 1 and has a size to one behind the other two 20-foot container 5 or one 40-foot or 45-foot container. 5 take.
  • the vehicle 1 has just retracted into the transfer station 2. This is usually done in automatic mode, so that the entry channel 6 with the width a between the opposite legs 3a of the support frame 3 must be only slightly larger than the width b of the vehicle. 1 Before the entrance of the vehicle 1 in the transfer station 2, the vehicle 2 has been stopped briefly to raise the loading area 7 together with the vehicle frame 8 from its lower transport position to its upper stroke position.
  • the upper side of the loading surface 7, on which the container 5 rests protrudes in the vertical direction beyond the horizontally inwardly extending supporting surfaces 3c.
  • the loading area 7 has a smaller width c than the distance d (see FIG. 4) between the supporting surfaces 3d of the opposite legs 3a of the supporting frame 3.
  • the vehicle 1 can retract in the lifting position raised loading surface 7 in the transfer station 2, without the support platform 7 comes into contact with the wings 3c.
  • the top of the support platform 7 is above the wings 3c, so that when entering the vehicle 1 in the transfer station 2, the lower surface 5c (see Figure 3) of the container 5, in particular their corner fittings 5a, located above the wings 3c.
  • container signage designated guide elements 9, which are arranged seen in the direction of travel F at the lateral edges on the vehicle frame 8 and project vertically upwards,
  • the guide elements 9 are thus moved out of a space required for the entrance of the vehicle 1 in the transfer station 2 gauge.
  • the guide elements 9 consist essentially in the lowering direction of the container 5 viewed obliquely in the direction of the loading surface 7 tapered ramp-like guide surfaces 9a, preferably made of sheet metal, which serve a on the
  • Loading area 7 abulate container 5 with respect to the loading area 7 and thus in the direction of travel F and transverse to align. Accordingly, the
  • Guide elements 9 arranged in the region of the corners of the abinneden container 5 to allow a guide of the container 5 in and across the direction of travel F.
  • the loading area 7 is lowered together with the vehicle frame 8 in its transport position and the container 5 is parked with its corner fittings on the wings 3c. Subsequently, the vehicle 1, the
  • Transfer station 2 with lowered cargo area 7 or lowered vehicle frame 8 leave leaving the container 5 on the support frame 3 again.
  • FIG. 2 shows a perspective view of a vehicle 1 according to FIG. 1, in which the vehicle frame 8 and the loading area 7 can be seen in the raised lifting position in order to illustrate the lifting function of the loading area 7.
  • the above-described funnel-like guide elements 9 are provided on the vehicle frame 8 of the vehicle 1. These guide elements 9 have an inwardly directed to the loading surface 7 guide surface 9a, which extends starting from the vehicle frame 8 upwards.
  • FIG. 3 shows a front view of FIG. 1 as viewed in the direction of travel F of the vehicle 1, which is located in the transfer station 2 between the legs 3 a.
  • the recognizable in this figure 3 container 5 and the loading area 7 with the vehicle frame 8 are in the raised lifting position. It can be seen that the
  • Corner fittings 5a and the lower surface 5b of the container 5 are located at a vertical distance e above the support surfaces 3c of the legs 3a.
  • This distance e can vary between 50 and 150mm depending on the cargo condition of the container 5 and tire inflation pressure 1 a. It is also apparent that two tires 1 a are provided in the manner of twin tires per axle.
  • FIG 4 is a matching with the figure 3 view is shown, wherein However, the cargo area 7 with the vehicle frame 8 is in its lowered transport position without carrying a container 5.
  • the container 5 rests with its corner fittings 5a on the wings 3c.
  • 5 shows a view of a height-adjustable wheel suspension 1 1 of the chassis 10 on the vehicle frame 8 of the vehicle 1.
  • Each suspension 1 1 comprises a swing axle 14 with two right and left mounted thereon tires 1 a - seen in the direction of travel F - in the manner of a twin tires.
  • the pendulum axis is mounted on a first end 13a of a substantially horizontally extending rocker 13. About the essentially in the direction of travel F extending rocker 13, the pendulum axis 14 is hinged to a support 12.
  • rocker 13 is pivotally hinged to the support 12 via a substantially horizontal and transverse to the direction of travel F Hubachse 13b. Between the support 12 and the rocker 13 is approximately a right angle available, depending on the lifting or lowered position of the
  • Vehicle frame 8 and the loading area 7 varies. However, an angle remains in all positions between support 12 and the rocker 13. To a
  • a lifting drive 15 is articulated in the form of a hydraulic cylinder 15, which is opposite to an upper end of the support 12 is supported.
