CN105292114A - 碰撞避免设备 - Google Patents

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Abstract

一种碰撞避免设备，该碰撞避免设备被安装到自身车辆并且控制自身车辆以避免与自身车辆前方存在的对象相碰撞。在该碰撞避免设备中，当检测到前方对象时，如果满足预定第一碰撞避免条件，则改变自身车辆的行驶方向以避免前方对象与自身车辆之间的碰撞。第一碰撞避免条件表示自身车辆处于需要改变自身车辆的行驶方向的状态中。该碰撞避免设备确定自身车辆正在行驶的道路的前方是否存在转弯。当确定存在转弯时，禁止该碰撞避免设备改变行驶方向。

Description

碰撞避免设备
技术领域
本公开内容涉及控制自身车辆以避免与自身车辆前方存在的对象相碰撞的碰撞避免设备。
背景技术
现有已知的是通过控制制动装置自动地制动自身车辆以避免与位于自身车辆前方的前方对象相碰撞的车辆控制设备(例如，参见JP-2013-249002)。
为了避免自身车辆与前方对象之间的碰撞，除了通过在自身车辆与前方对象相碰撞之前进行制动控制来使自身车辆停止之外，通过转向控制来改变自身车辆的行驶方向也是有效的。
然而，即使由于改变自身车辆的行驶方向可以避免与前方对象相碰撞，但是自身车辆有转入相反车道的风险。
发明内容
因此，期望阻止发生自身车辆为了避免碰撞而转入相反车道的情况。
示例性实施方式提供了一种碰撞避免设备，该碰撞避免设备被安装到自身车辆并且该碰撞避免设备控制自身车辆以避免自身车辆与前方对象之间的碰撞，前方对象是正在行驶的自身车辆的前方存在的对象。该碰撞避免设备包括检测装置、第一碰撞避免装置、转弯确定装置以及第一禁止装置。
检测装置检测前方对象。当检测装置检测到前方对象时，如果满足预定第一碰撞避免条件，则第一碰撞避免装置改变自身车辆的行驶方向以避免前方对象与自身车辆之间的碰撞。第一碰撞避免条件表示自身车辆处于需要改变自身车辆的行驶方向的状态中。
转弯确定装置确定自身车辆正在行驶的道路的前方是否存在转弯。当转弯确定装置确定存在转弯时，第一禁止装置禁止第一碰撞避免装置改变行驶方向。
在如上所述那样配置的本实施方式的碰撞避免设备中，当自身车辆正在行驶的道路的前方存在转弯时，禁止为了避免与前方对象相碰撞而改变自身车辆的行驶方向。
与当前方不存在转弯时相比，当前方存在转弯时，由于为了避免与前方对象碰撞而改变车辆的行驶方向，所以自身车辆倾向于更容易转入相反车道。因此，在本公开内容的碰撞避免设备中，可以防止发生由于为了避免碰撞而改变自身车辆的行驶方向而使自身车辆转入相反车道的情况。
附图说明
在附图中：
图1是示出了根据实施方式的碰撞避免设备的配置以及连接至碰撞避免设备的设备的框图；
图2是示出了碰撞避免处理的流程图；
图3是示出了自行车正要冲到正在行驶的自身车辆的前方的情况的图；
图4是示出了用于确定自身车辆碰撞可能性的方法的图；
图5是示出了用于计算横向避开量的方法的图；
图6是示出了用于确定避免动作的方法的图；
图7是示出了转弯确定表T1的结构的图；以及
图8是示出了转弯确定表T2的结构的图。
具体实施方式
在下文中参照附图来描述本公开内容的实施方式。
根据本实施方式的碰撞避免设备1安装在车辆中，并且如在图1中所示，该碰撞避免设备1通过通信线路6连接至转向电子控制单元2、制动电子控制单元3、雷达设备4以及导航设备5以使得能够与每个部件进行数据通信。在下文中，安装了碰撞避免设备1的车辆被称为自身车辆。此外，转向电子控制单元2被称为转向ECU2并且制动电子控制单元3被称为制动ECU3。
当改变方向盘的转向角时，转向ECU2基于来自转向角传感器11的检测信号来执行生成辅助动力的动力转向控制，转向角传感器11检测在驾驶员进行转向操作期间前轮的转向角。
