WO2009116574A1 - クランプ装置及び移送用ロボット - Google Patents

クランプ装置及び移送用ロボット Download PDF

Info

Publication number
WO2009116574A1
WO2009116574A1 PCT/JP2009/055291 JP2009055291W WO2009116574A1 WO 2009116574 A1 WO2009116574 A1 WO 2009116574A1 JP 2009055291 W JP2009055291 W JP 2009055291W WO 2009116574 A1 WO2009116574 A1 WO 2009116574A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
clamp
link
arm
actuator
clamped
Prior art date
Application number
PCT/JP2009/055291
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
創太 青木
幸治 富田
伸治 遠山
Original Assignee
トヨタ自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by トヨタ自動車株式会社 filed Critical トヨタ自動車株式会社
Priority to US12/922,999 priority Critical patent/US20110036197A1/en
Priority to EP09722695.5A priority patent/EP2263838B1/en
Priority to CA2718973A priority patent/CA2718973C/en
Priority to CN2009801103055A priority patent/CN101977736B/zh
Publication of WO2009116574A1 publication Critical patent/WO2009116574A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/022—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by articulated links
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm

Definitions

  • the present invention relates to a clamping device and a transfer robot for transferring a conveyance object such as a carriage.
  • FIG. 9 and FIG. 10 are diagrams showing conventional transfer robots, which respectively show a vertical articulated type and a horizontal articulated type robot.
  • the vertical articulated robot 200 includes a base 201 that is grounded to the floor, a support unit 202 that is attached to the base 201 via a link mechanism (not shown), and a vertical mechanism that supports the support unit 202 by a link mechanism 203.
  • a pin 209 attached to the holding portion 208.
  • the link mechanisms 203, 205, and 207 rotate, the first arm 204, the second arm 206, and the holding unit 208 move in the vertical direction.
  • the support unit 202 is rotated in the horizontal direction by a link mechanism provided between the base 201 and the support unit 202.
  • the horizontal articulated robot 300 includes a base 301 that is grounded to the floor, a link mechanism 302 that is attached to the base 301, a first arm 303 that is rotatably attached to the horizontal direction by the link mechanism 302, A second arm 306 attached to the first arm 303 by a link mechanism 305 so as to be rotatable in the horizontal direction, a hose 304 including an electric wire connected to the second arm 306, and a second arm 306 provided in the vertical direction. And a cylinder 307 that moves up and down. As the link mechanisms 302 and 305 rotate, the first arm 303 and the second arm 306 move in the horizontal direction. As such a transfer robot for transferring a transfer object in the horizontal direction, a transfer robot described in Patent Document 1 is known.
  • the present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a clamping device and a carriage that can be clamped even if the variation is large.
  • a clamping device includes a linearly acting actuator, a link extending in a direction perpendicular to the linearly moving direction of the actuator, and rotatably attached to both ends of the link. And a clamp part having a claw part for clamping the part, and the actuator moves directly and the clamp part rotates to clamp the clamped part.
  • the actuator can move directly and the clamp part can clamp the clamped part from the inside so that it can be connected to a carriage or the like.
  • the rotation mechanism of the clamp part it is possible to greatly absorb the truck position fluctuation before clamping and the hand part position fluctuation of the transfer side device in a small space.
  • the transfer robot includes a base, a link mechanism provided on the base, a first arm attached to the base so as to be rotatable in a horizontal direction by the link mechanism, and the first arm linked to the base.
  • a caster attached to the lower surface of the first arm that moves about the mechanism, a holding portion provided on the upper surface of the first arm for holding the object to be conveyed, and provided at an end of the holding portion
  • the link mechanism includes a motor, a first speed reduction mechanism that controls rotation by the motor, and a second speed reduction that is connected to the first speed reduction mechanism and controls the rotation of the first arm.
  • the clamp device includes a linearly moving actuator, a link extending in a direction perpendicular to the linearly moving direction of the actuator, and rotatably attached to both ends of the link.
  • a caster is attached to the lower surface of the first arm to support the robot's own weight, and the arm is moved in the horizontal direction by the link mechanism to convey the object to be conveyed.
  • a motor can be used.
  • the present invention is applied to a clamping device and a transfer robot for transferring a conveyance object such as a carriage.
  • the clamp device 10 is provided at an end of a transfer robot, which will be described later, and is used for coupling with a carriage.
  • the clamp device 10 includes a linearly moving actuator 1, a link 2 extending in a direction perpendicular to the linearly moving direction of the actuator 1, and a clamp collar 3 a that is rotatably attached to both ends of the link 2 and clamps the clamped portion 8. It has a clamp part 3 and a cover 4.