  • About the lifting drive 15 of the vehicle frame 8 is raised relative to the tire 1 a by extending the lifting drive 15 and lowered by retracting the Hubantriebs15.
  • the stroke of Hubantriebs15 is about 600 mm between lowered and raised position of the vehicle frame 8 and the loading surface 7.
  • the lifting drive 15 so presses, for example. the rocker 13 together with the hinged thereto pendulum axis 14 when lifting the support platform 7 relative to the support 12 down, causing the support 12 and rocker 13th
  • the support 12 is articulated via a rotatable about an approximately vertical axis pivot bearing 16 on the vehicle frame 8, wherein the support 12 via an externally toothed turntable 17 for rotation about the pivot bearing 16 to
  • the support 12 is a one-sided open, in cross-section substantially U-shaped profile, which tapers from the vehicle frame 8 to the rocker 13 out.
  • the support 12 and the rocker 13 are dimensioned and arranged to each other that the pendulum axis 14 is disposed approximately vertically below the attachment point (or its center) of the support 12 to the pivot bearing 16 at approximately horizontally oriented rocker 13.
  • the axis of rotation of the tire 1 a at the normal lowered transport position of the chassis 10 is almost vertically below the pivot bearing 16th
  • Transfer station 2 advantageously takes over a buffer function with respect to the container. 5

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein flurgebundenes Transportfahrzeug (1) für den Transport von Containern (5) mit mindestens einer auf einem Fahrzeugrahmen (8) des Transportfahrzeuges (1) angeordneten Tragplattform (7), die aus einer abgesenkten Transportstellung über einen Hubantrieb (15) in eine angehobene Übergabestellung anhebbar beziehungsweise umgekehrt absenkbar ist, wobei der Hubantrieb (15) Teil einer höhenverstellbaren Radaufhängung (11) eines Fahrwerks (10) des Transportfahrzeugs (1) ist. Um eine verbesserte Aufnahme und Abgabe der Container (5) zu erreichen, ist vorgesehen, dass die Radaufhängung (11) scharniergelenkartig ausgebildet ist.

Description

Flurgebundenes Transportfahrzeug für Container mit einer Hubfunktion
Die Erfindung betrifft ein flurgebundenes Transportfahrzeug für den Transport von Containern mit mindestens einer auf einem Fahrzeugrahmen des
Transportfahrzeuges angeordneten Ladefläche, die aus einer abgesenkten
Transportstellung über einen Hubantrieb in eine angehobene Übergabestellung anhebbar beziehungsweise umgekehrt absenkbar ist, wobei der Hubantrieb Teil einer höhenverstellbaren Radaufhängung eines Fahrwerks des Transportfahrzeugs ist. Aus der europäischen Patentschrift EP 0 302 569 B1 ist bereits ein System zum Be- und Entladen eines Schiffes mit Containern bekannt. Dieses System umfasst mindestens einen Kaikran zum Be- und Entladen der an einem Kai festgemachten Container-Schiffe. Mittels der Kaikrane werden die Container von einem
Transportfahrzeug aufgenommen beziehungsweise werden die Container auf diesem Transportfahrzeug abgestellt. Dieses Transportfahrzeug ist auf dem Kai ohne
Verwendung von Schienen verfahrbar und wird von einer Steuerung automatisch geführt. Der Container wird von dem Transportfahrzeug an einer stationären
Übergabestation von dem Transportfahrzeug abgeladen beziehungsweise von dem Transportfahrzeug aufgenommen. Diese Übergabestation besteht im Wesentlichen aus ortsfesten Tragtischen, auf die die Container abgestellt beziehungsweise von denen die Container aufgenommen werden. Diese Tragtische sind tragarmförmig ausgebildet und unterstützen den Container im Bereich ihrer Längsseiten von unten. Entsprechend ist der Abstand der gegenüberliegenden Tragtische schmaler als die Breite der Container ausgeführt. Um den Container von dem Tragtisch aufnehmen beziehungsweise hierauf abstellen zu können, ist vorgesehen, dass das
Transportfahrzeug eine Plattform für den Transport der Container aufweist, die zur Übernahme eines Containers relativ zu einem Fahrzeugrahmen des
Transportfahrzeuges angehoben wird und anschließend das Transportfahrzeug mit dem nunmehr auf dessen Plattform ruhenden Container aus dem Bereich der Tragtische herausfährt. Bei Verwendung einer heb- und senkbaren Plattform ist noch für die Weiterfahrt des Transportfahrzeuges die Plattform abzusenken. Das Abstellen der Container auf dem Tragtisch erfolgt hierbei in entgegen gesetzter Reihenfolge. Damit das Transportfahrzeug die Container von der Übergabestation aufnehmen kann, weist die heb- und senkbare Plattform eine Breite auf, die geringer ist als der Abstand zwischen den gegenüberliegenden Tragtischen. Von dieser Übergabestation werden die Container dann von einem Portalkran in einem automatischen Betrieb aufgenommen und in einem Container-Speicherdepot abgestellt beziehungsweise von dem Portalkran dort abgestellt. Des Weiteren ist in Bezug auf das Transportfahrzeug ausgeführt, dass die Plattform durch einen mechanischen, pneumatischen oder hydraulischen Hubantrieb angehoben und abgesenkt werden kann.
