WO2009157446A1

WO2009157446A1 - 死角表示装置及び運転支援装置

Info

Publication number: WO2009157446A1
Application number: PCT/JP2009/061409
Authority: WO
Inventors: 修尾崎
Original assignee: トヨタ自動車株式会社
Priority date: 2008-06-24
Filing date: 2009-06-23
Publication date: 2009-12-30
Also published as: JPWO2009157446A1; JP5045812B2; US20110090073A1; US8339252B2

Abstract

死角領域の映像を必要なタイミングで運転者に確認させることができると共に、不要な映像を表示することによる運転者の視覚的なディストラクションを防止して運転中の運転者の注意力を十分に確保することのできる死角表示装置を提供する。走行状態推定部２６が推定した車両の走行状態に基づいて、右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７が死角領域の映像の表示及び非表示を切り替えると共に、映像の表示を行うディスプレイに対応する右注意喚起部１８又は左注意喚起部１９が注意喚起を行う。走行状態に基づいて、必要な場合にのみ死角領域の映像を表示し、不要な場合は映像を非表示とする。

Description

死角表示装置及び運転支援装置

　本発明は、ピラーによる死角領域の映像を表示する死角表示装置、及び運転支援装置に関する。

　従来、死角領域の映像を表示する死角表示装置として、例えば特開２００７－１０４５３８号公報に記載されるものが知られている。この死角表示装置は、フロントピラー（A-pillar）により生じる死角領域の映像を撮影するカメラと、カメラからの映像情報を分析、変換及び加工する映像制御装置と、車両内でフロントピラーに設置されると共に死角領域の映像を表示するモニタ（映像表示ユニット）と、を備えている。

特開２００７－１０４５３８号公報

　しかしながら、このような死角表示装置では、モニタに死角領域の映像が表示されても、運転者が必要なタイミングで死角領域の映像を確認しない可能性がある。一方、従来の死角表示装置は、車両の走行状態に関わらず不必要な場合にまで映像を表示していた。従って、モニタに表示される映像が、車両の走行状態によっては、運転者の視覚的なディストラクションを引き起こす原因となっていた。そのため、運転中の運転者の注意力が、低下してしまう可能性があった。

　本発明は、このような問題を解決するためになされたものである。本発明は、必要なタイミングで、死角領域の映像を運転者に確認させることができると共に、不要な映像による視覚的なディストラクションを防止することによって、運転中の運転者の注意力を十分に確保することのできる死角表示装置を提供することを目的とする。また、必要なタイミングで、運転者に対し、死角領域に対する注意を向けさせることにより、運転中の運転者の注意力を十分に確保することのできる運転支援装置を提供することを目的とする。

　本発明に係る死角表示装置は、車両における左右一対のフロントピラーの内側に各々設けられ、当該フロントピラーで運転者の視界が遮られることにより生じる車両外の死角領域の映像を表示する映像表示ユニットと、映像表示ユニットに対してそれぞれ設けられ、運転者が映像を見るように注意喚起を行う注意喚起ユニットと、車両の走行状態を推定する走行状態推定ユニットと、を備え、映像表示ユニットは、走行状態推定ユニットが推定した走行状態に基づいて映像の表示及び非表示の切り替えを行い、映像の表示を行う映像表示ユニットに対応する注意喚起ユニットが、注意喚起を行うことを特徴とする。

　この死角表示装置では、映像表示ユニットは、走行状態推定ユニットが推定した車両の走行状態に基づいて、死角領域の映像の表示及び非表示の切り替えを行うことができる。また、映像の表示を行う映像表示ユニットに対応する注意喚起ユニットが、注意喚起を行う。従って、死角表示装置は、車両の走行状態に応じて、両側の映像表示ユニットで映像を表示することが不要な場合、両側の映像表示ユニットで映像を非表示とすることができる。これによって、死角表示装置は、運転中の運転者の注意力を確保することができる。また、死角表示装置は、必要な場合にのみ、両側の映像表示ユニットで映像の表示を行い、両側の注意喚起ユニットで注意喚起を行う。これによって、死角表示装置は、確実に運転者に映像を確認させることができる。また、死角表示装置は、車両の走行状態に応じて一方側の映像のみを運転者に対して見せる必要が生じた場合は、一方側の映像表示ユニットのみで映像の表示を行い、一方側の注意喚起ユニットのみで注意喚起を行う。これによって、死角表示装置は、運転者に確実に映像を見せると同時に、必要のない他方の映像表示ユニットを非表示とすることにより、運転者の脇見を防止することができる。以上によって、死角表示装置は、必要なタイミングで死角領域の映像を運転者に確認させることができると共に、不要な映像を表示することによる運転者の視覚的なディストラクションを防止して運転中の運転者の注意力を十分に確保することができる。

　本発明に係る死角表示装置において、注意喚起ユニットは、死角領域に存在する障害物に基づいて注意喚起を行うことが好ましい。死角表示装置は、死角領域に存在する障害物に基づいて、注意喚起ユニットで注意喚起を行う。また、死角表示装置は、死角領域に障害物が存在しない場合などは、注意喚起ユニットで注意喚起を行わないようにする。これによって、死角表示装置は、不要な注意喚起を行うことによって、運転者の注意力を低下させてしてしまうことを防止することができる。

　本発明に係る死角表示装置において、走行状態推定ユニットは、車両の進行方向を推定し、進行方向側の映像表示ユニットが、映像の表示を行い、他方の映像表示ユニットが、映像を非表示とすることが好ましい。死角表示装置は、走行状態推定ユニットで推定した進行方向側に存在する映像表示ユニットに、死角領域の映像を表示する。これによって、死角表示装置は、車両が右折や左折を行う際、又は車両が急カーブを曲がる際に、視界確保のために体を動かしたり体重移動をするような運転負荷を運転者に与えることなく、進行方向側の視界を確実に確保することができる。また、死角表示装置は、他方の映像表示ユニットを非表示とすることにより、不要な映像が表示されることによる運転者の視覚的なディストラクションを防止することができる。これによって視覚表示装置は、運転者の注意力の低下を防止することができる。