  • the actuator 1 moves linearly and the clamp part 3 rotates to clamp the clamped part 8.
  • This clamp device is provided with two clamp bars (clamped parts) on a carriage or the like, for example, and the two clamp bars are held by the clamp part 3 from the inside and held. Variations in the cart position before clamping and in the hand position on the moving device side can be greatly absorbed, and the clamp bar can be easily gripped.
  • the actuator 1 in the present embodiment can have a low output (for example, 80 W or less).
  • the actuator 1 is fixed to the cover 4.
  • a link 2 is provided at the tip of the actuator 1.
  • the clamp collar 3 a is attached to the cover 4 so as to be rotatable about the fulcrum 6.
  • the clamp collar 3a is connected to the pin 7 fixed to the link 2 through a long hole.
  • the elongated hole portion that is the connection point between the link 2 and the clamp portion 3 serves as a power point, and the contact point between the clamped portion 8 and the clamp portion 3 serves as an action point.
  • the load applied to the actuator 1 can be reduced and the thrust can be reduced by rotating the clamp lever 3a and releasing the lateral force to the link 2.
  • Various forces such as friction between the carriage wheels and the floor surface, inertial force during acceleration, etc. try to remove the clamp during transportation. For this reason, the actuator 1 of the clamp portion requires a force corresponding to those forces.
  • the clamping device 10 uses a mechanism of rotational operation, the linear movement end (7) is used as a power point of the rotational operation, and the clamp portion 3 is provided to be rotatable about the fulcrum 6. Therefore, it is possible to reduce the thrust of the actuator 1.
  • FIGS. 2 and 3 are diagrams showing the operation of the clamping device, and are diagrams showing before and after clamping, respectively. From the state of FIG. 2, as shown in FIG. 3, the clamped portion 8 can be clamped by the actuator 1 moving linearly and the clamp portion 3 rotating around the fulcrum 6.
  • the transfer robot 100 includes a base portion 11, link portions 12 a and 12 b, a tip link portion 13, and a clamp device 10.
  • the base portion 11 is fixed to the floor surface, and the carriage 31 is held by the clamp device 10 provided at the distal end link portion 13.
  • bogie 31 can be transferred to a horizontal direction because the link parts 12a and 12b and the front-end
  • the base unit 11 includes a motor 15a, a first reduction mechanism 16a attached to the tip of the motor 15a, which is rotated about the vertical direction by the motor 15a, and a base 17 to which the first reduction mechanism 16a is attached.
  • the transfer robot 100 according to the present embodiment is configured to perform only two-dimensional movement, so that the load on the motor 15a can be reduced. For example, a low-power 80 W or lower output can be used.
  • the link portion 12a includes a second speed reduction mechanism 18b connected to the first speed reduction mechanism 16a of the base portion 11, and an arm as a second arm to which the second speed reduction mechanism 18b is attached to one end of the upper surface thereof.
  • the first reduction mechanism and the second reduction mechanism are mechanisms that combine a reduction gear, a gear box, gears, and the like to reduce the rotation of the motor.
  • the second reduction mechanism 18b also rotates in the horizontal direction about the vertical direction.
  • the motor 15a, the first reduction mechanism 16a, and the second reduction mechanism 18b constitute a link mechanism.
  • the first reduction mechanism 16a of the base portion 11 is rotated by the motor 15a, whereby the second reduction mechanism 18b connected to the first reduction mechanism 16a rotates.
  • the first speed reduction mechanism 16a and the second speed reduction mechanism 18b are configured such that their gears are fitted.
  • the arm 19b rotates in the horizontal direction.
  • the link part 12b is configured similarly to the link part 12a.
  • the tip link portion 13 includes a second speed reduction mechanism 18d, an arm 19d as a first arm to which the second speed reduction mechanism 18d is attached to one end of the upper surface, a motor 15d, a first speed reduction mechanism 16d rotated by the motor 15d, The caster 20d is attached to the lower surface of the arm 19d and supports and moves the arm 19d.
  • the distal end link portion 13 has a clamp device 10 connected to the first reduction mechanism 16d.
  • the clamp bar 33 attached to the carriage 31 is rotated and clamped so that the clamp portion 3 of the clamp apparatus 10 opens from the inside to the outside, whereby the carriage 31 and the clamping apparatus are 10 are connected.
  • the carriage 31 having the wheels 32 can be simply connected to the clamping device 10 only by providing the clamp bar 33.
  • the present invention can be used in a clamping device and a transfer robot for transferring a conveyance object such as a carriage.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