此外，转向ECU2通过基于从碰撞避免设备1经由通信线路6传输的转向控制数据(例如转向角的改变量)驱动转向马达(没有示出)来控制转向角，转向马达向转向***(例如，转向轴)提供转向力。
制动ECU3基于来自主缸压力传感器(没有示出)以及车辆速度传感器12的检测信号来执行防锁死制动***(ABS)控制、牵引控制等，主缸压力传感器基于在泵送制动油的主缸中的液压来对制动操作量进行检测，车辆速度传感器12对自身车辆的行驶速度进行检测。
此外，制动ECU3通过基于从碰撞避免设备1经由通信线路6传输的制动控制数据(例如减速率(decelerationrate))驱动制动启动器(没有示出)来控制制动力。
雷达设备4向自身车辆前方发射雷达波并且接收经反射的雷达波，从而对自身车辆前方存在的对象的位置进行检测。
导航设备5从记录道路地图数据以及各种类型的信息的地图存储介质获取地图数据，并且导航设备5基于经由全球定位***(GPS)天线(没有示出)等接收的GPS信号对自身车辆的当前位置进行检测。
此外，导航设备5：执行控制以在显示屏上显示自身车辆的当前位置，执行控制以对从当前位置到目的地的路线提供指导等。
碰撞避免设备1包括通信单元21和控制单元22。
通信单元21基于预先设定的通信协议(例如控制器局域网(CAN)通信协议)来向连接至通信线路6的设备传输数据并且从连接至通信线路6的设备接收数据。
控制单元22主要通过已知的微处理器配置，已知的微处理器包括中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、输入/输出(I/O)、连接这些部件的总线等。控制单元22基于在ROM中存储的程序来执行各种处理。
在如上所述那样配置的碰撞避免设备1中，控制单元22执行碰撞避免处理。当控制单元22正在工作时，以预先设定的执行周期(根据本实施方式，例如每50ms)重复地执行碰撞避免处理。
如在图2中所示，当执行碰撞避免处理时，首先，在步骤S10处，控制单元22基于来自雷达设备4的检测结果来确定自身车辆前方是否存在对象(在下文中称为前方对象)。
在这里，当确定不存在前方对象时(在步骤S10处为否)，控制单元22暂时地终止碰撞避免处理。同时，当确定存在前方对象时(在步骤S10处为是)，在步骤S20处，控制单元22确定前方对象与自身车辆之间是否存在碰撞的可能性(在下文中称为自身车辆碰撞可能性)。
在这里，如在图3中所示，使用例如下述情况来描述控制单元22确定是否存在自身车辆碰撞可能性的方法：在该情况中，自行车BC正要从正在行驶的自身车辆MC的左侧冲到自身车辆MC的前方。
首先，如在图4中所示，控制单元22设置了二维正交坐标系，其中，自身车辆的前/后方的是Y轴，与自身车辆的前/后方垂直的方向是X轴，以及自身车辆的前端中心部是原点O(坐标为(0，0))。
在这里，当自身车辆的总宽度是W并且自身车辆的总长度是L时，自身车辆所在的区域是下述矩形RS：该矩形RS的顶点是坐标为(W/2，0)的点P1、坐标为(W/2，-L)的点P2、坐标为(-W/2，0)的点P3以及坐标为(-W/2，-L)的点P4。
控制单元22然后基于在之前的碰撞避免处理期间从雷达设备4获得的检测结果以及在当前碰撞避免处理期间从雷达设备4获得的检测结果来计算在自行车BC的右端部的相对速度矢量和左端部的相对速度矢量。例如，在之前的碰撞避免处理期间自行车BC的右端部的位置和左端部的位置分别是P11和P12。
此外，在当前碰撞避免处理期间自行车BC的右端部的位置和左端部的位置分别是P13和P14。在这种情况下，通过将点P13的坐标值减去点P11的坐标值来计算在自行车BC的右端部的相对速度矢量V1。用类似的方式，通过将点P14的坐标值减去点P12的坐标值来计算在自行车BC的左端部的相对速度矢量V2。