Aus der DE 10 2007 039 778 A1 ist ein flurgebundenes Transportfahrzeug für den Transport von Containern mit mindestens einer auf einem Fahrzeugrahmen des Transportfahrzeuges angeordneten Hubplattform, die aus einer abgesenkten
Transportstellung über einen Hubantrieb in eine angehobene Übergabestellung anhebbar beziehungsweise umgekehrt absenkbar ist, bekannt. Die Hubplattform ist dazu über mindestens einen Kniehebel auf dem Fahrzeugrahmen befestigt, so dass die Hubplattform über den mindestens einen Kniehebel anhebbar beziehungsweise absenkbar ist, wozu der Hubantrieb auf den mindestens einen Kniehebel wirkt. Dabei ist die Hubplattform für die Hub- und Senkbewegung an dem Transportfahrzeug geführt. Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein automatisch geführtes, gummibereiftes und flurgebundens Fahrzeug, vorzugsweise ein sogenanntes AGV (Automatic Guided Vehicle), insbesondere für Container, zu schaffen, welches eine verbesserte Aufnahme und Abgabe der Lasten, insbesondere Container, aufweist.
Diese Aufgabe wird durch ein Transportfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Ansprüchen 2 bis 12 zu finden. Erfindungsgemäß wird bei einem flurgebundenen Transportfahrzeug für den
Transport von Containern mit mindestens einer auf einem Fahrzeugrahmen des Transportfahrzeuges angeordneten Ladefläche, die aus einer abgesenkten
Transportstellung über einen Hubantrieb in eine angehobene Übergabestellung anhebbar beziehungsweise umgekehrt absenkbar ist, wobei der Hubantrieb Teil einer höhenverstellbaren Radaufhängung eines Fahrwerks des Transportfahrzeugs ist, eine verbesserte Aufnahme und Abgabe der Container dadurch erreicht, dass die
Radaufhängung scharniergelenkartig ausgebildet ist. Dadurch lässt sich eine einfache Möglichkeit schaffen, die Ladefläche anzuheben beziehungsweise abzusenken. Durch die Integration des Hubantriebs in das Fahrwerk sowie die hierbei vorgesehene scharnierartige Ausgestaltung der Radaufhängung wird zudem eine noch kleinere Bauhöhe im Bereich des Fahrzeugrahmens erreicht. Auch die Container-Ladefläche kann vereinfacht ausgeführt werden, da sie statisch ist. Es wird lediglich der gesamte Fahrzeugrahmen bewegt. In konstruktiv einfacher Bauweise ist vorgesehen, dass die Radaufhängung eine an dem Fahrzeugrahmen angelenkte Stütze und eine an der Stütze über eine horizontale Hubachse schwenkbar angelenkte Schwinge umfasst.
In konstruktiv einfacher Weise ist außerdem vorgesehen, dass der Hubantrieb zumindest mit der Schwinge gelenkig verbunden ist und vorzugsweise zusätzlich mit der Stütze verbunden ist.
Insbesondere handelt es sich bei dem Fahrwerk um ein mehrachsiges Fahrwerk mit mehreren Radaufhängungen.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform umfasst jede Radaufhängung eine Pendelachse, die jeweils über eine Schwinge an einer Stütze angebunden ist, wobei für den Hub ein verstellbarer Hydraulikzylinder zwischen Schwinge und Stütze angelenkt ist. Die Stütze ist als an einem Ende mit dem Fahrzeugrahmen verbunden und durch die Anordnung der Schwinge zwischen Pendelachse und Stütze lässt sich mittels des Hydraulikzylinders der Fahrzeugrahmen bzw. die Container-Ladefläche zur Aufnahme beziehungsweise Abgabe heben und senken.
Dazu ist also vorzugsweise die Schwinge an einem Ende an der Pendelachse und am anderen Ende an der Stütze angelenkt.