 　バラツキが大きくてもクランプすることができるクランプ装置、および台車を提供すること。クランプ装置(１０)は、直動するアクチュエータと、アクチュエータの直動方向と直交する方向に伸びるリンク(２)と、リンク(２)の両端に回転可動に取り付けられ、被クランプ部(８)をクランプするツメ部(３ａ)を有するクランプ部(３)とを有する。アクチュエータが直動すると共にクランプ部(３)が内側から外側に開くように回転して被クランプ部(８)をクランプする。

Description

クランプ装置及び移送用ロボット
　本発明は、台車等の搬送対象物を移送するためのクランプ装置及び移送用ロボットに関する。
　図９及び図１０は、従来の移送用ロボットを示す図でり、それぞれ垂直多関節型及び水平多関節型のロボットを示す。垂直多関節型ロボット２００は、床面に接地される土台２０１と、土台２０１にリンク機構（図示せず）を介して取り付けられた支持部２０２と、支持部２０２にリンク機構２０３により垂直方向に回転可動に取り付けられた第１アーム２０４と、第１アーム２０４にリンク機構２０５により垂直方向に回転可動に取り付けられた第２アーム２０６と、第２アーム２０６にリンク機構２０７により垂直方向に回転可動に取り付けられた保持部２０８と、保持部２０８に取り付けられたピン２０９とを有する。リンク機構２０３、２０５、２０７が回転することで、第１アーム２０４、第２アーム２０６及び保持部２０８が垂直方向に移動する。また、土台２０１と支持部２０２との間に設けられたリンク機構により、支持部２０２が水平方向に回転する。
　また、水平多関節型ロボット３００は、床面に接地される土台３０１と、土台３０１に取り付けられたリンク機構３０２と、リンク機構３０２により水平方向に回転可動に取り付けられた第１アーム３０３と、第１アーム３０３にリンク機構３０５により水平方向に回転可動に取り付けられた第２アーム３０６と、第２アーム３０６に接続する、電気線を含むホース３０４と、第２アーム３０６に設けられ垂直方向に上下するシリンダ３０７とを有する。リンク機構３０２、３０５が回転することで、第１アーム３０３、第２アーム３０６が水平方向に移動する。このような水平方向に搬送対象物を搬送する搬送ロボットとしては特許文献１に記載の移送用ロボットが公知である。
　ところで、このような移送用ロボットにおいて、従来、重量物を搬送する際のクランプ機構として以下の方式が考えられる。
１）台車に設けられたクランプ穴にハンドピンを挿し固定する方式
２）台車に設けられたクランプ部（バー等）をハンドで挟み込み固定する方式
実用新案登録第３１１５４９７号公報
　しかしながら、台車の製作精度・停止精度などのバラツキが大きい状況で上記の方式を採用すると以下の問題が生じる。１）の場合には、ハンドのピンを直動で台車等のクランプ穴に挿す。しかし、ピン先端はバラツキを吸収できるようテーパーになっているため、吸収できるバラツキ量を拡大するためには台車等のクランプ穴の誘い込みを増やす必要がある。また、クランプ穴の誘い込みテーパーを増やすことで停止位置などの誤差を吸収できるが、ピンも穴部も大きくなり、スペースに制約がある場合には成立が困難である。又は、停止精度を上げるため、更なる外部の位置決め機構が必要となる。
　２）の場合は、クランプハンドのストロークが大きくなるため、安全性を考慮する場合には、低推力化するか、又はカバーを取り付け中ればならない。しかしながら、低推力では重量物を固定できない。また、カバーを取り付けるとハンド部が大きくなりスペースに制限がある場合には成立が困難である。
　台車等は作業者と共存しているため、作業者又は位置決めのないコンベアに乗って運ばれるため、クランプ位置での停止位置精度が低い。また、更にコンベアなどの位置決め機構を追加すると人と共存するための安全対策も必要となり非常にコストが高くなる。よって、位置精度が低い状態でクランプを行わないといけない。
　本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、バラツキが大きくてもクランプすることができるクランプ装置、および台車を提供することを目的とする。
　上述した目的を達成するために、本発明に係るクランプ装置は、直動するアクチュエータと、前記アクチュエータの直動方向と直交する方向に伸びるリンクと、リンクの両端に回転可動に取り付けられ、被クランプ部をクランプするツメ部を有するクランプ部とを有し、前記アクチュエータが直動すると共に前記クランプ部が回転して前記被クランプ部をクランプするものである。
　本発明においては、アクチュエータが直動してクランプ部が内側から被クランプ部をクランプすることにより、台車等と連結することができる。クランプ部の回転機構により、省スペースでクランプ前の台車位置バラツキや移送側装置のハンド部位置バラツキを大幅に吸収することができる。