然后，当表示自身车辆所在的区域的矩形RS位于相对速度矢量V1的起始点是点P13的延长线EL1上时，控制单元22确定存在自身车辆碰撞可能性，点P13表示自行车BC的右端部的当前位置。
具体地，首先，控制单元22计算X轴与相对速度矢量V1的起始点是自行车BC右端部的延长线EL1之间的交点。
在这里，当自行车BC的右端部(点P13)的坐标是(x1，y1)并且相对速度矢量V1的斜率是a(＝dy/dx)时，延长线EL1由下面的表达式(1)来表示。
y＝a×(x-x1)+y1...(1)
因此，如下面的表达式(2)所示，在表达式(1)中当y＝0时x的值是与X轴相交的交点的x坐标值。
0＝a×(x-x1)+y1...(2)
基于表达式(2)，与X轴相交的交点的x坐标值由下面的表达式(3)来表示：
x＝-y1/a+x1...(3)
当x坐标值在大于-W/2并且小于+W/2的范围内时，控制单元22确定存在自身车辆碰撞可能性。
在自行车BC的右端部(也就是说，点P13)与和自身车辆MC(也就是说，矩形RS)相交的交点之间的距离d1(在下文中称为右端部碰撞距离d1)由下面的表达式(4)来表示。
d1＝{y12+(y1/a)2}-1/2
＝(1+1/a)-1/2×y1...(4)
此外，控制单元22计算矩形RS的左侧与相对速度矢量V1的起始点是自行车BC右端部的延长线EL1之间的交点。
如在下面的表达式(5)中所示，在表达式(1)中当x＝-W/2时y的值是与矩形RS的左侧相交的交点的y坐标值。
y＝a×(-W/2-x1)+y1...(5)
当y坐标值在大于-L并且小于0的范围内时，控制单元22确定存在自身车辆碰撞可能性。
在这种情况下右端部碰撞距离d1由下面的表达式(6)来表示。
d1＝[(x1+w/2)2+{2×y1+a(w/2-x1)}2]-1/2...(6)
接下来，控制单元22还以与关于延长线EL1的计算类似的方式计算相对速度矢量V2的起始点是自行车BC左端部的延长线EL2与X轴的交点以及该延长线EL2与矩形RS的左侧的交点，从而确定自身车辆碰撞可能性。此外，当确定存在自身车辆碰撞可能性时，控制单元22以与关于延长线EL1的计算类似的方式来计算自行车BC的左端部(也就是说，点P14)与和自身车辆MC相交的交点之间的距离d2(在下文中，称为左端部碰撞距离d2)。
此外，如在图5中所示，当确定存在自身车辆碰撞可能性时，控制单元22计算沿着X轴方向移动矩形RS使得延长线EL1和延长线EL2与矩形RS不相交的移动量(在下文中，称为横向避开量Xa)。
然后，如在图2中所示，在步骤S20处的处理完成之后，在步骤S30处，控制单元22基于在步骤S20处的确定结果来确定是否存在自身车辆碰撞可能性。在这里，当确定不存在自身车辆碰撞可能性时(在步骤S30处为否)，控制单元22暂时地结束碰撞避免处理。同时，当确定存在自身车辆碰撞可能性时(在步骤S30处为是)，在步骤S40处，控制单元22计算估计碰撞时间TTC。
在这里，如在图3中所示，使用例如下述情况来描述控制单元22计算估计碰撞时间的方法：在该情况中，自行车BC正要从正在行驶的自身车辆MC的左侧冲到自身车辆MC的前方。
首先，如在图4中所示，控制单元22计算右端部碰撞距离d1、左端部碰撞距离d2以及中心部碰撞距离d3。控制单元22在步骤S20的处理中已经计算出右端部碰撞距离d1和左端部碰撞距离d2。中心部碰撞距离d3指的是自行车BC的中心部(参见图4中的点P15)与和自身车辆MC(也就是说，矩形RS)相交的交点之间的距离(参见图4中的距离d3)。在步骤S40处，控制单元22通过与关于右端部碰撞距离d1和左端部碰撞距离d2的方法类似的方法来计算中心部碰撞距离d3。
此外，控制单元22通过下面的表达式(7)来计算自行车BC的速度VB。
VB＝{(dx/dt)2+(dy/dt)2}-1/2...(7)
然后，控制单元22通过下面的表达式(8)、(9)以及(10)来计算自行车BC的右端部的估计碰撞时间TTC1、自行车BC的左端部的估计碰撞时间TTC2以及自行车BC的中心部的估计碰撞时间TTC3。
TTC1＝d1/VB...(8)
TTC2＝d2/VB...(9)
TTC3＝d3/VB...(10)
然后，控制单元22将估计碰撞时间TTC1、估计碰撞时间TTC2和估计碰撞时间TTC3中最短的估计碰撞时间设定为估计碰撞时间TTC。
如在图2中所示，在步骤S40处的处理完成之后，在步骤S50处，控制单元22基于估计碰撞时间TTC和自身车辆的行驶速度V(在下文中，称为自身车辆速度V)来执行对避免动作的确定。
具体地，如在图6中所示，基于估计碰撞时间TTC和自身车辆速度V来进行下述分类：通过制动来避免碰撞的区域R1(在下文中，称为制动避免区R1)、通过转向和制动来避免碰撞的区域R2(在下文中，称为制动/转向避免区R2)、通过制动来减少碰撞损害的区域R3(在下文中，称为减少区R3)以及不执行通过碰撞避免设备1进行的避免辅助的区域R4(在下文中，称为无辅助区R4)。
区域R1、R2、R3以及R4是基于制动避免极限时间T1、正常制动避免下限时间T2、转向避免极限时间T3以及正常转向避免下限时间T4而被预先决定的。
制动避免极限时间T1指的是可以通过启动制动装置来避免自身车辆与前方对象之间的碰撞的最小估计碰撞时间，并且制动避免极限时间T1与前方对象的相对速度成比例。也就是说，当驾驶员在估计碰撞时间TTC小于制动避免极限时间T1的条件下开始制动操作时，不能只通过制动操作来避免与前方对象的碰撞。
正常制动避免下限时间T2指的是自身车辆的驾驶员开始制动操作以避免自身车辆与前方对象之间的碰撞的最小估计碰撞时间，并且正常制动避免下限时间T2与前方对象的相对速度成比例。
转向避免极限时间T3指的是可以通过转向操作来避免自身车辆与前方对象之间的碰撞的最小估计碰撞时间，并且转向避免极限时间T3是独立于前方对象的相对速度的固定值。也就是说，当驾驶员在估计碰撞时间TTC小于转向避免极限时间T3的情况下开始转向操作时，不能只通过转向操作来避免与前方对象的碰撞。
正常转向避免下限时间T4指的是自身车辆的驾驶员开始转向操作以避免自身车辆与前方对象之间的碰撞的最小估计碰撞时间，并且正常转向避免下限时间T4是独立于前方对象的相对速度的固定值。
制动避免区R1是等于或大于制动避免极限时间T1、小于正常制动避免下限时间T2、并且小于正常转向避免下限时间T4的区域。
制动/转向避免区R2是小于制动避免极限时间T1、等于或大于转向避免极限时间T3、并且小于正常转向避免下限时间T4的区域。
减少区R3是小于制动避免极限时间T1并且小于转向避免极限时间T3的区域。
无辅助区R4是除了区域R1、R2以及R3之外的区域。
然后，在步骤S50处，当基于估计碰撞时间TTC和自身车辆速度V确定自身车辆的当前状态包括在制动避免区R1或减少区R3中时，控制单元22确定自身车辆处于通过制动来避免碰撞的状态。此外，当确定自身车辆的当前状态包括在制动/转向避免区R2中时，控制单元22确定自身车辆处于通过制动和转向来避免碰撞的状态中。此外，当确定自身车辆的当前状态包括在无辅助区R4中时，控制单元22确定自身车辆处于不进行避免动作的状态中。