Um eine Lenkung (Geradeausfahrt, Kurvenfahrt, Schrägfahrt, Krebsgang etc.) der einzelnen Achsen zu ermöglichen, ist die Stütze über ein um eine etwa vertikal ausgerichtete Achse drehbares Drehlager an dem Fahrzeugrahmen angelenkt. Zur Ausführung der Lenkbewegung kann die Stütze über einen außenverzahnten Drehschemel zur Drehung um das Drehlager verfügen. Eine Überwachung des Lenkausschlags kann über Winkelgeber (beispielsweise Potentiometer) erfolgen. Alternativ kann die Lenkbewegung über Hydraulikzylinder ausgeführt werden, deren Längenänderungen überwacht wird.
Vorzugsweise ist die Stütze ein einseitig offenes, im Querschnitt im Wesentlichen U- förmiges Profil, das sich vom Fahrzeugrahmen zur Schwinge hin verschlankt. Somit kann eine hohe Steifigkeit bei geringem Gewicht erreicht werden. Zudem kann der Hydraulikzylinder somit zentral innerhalb des Profils unterhalb der Befestigungstelle der Stütze an dem Fahrzeugrahmen angelenkt werden, was bezüglich der
Kraftaufnahme vorteilhaft ist.
Wenn die Stütze in Fahrzeuglängsrichtung derart geneigt ist, dass die Pendelachse in etwa senkrecht unterhalb der Befestigungsstelle der Stütze an dem Drehlager bei etwa waagerecht ausgerichteter Schwinge angeordnet ist, kann eine vorteilhafte Gewichtsaufnahme durch die Bereifung bzw. Pendelachsen erreicht werden.
Vorzugsweise umfasst der Hub des Hydraulikzylinders 600 mm. Das bevorzugte Anwendungsgebiet des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs liegt in der Verwendung als Hafenanlagen-Container-Transport-Fahrzeug, insbesondere in Gestalt eines AGV.
Als Fahrwerk wird vorliegend die Gesamtheit aller beweglichen Teile des Fahrzeugs, die der Verbindung zur Fahrbahn dienen, angesehen. Zum Fahrwerk gehören Räder, Radaufhängung, Federung, Stoßdämpfer, Lenkung sowie Bremse. Unter
Radaufhängung werden alle Bauteile zur beweglichen Verbindung zwischen
Rad/Bereifung und Fahrzeugrahmen verstanden. Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden
Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung, in der
Figur 1 eine perspektivische Ansicht eines automatisch geführten Fahrzeuges in einer Übergabestation, Figur 2 eine perspektivische Ansicht eines Fahrzeuges gemäß Figur 1 außerhalb einer Übergabestation,
Figur 3 eine Vorderansicht von Figur 1 , bei der der Fahrzeugrahmen des Fahrzeuges angehoben ist,
Figur 4 eine Ansicht gemäß Figur 3 mit abgesenktem Fahrzeugrahmen und
Figur 5 eine Ansicht der höhenverstellbaren Radaufhängung am Fahrzeugrahmen.
Die Figur 1 zeigt eine perspektivische Ansicht eines automatisch geführten
Fahrzeuges 1 innerhalb einer Übergabestation 2. Das Fahrzeug 1 ist flurgebunden und nicht schienengebunden sondern über Reifen 1 a im Sinne von Luft befüllten Gummireifen frei verfahrbar. Eine derartige Übergabestation kann als Schnittstelle zwischen den automatisch geführten Fahrzeugen 1 und einem anderen
Transportmittel wie beispielsweise einem automatischen, halb-automatischen oder manuellen Portalkran mit einem Spreader-Rahmen als Lastaufnahmemittel oder einem üblicherweise als Straddle-Carrier bezeichneten hochbeinigen und bemannten oder unbemannten Portalhubgerät dienen.