　本発明に係る移送用ロボットは、土台と、前記土台に設けられたリンク機構と、前記土台に、前記リンク機構により水平方向に回転可動に取り付けられる第１アームと、前記第１アームを前記リンク機構を軸として移動する、当該第１アームの下面に取り付けられたキャスタと、搬送対象物を保持するために前記第１アームの上面に設けられた保持部と、前記保持部の端部に設けられたクランプ装置とを備え、前記リンク機構は、モータと、当該モータによる回転を制御する第１減速機構と、当該第１減速機構に接続し前記第１アームの回動を制御する第２減速機構とを有し、前記クランプ装置は、直動するアクチュエータと、前記アクチュエータの直動方向と直交する方向に伸びるリンクと、リンクの両端に回転可動に取り付けられ、被クランプ部をクランプするツメ部を有するクランプ部と、を有し、前記アクチュエータが直動すると共に前記クランプ部が回転して前記被クランプ部をクランプするものである。
　本発明においては、さらに、第１アームの下面にキャスタを取り付けロボットの自重を支えるとともに、リンク機構によりアームを水平方向に回動させることで搬送対象物を搬送するようにしたので、低出力のモータを使用することができる。
　本発明によれば、バラツキが大きくてもクランプすることができるクランプ装置、および台車を提供することができる。
本発明の実施の形態にかかるクランプ装置を示す図である。 クランプ装置の動作の様子を示す図であって、クランプ前を示す図である。 クランプ装置の動作の様子を示す図であって、クランプ後を示す図である。 本発明の実施の形態にかかるクランプ装置が取り付けられた移送用ロボットを示す図である。 同じく、本発明の実施の形態にかかるクランプ装置が取り付けられた移送用ロボットを示す図である。 同じく、本発明の実施の形態にかかるクランプ装置が取り付けられた移送用ロボットを示す図である。 同じく、本発明の実施の形態にかかるクランプ装置が取り付けられた移送用ロボットを示す図である。 同じく、本発明の実施の形態にかかるクランプ装置が取り付けられた移送用ロボットを示す図である。 従来の垂直多関節型の移送ロボットを示す図である。 従来の水平多関節型の移送ロボットを示す図である。
符号の説明
１　アクチュエータ
２　リンク
３　クランプ部
３ａ　クランプヅメ
４　カバー
６　支点
７　ピン
８　被クランプ部
１０　クランプ装置
１１　ベース部
１２ａ、１２ｂ　リンク部
１３　先端リンク部
１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ　モータ
１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ　減速機構
１７　土台
１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ、１８ｅ　減速機構
１９ｂ、１９ｃ、１９ｄ　アーム
２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ　キャスタ
３１　台車
３２　キャスタ
３３　クランプバー
１００　移送用ロボット
　以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。この実施の形態は、本発明を、台車等の搬送対象物を移送するためのクランプ装置及び移送用ロボットに適用したものである。
　図１及び図２は、本実施の形態にかかるクランプ装置を示す図である。このクランプ装置１０は、後述する移送用ロボットの端部に設けられ、台車と結合するために用いられる。クランプ装置１０は、直動するアクチュエータ１と、アクチュエータ１の直動方向と直交する方向に伸びるリンク２と、リンク２の両端に回転可動に取り付けられ、被クランプ部８をクランプするクランプヅメ３ａを有するクランプ部３と、カバー４とを有する。アクチュエータ１が直動すると共にクランプ部３が回転して被クランプ部８をクランプする。
　このクランプ装置は、例えば台車等に２本のクランプバー（被クランプ部）を設けておき、この２本のクランプバーを、クランプ部３が内側から抱え込んで把持する。クランプ前の台車位置バラツキや移動装置側のハンド位置のバラツキを大幅に吸収することができ、容易にクランプバーを把持することができる。
　また、本実施の形態におけるアクチュエータ１は、低出力（例えば８０Ｗ以下）とすることができる。このアクチュエータ１は、カバー４に固定されている。そして、アクチュエータ１の先端にはリンク２が設けられている。また、クランプ部３において、クランプヅメ３ａは、支点６を中心に回転可動にカバー４に取り付けられている。クランプヅメ３ａは、リンク２に固定されたピン７と長孔を介して接続されている。このリンク２とクランプ部３の接続点となる長孔部分が力点となり、被クランプ部８とクランプ部３の接点が作用点となっている。