　具体的に、走行状態推定ユニットは、ウィンカの点滅状態、車速と操舵角度、又は横加速度に基づいて進行方向を推定することが好ましい。

　本発明に係る死角表示装置において、走行状態推定ユニットは、車両の速度が所定の閾値より小さい場合に、車両が低速状態にあると推定し、各々の映像表示ユニットは、走行状態推定ユニットにより車両が低速状態にあると推定された場合に、いずれも映像の表示を行うことが好ましい。例えば、車両が駐車位置から出発する場合などのような低速状態にある場合、運転者は、左右の安全確認を行う必要がある。このような場合に、死角表示装置は、両方の映像表示ユニットで死角領域の映像を表示することによって、車両の出発の際の安全性を確保することができる。

　本発明に係る死角表示装置において、走行状態推定ユニットは、車両の車速が所定の閾値以上であると共に操舵角度が所定の角度以下である場合に、車両が高速直進状態にあると推定し、各々の映像表示ユニットは、走行状態推定ユニットにより車両が高速直進状態にあると推定された場合に、いずれも映像を非表示とすることが好ましい。車両が高速直進状態にあるときは、映像表示ユニットの映像の内容が、映像表示ユニット上で高速で切り替わってしまう。このとき、運転者は、映像表示ユニットに表示されている内容の判別がつかなくなってしまう。死角表示装置は、車両が高速直進状態にある場合に、両方の映像表示ユニットを非表示とすることによって、運転手を運転に集中させることができる。

　本発明に係る死角表示装置において、走行状態推定ユニットは、車両が後退状態であるか否かを推定し、各々の映像表示ユニットは、走行状態推定ユニットにより車両が後退状態にあると推定された場合に、いずれも映像を非表示とすることが好ましい。車両が後退状態にある場合は、運転者が後方を向いている。従って、死角表示装置は、車両が後退状態にある場合は、両方の映像表示ユニットを非表示とすることによって、無駄な電力消費を抑制する。

　本発明に係る運転支援装置は、車両における左右一対のピラーの内側に各々設けられ、当該ピラーで運転者の視界が遮られることにより生じる車両外の死角領域の状態を発信する発信ユニットと、車両の走行状態を推定する走行状態推定ユニットと、を備え、発信ユニットは、走行状態推定ユニットが推定した走行状態に基づいて発信及び非発信の切り替えを行うことを特徴とする。

　本発明に係る運転支援装置において、発信ユニットは、死角領域の状態を運転者に対して発信することができる。また、発信ユニットは、走行状態推測ユニットが推定した走行状態に基づいて発信及び非発信の切り替えを行うことができる。従って、本発明に係る運転支援装置は、必要なタイミングで、運転者に対し、死角領域に対する注意を向けさせることにより、運転中の運転者の注意力を十分に確保することができる。

　本発明によれば、死角領域の映像を必要なタイミングで運転者に確認させることができると共に、不要な映像を表示することによる運転者の視覚的なディストラクションを防止して運転中の運転者の注意力を十分に確保することができる。

図１は、本発明の実施形態に係る死角表示装置のブロック構成を示した図である。図２は、本発明の死角表示装置を搭載した車両の平面図である。図３は、本発明の死角表示装置を搭載した車両内の様子を示した図である。図４は、本実施形態に係る死角表示装置における注意喚起処理を示すフローチャートである。図５は、車両の走行状態を示す図である。図６は、車両の走行状態を示す図である。図７は、本実施形態に係る死角表示装置におけるディスプレイ切替処理を示すフローチャートである。図８は、本実施形態に係る死角表示装置におけるディスプレイ切替処理を示すフローチャートである。図９は、本実施形態に係る死角表示装置におけるディスプレイ切替処理を示すフローチャートである。図１０は、本実施形態に係る死角表示装置におけるディスプレイ切替処理を示すフローチャートである。図１１は、本実施形態に係る死角表示装置におけるディスプレイ切替処理を示すフローチャートである。図１２は、本実施形態に係る死角表示装置におけるディスプレイ切替処理を示すフローチャートである。図１３は、推定結果と運転者の顔向きに基づいたディスプレイの切り替えパタンを示したテーブルである。

　以下、図面を参照して、本発明に係る死角表示装置の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、本明細書中において、車両の進行方向を「前方」と定め、車内から見たときの左右方向を「左」、「右」と定め、「前」、「後」、「左」、「右」等の方向を表す語を用いることとする。

　図１は本発明の実施形態に係る死角表示装置のブロック構成を示した図、図２は本発明の死角表示装置を搭載した車両の平面図、図３は本発明の死角表示装置を搭載した車両内の様子を示した図である。

　図１に示すように、死角表示装置（死角表示装置、運転支援装置）１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、右カメラ３、左カメラ４、ウィンカ状態検出部６、車速検出部７、操舵角検出部８、ヨーレート検出部９、横加速度検出部１１、明るさ検出部１２、シフトポジション検出部１３、車内スイッチ１４、右ディスプレイ（映像表示ユニット、発信ユニット）１６、左ディスプレイ（映像表示ユニット、発信ユニット）１７、右注意喚起部（注意喚起ユニット）１８、及び左注意喚起部（注意喚起ユニット）１９を備えている。