Die Übergabestation 2 besteht im Wesentlichen aus einem stationären Traggestell 3, das Beine 3a in Form von vertikalen Pfosten und hieran befestigten horizontalen Tragflächen 3c für die Aufnahme von hierauf abzustellenden Container 5 aufweist. Die Beine 3a ruhen an ihrem unteren Ende auf einem Boden 4, der üblicherweise im Hafenbereich Bestandteil eines Kais ist. An ihrem dem Boden 4 abgewandten oberen Ende 3b sind die Beine 3a nach innen abgewinkelt und bilden jeweils die horizontale Tragfläche 3c aus, so dass die Beine 3a in Fahrtrichtung F des Fahrzeugs 1 gesehen L-förmig aussehen. Insgesamt sind acht Beine 3a vorgesehen, von denen in
Fahrtrichtung F gesehen rechts und links an einen Einfahrkanal 6 für das Fahrzeug 1 angrenzend jeweils vier Beine mit Abstand untereinander und zu dem in die
Übergabestation 2 eingefahrenen Fahrzeug 1 angeordnet sind. Die rechten und linken Beine 3a sind auch jeweils gegenüberliegend angeordnet. Ein Abstand a (siehe Figuren 3 und 4) zwischen zwei gegenüberliegend angeordneten Beinen 3a ist, um ein Einfahren des Fahrzeuges 1 zu ermöglichen, größer als die Breite b des
Fahrzeuges 1 gewählt. Hierbei ist der Abstand a etwa 100mm größer als die Breite b. Die Container 5 ruhen mit ihren stabilen und vorzugsweise in deren unteren Ecken angeordneten Eckbeschlägen 5a (corner castings) auf den Tragflächen 3c, wenn sie von dem Fahrzeug 1 oder einem anderen Transportmittel dort abgestellt worden sind. Außerdem sind die acht Beine 3a beziehungsweise die zugehörigen Tragflächen 3c derart zueinander angerordnet, dass 20-Fuß-, 40-Fuß- oder 45-Fuß-Container 5 mit ihren Eckbeschlägen 5a auf den Tragflächen 3c abstellbar sind. In der Figur 1 sind zwei 20-Fuß-Container 5 hintereinander auf den acht Tragflächen 3c in der
Übergabestation 2 abgestellt. Um 40-Fuß- oder 45-Fuß-Container 5 in der
Übergabestation 2 abstellen zu können, sind die in Fahrtrichtung F gesehen ersten und letzten Paare von Beinen 3a breiter ausgebildet, um im Bereich ihrer oberen Enden 3b zwei in Fahrtrichtung F gesehen hintereinander und voneinander beabstandete Tragflächen 3c aufnehmen zu können. Es sind somit insgesamt zehn Tragflächen 3c vorgesehen. Die äußersten Tragflächen 3c an den ersten und letzten Paaren von Beinen 3a dienen zur Aufnahme eines 45-Fuß-Containers 5; die inneren Tragflächen 3c an den ersten und letzten Paaren von Beinen 3a dienen zur
Aufnahme eines 40-Fuß-Containers 5.
In dem vorbeschriebenen Ausführungsbeispiel sind einzelne, flache und
rechteckförmige Tragflächen 3c an den Beinen 3a angeordnet. Anstatt der einzelnen Tragflächen 3c kann auch eine in Fahrtrichtung F gesehen durchgehende
Tragschiene mit einem L-förmigen Querschnitt zu Einsatz kommen, wobei ein Schenkel an dem oberen Ende 3b der Beine 3a befestigt ist und der andere Schenkel die horizontale und nach innen weisende Tragfläche 3c bildet. Für das Abstellen der Container 5 auf den Tragflächen 3c beziehungsweise für das Aufnehmen der Container 5 von den Tragflächen 3c weist das Fahrzeug 1 eine Ladefläche 7 in Form einer quaderförmigen Plattform auf, die auf einem
Fahrzeugrahmen 8 angeordnet ist und gemeinsam mit dem Fahrzeugrahmen 8 des Fahrzeuges 1 mittels eines Fahrwerks 10 des Fahrzeuges 1 vertikal anhebbar und absenkbar ist. Die Hubhöhe der Ladefläche 7 beziehungsweise des Fahrwerks 10 beträgt etwa 600 mm. Außerdem verläuft die Ladefläche 7 in Fahrtrichtung F des Fahrzeuges 1 gesehen über nahezu die gesamte Länge des Fahrzeuges 1 auf und weist eine Größe auf, um hintereinander zwei 20-Fuß-Container 5 oder jeweils einen 40-Fuß- oder 45-Fuß-Container 5 aufzunehmen. In der Figur 1 ist das Fahrzeug 1 gerade in die Übergabestation 2 eingefahren. Dies erfolgt üblicherweise im Automatikbetrieb, so dass der Einfahrkanal 6 mit der Breite a zwischen den gegenüberliegenden Beinen 3a des Traggestells 3 auch nur geringfügig größer sein muss als die Breite b des Fahrzeuges 1 . Vor der Einfahrt des Fahrzeuges 1 in die Übergabestation 2 wurde das Fahrzeug 2 kurz angehalten, um die Ladefläche 7 gemeinsam mit dem Fahrzeugrahmen 8 aus ihrer unteren Transportstellung in ihre obere Hubstellung anzuheben.
In dieser Hubstellung ragt die Oberseite der Ladefläche 7, auf der der Container 5 ruht, in Vertikalrichtung gesehen über die sich horizontal nach innen erstreckenden Tragflächen 3c hinaus. Die Ladefläche 7 weist in Fahrtrichtung F gesehen eine geringere Breite c als der Abstand d (siehe Figur 4) zwischen den Tragflächen 3d der gegenüberliegenden Beine 3a des Traggestells 3 auf. Somit kann das Fahrzeug 1 mit in der Hubstellung angehobener Ladefläche 7 in die Übergabestation 2 einfahren, ohne das die Tragplattform 7 in Kontakt zu den Tragflächen 3c gerät. Auch befindet sich die Oberseite der Tragplattform 7 oberhalb der Tragflächen 3c, so dass beim Einfahren des Fahrzeuges 1 in die Übergabestation 2 die Unterfläche 5c (siehe Figur 3) des Containers 5, insbesondere deren Eckbeschläge 5a, sich oberhalb der Tragflächen 3c befindet.
Außerdem ist vorgesehen, dass üblicher weise als Containereinweiser bezeichnete Führungselemente 9, die in Fahrtrichtung F gesehen an den seitlichen Rändern auf dem Fahrzeugrahmen 8 angeordnet sind und vertikal nach oben ragen,
einschwenkbar, wegklappbar beziehungsweise versenkbar sind, um bei einem Einfahren des Fahrzeugs 1 in die Übergabestation 2 nicht mit den Tragflächen 3c zu kollidieren. Die Führungselemente 9 werden somit aus einem für die Einfahrt des Fahrzeugs 1 in die Übergabestation 2 erforderlichem Lichtraumprofil heraus bewegt. Die Führungselemente 9 bestehen im Wesentlichen aus in Absenkrichtung des Containers 5 gesehen schräg in Richtung der Ladefläche 7 zulaufende rampenartigen Führungsflächen 9a, vorzugsweise aus Blech, die dazu dienen, einen auf die
Ladefläche 7 abzustellenden Container 5 in Bezug auf die Ladefläche 7 und somit in Fahrtrichtung F und quer dazu auszurichten. Entsprechend sind die
Führungselemente 9 im Bereich der Ecken der abzustellenden Container 5 angeordnet, um eine Führung des Containers 5 in und quer zur Fahrtrichtung F zu ermöglichen. Außerdem sind die Führungselemente 9 im Bereich der Übergabestation 2 in den Fahrzeugrahmen 8 des Fahrzeuges 1 eingeschwenkt.
Wenn das Fahrzeug 1 seine gewünschte Einfahrttiefe in die Übergabestation 2 erreicht hat, wird die Ladefläche 7 gemeinsam mit dem Fahrzeugrahmen 8 in ihre Transportstellung abgesenkt und der Container 5 wird mit seinen Eckbeschlägen auf den Tragflächen 3c abgestellt. Anschließend kann das Fahrzeug 1 die
Übergabestation 2 mit abgesenkter Ladefläche 7 beziehungsweise abgesenktem Fahrzeugrahmen 8 unter Zurücklassen der Container 5 auf dem Traggestell 3 wieder verlassen.
In der Figur 2 ist eine perspektivische Ansicht eines Fahrzeuges 1 gemäß Figur 1 dargestellt, bei dem zur Veranschaulichung der Hubfunktion der Ladefläche 7 der Fahrzeugrahmen 8 und die Ladefläche 7 in angehobener Hubstellung zu sehen sind. Um ein Absetzen der Container 5 auf die Ladefläche 7 zu erleichtern, die sich hierfür in ihrer unteren Transportstellung befindet, sind auf dem Fahrzeugrahmen 8 des Fahrzeuges 1 die vorbeschriebenen trichterartigen Führungselemente 9 vorgesehen. Diese Führungselemente 9 weisen eine nach innen zu der Ladefläche 7 gerichtete Führungsfläche 9a auf, die sich ausgehend von dem Fahrzeugrahmen 8 nach oben erweitert.
Auch ist aus den Figuren 1 und 2 zu ersehen, dass das Fahrzeug 1 kein
Schienenfahrzeug sondern ein Fahrzeug 1 mit Luft befüllten Reifen 1 a aus Gummi ist. Die Figur 3 zeigt eine Vorderansicht von Figur 1 in Fahrtrichtung F des Fahrzeugs 1 gesehen, das in der Übergabestation 2 zwischen den Beinen 3a steht. Der in dieser Figur 3 erkennbare Container 5 und die Ladefläche 7 mit dem Fahrzeugrahmen 8 befinden sich in der angehobenen Hubstellung. Es ist erkennbar, dass die
Eckbeschläge 5a beziehungsweise die Unterfläche 5b des Containers 5 sich mit einem vertikalen Abstand e oberhalb der Tragflächen 3c der Beine 3a befinden.
Dieser Abstand e kann zwischen 50 und 150mm variieren je nach Ladungszustand des Containers 5 und Fülldruck der Reifen 1 a. Auch ist ersichtlich, die nach Art einer Zwillingsbereifung je Achse zwei Reifen 1 a vorgesehen sind. In der Figur 4 ist eine mit der Figur 3 übereinstimmende Ansicht dargestellt, wobei jedoch die Ladefläche 7 mit dem Fahrzeugrahmen 8 sich in ihrer abgesenkten Transportstellung befindet, ohne einen Container 5 zu tragen. Der Container 5 liegt mit seinen Eckbeschlägen 5a auf den Tragflächen 3c auf. Die Figur 5 zeigt eine Ansicht einer höhenverstellbaren Radaufhängung 1 1 des Fahrwerks 10 am Fahrzeugrahmen 8 des Fahrzeugs 1. Jede Radaufhängung 1 1 umfasst eine Pendelachse 14 mit zwei rechts und links daran gelagerten Reifen 1 a - in Fahrtrichtung F gesehen - nach Art einer Zwillingsbereifung. Die Pendelachse ist an einem ersten Ende 13a einer sich im Wesentlichen horizontal erstreckende Schwinge 13 gelagert. Über die sich im Wesentlichen in Fahrtrichtung F erstreckende Schwinge 13 ist die Pendelachse 14 an einer Stütze 12 gelenkig angebunden. Die im
Wesentlichen horizontal verlaufende Schwinge 13 ist über eine im Wesentlichen horizontale und quer zur Fahrtrichtung F verlaufende Hubachse 13b schwenkbar an der Stütze 12 angelenkt. Zwischen der Stütze 12 und der Schwinge 13 ist in etwa ein rechter Winkel vorhanden, der je nach Hub- oder Absenkstellung des
Fahrzeugrahmens 8 beziehungsweise der Ladefläche 7 variiert. Ein Winkel verbleibt jedoch in allen Stellungen zwischen Stütze 12 und der Schwinge 13. An eine
Oberseite der Schwinge 13 im Bereich des ersten Endes 13a benachbart zur Pendelachse 14 ist ein Hubantrieb 15 in Form eines Hydraulikzylinders 15 angelenkt, der sich gegenüber liegend an einem oberen Ende der Stütze 12 abstützt. Über den Hubantrieb 15 ist der Fahrzeugrahmen 8 relativ zu den Reifen 1 a durch Ausfahren des Hubantriebs 15 anhebbar und durch Einfahren des Hubantriebs15 absenkbar.
Der Hub des Hubantriebs15 beträgt etwa 600 mm zwischen abgesenkter und angehobener Stellung des Fahrzeugrahmens 8 beziehungsweise der Ladefläche 7. Der Hubantrieb 15 drückt also z.B. die Schwinge 13 zusammen mit der daran angelenkten Pendelachse 14 beim Anheben der Tragplattform 7 gegenüber der Stütze 12 nach unten, wodurch sich die Stütze 12 und Schwinge 13
scharniergelenkartig auseinander bewegen und der Fahrzeugrahmen 8 entsprechend angehoben wird.
Die Stütze 12 ist über ein um eine etwa vertikal ausgerichtete Achse drehbares Drehlager 16 an dem Fahrzeugrahmen 8 angelenkt, wobei die Stütze 12 über einen außenverzahnten Drehschemel 17 zur Drehung um das Drehlager 16 zur
Bereitstellung einer Lenkfunktion verfügt. Die Stütze 12 ist ein einseitig offenes, im Querschnitt im Wesentlichen u-förmiges Profil ist, das sich vom Fahrzeugrahmen 8 zur Schwinge 13 hin verjüngt. Die Stütze 12 und die Schwinge 13 sind dabei derart bemessen und zueinander angeordnet, dass die Pendelachse 14 in etwa senkrecht unterhalb der Befestigungsstelle (bzw. deren Mitte) der Stütze 12 an dem Drehlager 16 bei etwa waagerecht ausgerichteter Schwinge 13 angeordnet ist. Somit liegt auch die Drehachse der Reifen 1 a bei der normalen abgesenkten Transportstellung des Fahrwerks 10 fast senkrecht unterhalb des Drehlagers 16.
Grundsätzlich ist es auch möglich, mit geeigneten Hebe- und Transportgeräten die Container 5 außerhalb der Übergabestation 2 auf die Ladefläche 7 des Fahrzeuges 1 abzustellen beziehungsweise von der Ladefläche 7 aufzunehmen. Die
Übergabestation 2 übernimmt vorteilhafter Weise eine Pufferfunktion in Bezug auf die Container 5.
Bezugszeichenliste
1 Fahrzeug
1 a Reifen
2 Übergabestation
3 Traggestell
3a Bein
3b oberes Ende
3c Tragfläche
4 Boden
5 Container
5a Eckbeschlag
5b Unterfläche
6 Einfahrkanal
7 Ladefläche
8 Fahrzeugrahmen
9 Führungselement
9a Führungsfläche
10 Fahrwerk
1 1 Radaufhängung
12 Stütze
13 Schwinge
13a erstes Ende
13b Hubachse
14 Pendelachse
15 Hubantrieb
16 Drehlager
17 Drehschemel a Abstand zwischen gegenüberliegenden Beinen b Breite des Fahrzeugs
c Breite der Ladefläche
d Abstand zwischen gegenüberliegenden Tragflächen e Abstand zwischen Tragfläche und Unterfläche F Fahrtrichtung

Claims

Ansprüche
1 . Flurgebundenes Transportfahrzeug (1 ) für den Transport von Containern (5) mit mindestens einer auf einem Fahrzeugrahmen (8) des Transportfahrzeuges (1 ) angeordneten Ladefläche (7), die aus einer abgesenkten Transportstellung über einen Hubantrieb (15) in eine angehobene Übergabestellung anhebbar
beziehungsweise umgekehrt absenkbar ist, wobei der Hubantrieb (15) Teil einer höhenverstellbaren Radaufhängung (1 1 ) eines Fahrwerks (10) des
Transportfahrzeugs (1 ) ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Radaufhängung (1 1 ) scharniergelenkartig ausgebildet ist.
2. Transportfahrzeug (1 ) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die
Radaufhängung (1 1 ) eine an dem Fahrzeugrahmen (8) angelenkte Stütze (12) und eine an der Stütze (12) über eine horizontale Hubachse (13b) schwenkbar angelenkte Schwinge (13) umfasst.
3. Transportfahrzeug (1 ) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Hubantrieb (15) zumindest mit der Schwinge (13) gelenkig verbunden ist und vorzugsweise zusätzlich mit der Stütze (12) verbunden ist.
4. Transportfahrzeug (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrwerk (10) mehrachsig ausgebildet ist und mehrere Radaufhängungen (1 1 ) aufweist.
5. Transportfahrzeug (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass jede Radaufhängung (1 1 ) eine Pendelachse (14) umfasst, die jeweils über eine Schwinge (13) an einer Stütze (12) angebunden ist, wobei der Hubantrieb (15) als Hydraulikzylinder (15) zwischen Schwinge (13) und Stütze (12) ausgebildet ist.
6. Transportfahrzeug (1 ) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die
Schwinge (13) an einem Ende (13a) an der Pendelachse (14) und am anderen Ende über einer Hubachse (13b) an der Stütze (12) angelenkt ist.
7. Transportfahrzeug (1 ) nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Stütze (12) über ein um eine etwa vertikal ausgerichtete Achse drehbares Drehlager (16) an dem Fahrzeugrahmen (8) angelenkt ist.
8. Transportfahrzeug (1 ) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Stütze (12) über einen außenverzahnten Drehschemel (17) zur Drehung um das Drehlager (16) verfügt.
9. Transportfahrzeug (1 ) nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Stütze (12) ein einseitig offenes, im Querschnitt im Wesentlichen U-förmiges Profil ist, das sich vom Fahrzeugrahmen (8) zur Schwinge (13) hin verschlankt.
10. Transportfahrzeug (1 ) nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch
gekennzeichnet, dass die Stütze (12) in Fahrzeuglängsrichtung derart geneigt ist, dass die Pendelachse (14) in etwa senkrecht unterhalb der Befestigungsstelle der Stütze (12) an dem Drehlager (16) bei etwa waagerecht ausgerichteter Schwinge (13) angeordnet ist.
1 1 . Transportfahrzeug (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Hub des Hubantriebs (15) etwa 600mm umfasst.
12. Transportfahrzeug (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es ein Hafenanlagen-Container-Transport-Fahrzeug, insbesondere ein AGV, ist.
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