　本実施の形態においては、クランプヅメ３ａを回転させ、リンク２に横方向の力を逃がすことにより、アクチュエータ１にかかる負荷を低減し、低推力化することができる。台車車輪と床面との摩擦や、加速時の慣性力等、搬送中はクランプを外そうとする様々な力が働く。そのため、クランプ部のアクチュエータ１には、それらの力に対応する力が必要となる。
　ここで、本実施の形態にかかるクランプ装置１０は、回転動作の機構を用いて、直動端（７）を回転動作の力点とし、クランプ部３が支点６を中心に回転可動に設けられているため、アクチュエータ１の低推力化を図ることができる。
　また、直動で直接クランプする機構（ピン又はハンド）を使用すると、スペース制約が生じる。テーパーのあるクランプヅメの一方を回転中心とし、直動アクチュエータでクランプヅメを回転動作でクランプする方式で大きな位置バラツキがある台車等もハンドに位置決めさせながらクランプすることが可能となる。
　図２及び図３は、クランプ装置の動作の様子を示す図であって、それぞれクランプ前、クランプ後を示す図である。図２の状態から、図３に示すように、アクチュエータ１が直動し、クランプ部３が支点６を基準に回転することで、被クランプ部８をクランプすることができる。
　図４乃至図８は、上述のクランプ装置が取り付けられた移送用ロボットを示す図である。移送用ロボット１００は、ベース部１１、リンク部１２ａ、１２ｂ、先端リンク部１３及びクランプ装置１０を有する。ベース部１１を床面に固定し、先端リンク部１３に設けられたクランプ装置１０により台車３１を保持する。そして、リンク部１２ａ、１２ｂ及び先端リンク部１３がそれぞれ水平方向に回転することで台車３１を水平方向に移送することができる。
　ベース部１１は、モータ１５ａと、モータ１５ａにより垂直方向を軸として回転する、モータ１５ａの先端に取り付けられた第１減速機構１６ａと、第１減速機構１６ａが取り付けられる土台１７とを有する。本実施の形態における移送用ロボット１００は２次元的な動きのみを行なうように構成することで、モータ１５ａの負荷を軽減することができ、例えば８０Ｗ以下の低出力のものを用いることができる。
　リンク部１２ａは、図５に示すように、ベース部１１の第１減速機構１６ａと接続される第２減速機構１８ｂと、第２減速機構１８ｂがその上面片端に取り付けられる第２アームとしてのアーム１９ｂと、モータ１５ｂと、モータ１５ｂによって回転される、アーム１９ｂのもう一方の端部に設けられた第１減速機構１６ｂと、アーム１９ｂを支え移動する、アーム１９ｂの下面に取り付けられたキャスタ２０ｂとを有する。第１減速機構及び第２減速機構は、減速機、ギアボックス、及び歯車等を組み合せ、モータの回転を減速させる機構である。第２減速機構１８ｂも第１減速機構１６ａと同じく垂直方向を軸として水平方向で回転する。モータ１５ａ、第１減速機構１６ａ、及び第２減速機構１８ｂによりリンク機構が構成される。
　上記ベース部１１の第１減速機構１６ａがモータ１５ａにより回転され、これにより、第１減速機構１６ａと接続している第２減速機構１８ｂが回転する。なお、第１減速機構１６ａと第２減速機構１８ｂとは互いの歯車が嵌合するよう構成される。第２減速機構１８ｂが回転することでアーム１９ｂが水平方向に回動する。リンク部１２ｂもリンク部１２ａと同様に構成される。
　先端リンク部１３は、第２減速機構１８ｄと、第２減速機構１８ｄがその上面片端に取り付けられる第１アームとしてのアーム１９ｄと、モータ１５ｄと、モータ１５ｄにより回転する第１減速機構１６ｄと、アーム１９ｄの下面に取り付けられアーム１９ｄを支持・移動するキャスタ２０ｄとを有する。この先端リンク部１３は、第１減速機構１６ｄに接続するクランプ装置１０を有している。
　そして、図７及び図８に示すように、台車３１に取り付けられたクランプバー３３をクランプ装置１０のクランプ部３が内側から外側に開くように回転してクランプすることで、台車３１とクランプ装置１０とが連結される。車輪３２を有する台車３１は、クランプバー３３を設けるのみで、クランプ装置１０が簡単に連結することができる。
　本実施の形態においては、省スペースでクランプを行うことができるため、台車等の被クランプ部に、丸棒を配置することで、台車形状、搬送物形状によらず、同機構で人と共存可能な移送用ロボットを実現することができる。
　なお、本発明は上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることは勿論である。
　本発明は、台車等の搬送対象物を移送するためのクランプ装置及び移送用ロボットに使用することができる。