　右カメラ３及び左カメラ４は、左右のフロントピラーの死角領域のそれぞれの映像を取得する機能を有するものである。死角領域とは、左右のフロントピラーで運転者の視界が遮られることにより生じる車両外の死角領域のことである。右カメラ３及び左カメラ４は、図２に示すように、車両外で右側及び左側のフロントピラー３１，３２に取り付けられたＣＭＯＳカメラ等によって各々構成される。右カメラ３及び左カメラ４は、撮像画角Ｆの範囲内における映像を取得し、取得した映像をＥＣＵ２へ出力する機能を各々有する。なお、右カメラ３は、フロントピラー３１に対して固定され、左カメラ４は、フロントピラー３２に対して固定される。右カメラ３及び左カメラ４のカメラアングルの調整は、後述のように、ＥＵＣ２内で画像処理をすることによりソフト的に行う。

　図１に戻り、ウィンカ状態検出部６は、車内のウィンカスイッチのオン・オフを検知することによって、車両の左右のウィンカの点滅状態を検出する機能を有する。車速検出部７は、例えば車輪の回転数を計測することによって、車両の車速を検出する機能を有する。操舵角検出部８は、ステアリングシャフトの回転角を計測することによりハンドルの操舵角を検出する機能を有する。ヨーレート検出部９は、車両に作用するヨーレートを検出する機能を有する。横加速度検出部１１は、旋回時に車両内側へ向かう力、すなわち横加速度を検出する機能を有する。明るさ検出部１２は、車両内の明るさを検出する機能を有する。また、シフトポジション検出部１３は、車両のシフトレバーのシフトポジションを検出する機能を有する。各検出部は、取得した検出結果をＥＣＵ２へ出力する機能をそれぞれ有する。

　車内スイッチ１４は、運転者が右カメラ３及び左カメラ４のカメラアングルの調整を手動で行う際に操作するものである。車内スイッチ１４は、例えば、ドアミラー開閉モードとカメラアングル調整モードとを切り替えるスイッチをドアミラー用スイッチに付加することによって、ドアミラー用スイッチで併用できる。

　右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７は、車両外の死角領域の映像をそれぞれ表示する機能を有している。右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７は、図３に示すように、車両内でフロントピラー３１，３２に各々設けられた液晶ディスプレイなどにより構成されている。右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７は、右カメラ３及び左カメラ４が取得した映像のうち、表示エリアＤの範囲内における映像を表示する。更に、右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７は、カメラアングルの調整によって表示エリア調整可能範囲内Ａの映像も表示することができる（図２参照）。また、右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７は、ＥＣＵ２から受信する信号に基づいて、映像の表示及び非表示を各々切り替える機能を有している。表示／非表示の切替パタンとしては、両ディスプレイで表示を行うパタン、一方のディスプレイのみで表示を行うパタン、又は両ディスプレイが非表示とされるパタンが挙げられる。

　右注意喚起部１８及び左注意喚起部１９は、運転者が右ディスプレイ１６又は左ディスプレイ１７にそれぞれ表示された映像を見るように注意喚起を行う機能を有している。右注意喚起部１８及び左注意喚起部１９は、例えば、右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７の外縁部に点滅可能な領域を設けることによってそれぞれ構成されている。あるいは、右注意喚起部１８及び左注意喚起部１９は、右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７の外周をそれぞれ点滅可能な枠型のディスプレイで取り囲むことで構成されていてもよく、あるいは、右注意喚起部１８及び左注意喚起部１９は、右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７付近にそれぞれ点滅可能なランプを設けることで構成されていてもよい。右注意喚起１８部及び左注意喚起部１９は、対応するディスプレイが映像の表示を行っている場合に、ＥＣＵ２から受信する信号に基づいて所定のタイミングで点滅することによって、各々注意喚起を行う。

　図１に示すように、ＥＣＵ２は、装置全体の制御を行う電子制御ユニットである。ＥＣＵ２は、例えばＣＰＵを主体として構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを備えている。このＥＣＵ２は、カメラアングル自動調整部２１、カメラアングル手動調整部２２、障害物検出部２３、輝度制御部２４、走行状態推定部２６、表示／非表示制御部２７、及び注意喚起制御部２８を有している。

　カメラアングル自動調整部２１は、右カメラ３及び左カメラ４のカメラアングルを自動的に調整する機能を有する。具体的には、カメラアングル自動調整部２１は、右カメラ３及び左カメラ４から取得した撮影画角Ｆの範囲内の映像を画像処理し、右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７に表示する表示エリアＤを表示エリア調整可能範囲内Ａで調整する（図２参照）。自動調整は、車両のドアミラーポジションとシートポジションから推定した運転者の頭部位置に基づいて行われる。あるいは、自動調整は、パワーシートのメモリに予め記憶されたカメラアングルに基づいて行われる。これによって、運転者がわずらわしい設定を行うことなしに、実視界と連続性のある映像が、右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７に表示される。

　カメラアングル手動調整部２２は、運転者による車内スイッチ１４の操作に基づいて、右カメラ３及び左カメラ４のカメラアングルの調整を行う機能を有する。具体的なカメラアングルの調整は、カメラアングル自動調整部２１による処理と同様である。

　障害物検出部２３は、車両外の死角領域に存在する障害物を検出する機能を有している。具体的には、障害物検出部２３は、右カメラ３及び左カメラ４が取得した映像を解析することによって、撮影画角Ｆの範囲内における映像中に障害物が存在するか否かを検出する。障害物検出部２３は、撮影画角Ｆの範囲内における映像中に障害物が存在する場合は、障害物の位置を検出する。障害物検出部２３は、検出結果を注意喚起制御部２７へ出力する機能を有する。

　輝度制御部２４は、明るさ検出部１２が検出した車両内の明るさ情報に基づいて、運転者の運転の妨げとならないように、右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７の輝度を自動調整する機能を有する。輝度制御部２４は、右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７へ制御信号を出力する機能を有する。

