JP6001852B2 - 移動体通信装置 - Google Patents

Description

本発明は、脇道（非優先道路）などから合流する車両との衝突防止を支援する移動体通信装置及び走行支援方法に関する。

近年、情報通信技術を用いて人と道路と車両とを情報でネットワークすることにより、交通事故や渋滞などといった道路交通問題の解決を目的とした高度道路通信システム（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ、以下「ＩＴＳ」という。）が研究、開発されている。ＩＴＳの中でも特に安全運転支援システム（ＤＳＳＳ）を扱う分野における自動車向け無線通信の形態は路車間通信と車車間通信とに大別できる。車車間通信は車両（車載装置）同士が直接情報の通信を行うのに対し、路車間通信は路側機や光ビーコン等の道路上や道路脇に設置されている機器と車両（車載装置）とが情報の通信を行う。

路車間通信により路側機や光ビーコン等の機器から車両に発信される情報には、提供サービスの内容を示す情報を含むシステム情報と、サービスに必要な情報が含まれるものと考えられる。例えば提供サービスとして、出会い頭衝突防止支援システムが含まれている場合には、車載装置が出会い頭衝突防止支援システムを行う（出会い頭衝突防止支援を運転者に提供する）ために必要な情報（例えば衝突する可能性がある車両の現在位置や移動速度等を示す情報）が車載装置に提供される。

図１０は、出会い頭衝突防止支援（以下において「出会い頭衝突防止支援」を「合流時衝突防止支援」ということがある。）システムの概念図である。図１０において、道路Ｘは片側二車線の優先道路であり、道路Ｙは道路Ｘに合流する非優先道路であるものとする。車両Ａ及び車両Ｂは矢印Ｓ１の方向に向かって進行（走行）しており、車両Ｃは矢印Ｓ２の方向に向かって進行（走行）している。車両Ｃは道路Ｘと道路Ｙとの交点（交差点Ｚ）に到達した後、左折を行い車両Ａ及び車両Ｂと同様に矢印Ｓ１の方向に向かって進行する。このような状況において車両Ｃが一旦停止を怠るなど道路Ｙから道路Ｘに飛び出してくると車両Ａや車両Ｂとの間で出会い頭の衝突事故が発生する可能性があり危険である。

そこで出会い頭衝突防止支援システムでは、例えば車両Ａに搭載されているナビゲーション装置が支援の必要性を判定し、支援が必要であると判定したときには出会い頭衝突防止のための支援を行う。出会い頭衝突防止では例えば非優先道路（より詳細には、交差点周辺に設定される感知エリアであって、非優先道路上に設定される感知エリア）に存在する車両の存在を優先道路を走行している車両の運転者に知らせて注意を促すことによって出会い頭の衝突事故を防止することが考えられている。この出会い頭衝突防止支援システムによれば、非優先道路上の感知エリアに存在している車両の存在を自車の運転者に知らせて注意を促すことで、非優先道路から優先道路に車両が飛び出してきた場合の出会い頭の衝突事故を未然に防ぐことができる。

なお、感知エリアに存在する車両の情報は感知器情報に含まれ、感知器情報（感知エリアの位置（範囲）を示す情報や、感知エリアに存在する車両の数、種別、速度等の情報を含む情報）は感知器から出力される（詳細は後述する）。感知器から出力された感知器情報は、情報中継・判定装置と、路側機及び／又は光ビーコンとを介して車載装置に提供される。なお、交通信号制御機から出力される情報（交差点情報や信号機情報を含む情報）や、ＤＳＳＳ下位装置から出力される情報（道路線形情報や規制情報を含む情報）も、情報中継・判定装置と、路側機及び／又は光ビーコンとを介して車載装置に提供される。す
なわち情報中継・判定装置は、情報源（ＤＳＳＳ下位装置、交通信号制御機、感知器）から出力された情報（受信した情報）を集約・編集して提供ダウンリンク情報（路側機や光ビーコンから車載装置に送信される情報）を路側機や光ビーコンに登録する。

特開２００９−０７８７３５号公報

ところで自車の走行道路が片側複数車線道路であれば他の車両への注意に加えて、合流車線（非優先道路を走行している他の車両が優先道路に合流した際に最初に進入する第１の道路上の走行車線）を走行することによって出会い頭の衝突事故の危険性が高まることを運転者に報知することが望ましい。

なお、特許文献１には自車と他車との相対距離及び相対速度に基づいて自車が車線変更した時の衝突危険度を算出して車線変更の可否を判断し、車線変更が不可と判断した場合には車線変更が可能となるように目標速度を設定して自車の速度が当該目標速度となるように制御する走行支援装置が開示されている。

本発明は、上述した状況に鑑み、自車の走行車線が片側複数車線であるときに、他の車両の合流時における出会い頭の衝突事故を効果的に防止する移動体通信装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の移動体通信装置は、移動体に備えられ、前記移動体が走行する第１の道路に合流する第２の道路を走行する他の移動体との衝突を防止する合流時衝突防止支援を提供可能な移動体通信装置であって、前記第２の道路に設定された感知エリアに存在する他の移動体の情報を含む情報を受信する通信部と、報知態様を決定し、報知部を介して合流時における注意を促す所定の報知を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記第１の道路の車線数を特定可能な情報を取得し、前記感知エリアに他の移動体が存在するときに、前記第１の道路が片側複数車線道路であるか否かに基づいて報知態様を決定し、前記第１の道路が片側複数車線道路である場合、前記移動体が走行する車線との関係において前記第２の道路から合流する前記他の車両に対する注意を促す報知を、前記報知部を介して行う、ことを特徴としている。

上記目的を達成するために本発明の移動体通信装置は、移動体に備えられ、前記移動体が走行する第１の道路に合流する第２の道路を走行する他の移動体との衝突を防止する合流時衝突防止支援を提供可能な移動体通信装置であって、他の移動体の移動体情報を含む情報を受信する通信部と、報知態様を決定し、報知部を介して合流時における注意を促す所定の報知を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記他の移動体の移動体情報に基づいて前記他の移動体が走行している道路が前記第２の道路であるか否かを判定し、前記他の移動体が走行している道路が前記第２の道路であるときに、前記第１の道路が片側複数車線道路であるか否かに基づいて報知態様を決定し、前記第１の道路が片側複数車線道路である場合、前記移動体が走行する車線との関係において前記第２の道路から合流する前記他の車両に対する注意を促す報知を、前記報知部を介して行う、ことを特徴としている。

また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は、前記第１の道路が片側複数車線道路である場合、さらに前記第１の道路において前記第２の道路が合流する合流車線を特定し、前記合流車線と前記移動体が走行する車線との関係において前記第２の道路から合流する前記他の車両に対する注意を促す報知を、前記報知部を介して行うことが望ましい。

また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は、前記第１の道路が片側複数車線道路である場合、さらに前記第１の道路において前記移動体の走行車線以外の走行車線に第３の車両が存在するか否かを判定し、前記移動体の走行車線以外の走行車線に第３の車両が存在するか否かにも基づいて報知態様を決定することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の移動体通信装置。

本発明によれば、他の車両の合流時における出会い頭の衝突事故をより効果的に防止することができる。

は、本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。 は、第１実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する報知内容テーブルの例を示す図である。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第２のフローチャートである。 は、第２実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する報知内容テーブルの例を示す図である。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第３のフローチャートである。 は、第３実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する報知内容テーブルの例を示す図である。 は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第４のフローチャートである。 は、第４実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する報知内容テーブルの例を示す図である。 は、出会い頭衝突防止支援（合流時衝突防止支援）システムの概念図である。

本発明の実施形態について説明するにあたって、まず、感知器情報について図１０を参照して説明する。感知器情報とは上述したように感知器から出力される情報であり、感知エリアの範囲を示す情報（感知エリアに関する情報）、感知エリアに存在する車両に関する情報などが含まれる。感知器は例えば交差点周辺に複数台設置されており、各感知器は交差点周辺に設定された感知エリアを夫々監視して検出結果を情報中継・判定装置に送信する。本実施形態においては交差点Ｚ周辺に２台の感知器が設置されており、一方の感知
器が優先道路（道路Ｘ）に設定された感知エリアＰを監視し、他方の感知器が非優先道路（道路Ｙ）に設定された感知エリアＱを監視しているものとする。

感知エリアの範囲は適宜設定することが可能であるが、本実施形態では道路Ｘに設定されている感知エリアＰと道路Ｙに設定されている感知エリアＱとは一定の基準に基づいて定められており、以下各感知エリアについて説明を行う。感知エリアＰは障害物や急カーブ等によって前方の車両が見えなくなくなるエリア（死角エリア）であり、これにより追突防止支援を提供可能にしている（追突防止支援については例えば本願出願人が以前行った特願２０１１−１８７６１３を参照。）。感知エリアＰ（死角エリア）の範囲は設計速度（制限速度を基準に算出される）に基づいて定められる停止視距に基づいて定められる。停止視距は道路構造令第１１９条に規定されており、設計速度４０ｋｍにおける停止視距は４０ｍと定められている。

感知エリアＰの範囲についてさらに詳説すると、本実施形態において感知エリアＰの始点は、各車線の中央線上の地点であって、中央線上の１の地点から直線距離で４０ｍ（停止視距）先にある同一中央線上の他の地点との間に障害物（曲がり角など）があって、停止視距を確保できなくなった場合における当該他の地点である。また、感知エリアＰの終点は、感知エリアＰの始点以後の地点であって、停止視距を確保できるようになった地点である。すなわち、感知エリアＰは停止視距が確保できるか否かに基づいて定められている。なお上述した感知エリアＰの設定方法によれば感知エリアの範囲は、道路形状や対象道路の制限速度に応じて異なることになる。

感知エリアＱは道路Ｙから道路Ｘに合流する車両を検出できるエリアであり、これにより合流時衝突防止支援を提供可能にしている。本実施形態において感知エリアＱの終点は停止線の位置座標であり、感知エリアＱの始点は感知エリアＱの終点から所定距離隔てた地点（車両の進行方向とは逆方向に対して所定距離隔てた地点）である。所定距離は任意の距離とすればよい。

なお、上述したように感知エリアの範囲はあくまでも例示であって上述の範囲に限られない。例えば停止線の位置座標を基準として感知エリアＱの範囲を定めているが、これに限られるものではなく。感知エリアＱの基準となる位置座標は交差点の位置座標（言い換えれば道路Ｘと道路Ｙの合流地点）として扱うことができる位置座標であればよく、例えば、交差点の中心位置座標、交差点のノード位置座標などであってもよい。

また、例えば１の道路において複数の感知エリアを設定してもよく、例えば道路Ｘにおいてさらに感知エリアＱに相当する感知エリアを設定することとしてもよい。すなわち、感知エリアＰの始点を上述した停止視距に基づく位置座標とし、感知エリアＰの終点を停止線の位置座標としてもよい。

感知エリアの始点／終点を示す情報（感知エリアに関する情報）は、光ビーコンの位置座標（光ビーコンからの情報受信時の現在位置でもよい）及び光ビーコンの位置座標からの道程距離（対象地点までの距離で、道路の道なりに沿って計測される距離）、交差点の位置座標及び交差点の位置座標からの道程距離、緯度・経度（感知エリアの始点／終点自体の位置座標）などで示される。

なお、設計速度は道路における制限速度としてもよいが、制限速度以上で走っていることを想定し、例えば制限速度＋１０ｋｍ／ｈを設計速度としてもよいし、道路形状に応じて定めることとしてもよい（例えば自車の現在位置が急カーブであれば制限速度よりも遅い速度で走行していると想定されるので制限速度−１０ｋｍ／ｈを設計速度とする）。

次に、感知エリアに存在する車両に関する情報について説明する。感知エリアに存在する車両の情報としては、感知エリアに存在する車両の種別（大型車、中型車又は普通車、自動二輪車など）を示す情報、車両の数を示す情報、車両の現在位置を示す情報、車両の移動速度を示す情報などが含まれている。本発明においては、感知器情報に基づいて後述するように自車と他の車両とが衝突するか否かを判定する。なお、感知器が感知エリアに存在する歩行者などを感知できる場合、歩行者に関する情報（歩行者の数、現在位置、移動速度を示す情報）も含まれてもよい。

以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するために本発明の移動体通信装置の一例であるナビゲーション装置を示すものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の装置にも等しく適応し得るものである。例えば、ナビゲーション機能を有しない装置や携帯電話等の移動通信端末であってもよい。なお、以下の説明では、ナビゲーション装置が自動車に取付けられた場合を例示するが、バイク等がナビゲーション装置を備えていてもよい。

図１は本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置２０は制御部１と、表示部２と、操作部３と、現在位置検出部４と、速度検出部５と、地図情報記憶部６と、ビーコン通信部７と、ビーコン情報記憶部８と、バッテリ９と、通信部１０と、報知部１１と、報知内容テーブル記憶部１２を備えている。

制御部１はナビゲーション装置２０全体を総括的に制御する制御手段である。制御部１はＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭ（いずれも不図示）とを含んでいる。ＲＯＭには制御部１が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なパラメータやデータが記憶されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶されている各種プログラムを実行する。ＲＡＭは各種処理の過程で得られるデータや各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。これらＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等は、バスを介して接続されている。なお、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭはこれらの一部または全部を１チップに集積化しても構わない。

表示部２は地図画面（目的地への経路、ナビゲーション装置２０が搭載された車両（以下、「ナビゲーション装置２０が搭載された車両」を「自車」ということもある。）の現在位置を示すマークなどを含む地図画像を表示する画面）やメニュー画面を表示するための表示手段である。

操作部３はユーザが目的地を入力したり、メニューを操作したりするための入力操作手段である。なお、操作部３としては、ナビゲーション装置２０本体に各種のキーやボタンを設けてもよいし、表示部２にタッチパネル機能を付加してもよい。また、操作部３としてナビゲーション装置２０本体を遠隔操作するためのリモートコントローラを操作部３として用いても構わない。

現在位置検出部４は自車の現在位置を検出するものであり、ＧＰＳ受信機、自立航法手段、位置計算用ＣＰＵ等を含んで構成される。自立航法手段は操角センサ、加速度センサ、距離センサや方位センサなどからなり、自車の走行距離と進行方向とをそれぞれ検出し、これらの値に基づいて現在位置を求める。また、ＧＰＳ受信機は複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して３次元測位処理又は２次元測位処理を行って自車の絶対位置及び進行方向を計算する。ここで進行方向は現時点の自車位置と直前の自車位置とに基づいて計算される。なお、進行方向の検出方法は特に限定されず、例えばタイヤの回転方向から検出することとしてもよいし、方位センサを用いて検出してもよい。また、現在位置検出部４とは別に進行方向検出部を設けて自車の進行方向を検出するものとしてもよい。

速度検出部５は自車の移動速度を検出する。移動速度は車速センサや加速度センサの出力から算出してもよいし、ＧＰＳ履歴間の走行距離とＧＰＳ受信時刻の差から算出してもよい。なお、自車の移動速度は現在位置検出部４が検出することとしてもよい。現在位置検出部４が自車の現在位置に加えて移動速度を検出することができる場合には速度検出部５を別途設けない構成とすることができる。その場合、現在位置検出部４に速度検出部５が含まれる構成となる。

なお、操角センサ、加速度センサ、速度センサや方位センサなどは、ナビゲーション装置２０が備えていてもよいし、車両（自車）が上記各種センサを備えており、ナビゲーション装置２０は、上記各種センサの出力を取得するインターフェースを備える構成としてもよい。

地図情報記憶部６は目的地への経路探索や誘導を行う際に参照される地図情報が記憶されている。地図情報には、ネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）が含まれる。また、地図情報には、地図画像が含まれていてもよいし、地図情報に含まれるネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）に基づき地図画像を表示部２に描画してもよい。また、地図情報は予め地図情報記憶部６に記憶される以外にも、後述する通信部１０が路側機などから地図情報を受信し、受信された地図情報が地図情報記憶部６に記憶されてもよい。

なお、地図情報記憶部６及び後述するビーコン情報記憶部８、報知内容テーブル記憶部１２としてはＮＡＮＤフラッシュやＳＤメモリカードなどの記憶媒体を好適に用いることができる。各記憶部は一つの記憶媒体を共用することとしてもよいし、それぞれが記憶媒体を有することとしてもよい。また、各記憶部はナビゲーション装置２０に内蔵しても構わないし、ナビゲーション装置２０に着脱可能な構成としても構わない。

本発明においては、ネットワークデータに、道路のノードデータ・リンクデータが含まれる。自車が現在走行している道路を特定する際には、制御部１が現在位置検出部４によって検出される自車の現在位置（進行方向や移動速度も加えてもよい）と地図情報とに基づき、マップマッチング処理を行うことで特定することができる。

なお、マップマッチング処理については、制御部１が行なってもよいが、現在位置検出部４が行なってもよい。すなわち、ＧＰＳ受信機及び／又は自律航法手段を用いて検出した現在位置と地図情報とに基づき、マップマッチング処理を行い、マップマッチング処理を行なった現在位置を現在位置として制御部１へ出力してもよい。或いは、制御部１のマップマッチング処理までを含めて現在位置検出部４としてもよい。

ビーコン通信部７は道路上に設置された光ビーコンから様々な情報を受信する。道路上に設置された光ビーコンはその通信範囲を１つの走行車線幅以内と限定することが可能であり、車線毎に光ビーコンを設置することによって、特定の走行車線を走行している車両に対してのみビーコン情報を送信することが可能である。

ビーコン通信部７が光ビーコンから受信する情報は、上述したように情報中継・判定装置によって登録された提供ダウンリンク情報であり、システム情報、感知器情報、交差点情報、信号機情報、道路線形情報、規制情報等を含む。なお、これらの情報はビーコン通信部７が光ビーコンから受信する以外にも後述する通信部１０がＩＴＳを介して路側機等から受信することが可能である。

ここで各情報について簡潔に説明する。システム情報は上述したように提供サービスの
内容を示す情報を含み、その他に、サービスの提供時間、サービスの稼働状態等を示す情報を含む。制御部１はシステム情報を取得することによって、どのような運転支援サービスを運転者に提供することができるかを判断することができる。なお、本実施形態においてナビゲーション装置２０はシステム情報に提供サービスとして合流時衝突防止支援システムが含まれている場合に運転者に対して出会い頭衝突防止支援を行う機能を備えているものとする。

感知器情報は上述したように感知エリアの位置（範囲）を示す情報や、感知エリアに存在する車両の種別、車両・歩行者の数、現在位置、移動速度を示す情報を含む情報である。制御部１は感知器情報を取得することによって、感知エリアの状態（道路Ｘへ向かって走行中の車両が存在する等）を判断することができる。

交差点情報は、交差点の中心位置座標（緯度・経度）、交差点への進入方向（方路）に対応付けられた信号機の識別番号（信号機番号）、路側機（交差点）を識別するための情報、停止線の位置座標（交差点への進入方向（方路）に対応付けられた停止線の位置（緯度・経度））、交差点の始点や終点となるべき地点（交差点のノード位置座標）のノードデータ等の情報が含まれる。

信号機情報は、信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）、現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報、信号表示の表示順序（信号表示のサイクルを示す情報）等の情報が含まれ、これらの情報は夫々対応付けられている。つまり、信号機情報には信号機の所定時点（現時点又は現時点以降の任意の時点）における信号表示及び／又は所定時点における信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を特定可能な情報が含まれるということができる。

道路線形情報は、対象道路区間（交差点・単路）の道路構造を示す情報であり、例えば光ビーコンから停止線までの道程距離や道路の接続角度等を示す情報が含まれる。

規制情報は、対象区間・交差点の交通規制を示す情報であり、規制種別、規制対象車種及び規制時間等を示す情報が含まれる。

なお、出会い頭衝突防止支援（合流時衝突防止支援）システムでは、信号機情報などは受信する情報に含まれなくてもよい。

また、ビーコン通信部７は、光ビーコンから車線情報（片側複数車線か否か、自車がどの車線を走行中か否かを特定できる情報）も受信することが望ましい。

ビーコン情報記憶部８はビーコン通信部７で受信したビーコン情報を格納する。

バッテリ９はナビゲーション装置２０の携帯使用時における電源供給手段であり、リチウムイオン電池やニッケル水素電池などの二次電池を好適に用いることが可能である。もちろん、バッテリ９として、アルカリマンガン乾電池やマンガン乾電池などの一次電池を用いても構わないし、燃料電池を用いても構わない。

通信部１０はナビゲーション装置２０と通信可能な他の通信装置（以下、「他の通信装置」という。）に情報を送信する送信部（図示せず）と他の通信装置から送信される情報を受信する受信部（図示せず）とを有する。通信方法は無線通信や赤外線通信などの非接触通信とすることが好ましい。他の通信装置としては他の車両に搭載されたナビゲーション装置等の車載通信装置（他の車両に歩行者が乗車している場合において、該歩行者が保
持する携帯電話等の移動通信端末でもよい）、路側機、歩行者等（歩行者や自転車の運転者など）が所持する携帯電話等の移動通信端末などを挙げることができる。

通信部１０が路側機から受信する情報は上述したように情報中継・判定装置によって登録された提供ダウンリンク情報であり、システム情報、感知器情報、交差点情報、信号機情報、道路線形情報、規制情報等を含む。

なお、本実施例においては、通信部１０は７００ＭＨｚ帯で送信される提供ダウンリンク情報を受信する。送信範囲はおよそ半径３００ｍ程度が考えられ、ナビゲーション装置２０は、光ビーコンを通過した後（光ビーコンから提供ダウンリンク情報を受信した後）も最新の提供ダウンリンク情報を取得することが可能である。

報知部１１は各種情報を報知する報知手段である。報知手段は特に制限されないが、他の移動体との衝突を防止する支援を行うのに適した態様であることが望ましく、例えばスピーカ（不図示）を介して行われる音声案内（音声出力）、表示部２を介して行われる文字や画像等の画面表示が例として挙げられる。なお、音声出力と画面表示を同時に行うこととしてもよい。説明の簡略化のために報知部１１と表示部２を別の構成として設けているが、報知方法が表示部２への所定の表示を含む場合には報知部１１が表示部２を含む構成として設けてもよい。

報知内容テーブル記憶部１２は報知部１１を介して行われる報知内容テーブルが記憶されている。報知内容は後述するように自車の走行道路が片側複数車線道路か否かなどに対応付けられて記憶されている。

[第１実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第１実施形態について図２を用いて説明する。図２は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。

なお、以下の説明では、図１０において、自車が車両Ａの場合について例示する。つまり、自車は、道路Ｘ（優先道路）を走行しており、道路Ｘへ合流する道路Ｙ（非優先道路）付近に感知器が設けられ、道路Ｙから道路Ｘへ合流する車両Ｃが存在するか否か（感知エリアＱ内であって道路Ｘへ向かって走行している車両）が感知される。そして、自車が感知エリアＱの感知結果（感知器情報）を受信して、道路Ｙから道路Ｘへ合流する車両Ｃが存在するか否かを判定する場合について説明する。

ステップＳ０１において制御部１はシステム情報を取得したか否かを判定する。システム情報を取得したとき（すなわち、路側器、又は光ビーコンからシステム情報や感知器情報を受信したとき）（ステップＳ０１のＹ）はステップＳ０２に進み、システム情報を取得していないとき（ステップＳ０１のＮ）はステップＳ０１に戻る。

ステップＳ０２において制御部１はシステム情報に提供サービスとして出会い頭衝突防止支援（合流時衝突防止支援）システムが含まれるか否かを判定する。システム情報に提供サービスとして出会い頭衝突防止支援システムが含まれるとき（ステップＳ０２のＹ）はステップＳ０３に進み、出会い頭衝突防止支援システムが含まれないとき（ステップＳ０２のＮ）はステップＳ０１に戻る。

なお、本実施形態及び以降の実施形態において出会い頭衝突防止支援システムが含まれないときにステップＳ０１に戻ることとしているが、システム情報に提供サービスとして出会い頭衝突防止支援システム以外の運転支援サービスが含まれており、且つ、ナビゲー
ション装置２０が当該運転支援サービスを行う機能を備えているときは、その出会い頭衝突防止支援システム以外の運転支援を提供することとしてもよい。

ステップＳ０３において制御部１は現在位置検出部４や地図情報記憶部６から自車の移動体情報（現在位置や車速など）、地図情報を取得する。なお、本フローチャートにおいて制御部１はステップＳ０１においてシステム情報を取得し、ステップＳ０３において自車の移動体情報、地図情報を取得しているが、これらの情報はステップＳ０１において取得することとしてもよい。また、制御部１がシステム情報や感知器情報、自車の移動体情報を取得するタイミングは当該タイミングとは限られない。定期的或いは不定期（例えば、他の通信装置の送信タイミングに基づいて）に取得されてもよく、定期的或いは不定期に複数回情報を取得する場合には、取得された情報のうち最も新しい情報を使用することとしてもよい。また、最新の感知器情報を取得した際に、その際の自車の移動体情報などに基づいて、ステップＳ０４（後述する第２実施形態のステップＳ１４、後述する第３実施形態のステップＳ２４、後述する第４実施形態のステップＳ３４）以降の処理を行なうこととしてもよい。

ステップＳ０４において制御部１は感知エリアに他の車両が存在するか否かを判定する。感知エリアに他の車両が存在するとき（ステップＳ０４のＹ）はステップＳ０５に進み、感知エリアに他の車両が存在しないとき（ステップＳ０４のＮ）はステップＳ０１に戻る。なお、感知器情報は車両の走行道路や走行車線に対応付けられて参照すべき感知器情報が指定されるものと考えられ、制御部１が取得する感知器情報には自車が走行している道路（第１の道路）に合流する道路（第２の道路）に設定された感知エリアに関する情報等が含まれている。すなわち、図１０において、自車が道路Ｘ（優先道路）を走行している場合、道路Ｘへ合流する道路Ｙ（非優先道路）に設定された感知エリアＱに関する情報等が感知器情報に含まれる。

ステップＳ０５において制御部１は自車の走行道路が片側複数車線道路であるか否かを特定する。自車の走行道路が片側複数車線道路であるか否かは例えば自車の現在位置を地図画像上にマップマッチングすることによって特定することができるがこれに限られるものではない。例えば光ビーコンから自車が何車線道路の何レーンを走行しているかを示す情報を取得した場合には当該情報に基づいて判定したり、自車にカメラが搭載されていれば撮影画像に基づいて特定することとしてもよい。

以下、本実施形態及び以下の実施形態において自車の走行道路が片側複数車線道路である場合について、当該走行道路が片側２車線道路であるものとして説明を行うが、片側３車線以上の道路であってもよい。また、自動車の通行区分としては日本国の通行区分である左側通行（道路交通法第１７条第４項）を例に説明するが、これに限られるものではなく右側通行としてもよい。

ステップＳ０６において制御部１は自車の走行道路が片側複数車線道路であるか否かに基づいて報知態様を決定する。本実施形態及び以下の実施形態において「報知態様を決定する」とは、報知を行うか行わないか、行うとすればどのような報知手段によりどのような内容の報知を行うかを決定することである。但し、報知手段として予め一つの手段が設定されていることとしてもよく、本実施形態及び以下の実施形態においては、報知を行う場合の報知手段が音声出力に設定されている場合を例として説明するが、制御部１が状況に応じて報知手段を決定する（例えば画面表示にするか音声出力にするかを決定する）こととしてもよい。また、報知手段が音声出力である場合には、報知内容と共に、音量を決定することとしてもよい。例えばより危険性が高いとき（例えば後述する第２実施形態に示すように自車の走行車線が合流車線であるとき）には音量を大きくすることによってユーザに注意を促すことができる。

制御部１は報知内容を決定するにあたって、報知内容テーブル記憶部１２に記憶されている報知内容テーブルを参照して決定する。図３は本実施形態のナビゲーション装置２０が備える報知内容テーブル記憶部１２が記憶している報知内容テーブルの例を示す図である。図３に示すように各報知内容は、自車の走行道路が片側複数車線道路であるか否かに対応付けられて記憶されている。

ステップＳ０７において制御部１は報知部１１を介してステップＳ０６で決定した報知態様に基づいて合流時における注意を促す所定の報知を行う。報知する内容は図３に示すように、合流車両への注意を促す内容を含み、少なくとも自車の走行道路が片側複数車線であるときは、合流車線（第２の道路（脇道、非優先道路）を走行している他の車両が第１の道路（優先道路）に合流した際に最初に進入する第１の道路上の走行車線）に進入してくる他の車両（合流車両）への注意を促す内容が含まれる。これにより自車の走行道路が片側複数車線であるときに、合流車線を走行している車両の運転者に自身が合流車線を走行しているか否かを認識させ、また、合流車両への注意を促すことができる。

本実施形態によれば、自車の走行道路（優先道路）に対して合流する道路（脇道、非優先道路）を走行している他の車両が存在し、且つ、自車の走行道路が片側複数車線道路であるときに自車の運転者に対して合流車線に合流する他の車両への注意を促すことができる。これにより、例えば自車が合流車線を走行していれば車線変更を行い、或いは自車が合流車線を走行していなければ当該走行車線での走行を継続するなど出会い頭の衝突事故を防ぐ運転を行うように直接的又は間接的に促すことができる。よって、他の車両の合流時における出会い頭の衝突事故をより効果的に防止することができる。
[第２実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第２実施形態について図４を用いて説明する。図４は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第２のフローチャートである。上記第１実施形態では他の車両が非優先道路から優先道路に合流する際に当該非優先道路が優先道路の左車線に合流するものとして説明を行ったが、非優先道路が合流する車線は優先道路の左車線に限られず右車線に合流する場合がある（例えば高速道路から一般道路への合流時や一般道路から高速道路への合流時など）。従って本実施形態は非優先道路が合流する車線が優先道路のどの走行車線であるかにも基づいて報知態様を変更して報知を行うこととする。以下、本実施形態について詳説する。

なお、本実施形態のステップＳ１１〜Ｓ１５は第１実施形態のステップＳ０１〜０５と同様であるため省略する。

ステップＳ１６において制御部１は自車の走行道路において合流車線が左車線であるか右車線であるかを特定する。自車の走行道路に合流する道路が自車の走行道路においてどの走行車線に合流するかは地図情報、光ビーコンから取得する車線情報などに基づいて特定可能である。感知エリアの位置情報（緯度・経度（感知エリアの始点／終点自体の位置座標））と地図情報に基づき、感知エリアが進行方向に対して右側か左側かで判断することが可能である。なお、感知エリアは、走行している車線（光ビーコンからの情報）と関連付けられており、走行している車線が特定できれば（光ビーコンから情報を取得すれば）、参照すべき感知エリアの感知器情報を特定可能である。

ステップＳ１７において制御部１は自車の走行道路が片側複数車線道路であるか否かと自車の走行道路において合流車線が左車線であるか右車線であるかとに基づいて報知態様を決定する。制御部１は報知内容を決定するにあたって、報知内容テーブル記憶部１２に記憶されている報知内容テーブルを参照して決定する。図５は本実施形態のナビゲーション装置２０が備える報知内容テーブル記憶部１２が記憶している報知内容テーブルの例を
示す図である。各報知内容は、自車の走行道路が片側複数車線道路であるか否かと自車の走行道路において合流車線が左車線であるか右車線であるかとに対応付けられて記憶されている。なお、図５及び後述する図７、図９に示す各報知内容テーブルは自車の走行車線が片側複数車線道路であるときに参照する報知内容テーブルを示すものであり、各図中に図３に示す自車の走行車線が片側複数車線であるか否かの項目を有していないが、当該項目を有する報知内容テーブルとしてもよい。

ステップＳ１８において制御部１は報知部１１を介してステップＳ１７で決定した報知態様に基づいて合流時における注意を促す所定の報知を行う。報知する内容は図５に示すように、どの走行車線が合流車線であるかを報知した上で、合流車両への注意を促す内容である。報知の内容としてはさらに合流車線ではない車線を走行するように促す内容（例えば、合流車線が左車線であるときは、「右車線を走行してください」など）が含まれていてもよい。

本実施形態によれば第１実施形態と同様の効果を奏する。加えて自車の走行道路における合流車線を特定して報知態様を決定するので、より安全性の高い出会い頭衝突防止支援とすることができる。
[第３実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第３実施形態について図６を用いて説明する。図６は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第３のフローチャートである。上記第１実施形態及び第２実施形態では自車の走行車線を考慮せずに報知を行うこととしたが、自車の走行車線が合流車線であれば出会い頭の衝突の危険性は高く、自車の走行車線が合流車線でなければ出会い頭衝突の危険性は低い。従って本実施形態では自車の走行車線が合流車線であるか否かにも基づいて報知態様を変更して報知を行うこととする。以下、本実施形態について詳説する。

なお、本実施形態のステップＳ２１〜Ｓ２６は第２実施形態のステップＳ１１〜１６と同様であるため省略する。

ステップＳ２７において制御部１は自車の走行車線が合流車線であるか否かを特定する。自車の走行車線がどの走行車線であるかは光ビーコンから取得する車線情報、自車の現在位置と地図情報に基づく高精度なマップマッチングや自車に搭載されたカメラ等の撮像手段によって撮影された画像（例えば画像において自車が走行している車線の右側に標示されているラインがセンターライン（黄色のライン）であれば右車線であると特定する）に基づいて特定可能である。

そして合流車線がどの走行車線であるかはステップＳ２６（第２実施形態のステップＳ１６）において特定されているため、合流車線を示す情報と自車の走行車線を示す情報とを比較することで、自車の走行車線が合流車線であるか否かを特定することができる。

ステップＳ２８において制御部１は自車の走行道路が片側複数車線道路であるか否かと自車の走行道路において合流車線が左車線であるか右車線であるかと自車の走行車線が合流車線であるか否かとに基づいて報知態様を決定する。制御部１は報知内容を決定するにあたって、報知内容テーブル記憶部１２に記憶されている報知内容テーブルを参照して決定する。図７は本実施形態のナビゲーション装置２０が備える報知内容テーブル記憶部１２が記憶している報知内容テーブルの例を示す図である。各報知内容は、自車の走行道路が片側複数車線道路であるか否かと自車の走行道路において合流車線が左車線であるか右車線であるかと自車の走行車線が合流車線であるか否かとに対応付けられて記憶されている。

ステップＳ２９において制御部１は報知部１１を介してステップＳ２８で決定した報知態様に基づいて合流時における注意を促す所定の報知を行う。報知する内容は図７に示すように、自車の走行車線と合流車線との関係を報知した上で、合流車両への注意を促す内容である。報知の内容としてはさらに第２実施形態と同様に合流車線ではない車線を走行するように促す内容（例えば、合流車線が左車線であって、自車の走行車線が左車線であるときは、「右車線に車線変更を行ってください」など）が含まれていてもよい。

本実施形態によれば第１実施形態と同様の効果を奏する。加えて自車の走行車線が合流車線であるか否かを特定して報知態様を決定するので、運転者に、自車の現在の走行車線が出会い頭の衝突事故が発生する危険性が高い走行車線であるか否かを認識させることができる。従って、より安全性の高い出会い頭衝突防止支援とすることができる。
[第４実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第７実施形態について図８を用いて説明する。図８は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第４のフローチャートである。上記第１実施形態〜第３実施形態では自車の走行道路において自車の走行車線以外の走行車線を走行する車両（第３の車両）の存在を考慮せずに報知を行うこととしたが、自車の走行車線が合流車線であって車線変更を促す場合には他の走行車線を走行する第３の車両と接触する危険性があり、一方、自車の走行車線が合流車線でない場合には他の走行車線から第３の車両が自車の走行車線に車線変更してきて自車と接触する危険性がある。従って本実施形態では自車の走行道路において自車の走行車線以外の走行車線に第３の車両が存在するか否かにも基づいて報知態様を変更して報知を行うこととする。以下、本実施形態について詳説する。

なお、本実施形態のステップＳ３１〜Ｓ３７は第３実施形態のステップＳ２１〜２７と同様であるため省略する。

ステップＳ３８において制御部１は自車の走行道路において他の走行車線に第３の車両が存在するか否かを特定する。他の走行車線に第３の車両が存在するか否かは車車間通信等により第３の車両の現在位置や走行道路・走行車線を示す情報、光ビーコンが送信する各走行車線に何台の車両が走行しているかを示す情報（当該情報は光ビーコン通信部７が光ビーコンから受信してもよいし、通信部１０がＩＴＳ通信により路側機等から取得することとしてもよい。）、自車に搭載されたカメラ等の撮像手段によって撮影された画像などに基づいて特定することができる。

ステップＳ３９において制御部１は自車の走行道路が片側複数車線道路であるか否かと自車の走行道路において合流車線が左車線であるか右車線であるかと自車の走行車線が合流車線であるか否かと自車の走行道路において他の走行車線に第３の車両が存在するか否かとに基づいて報知態様を決定する。制御部１は報知内容を決定するにあたって、報知内容テーブル記憶部１２に記憶されている報知内容テーブルを参照して決定する。図９は本実施形態のナビゲーション装置２０が備える報知内容テーブル記憶部１２が記憶している報知内容テーブルの例を示す図である。各報知内容は、自車の走行道路が片側複数車線道路であるか否かと自車の走行道路において合流車線が左車線であるか右車線であるかと自車の走行車線が合流車線であるか否かと自車の走行道路において他の走行車線に第３の車両が存在するか否かとに対応付けられて記憶されている。

ステップＳ４０において制御部１は報知部１１を介してステップＳ３９で決定した報知態様に基づいて合流時における注意を促す所定の報知を行う。報知する内容は図９に示すように、上記各実施形態で説明したような合流車両への注意を促す内容を含み、少なくとも他の走行車線に第３の車両が存在するときには、他の走行車線の車両（第３の車両）への注意を促す内容が含まれる。

報知の内容としてはさらに第２実施形態及び３実施形態と同様に合流車線ではない車線を走行するように促す内容（例えば、合流車線が左車線であって、自車の走行車線が左車線であって、右車線に第３の車両が存在するときは、「右車線を走行中の車両に注意して車線変更を行ってください」など）が含まれていてもよい。

本実施形態によれば第１実施形態と同様の効果を奏する。加えて、自車の走行道路において自車の走行車線とは異なる走行車線を走行する車両（第３の車両）が存在する場合に当該第３の車両に対する注意をも促すので、合流車両との出会い頭の衝突事故を防止しつつ、他の走行車線を走行する第３の車両との衝突事故（接触事故）も防止でき、より安全性の高い出会い頭衝突防止支援を提供することができる。
[その他の実施形態]
上記各実施形態では、制御部１が取得する感知器情報には自車が走行している道路に合流する道路に設定された感知エリアに関する情報が含まれているものとして説明したが、自車の走行道路以外の道路（例えば自車の走行道路における対向車線）に合流する道路に設定された感知エリアに関する情報も含まれることが考えられる。従って制御部１は、取得した感知エリアに関する情報が自車の走行道路に合流する道路に設定された感知エリアに関する情報であるか否かを特定することとしてもよい。

また、上記各実施形態においてナビゲーション装置２０は感知器情報を利用して出会い頭の衝突防止支援を行うこととしたが、感知器情報を利用しないこととしてもよい。具体的には車車間通信等により他の車両の移動体情報（他の車両の現在位置を示す情報、移動速度を示す情報、進行方向を示す情報等を含む情報）を取得し、他の車両の現在位置が自車の走行道路に合流する合流道路であるか否かを判定（特定）することとしてもよい。そして他の車両の現在位置が自車の走行車線に合流する合流道路であるときには自車の走行道路が片側複数車線道路であるか否か（上記第１実施形態のステップＳ０５、上記第２実施形態ステップＳ１５、上記第３実施形態のステップＳ２５、上記第４実施形態のステップＳ３５）合流車線が左車線か右車線か（上記第２実施形態ステップＳ１６、上記第３実施形態のステップＳ２６、上記第４実施形態のステップＳ３６）、自車の走行道路が合流車線か否か（上記第３実施形態のステップＳ２７、上記第４実施形態のステップＳ３７）、他の走行道路に第３の車両が存在するか否か（上記第４実施形態のステップＳ３８）を特定して報知態様を決定して報知することとしてもよい。

また、自車の走行道路に合流する非優先道路を走行する他の車両の合流先が自車の走行道路に限られない場合（例えば合流先が信号機のない四つ又交差点である場合）には、当該他の車両のウィンカー表示を示す情報（ウィンカー情報）を取得し、ウィンカー表示が自車の走行道路に合流することを示すものであるときに限り、自車の走行道路が片側複数車線道路か否か等に基づいて報知態様を決定して報知を行い、ウィンカー表示が自車の走行道路に合流することを示すものでないときは、単に「合流注意」など他の車両への注意を促す報知を行うこととしてもよい。

但し、自車の現在位置が高速道路上であればウィンカー表示の如何に関わらず自車の走行道路が片側複数車線道路か否か等に基づいて報知態様を決定して報知を行うことが望ましい。自車の現在位置が高速自動車道上であれば脇道（加速車線）を走行する他の車両は自車の走行道路（本線車線）以外の合流先がないからである。つまり、自車の現在位置が一般自動車道であるか高速自動車道であるかに基づいてウィンカー情報を利用するか否かを可変としてもよい。

本発明は、脇道（非優先道路）などから合流する車両との衝突防止を支援する移動体通
信装置及び走行支援方法に利用することができる。

１ 制御部
２ 表示部
３ 操作部
４ 現在位置検出部
５ 速度検出部
６ 地図情報記憶部
７ ビーコン通信部
８ ビーコン情報記憶部
９ バッテリ
１０ 通信部
１１ 報知部
１２ 報知内容テーブル記憶部
２０ ナビゲーション装置

Claims (5)

1. 移動体に備えられ、前記移動体が走行する第１の道路に合流する第２の道路を走行する他の移動体との衝突を防止する合流時衝突防止支援を提供可能な移動体通信装置であって、
   前記第２の道路に設定された感知エリアに存在する他の移動体の情報を含む情報を受信する通信部と、
   報知態様を決定し、報知部を介して合流時における注意を促す所定の報知を行う制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記第１の道路の車線数を特定可能な情報を取得し、前記感知エリアに他の移動体が存在するときに、前記第１の道路が片側複数車線道路であるか否かに基づいて報知態様を決定し、前記第１の道路が片側複数車線道路である場合、前記移動体が走行する車線との関係において前記第２の道路から合流する前記他の車両に対する注意を促す報知を、前記報知部を介して行う、ことを特徴とする移動体通信装置。
2. 移動体に備えられ、前記移動体が走行する第１の道路に合流する第２の道路を走行する他の移動体との衝突を防止する合流時衝突防止支援を提供可能な移動体通信装置であって、
   前記他の移動体の移動体情報を含む情報を受信する通信部と、
   報知態様を決定し、報知部を介して合流時における注意を促す所定の報知を行う制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記他の移動体の移動体情報に基づいて前記他の移動体が走行している道路が前記第２の道路であるか否かを判定し、前記他の移動体が走行している道路が前記第２の道路であるときに、前記第１の道路が片側複数車線道路であるか否かに基づいて報知態様を決定し、前記第１の道路が片側複数車線道路である場合、前記移動体が走行する車線との関係において前記第２の道路から合流する前記他の車両に対する注意を促す報知を、前記報知部を介して行う、ことを特徴とする移動体通信装置。
3. 前記制御部は、前記第１の道路が片側複数車線道路である場合、さらに前記第１の道路において前記第２の道路が合流する合流車線を特定し、前記合流車線と前記移動体が走行する車線との関係において前記第２の道路から合流する前記他の車両に対する注意を促す報知を、前記報知部を介して行う、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体通信装置。
4. 前記制御部は、前記第１の道路が片側複数車線道路である場合、さらに前記第１の道路において前記移動体の走行車線を特定し、特定した前記移動体の走行車線が前記合流車線であるか否かに基づいて報知態様を変更し、特定した前記移動体の走行車線が前記合流車線である場合、前記走行車線に前記他の移動体が合流することを含む報知態様で、前記報知部を介した報知を行うことを特徴とする請求項３に記載の移動体通信装置。
5. 前記制御部は、前記第１の道路が片側複数車線道路である場合、さらに前記第１の道路において前記移動体の走行車線以外の走行車線に第３の車両が存在するか否かを判定し、前記移動体の走行車線以外の走行車線に第３の車両が存在するか否かにも基づいて報知態様を決定することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の移動体通信装置。

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