Claims (2)

  1. 　直動するアクチュエータと、
    　前記アクチュエータの直動方向と直交する方向に伸びるリンクと、
    　リンクの両端に回転可動に取り付けられ、被クランプ部をクランプするツメ部を有するクランプ部とを有し、
    　前記アクチュエータが直動すると共に前記クランプ部が回転して前記被クランプ部をクランプするクランプ装置。
  2. 　土台と、
    　前記土台に設けられたリンク機構と、
    　前記土台に、前記リンク機構により水平方向に回転可動に取り付けられる第１アームと、
    　前記第１アームを前記リンク機構を軸として移動する、当該第１アームの下面に取り付けられたキャスタと、
    　搬送対象物を保持するために前記第１アームの上面に設けられた保持部と、
    　前記保持部の端部に設けられたクランプ装置とを備え、
    　前記リンク機構は、
    　モータと、
    　当該モータによる回転を制御する第１減速機構と、
    　当該第１減速機構に接続し前記第１アームの回動を制御する第２減速機構とを有し、
    　前記クランプ装置は、
    　直動するアクチュエータと、
    　前記アクチュエータの直動方向と直交する方向に伸びるリンクと、
    　リンクの両端に回転可動に取り付けられ、被クランプ部をクランプするツメ部を有するクランプ部と、を有し、
    　前記アクチュエータが直動すると共に前記クランプ部が回転して前記被クランプ部をクランプする移送用ロボット。
PCT/JP2009/055291 2008-03-21 2009-03-18 クランプ装置及び移送用ロボット WO2009116574A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/922,999 US20110036197A1 (en) 2008-03-21 2009-03-18 Clamping device and transfer robot
EP09722695.5A EP2263838B1 (en) 2008-03-21 2009-03-18 Clamp device and transfer robot
CA2718973A CA2718973C (en) 2008-03-21 2009-03-18 Clamping device and transfer robot
CN2009801103055A CN101977736B (zh) 2008-03-21 2009-03-18 夹持装置以及搬运机扑

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008073833A JP4770856B2 (ja) 2008-03-21 2008-03-21 移送用ロボット
JP2008-073833 2008-03-21

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2009116574A1 true WO2009116574A1 (ja) 2009-09-24

Family

ID=41090973

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2009/055291 WO2009116574A1 (ja) 2008-03-21 2009-03-18 クランプ装置及び移送用ロボット

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20110036197A1 (ja)
EP (1) EP2263838B1 (ja)
JP (1) JP4770856B2 (ja)
CN (1) CN101977736B (ja)
CA (1) CA2718973C (ja)
WO (1) WO2009116574A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115158504A (zh) * 2022-06-08 2022-10-11 国网浙江省电力有限公司 轮式爬杆机器人