　走行状態推定部２６は、車両の走行状態を推定する機能を有する。具体的には、走行状態推定部２６は、各検出部からの検出結果に基づいて、車両が旋回状態にあるか否か、車両が旋回状態にある場合は進行方向はどちらか、車両が高速直進状態にあるか否か、車両が低速状態にあるか否か、あるいは、車両が後退状態にあるか否かなどを推測する。走行状態推定部２６は、推定結果を表示／非表示制御部２７及び注意喚起制御部２８へ出力する機能を有する。

　表示／非表示制御部２７は、走行状態推定部２６の推定結果に基づいて、右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７の表示及び非表示の切り替えを制御する機能を有する。表示／非表示制御部２７は、右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７へ制御信号を出力する機能を有する。

　注意喚起制御部２８は、走行状態推定部２６の推定結果に基づいて、右注意喚起部１８及び左注意喚起部１９の点滅のタイミングを制御する機能を有する。注意喚起制御部２８は、右注意喚起部１８及び左注意喚起部１９へ制御信号を出力する機能を有する。

　次に、図４～１２を参照して、本実施形態に係る死角表示装置１の動作について説明する。

　図４は、本実施形態に係る死角表示装置１における注意喚起処理を示すフローチャートである。ＥＣＵ２は、図４に示す処理を、右ディスプレイ１６又は左ディスプレイ１７が映像の表示を行っている間、所定のタイミングで繰り返し実行する。また、ＥＣＵ２は、映像が非表示とされた場合は、処理の途中で図４の処理を中断する。図４の処理が中断されたときに、右注意喚起部１８又は左注意喚起部１９が点滅している時は、その点滅も終了する。

　図４に示すように、死角表示装置１は、死角領域の映像を取得する映像取得処理から処理を開始する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理は、障害物検出部２３で実行され、右ディスプレイ１６又は左ディスプレイ１７で撮影した撮影画角Ｆの範囲内の映像を取得する処理である。Ｓ１０の処理が終了すると、死角表示装置１は、障害物検出処理へ移行する（Ｓ１２）。

　Ｓ１２の処理は、障害物検出部２３で実行され、Ｓ１０で取得した映像を画像解析することによって、撮影画角Ｆの範囲内に存在する障害物を検出し、検出された障害物の位置を検出する処理である。Ｓ１２の処理が終了すると、死角表示装置１は、障害物存在判定処理へ移行する（Ｓ１４）。

　Ｓ１４の処理は、注意喚起制御部２８で実行され、Ｓ１２の処理による検出結果を参照することによって、撮影画角Ｆの範囲内に障害物が存在するか否かを判定する処理である。Ｓ１４の処理において、障害物が存在しないと判定された場合、死角表示装置１は、再び障害物検出処理へ移行する（Ｓ１２）。一方、障害物が存在すると判定された場合は、死角表示装置１は、障害物存在位置判定処理へ移行する（Ｓ１６）。

　Ｓ１６の処理は、注意喚起制御部２８で実行され、Ｓ１２による検出結果を参照することによって、障害物が表示エリアＤ内に存在しているか否かを判定する処理である。Ｓ１６の処理において、表示エリア内に障害物が存在していると判定された場合は、死角表示装置１は、注意喚起処理へ移行する（Ｓ２２）。このＳ２２の処理は、注意喚起制御部２８で実行され、右注意喚起部１８又は左注意喚起部１９へ制御信号を出力して点滅させることによって、運転者に映像を見るように注意喚起を行う処理である。

　一方、Ｓ１６の処理で表示エリア内に障害物が不存在であると判定された場合は、侵入時間予測処理へ移行する（Ｓ１８）。Ｓ１８の処理は、注意喚起制御部２８で実行され、Ｓ１２で検出された障害物の位置、車速検出部７で検出された車速、操舵角検出部８で検出された操舵角、及びヨーレート検出部９で検出されたヨーレートに基づいて、車両の進行方向の予測と、障害物が表示エリアＤ内に侵入するまでに要する時間の予測を行う処理である。Ｓ１８の処理が終了すると、死角表示装置１は、侵入時間判定処理へ移行する（Ｓ２０）。

　Ｓ２０の処理は、注意喚起制御部２８で実行され、Ｓ１８での予測結果に基づき、障害物が所定の時間以内に表示エリアＤに侵入するか否かを判定する処理である。所定の時間は、具体的には０．４秒程度とする。Ｓ２０の処理において、侵入しないと判定された場合は、死角表示装置１は、再び障害物検出処理（Ｓ１２）に移行し、進入すると判定された場合、死角表示装置１は、上述の注意喚起処理へ移行する（Ｓ２２）。

　Ｓ２２の処理において、死角表示装置１は、右注意喚起部１８又は左注意喚起部１９を点滅させた後は、障害物確認処理へ移行する（Ｓ２４）。Ｓ２４の処理は、障害物検出部２３で実行され、Ｓ１２で検出された障害物が撮影画角Ｆの範囲から出たか否かを判定する処理である。Ｓ２４において、障害物が撮影画角Ｆの範囲から出ていないと判定された場合は、死角表示装置１は、再び注意喚起処理へ移行する（Ｓ２２）。一方、障害物が撮影画角Ｆの範囲から出たと判定された場合、死角表示装置１は、右注意喚起部１８又は左注意喚起部１９の点滅を停止する注意喚起停止処理へ移行し（Ｓ２６）、Ｓ２６の処理が終了したら、図４の処理は終了し、再びＳ１０の処理へ戻る。

　このように、本発明に係る死角表示装置１は、死角領域に存在する障害物に基づいて注意喚起を行い、障害物が存在しない場合などは注意喚起を行わないようにすることによって、不要な注意喚起による運転者の注意力の低下を防止することができる。

　次に、図７～１２を参照して、車両走行状態に基づいて右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７の表示及び非表示を切り替えるディスプレイ切替処理について説明する。なお、ディスプレイ切替処理は、図７～１２の中から何れか一つのみを選択して適用してもよく、あるいはそれぞれを組み合わせて適用してもよい。

　図７は、本実施形態に係る死角表示装置１による、車両の右左折状態におけるディスプレイ切替処理を示すフローチャートである。図７の処理は、例えば、図５（ａ）に示すように交差点で右折や左折を行う場合、あるいは、図５（ｂ）に示すように路外への進入を行う場合に、ＥＣＵ２において所定のタイミングで繰り返し実行される。

　図７に示すように、死角表示装置１は、ウィンカの点滅状態を取得するウィンカ点滅状態取得処理から処理を開始する（Ｓ３０）。Ｓ３０の処理は、車両走行状態推定部２６で実行され、ウィンカ状態検出部６からの検出結果を受信することによりウィンカの点滅状態を取得する処理である。Ｓ３０の処理が終了すると、死角表示装置１は、ウィンカ点滅状態判定処理へ移行する（Ｓ３２）。

　Ｓ３２の処理は、車両走行状態推定部２６で実行され、Ｓ３０で取得したウィンカ点滅状態に基づき、左右いずれかのウィンカが点滅しているか否かを判定する処理である。Ｓ３２において、いずれのウィンカも点滅していないと判定された場合は、死角表示装置１は、再びウィンカ点滅状態取得処理へ移行する（Ｓ３０）。

　一方、Ｓ３２において、左右いずれかのウィンカが点滅していると判定された場合は、進行方向推定処理へ移行する（Ｓ３４）。Ｓ３４の処理は、車両走行状態推定部２６で実行され、Ｓ３０で取得したウィンカ点滅状態に基づき、どちらのウィンカが点滅しているかを参照することによって、車両の進行方向を推定する処理である。具体的には、車両走行状態推定部２６は、右側のウィンカが点滅している場合は進行方向が右側であると推定し、左側のウィンカが点滅している場合は進行方向が左側であると推定する。Ｓ３４の処理が終了すると、死角表示装置１は、ディスプレイ制御処理へ移行する（Ｓ３６）。

　Ｓ３６の処理は、表示／非表示制御部２７及び注意喚起制御部２８で実行され、Ｓ３４の推定結果に基づいて、右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７の制御を行い、右注意喚起部１８及び左注意喚起部１９の制御を行う処理である。表示／非表示制御部２７は、進行方向側のディスプレイで映像を表示すると共に他方のディスプレイを非表示とするように、右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７の表示及び非表示の切り替えを行う。注意喚起制御部２８は、右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７の表示及び非表示の切り替えにあわせて、右注意喚起部１８及び左注意喚起部１９の制御を行う。具体的には、進行方向が右側であると推定された場合、表示／非表示制御部２７は、右ディスプレイ１６で映像を表示すると共に左ディスプレイ１７を非表示とし、進行方向が左側であると推定された場合、表示／非表示制御部２７は、左ディスプレイ１７で映像を表示すると共に右ディスプレイ１６を非表示とする。Ｓ３６の処理が終了したら、図７の処理は終了し、再びＳ３０の処理へ戻る。

　図８は、本実施形態に係る死角表示装置１による、車両の低速操舵状態におけるディスプレイ切替処理を示すフローチャートである。図８の処理も、主に図５（ａ）や図５（ｂ）に示すような場合に、ＥＣＵ２において所定のタイミングで繰り返し実行される。

　図８に示すように、死角表示装置１は、車両の車速を取得する車速取得処理から処理を開始する（Ｓ４０）。Ｓ４０の処理は、車両走行状態推定部２６で実行され、車速検出部７からの検出結果を受信することにより車速を取得する処理である。Ｓ４０の処理が終了すると、死角表示装置１は、車速判定処理へ移行する（Ｓ４２）。

　Ｓ４２の処理は、車両走行状態推定部２６で実行され、車速が予め設定された所定の速度Ｖ１以下であるか否かを判定する処理である。Ｓ４２において、車速が速度Ｖ１よりも大きいと判定されると、死角表示装置１は、再び車速取得処理へ移行する（Ｓ４０）。

　一方、Ｓ４２において、車速が速度Ｖ１以下であると判定された場合は、死角表示装置１は、操舵角取得処理へ移行する（Ｓ４４）。Ｓ４４の処理は、車両走行状態推定部２６で実行され、操舵角取得部８からの検出結果を受信することにより操舵角を取得する処理である。Ｓ４４の処理が終了すると、死角表示装置１は、操舵角判定処理へ移行する（Ｓ４６）。

　Ｓ４６の処理は、車両走行状態推定部２６で実行され、操舵角の絶対値が予め設定された所定の角度θ以上であるか否かを判定し、進行方向を推定する処理である。Ｓ４６において、操舵角の絶対値が角度θより小さいと判定されると、進行方向は前方であると推定され、死角表示装置１は、再び車速取得処理へ移行する（Ｓ４０）。

　一方、Ｓ４６において、操舵角の絶対値が角度θ以上であると判定されると、操舵を行った方向が進行方向であると推定され、死角表示装置１は、ディスプレイ制御処理へ移行する（Ｓ４８）。Ｓ４８の処理は、表示／非表示制御部２７及び注意喚起制御部２８で実行され、Ｓ４６の推定結果に基づいて、進行方向側のディスプレイで映像を表示すると共に他方のディスプレイを非表示とするように、右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７の表示及び非表示の切り替えを行うと共に、右注意喚起部１８及び左注意喚起部１９の制御を行う処理である。具体的には、進行方向が右側であると推定された場合、表示／非表示制御部２７は、右ディスプレイ１６で映像を表示すると共に左ディスプレイ１７を非表示とし、進行方向が左側であると推定された場合、表示／非表示制御部２７は、左ディスプレイ１７で映像を表示すると共に右ディスプレイ１６を非表示とする。Ｓ４８の処理が終了したら、図８の処理は終了し、死角表示装置１は、再びＳ４０の処理へ戻る。

　図９は、本実施形態に係る死角表示装置１による、車両の高速旋回状態におけるディスプレイ切替処理を示すフローチャートである。図９の処理は、例えば、図５（ｃ）に示すように急カーブで旋回を行う場合に、ＥＣＵ２において所定のタイミングで繰り返し実行される。

　図９に示すように、死角表示装置１は、車両にかかる横加速度を取得する横加速度取得処理から処理を開始する（Ｓ５０）。Ｓ５０の処理は、車両走行状態推定部２６で実行され、横加速度検出部１１からの検出結果を受信することにより横加速度を取得する処理である。Ｓ５０の処理が終了すると、死角表示装置１は、横加速度判定処理へ移行する（Ｓ５２）。

　Ｓ５２の処理は、車両走行状態推定部２６で実行され、Ｓ５０で取得した横加速度が予め設定した閾値Ｙ以上であるか否かを判定し、進行方向を推定する処理である。Ｓ５２において、横加速度が閾値Ｙより小さいと判定された場合は、死角表示装置１は、再び横加速度処理へ移行する（Ｓ５０）。

　一方、Ｓ５２において、横加速度が閾値Ｙ以上であると判定された場合は、横加速度の作用する方向が進行方向であると推定し、死角表示装置１は、ディスプレイ制御処理へ移行する（Ｓ５４）。Ｓ５４の処理は、表示／非表示制御部２７及び注意喚起制御部２８で実行され、Ｓ５２の推定結果に基づいて、進行方向側のディスプレイで映像を表示すると共に他方のディスプレイを非表示とするように、右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７の表示及び非表示の切り替えを行うと共に、右注意喚起部１８及び左注意喚起部１９の制御を行う処理である。具体的には、進行方向が右側であると推定された場合は、表示／非表示制御部２７は、右ディスプレイ１６で映像を表示すると共に左ディスプレイ１７を非表示とし、進行方向が左側であると推定された場合は、表示／非表示制御部２７は、左ディスプレイ１７で映像を表示すると共に右ディスプレイ１６を非表示とする。Ｓ５４の処理が終了したら、図９の処理は終了し、死角表示装置１は、再びＳ５０の処理へ戻る。

　このように、図７～９に示すようなディスプレイ切替処理によれば、死角表示装置１は、推定した進行方向側のディスプレイに映像を表示することにより、右折や左折の際、又は急カーブを曲がる際に、視界確保のために体を動かしたり体重移動をするような運転負荷を運転者に与えることなく、進行方向側の視界を確実に確保することができる。このような効果は、高齢の運転者の運転負担を大幅に低減することができる。また、死角表示装置１は、他方のディスプレイを非表示とすることにより、不要な映像を表示することによる運転者の視覚的なディストラクションを防止して運転者の注意力の低下を防止することができる。

　図１０は、本実施形態に係る死角表示装置１による、車両の低速状態におけるディスプレイ切替処理を示すフローチャートである。図１０の処理は、例えば、図５（ｄ）に示すように車両が駐車位置から出発する場合に、ＥＣＵ２において所定のタイミングで繰り返し実行される。

　図１０に示すように、死角表示装置１は、車両の車速を取得する車速取得処理から処理を開始する（Ｓ６０）。Ｓ６０の処理は、車両走行状態推定部２６で実行され、車速検出部７からの検出結果を受信することにより車速を取得する処理である。Ｓ６０の処理が終了すると、死角表示装置１は、車速判定処理へ移行する（Ｓ６２）。

　Ｓ６２の処理は、車両走行状態推定部２６で実行され、Ｓ６０で取得した車速が０ｋｍ／ｈから所定の速度Ｖ２の範囲内であるか否かを判定する処理である。Ｓ６２において、車速がＶ２よりも大きいと判定された場合は、死角表示装置１は、再び車速取得処理へ移行する（Ｓ６０）。

　一方、Ｓ６２において、車速が０～速度Ｖ２の範囲内であると判定された場合は、車両は低速状態にあると推定され、死角表示装置１は、ディスプレイ制御処理へ移行する（Ｓ６４）。Ｓ６４の処理は、表示／非表示制御部２７及び注意喚起制御部２８で実行され、Ｓ６２の推定結果に基づいて右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７の表示及び非表示の切り替えを行うと共に、右注意喚起部１８及び左注意喚起部１９の制御を行う処理である。具体的には、両方のディスプレイで映像を表示する。Ｓ６４の処理が終了したら、図１０の処理は終了し、死角表示装置１は、再びＳ６０の処理へ戻る。

　このように、図１０に示すようなディスプレイ切替処理によれば、例えば、車両が駐車位置からの出発などのような低速状態にある場合は、左右の安全確認を行う必要がある。死角表示装置１は、車両が低速状態にある場合に両方のディスプレイで映像を表示することによって、出発の際の安全性を確保することができる。

　図１１は、本実施形態に係る死角表示装置１による、車両の高速直進状態におけるディスプレイ切替処理を示すフローチャートである。図１１の処理は、例えば、図６（ｂ）に示すように車両が前方に直進している場合に、ＥＣＵ２において所定のタイミングで繰り返し実行される。

　図１１に示すように、死角表示装置１は、車両の車速を取得する車速取得処理から処理を開始する（Ｓ７０）。Ｓ７０の処理は、車両走行状態推定部２６で実行され、車速検出部７からの検出結果を受信することにより車速を取得する処理である。Ｓ７０の処理が終了すると、死角表示装置１は、車速判定処理へ移行する（Ｓ７２）。

　Ｓ７２の処理は、車両走行状態推定部２６で実行され、車速が予め設定された所定の速度Ｖ３より大きいか否かを判定する処理である。Ｓ７２において、車速が速度Ｖ３以下であると判定されると、死角表示装置１は、再び車速取得処理へ移行する（Ｓ７０）。

　一方、Ｓ７２において、車速が速度Ｖ３より大きいと判定された場合は、操舵角取得処理へ移行する（Ｓ７４）。Ｓ７４の処理は、車両走行状態推定部２６で実行され、操舵角取得部８からの検出結果を受信することにより操舵角を取得する処理である。Ｓ７４の処理が終了すると、死角表示装置１は、操舵角判定処理へ移行する（Ｓ７６）。

　Ｓ７６の処理は、車両走行状態推定部２６で実行され、操舵角の絶対値が予め設定された所定の角度Θ以下であるか否かを判定し、進行方向を推定する処理である。Ｓ７６において、操舵角の絶対値が角度Θより大きいと判定されると、死角表示装置１は、再び車速取得処理へ移行する（Ｓ７０）。

　一方、Ｓ７６において、操舵角の絶対値が角度Θ以下であると判定されると、車両が高速直進状態にあると推定され、死角表示装置１は、ディスプレイ制御処理へ移行する（Ｓ７８）。Ｓ７８の処理は、表示／非表示制御部２７及び注意喚起制御部２８で実行され、Ｓ７６の推定結果に基づいて右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７の表示及び非表示の切り替えを行うと共に、右注意喚起部１８及び左注意喚起部１９の制御を行う処理である。具体的には、両方のディスプレイを非表示とする。Ｓ７８の処理が終了したら、図１１の処理は終了し、死角表示装置１は、再びＳ７０の処理へ戻る。

　車両が高速直進状態にあるときは、ディスプレイの映像の内容がディスプレイ上で高速に切り替わってしまい、ディスプレイに表示されているものの判別がつかなくなってしまう。しかし、死角表示装置１は、図１１に示すようなディスプレイ切替処理を行うことによって、車両が高速直進状態にある場合に、両方のディスプレイを非表示とすることによって、運転手を運転に集中させることができる。

　図１２は、本実施形態に係る死角表示装置１による、車両の後退状態におけるディスプレイ切替処理を示すフローチャートである。図１２の処理は、例えば、図６（ａ）に示すように車両が駐車を行う場合に、ＥＣＵ２において所定のタイミングで繰り返し実行される。

　図１２に示すように、死角表示装置１は、車両のシフトポジションを取得するシフトポジション取得処理から処理を開始する（Ｓ８０）。Ｓ８０の処理は、車両走行状態推定部２６で実行され、シフトポジション検出部１３からの検出結果を受信することによりシフトポジションを取得する処理である。Ｓ８０の処理が終了すると、死角表示装置１は、シフトポジション判定処理へ移行する（Ｓ８２）。

　Ｓ８２の処理は、車両走行状態推定部２６で実行され、Ｓ８０で取得したシフトポジションがＲレンジであるか否かを判定する処理である。Ｓ８２において、シフトポジションがＲレンジにないと判定された場合は、死角表示装置１は、再びシフトポジション取得処理へ移行する（Ｓ８０）。

　一方、Ｓ８２において、シフトポジションがＲレンジであると判定された場合は、車両が後退状態にあると推定され、死角表示装置１は、ディスプレイ制御処理へ移行する（Ｓ８４）。Ｓ８４の処理は、表示／非表示制御部２７及び注意喚起制御部２８で実行され、Ｓ８２の推定結果に基づいて右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７の表示及び非表示の切り替えを行うと共に、右注意喚起部１８及び左注意喚起部１９の制御を行う処理である。具体的には、両方のディスプレイを非表示とする。Ｓ８４の処理が終了したら、図１２の処理は終了し、死角表示装置１は、再びＳ８０の処理へ戻る。

　車両が後退状態にある場合は、運転者は後方を向いている。従って、死角表示装置１は、図１２に示すようなディスプレイ切替処理を行い、両方のディスプレイを非表示とすることによって、無駄な電力消費を抑制する。

　以上のように、本実施形態に係る死角表示装置１によれば、走行状態推定部２６が推定した車両の走行状態に基づいて、右ディスプレイ１６及び左ディスプレイ１７が死角領域の映像の表示及び非表示を切り替える。また、映像の表示を行うディスプレイに対応する右注意喚起部１８又は左注意喚起部１９が注意喚起を行う。従って、死角表示装置１は、車両の走行状態に応じて、ディスプレイに映像を表示することが不要な場合は、両側で映像を非表示として運転中の運転者の注意力を確保する。一方、死角表示装置１は、車両の走行状態に応じて、ディスプレイに映像を表示することが必要な場合にのみ両側で映像の表示及び注意喚起を行って確実に映像を確認させることができる。また、死角表示装置１は、車両の走行状態に応じて一方側の映像のみを見せる必要が生じた場合は、一方側のディスプレイ及び注意喚起部のみで表示と注意喚起を行うことにより、運転者に確実に映像を見せる。一方、死角表示装置１は、必要のない他方のディスプレイを非表示とすることにより、運転者の脇見を防止することができる。以上によって、死角表示装置１は、死角領域の映像を必要なタイミングで運転者に確認させることができると共に、不要な映像を表示することによる運転者の視覚的なディストラクションを防止して運転中の運転者の注意力を十分に確保することができる。

　本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。

　例えば、本実施形態に係る死角表示装置１は、走行状態推定部２６の推定に基づいてディスプレイの切り替えを行っているが、運転者の顔向きを考慮して切替制御を行ってもよい。具体的には、運転者の顔を撮影するカメラが車内に設置され、その映像から運転者の顔向きが取得される。そして、死角表示装置は、図１３に示すようなテーブルをＥＣＵ２のメモリに予め格納しておき、走行状態推定部２６の推定結果に基づいた切替パタンと運転者の顔向きとをテーブルに照らし合わせることによって得られた結果に基づき、ディスプレイの切り替えを行ってもよい。

　また、ディスプレイ切替処理は、図７～図１２に示したものに限られない。すなわち、車両の走行状態に応じて上述のディスプレイ切替処理が適宜組み合わせられてもよい。具体的には、死角表示装置は、０ｋｍ／ｎ～微低速の場合は、シフトポジションがＰ，Ｎ，Ｄレンジのいずれかであれば両ディスプレイで映像を表示する。また、死角表示装置は、微低速～徐行速度の場合は、ウィンカが点滅している側のディスプレイのみで映像を表示する。また、死角表示装置は、徐行速度以上の場合、車速とヨーレートから推定されたカーブの距離が閾値以上であれば、旋回方向のディスプレイのみで映像を表示するようなディスプレイ切替処理を行ってもよい。

　上述の実施形態において、本発明は、ピラーに設けられたディスプレイに死角領域の映像を表示させる死角表示装置に適用されるものであった。しかし、本発明は、ピラーに映像を表示させずに、ランプやホーン（音）などで、死角領域の状態を運転者に通知する運転支援装置に適用してもよい。ランプやホーンは、車両の走行状態に応じて、点滅信号や音を発することで、死角領域の状態を発信する機能を有している。ランプやホーンは、走行状態推定部２６が推定した走行状態に基づいて発信及び非発信の切り替えを行う機能を有している。これによって、運転支援装置は、必要なタイミングで、運転者に対し、死角領域に対する注意を向けさせることにより、運転中の運転者の注意力を十分に確保することができる。

　また、上述の実施形態では、フロントピラーについて説明していたが、本発明は、センターピラー（B-pillar）やリアピラー（C-pillar）にも適用することができる。例えば、バックする際に、センターピラーやリアピラーに映像を表示したり、ランプやホーンで死角領域の状態を発進することができる。

　１…死角表示装置（死角表示装置、運転支援装置）、２…ＥＣＵ（走行状態推定ユニット）、１６…右ディスプレイ（映像表示ユニット、発信ユニット）、１７…左ディスプレイ（映像表示ユニット、発信ユニット）、１８…右注意喚起部（注意喚起ユニット）、１９…左注意喚起部（注意喚起ユニット）、３１，３２…フロントピラー。

Claims

　車両における左右一対のフロントピラーの内側にそれぞれ設けられ、当該フロントピラーで運転者の視界が遮られることにより生じる車両外の死角領域の映像を表示する映像表示ユニットと、
　前記映像表示ユニットに対してそれぞれ設けられ、運転者が前記映像を見るように注意喚起を行う注意喚起ユニットと、
　前記車両の走行状態を推定する走行状態推定ユニットと、を備え、
　前記映像表示ユニットは、前記走行状態推定ユニットが推定した前記走行状態に基づいて前記映像の表示及び非表示の切り替えを行い、
　前記映像の表示を行う前記映像表示ユニットに対応する前記注意喚起ユニットが、前記注意喚起を行うことを特徴とする死角表示装置。
　前記注意喚起ユニットは、前記死角領域に存在する障害物に基づいて前記注意喚起を行うことを特徴とする請求項１記載の死角表示装置。
　前記走行状態推定ユニットは、前記車両の進行方向を推定し、
　前記進行方向側の前記映像表示ユニットが、前記映像の表示を行い、
　他方の前記映像表示ユニットが、前記映像を非表示とすることを特徴とする請求項１又は２記載の死角表示装置。
　前記走行状態推定ユニットは、ウィンカの点滅状態に基づいて前記進行方向を推定することを特徴とする請求項３記載の死角表示装置。
　前記走行状態推定ユニットは、車速及び操舵角度に基づいて前記進行方向を推定することを特徴とする請求項３又は４記載の死角表示装置。
　前記走行状態推定ユニットは、横加速度に基づいて前記進行方向を推定することを特徴とする請求項３～５の何れか一項記載の死角表示装置。
　前記走行状態推定ユニットは、前記車両の速度が所定の閾値より小さい場合に、前記車両が低速状態にあると推定し、
　各々の前記映像表示ユニットは、前記走行状態推定ユニットにより前記車両が前記低速状態にあると推定された場合に、いずれも前記映像の表示を行うことを特徴とする請求項１～６の何れか一項記載の死角表示装置。
　前記走行状態推定ユニットは、前記車両の車速が所定の閾値以上であると共に操舵角度が所定の角度以下である場合に、前記車両が高速直進状態にあると推定し、
　各々の前記映像表示ユニットは、前記走行状態推定ユニットにより前記車両が前記高速直進状態にあると推定された場合に、いずれも前記映像を非表示とすることを特徴とする請求項１～７の何れか一項記載の死角表示装置。
　前記走行状態推定ユニットは、前記車両が後退状態であるか否かを推定し、
　各々の前記映像表示ユニットは、前記走行状態推定ユニットにより前記車両が前記後退状態にあると推定された場合に、いずれも前記映像を非表示とすることを特徴とする請求項１～８の何れか一項記載の死角表示装置。
　車両における左右一対のピラーの内側に各々設けられ、当該ピラーで運転者の視界が遮られることにより生じる車両外の死角領域の状態を発信する発信ユニットと、
　前記車両の走行状態を推定する走行状態推定ユニットと、を備え、
　前記発信ユニットは、前記走行状態推定ユニットが推定した前記走行状態に基づいて発信及び非発信の切り替えを行うことを特徴とする運転支援装置。