然后，如在图2中所示，在步骤S50处的处理完成之后，在步骤S60处，控制单元22基于在步骤S50处的确定结果来确定自身车辆是否处于可以通过转向来避免碰撞的状态中。在这里，当确定自身车辆不处于可以通过转向来避免碰撞的状态中时(在步骤S60处为否)，控制单元22进行至步骤S110。同时，当确定自身车辆处于可以通过转向来避免碰撞的状态中时(在步骤S60处为是)，在步骤S70处，控制单元22确定在自身车辆通过转向避开前方对象的位置处是否存在转弯。
具体地，首先，控制单元22通过下面的表达式(11)基于当前自身车辆速度v0[m/s]以及当制动装置***作时自身车辆的减速率a0[m/s2]来计算直到自身车辆完全停止为止自身车辆移动的距离D[m]。
D＝v0×t0-a0×t02/2(11)
此外，控制单元22从导航设备5获取在前方距离D[m]处的道路信息(根据本实施方式，为道路的曲率)。当确定所获取的曲率等于或大于预先设定的转弯确定值时，控制单元22确定存在转弯。
然后，在完成步骤S70处的处理之后，在步骤S80处，控制单元22基于在步骤S70处的确定结果来确定在自身车辆通过转向避开前方对象的位置处是否存在转弯。在这里，当确定存在转弯时(在步骤S80处为是)，控制单元22进行至步骤S110。同时，当确定不存在转弯时(在步骤S80处为否)，在步骤S90处，控制单元22确定是否满足预先设定的转向避免不适合条件。
转向避免不适合条件例如是自身车辆正在行驶的道路附近的前方存在住宅，或者是自身车辆正在行驶的道路的前方在该道路与该道路的外侧之间有显著的高度差。在步骤S90处，控制单元22使用从导航设备5获取的道路地图数据来确定是否满足转向避免不适合条件。
在这里，当确定满足转向避免不适合条件时(在步骤S90处为是)，控制单元22进行至步骤S110。同时，当确定不满足转向避免不适合条件时(在步骤S90处为否)，在步骤S100处，控制单元22使转向ECU2执行碰撞避免转向控制以通过转向使自身车辆按照估计碰撞时间TTC在横向上移动横向避开量Xa以避免碰撞，并且进行至步骤S110。
然后，在进行至步骤S110之后，控制单元22基于在步骤S50处的确定结果来确定自身车辆是否处于通过制动避免碰撞的状态中。在这里，当确定自身车辆不处于通过制动来避免碰撞的状态中时(在步骤S110处为否)，控制单元22暂时地终止碰撞避免处理。同时，当确定自身车辆处于通过制动避免碰撞的状态中时(在步骤S110处为是)，在步骤S120处，控制单元22使制动ECU3执行碰撞避免制动控制以按照预先设定的减速率来制动自身车辆以避免碰撞，然后暂时地终止碰撞避免处理。
在如上所述那样配置的碰撞避免设备1中，首先，雷达设备4检测前方对象。然后，当雷达设备4检测到前方对象并且碰撞避免设备1基于估计碰撞时间TTC和自身车辆速度V确定自身车辆处于可以通过转向来避免碰撞的状态中时(在步骤S60处为是)，碰撞避免设备1通过转向来改变自身车辆的行驶方向以避免前方对象与自身车辆之间的碰撞(步骤S100)。
此外，碰撞避免设备1确定自身车辆正在行驶的道路的前方是否存在转弯(步骤S70)。当确定存在转弯时，碰撞避免设备1禁止通过转向改变自身车辆的行驶方向(步骤S80)。
用这种方式，当确定自身车辆正在行驶的道路的前方存在转弯时，碰撞避免设备1禁止为了避免与前方对象相碰撞而改变自身车辆的行驶方向。与当前方不存在转弯时相比，当前方存在转弯时，由于为了避免与前方对象碰撞而改变自身车辆的行驶方向，自身车辆倾向于更容易转入相反车道。因此，碰撞避免设备1能够阻止发生由于为了避免碰撞而改变自身车辆的行驶方向而使自身车辆转入相反车道的情况。
此外，当雷达设备4检测到前方对象并且碰撞避免设备1基于估计碰撞时间TTC和自身车辆速度V确定自身车辆处于可以通过制动来避免碰撞的状态中时(在步骤S110处为是)，碰撞避免设备1降低自身车辆的行驶速度以避免自身车辆与前方对象之间的碰撞(步骤S120)。因此，即使在因为自身车辆正在行驶的道路的前方存在转弯而禁止改变自身车辆的行驶方向时，也可以通过降低自身车辆的行驶速度来使避免与前方对象相碰撞的可能性增加。
此外，碰撞避免设备1基于当前自身车辆速度v0和当通过碰撞避免制动控制降低自身车辆的行驶速度时的减速率a0来计算直到自身车辆停止为止的距离D，并且确定在自身车辆前方与自身车辆的当前位置相距距离D的位置处是否存在转弯。因此，碰撞避免设备1能够防止发生下述情况：由于为了避免碰撞而改变自身车辆的行驶方向，而使得自身车辆停止且处于自身车辆转入了相反车道的状态。
此外，当确定满足下述转向避免不适合条件时，碰撞避免设备1禁止通过转向来改变自身车辆的行驶方向(步骤S90)，该避免不适合条件被预先设定以表示自身车辆正在行驶的道路的前方的状况不适合通过转向改变自身车辆的行驶方向。因此，碰撞避免设备1能够防止发生下述情况：即由于为了避免碰撞而改变自身车辆的行驶方向所导致的不适合自身车辆的情况。
根据上面描述的实施方式，雷达设备4是本公开内容的检测装置。在步骤S60与步骤S100处的处理是本公开内容的第一碰撞避免装置。在步骤S70处的处理是本公开内容的转弯确定装置。在步骤S80处的处理是本公开内容的第一禁止装置。
此外，在步骤S110与步骤S120处的处理是本公开内容的第二碰撞避免装置，以及在步骤S90处的处理是本公开内容的第二禁止装置。
上面描述了本公开内容的实施方式。然而，本公开内容不限于上面描述的实施方式，并且各种实施方式都是可以的，只要实施方式落入本公开内容的技术范围内即可。
例如，根据上面描述的实施方式，在计算出直到自身车辆完全停止为止自身车辆移动的距离D之后，通过从导航设备5获取的前方道路距离D[m]的道路信息来确定是否存在转弯。然而，如在图7中所示，例如，在计算距离D之前，可以从导航设备5预先获取转弯确定表T1，转弯确定表T1表示：在自身车辆正在行驶的道路的前方的预先设定的一定距离范围(在图7中为5m至40m)内，距离与曲率之间的相互关系。也就是说，在计算距离D之后，通过参考转弯确定表T1来确定在前方距离D处是否存在转弯。
因此，在计算出距离D之后不再需要获取表示转弯是否存在的转弯确定信息。可以缩短从计算出距离D时直到确定是否存在转弯为止的时长。当增加包括在转弯确定表T1中的距离间隔(在图7中为5m)时可以减少计算量。然而，也降低了确定是否存在转弯的准确度。
此外，如在图8中所示，可以获取转弯确定表T2而不是转弯确定表T1，转弯确定表T2表示：在道路前方的预先设定的一定距离范围(在图8中为5m至40m)内，距离与转弯确定标记之间的相互关系。当转弯确定标记设定为1时，在对应的距离处存在转弯。相反地，当转弯确定标记设定为0时，在对应的距离处不存在转弯。

Claims (10)

1.一种碰撞避免设备，所述碰撞避免设备被安装到自身车辆并且所述碰撞避免设备控制所述自身车辆以避免与所述自身车辆前方存在的对象相碰撞，所述碰撞避免设备包括：
检测装置，所述检测装置检测前方对象；
第一碰撞避免装置，当所述检测装置检测到前方对象时，如果满足预定第一碰撞避免条件，则所述第一碰撞避免装置改变所述自身车辆的行驶方向以避免所述前方对象与所述自身车辆之间的碰撞，所述第一碰撞避免条件表示所述自身车辆处于需要改变所述自身车辆的行驶方向的状态中；
转弯确定装置，所述转弯确定装置确定所述自身车辆正在行驶的道路的前方是否存在转弯；以及
第一禁止装置，当所述转弯确定装置确定存在所述转弯时，所述第一禁止装置禁止所述第一碰撞避免装置改变所述行驶方向。
2.根据权利要求1所述的碰撞避免设备，还包括：
第二碰撞避免装置，当所述检测装置检测到前方对象时，如果满足预定第二碰撞避免条件，则所述第二碰撞避免装置降低所述自身车辆的行驶速度以避免所述自身车辆与所述前方对象之间的碰撞，所述第二碰撞避免条件表示所述自身车辆处于需要对所述自身车辆进行制动的状态中。
3.根据权利要求2所述的碰撞避免设备，其中，
所述转弯确定装置基于所述自身车辆的车辆速度以及对所述自身车辆进行制动时所述自身车辆的减速率来计算直到所述自身车辆停止为止所述自身车辆移动的停止距离，并且计算在所述自身车辆的当前位置向前相距所述停止距离的位置处是否存在转弯。
4.根据权利要求3所述的碰撞避免设备，其中，
在计算所述停止距离之前，所述转弯确定装置预先获取下述转弯确定信息：所述转弯确定信息表示所述自身车辆正在行驶的道路的前方的预定距离范围内的道路上是否存在转弯。
5.根据权利要求1所述的碰撞避免设备，还包括：
第二禁止装置，如果满足预定禁止条件，则所述第二禁止装置禁止所述第一碰撞避免装置改变所述自身车辆的所述行驶方向以避免所述前方对象与所述自身车辆之间的碰撞，所述禁止条件表示所述自身车辆正在行驶的道路的前方的状况不适合改变所述自身车辆的所述行驶方向。
6.根据权利要求2所述的碰撞避免设备，还包括：
第二禁止装置，如果满足预定禁止条件，则所述第二禁止装置禁止所述第一碰撞避免装置改变所述自身车辆的所述行驶方向以避免所述前方对象与所述自身车辆之间的碰撞，所述禁止条件表示所述自身车辆正在行驶的道路的前方的状况不适合改变所述自身车辆的所述行驶方向。
7.根据权利要求3所述的碰撞避免设备，还包括：
第二禁止装置，如果满足预定禁止条件，则所述第二禁止装置禁止所述第一碰撞避免装置改变所述自身车辆的所述行驶方向以避免所述前方对象与所述自身车辆之间的碰撞，所述禁止条件表示所述自身车辆正在行驶的道路的前方的状况不适合改变所述自身车辆的所述行驶方向。
8.根据权利要求4所述的碰撞避免设备，还包括：
第二禁止装置，如果满足预定禁止条件，则所述第二禁止装置禁止所述第一碰撞避免装置改变所述自身车辆的所述行驶方向以避免所述前方对象与所述自身车辆之间的碰撞，所述禁止条件表示所述自身车辆正在行驶的道路的前方的状况不适合改变所述自身车辆的所述行驶方向。
9.一种存储碰撞避免程序的计算机可读存储介质，所述碰撞避免程序用于使计算机用作碰撞避免设备，所述碰撞避免设备被安装到自身车辆并且所述碰撞避免设备控制所述自身车辆以避免与所述自身车辆前方存在的对象相碰撞，所述碰撞避免设备包括：
检测装置，所述检测装置检测前方对象；
第一碰撞避免装置，当所述检测装置检测到前方对象时，如果满足预定第一碰撞避免条件，则所述第一碰撞避免装置改变所述自身车辆的行驶方向以避免所述前方对象与所述自身车辆之间的碰撞，所述第一碰撞避免条件表示所述自身车辆处于需要改变所述自身车辆的行驶方向的状态中；
转弯确定装置，所述转弯确定装置确定所述自身车辆正在行驶的道路的前方是否存在转弯；以及
第一禁止装置，当所述转弯确定装置确定存在所述转弯时，所述第一禁止装置禁止所述第一碰撞避免装置改变所述行驶方向。
10.一种碰撞避免方法，包括：
通过检测装置检测前方对象；
当检测到所述前方对象时，
如果满足预定第一碰撞避免条件，则通过碰撞避免设备改变自身车辆的行驶方向以避免所述前方对象与所述自身车辆之间的碰撞，所述碰撞避免设备被安装到所述自身车辆并且所述碰撞避免设备控制所述自身车辆以避免与所述自身车辆前方存在的对象相碰撞，所述第一碰撞避免条件表示所述自身车辆处于需要改变所述自身车辆的行驶方向的状态中；
通过所述碰撞避免设备确定所述自身车辆正在行驶的道路的前方是否存在转弯；
当确定存在所述转弯时，
禁止所述碰撞避免设备改变所述行驶方向。
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