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6462061B1 (ja) * 2017-07-18 2019-01-30 本田技研工業株式会社 搬送台車
JP6499244B2 (ja) * 2017-08-29 2019-04-10 本田技研工業株式会社 搬送台車
TWD189310S (zh) * 2017-09-08 2018-03-21 趙嘉浩 Robot body structure
TWD189311S (zh) * 2017-09-08 2018-03-21 趙嘉浩 Robot's eyelid structure
CN108621181A (zh) * 2018-06-11 2018-10-09 珠海格力智能装备有限公司 夹持机构及具有其的机器人

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0839461A (ja) * 1994-07-27 1996-02-13 Mazda Motor Corp 産業用ロボット装置
JPH10238699A (ja) * 1997-02-28 1998-09-08 Kansai Electric Power Co Inc:The タンク内部検査装置
JPH1133949A (ja) * 1997-07-14 1999-02-09 Fanuc Ltd 産業用ロボット
JP2004216491A (ja) * 2003-01-14 2004-08-05 Toray Ind Inc ボビンの把持装置
JP2005131715A (ja) * 2003-10-28 2005-05-26 Fanuc Ltd ロボット輸送用補助装置
JP3115497U (ja) 2005-05-25 2005-11-10 株式会社エムアルファ技研 搬送ロボット
JP2006167864A (ja) * 2004-12-16 2006-06-29 Seiko Epson Corp 水平多関節型ロボット

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5539520B2 (ja) * 1972-11-14 1980-10-11
DE2442865C3 (de) * 1974-09-06 1979-07-05 Hagenuk Vormals Neufeldt & Kuhnke Gmbh, 2300 Kiel Vorrichtung, insbesondere Manipulator, zum raschen Bewegen und genauen Positionieren eines Laststellglieds längs eines vorgegebenen Weges
EP0000877B1 (de) * 1977-08-31 1983-05-18 Grisebach, Hans-Theodor Manipulator zum Positionieren von Werkstücken oder anderen Lasten
JPS6062489A (ja) * 1983-08-22 1985-04-10 三菱電機株式会社 産業用ロボツトのハンド装置
US4766775A (en) * 1986-05-02 1988-08-30 Hodge Steven W Modular robot manipulator
US4897014A (en) * 1988-09-06 1990-01-30 Harbor Branch Oceanographic Institution, Inc. Device for interchange of tools
US5102280A (en) * 1989-03-07 1992-04-07 Ade Corporation Robot prealigner
JP2808826B2 (ja) * 1990-05-25 1998-10-08 松下電器産業株式会社 基板の移し換え装置
JP3318677B2 (ja) * 1992-04-24 2002-08-26 ニッタ株式会社 自動工具交換用カップラー
JP2648271B2 (ja) * 1992-11-09 1997-08-27 日立造船株式会社 箱型ブロック用作業台装置
US5765444A (en) * 1995-07-10 1998-06-16 Kensington Laboratories, Inc. Dual end effector, multiple link robot arm system with corner reacharound and extended reach capabilities
JP2000150617A (ja) * 1998-11-17 2000-05-30 Tokyo Electron Ltd 搬送装置
US6322312B1 (en) * 1999-03-18 2001-11-27 Applied Materials, Inc. Mechanical gripper for wafer handling robots
US20050016313A1 (en) * 2003-06-16 2005-01-27 Robertson William C. Manipulator
KR100582697B1 (ko) * 2003-07-16 2006-05-23 동경 엘렉트론 주식회사 피처리 기판의 반송 장치 및 회전 위치를 검출하는 기능을갖는 구동 기구
US7704036B2 (en) * 2004-07-09 2010-04-27 Rorze Corporation Drive source and transportation robot
JP2007021696A (ja) * 2005-07-21 2007-02-01 Kayaba Ind Co Ltd 搬送装置
CA2655002C (en) * 2006-06-14 2015-11-24 Canrig Drilling Technology International Ltd. Systems and methods for autonomous tripping of oil well pipes
JP4737123B2 (ja) * 2007-03-19 2011-07-27 トヨタ自動車株式会社 移送ロボット
JP5010382B2 (ja) * 2007-07-27 2012-08-29 株式会社東芝 マニピュレータおよびロボット
JP4979530B2 (ja) * 2007-09-28 2012-07-18 日本電産サンキョー株式会社 産業用ロボット
US8402860B2 (en) * 2007-10-10 2013-03-26 Panasonic Corporation Structure, manipulator and structure control system
US7975568B2 (en) * 2008-04-24 2011-07-12 Asm Technology Singapore Pte Ltd Robotic arm driving mechanism
JP5272588B2 (ja) * 2008-09-01 2013-08-28 セイコーエプソン株式会社 水平多関節型ロボット
WO2010075404A1 (en) * 2008-12-23 2010-07-01 Mako Surgical Corp. End effector with release actuator
US9254566B2 (en) * 2009-03-13 2016-02-09 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Robot having end effector and method of operating the same
US8196492B1 (en) * 2009-07-24 2012-06-12 David Sutton Denu Versatile robotic module and robots comprising same
CN102802881B (zh) * 2010-01-14 2015-12-16 工程服务公司 移动机器人
JP5370395B2 (ja) * 2011-03-10 2013-12-18 株式会社安川電機 生産装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0839461A (ja) * 1994-07-27 1996-02-13 Mazda Motor Corp 産業用ロボット装置
JPH10238699A (ja) * 1997-02-28 1998-09-08 Kansai Electric Power Co Inc:The タンク内部検査装置
JPH1133949A (ja) * 1997-07-14 1999-02-09 Fanuc Ltd 産業用ロボット
JP2004216491A (ja) * 2003-01-14 2004-08-05 Toray Ind Inc ボビンの把持装置
JP2005131715A (ja) * 2003-10-28 2005-05-26 Fanuc Ltd ロボット輸送用補助装置
JP2006167864A (ja) * 2004-12-16 2006-06-29 Seiko Epson Corp 水平多関節型ロボット
JP3115497U (ja) 2005-05-25 2005-11-10 株式会社エムアルファ技研 搬送ロボット

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP2263838A4 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115158504A (zh) * 2022-06-08 2022-10-11 国网浙江省电力有限公司 轮式爬杆机器人
CN115158504B (zh) * 2022-06-08 2023-10-20 国网浙江省电力有限公司宁波市奉化区供电公司 轮式爬杆机器人

Also Published As

Publication number Publication date
EP2263838B1 (en) 2013-04-24
CA2718973A1 (en) 2009-09-24
CN101977736B (zh) 2012-11-28
JP4770856B2 (ja) 2011-09-14
EP2263838A1 (en) 2010-12-22
JP2009226525A (ja) 2009-10-08
CA2718973C (en) 2014-02-11
US20110036197A1 (en) 2011-02-17
CN101977736A (zh) 2011-02-16
EP2263838A4 (en) 2011-07-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2009116574A1 (ja) クランプ装置及び移送用ロボット
EP0667214B1 (en) Articulated robot
JP3976224B2 (ja) オーバーヘッドコンベア
JP5532760B2 (ja) 搬送システム，ロボット装置及びワークの製造方法
JP4737123B2 (ja) 移送ロボット
JP5763607B2 (ja) ロボット
JP4667439B2 (ja) 物体移動装置
ITMI990758U1 (it) Impianto di lavorazione con dispositivo di blocco e centratura di scocche in stazione di lavorazione
WO2003037574A3 (en) Robotic arm provided with a gripping head having a constant orientation
WO1995005270A1 (fr) Ensemble poignet pour robots articules
WO2014157308A1 (ja) 台車の駆動アシストユニット
US20220161835A1 (en) Device for assisting with the driving of a wheel of a removable electric propulsion system for a rolling object
CN107344703B (zh) 一种便携式装卸车
EP1810780B1 (en) Part-handling device and industrial handler comprising said device
JP6992935B1 (ja) ロボットの据付補助装置およびロボットの据付補助方法
KR100898568B1 (ko) 레일 이동 로봇 및 이를 구비하는 레일 이동 로봇 시스템
Endo et al. A car transportation system by multiple mobile robots-iCART
CN219924534U (zh) 搬运装置
CN114026013A (zh) 自动引导车辆和控制自动引导车辆的方法
JPH0437739Y2 (ja)
JP5603762B2 (ja) 物体移動装置
JPH048082Y2 (ja)
JP4934329B2 (ja) コンテナ積替用クレーンのステアリング装置
JPH06144783A (ja) 重量物取扱装置
JP6572845B2 (ja) 車両組立装置

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200980110305.5

Country of ref document: CN

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 09722695

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 12922999

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2718973

Country of ref document: CA

Ref document number: 2009722695

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE