JP6992935B1 - ロボットの据付補助装置およびロボットの据付補助方法 - Google Patents

Abstract

ロボットの据付補助装置は、内側面にロボットを締結するための締結孔を有する第１板部と、第１板部と平行に対向する第２板部と、第１板部の先端とは反対側に位置する第１基端部及び第２板部の先端とは反対側に位置する第２基端部とを連結する第３板部と、第１板部の先端面である第１先端面に設けられた第１吊掛部と、第１板部の外側面である第１外側面に設けられた第２吊掛部と、第２板部の先端面である第２先端面に設けられた第３吊掛部と、第２板部の外側面である第２外側面に設けられた第４吊掛部と、を含む。

Description

本開示は、ロボットの据付補助装置およびロボットの据付補助方法に関する。

従来、工場では、例えば、産業用のロボットが用いられている。ロボットは床置きするだけではなく、使用用途によっては、天井に設置する場合がある。この時、設置する向きにロボットの姿勢を変更する必要がある。

特許文献１には、ロボットの両側面に着脱可能な取付板と、この取付板の支持軸に回転可能に連結された吊持板と、取付板と吊持板とを固定する位置決め装置と、を備える、ロボットの据付補助装置が開示されている。その位置決め装置は、吊持板のボスの周りに等間隔で設けられた複数の角度調整孔と、取付板の支持軸に設けた位置決め孔と、それら角度調整孔及び位置決め孔に相通する位置決めピンとで構成されている。そして、ロボットの姿勢を変える場合には、フォークリフトで吊持板を吊り上げ状態で位置決めピンを抜いて、ロボットを回動させ、必要な回動角度の角度調整孔に位置決め孔を合わせて位置決めピンを差し替える。

実開平１－１４０３９９号公報

特許文献１の据付補助装置にあっては、ロボットの姿勢を変更させる場合に、位置決めピンを抜いてロボットを回動させるには、作業者がロボットを直に触れて力を加えて回動させる必要があり、作業者への負担が大きいという課題があった。

本開示は、上記問題点を解決するためになされたものであり、ロボットの姿勢を変更する際に作業者への負担を小さくできるロボットの据付補助装置およびロボットの据付補助方法を提供することを目的とするものである。

本開示に係るロボットの据付補助装置は、内側面にロボットを締結するための締結孔を有する第１板部と、第１板部と平行に対向する第２板部と、第１板部の先端とは反対側に位置する第１基端部及び第２板部の先端とは反対側に位置する第２基端部とを連結する第３板部と、第１板部の先端面である第１先端面に設けられた第１吊掛部と、第１板部の外側面である第１外側面に設けられた第２吊掛部と、第２板部の先端面である第２先端面に設けられた第３吊掛部と、第２板部の外側面である第２外側面に設けられた第４吊掛部と、を含む。

本開示のロボットの据付補助装置においては、ロボットの姿勢変更を行う際に、作業者がロボット又は据付補助装置に直に触れて力を加えて回動させる必要がなく、作業者の負担を低減できるという効果を奏する。

実施の形態におけるロボットの据付補助装置の斜視図である 実施の形態におけるロボットの据付補助装置の正面図である 実施の形態におけるロボットの据付補助装置の上面図である 実施の形態におけるロボットの据付補助装置の側面図である 実施の形態におけるロボットの据付補助装置のうち、ロボットへ取り付けられた移送治具を示す斜視図である 実施の形態におけるロボットの据付補助方法を示す図である 実施の形態におけるロボットの据付補助方法を示す図である 実施の形態におけるロボットの据付補助方法を示す図である

本開示の実施の形態におけるロボットの据付補助装置およびロボットの据付補助方法について図１から図８を用いて説明する。図１は、実施の形態におけるロボットの据付補助装置１の斜視図を示しており、更には、ロボットの据付補助装置１へのロボット２の固定方法も示している。図２は、ロボットの据付補助装置の正面図を示す。図３は、ロボットの据付補助装置の上面図を示す。図４は、ロボットの据付補助装置の側面図を示す。図５は、ロボットの据付補助装置のうち、ロボットへ取り付けられた移送治具を示す斜視図である。

実施の形態の図１から図５に示すロボットの据付補助装置１は、ロボット２を天井に据え付けを行う際に、例えば、ロボット２の移送及びロボット２の姿勢を反転させるといった姿勢変更を行う際に用いられる。

図１から図４に示すように、ロボット２の据付補助装置１は、第１板部１１と、第１板部１１と平行に対向する第２板部１２と、第１板部１１の先端とは反対側に位置する第１基端部１１１および第２板部１２の先端とは反対側に位置する第２基端部１２１とを連結する第３板部１３と、含んでおり、側面視でコ字形状をしている。以下、第１板部１１と第２板部１２と第３板部１３とで囲まれた内部空間側を内側とし、第１板部１１と第２板部１２と第３板部１３とで囲まれた内部空間とは反対側を外側として据付補助装置１の詳細構造を説明する。

据付補助装置１の第１板部１１の内側面１１０には、ロボット２を締結するための締結孔１４が設けられている。ロボット２を第１板部１１の内側面１１０に締結する際には、ロボット２の基台２１に設けられた挿入孔２２にボルト２４を挿入し、図１の破線矢印で示すように、挿入孔２２に対応した締結孔１４にボルト２４を締結する。なお、図１のロボット２では、基台２１から立設した第１アーム２３が示されているが、本据付補助装置１を用いて移送及び姿勢変更の補助が行われるロボット２はどのような種類のロボットでもよいため、第１アーム２３より先のアームについては図示を省略している。

また、据付補助装置１は、第１板部１１の先端面である第１先端面１１２に設けられた第１吊掛部１１４と、第１板部１１の外側面である第１外側面１１３に設けられた第２吊掛部１１５と、第２板部１２の先端面である第２先端面１２２に設けられた第３吊掛部１２４と、第２板部１２の外側面である第２外側面１２３に設けられた第４吊掛部１２５と、を含む。

より詳細には、第２吊掛部１１５は、第１板部１１の第１先端面１１２から第１板部１１の第１基端部１１１に向かう方向である第１方向（図４の左右方向）に沿って２箇所設けられている。また、第４吊掛部１２５は、第１方向に沿って２箇所設けられている。具体的には、本実施の形態では、第２吊掛部１１５が第１方向に沿って２箇所設けられ、第４吊掛部１２５が第１方向に沿って２箇所設けられた据付補助装置１が図示されている。なお、第４吊掛部１２５は、第２板部１２の第２先端面１２２から第２板部１２の第２基端部１２１に向かう長手方向に沿って設けられているとも言い換えることができる。第１板部１１と第２板部１２とは平行であるため、第２板部１２の第２先端面１２２から第２板部１２の第２基端部１２１に向かう長手方向は、第１板部１１の第１先端面１１２から第１板部１１の第１基端部１１１に向かう方向である第１方向と同じである。

第２吊掛部１１５と第４吊掛部１２５の設けられている位置について図３および図４を参照しながら更に詳細に説明する。第２吊掛部１１５は、第１板部１１の第１外側面１１３に設けられている点を除き、第４吊掛部１２５に対応した上方に位置している。つまり、第２吊掛部１１５の位置と第４吊掛部１２５の位置は、第３板部１３の上下方向中央を通り第１方向に沿った線（図４の点線）に対して線対称である。そのため、図３に示す第４吊掛部１２５を代表として、より詳細に説明する。第４吊掛部１２５は、第２板部１２の第２外側面１２３の第１方向中央を示す一点鎖線よりも第２板部１２の第２先端面１２２側の第３位置と、第２板部１２の第１方向中央よりも第２板部１２の第２基端部１２１側の第４位置と、に設けられている。なお、第２吊掛部１１５は、第４吊掛部１２５と同様に図４に示すように、第１板部１１の第１外側面１１３の第１方向中央よりも第１板部１１の第１先端面１１２側の第１位置と、第１板部１１の第１方向中央よりも第１板部１１の第１基端部１１１側の第２位置と、に設けられている。

そして、第１吊掛部１１４は、第１板部１１の第１方向（図４の左右方向）に垂直であるとともに第３板部１３の第１板部１１側から第２板部１２側に向かう方向である第２方向（図４の上下方向）にも垂直な方向であり、第１板部１１の幅に沿った方向である第３方向（図４であれば紙面に対して奥行き方向、図２及び図３では左右方向）に沿って、２箇所設けられている。

また、第１板部１１の第１外側面１１３に設けられた第２吊掛部１１５は、第１板部１１の第３方向に沿って、２箇所設けられている。より詳細には、第１板部１１の第１外側面１１３に、第１方向に沿って２箇所設けられた第２吊掛部１１５は、第１板部１１の第３方向に沿って、それぞれ２箇所設けられている。第２板部１２の第２先端面１２２に設けられた第３吊掛部１２４も、第３方向に沿って、２箇所設けられている。また、第２板部１２の第２外側面１２３に設けられた第４吊掛部１２５は、第３方向に沿って、２箇所設けられている。より詳細には、第２板部１２の第２外側面１２３に、第１方向に沿って２箇所設けられた第４吊掛部１２５は、第３方向に沿って、それぞれ２箇所設けられている。

そして、第１吊掛部１１４、第２吊掛部１１５、第３吊掛部１２４、第４吊掛部１２５のそれぞれは、それぞれの設けられている面の第３方向中央に対して対称に設けられている。具体的に説明すると、図２に示すように、２箇所に設けられた第１吊掛部１１４は、第１板部１１の第１先端面１１２の第３方向中央（図中の鎖線）に対して線対称に設けられている。そして、２箇所に設けられた第３吊掛部１２４は、同様に、第２板部１２の第２先端面１２２の第３方向中央（図中の鎖線）に対して線対称に設けられている。また、図３に示すように、第４吊掛部１２５は、第２板部１２の第２外側面１２３の第３方向中央に対して線対称に設けられている。

また、第１板部１１の第１外側面１１３の四隅と、第２板部１２の第２外側面１２３の四隅と、第３板部１３の外側面である第３外側面１３１の四隅と、に複数の車輪（第１車輪１１６、第２車輪１１７、第３車輪１２６、第４車輪１２７、第５車輪１３２、第６車輪１３３）が設けられている。

具体的には、図４に示すように、第１板部１１の第１外側面１１３には、第１方向において、第１板部１１の第１先端面１１２と第１位置に位置する第２吊掛部１１５との間に第１車輪１１６が設けられている。また、第１板部１１の第１外側面１１３には、第１方向において、第１板部１１の後端と第２位置に位置する第２吊掛部１１５との間に第２車輪１１７が設けられている。そして、第２板部１２の第２外側面１２３には、第１方向において、第２板部１２の第２先端面１２２と第３位置に位置する第４吊掛部１２５との間に第３車輪１２６が設けられている。また、第２板部１２の第２外側面１２３には、第１方向において、第２板部１２の後端と第４位置に位置する第４吊掛部１２５との間に第４車輪１２７が設けられている。そして、第３板部１３の第３外側面１３１には、第２方向において、第３板部１３の下端側に第５車輪１３２が設けられており、第３板部１３の上端側に第６車輪１３３が設けられている。

これら第１車輪１１６と、第２車輪１１７と、第３車輪１２６と、第４車輪１２７と、第５車輪１３２と、第６車輪１３３のそれぞれは、第１方向に垂直な方向であるとともに第２方向にも垂直な方向である第３方向において、２箇所設けられている。なお、第２車輪１１７と第５車輪１３２が第３方向に２箇所設けられている点は、図示省略している。

また、これら第１車輪１１６と、第２車輪１１７と、第３車輪１２６と、第４車輪１２７と、第５車輪１３２と、第６車輪１３３のそれぞれは、車輪の回転を止めるストッパを有する。このため、ストッパを解除した状態では、車輪は回転可能となり、ストッパを作動させた状態では、車輪は回転不能となる。このストッパは、従来知られているストッパ機構を適用すればよい。

そして、各車輪と前記各吊掛部は、前記第１方向に垂直な方向であるとともに前記第２方向にも垂直な方向である第３方向において、後述するクレーン４のスリング４０が車輪に重なることがないようにオフセットしている。

より詳細には、図２に示すように、第１板部１１の第１外側面１１３に設けられた第１車輪１１６は、第３方向中央に対して第２吊掛部１１５よりも第３方向外側にオフセットした位置に設けられている。図２では第１車輪１１６と重なっており図示されていないが、図２において第１車輪１１６の紙面奥方に設けられている第２車輪１１７も同様に、第２吊掛部１１５よりも第３方向外側にオフセットした位置に設けられている。第２板部１２の第２外側面１２３に設けられた第３車輪１２６及び第４車輪１２７と第４吊掛部１２５との位置関係も同様である。

なお、上述した据付補助装置１は、後述するようにロボット２の姿勢を反転させるために用いられるため、反転治具とも言い換えることができる。

本実施の形態のロボット２の据付補助装置１は、更に移送治具を備えていてもよい。図５は、実施の形態におけるロボット２の据付補助装置１のうち、ロボット２へ取り付けられた移送治具３を示す斜視図である。

移送治具３は、第１板部１１の内側面１１０に締結されるロボット２の両側部にボルト３４によって固定される固定部３１と、固定部３１に連結されており、図８で後述するフォークリフト５のフォーク５０を挿入するためのフォーク挿入部３２と、を含む。フォーク挿入部３２は、フォーク５０を挿入できるように挿入口３３を有する。

次に、本実施の形態のロボットの据付補助装置１を用いた据付補助方法について、図６から図８を参照しながら説明する。

まず、図１に示したように、据付補助装置１の第１板部１１の内側面１１０にロボット２を締結固定する（固定ステップ）。そして、図５に示したように、ロボット２の両側部に移送治具３を取り付ける（取付ステップ）。なお、移送治具３は、ロボット２を第１板部１１の内側面１１０に締結固定する前に、ロボット２に取り付けてもよい。この作業は、少なくとも床に接地している第１車輪１１６と第２車輪１１７は、ストッパを作動させて回転を止め、据付補助装置１が動かないようにした状態で行うことが好ましい。

その後、図６の左側の図に示すように、第１板部１１の第１先端面１１２に設けられた第１吊掛部１１４及び第２板部１２の第２外側面１２３の第４位置に設けられた第４吊掛部１２５のそれぞれに、クレーン４のスリング４０を吊り掛ける。

そして、図６の中央から右側の図の順に示すように、第１吊掛部１１４及び第４吊掛部１２５に吊り掛けられたスリング４０を巻き上げ及び巻き下げにより、据付補助装置１を９０°回転させる（第１回転ステップ）。この作業は、少なくとも、回転前に床に接地している第１車輪１１６及び第２車輪１１７並びに回転後に床に接地する第５車輪１３２及び第６車輪１３３は、ストッパを作動させて回転を止め、回転前後で据付補助装置１が意図せず滑ったりしないようにした状態で行うことが好ましい。

そして、第１吊掛部１１４及び第４吊掛部１２５に吊り掛けられたスリング４０を外す。

そして、第１板部１１の第１外側面１１３の第２位置に設けられた第２吊掛部１１５及び第２板部１２の第２先端面１２２に設けられた第３吊掛部１２４のそれぞれに、クレーン４のスリング４０を吊り掛ける。この作業は、少なくとも床に接地している第５車輪１３２及び第６車輪１３３は、ストッパを作動させて回転を止め、据付補助装置１が動かないようにした状態で行うことが好ましい。

その後、図７の左側から中央の図の順に示すように、第２吊掛部１１５及び第３吊掛部１２４に吊り掛けられたスリング４０を巻き上げ及び巻き下げにより、据付補助装置１を更に９０°回転させる（第２回転ステップ）。これにより、据付補助装置１は、最初の位置から１８０°回転し、据付補助装置１に締結固定されたロボット２は反転した姿勢に変更されることとなる。なお、この作業は、少なくとも、回転前に床に接地している第５車輪１３２及び第６車輪１３３並びに回転後に床に接地する第３車輪１２６及び第４車輪１２７は、ストッパを作動させて回転を止め、回転前後で据付補助装置１が意図せず滑ったりしないようにした状態で行うことが好ましい。

続いて、図７の右側の図に示すように、第２吊掛部１１５及び第３吊掛部１２４に吊り掛けられたスリング４０を外す。

前述した第２回転ステップの後、図８の左側の図に示すように、移送治具３のフォーク挿入部３２にフォークリフト５のフォーク５０を差し込んだ状態で、ロボット２と第１板部１１の内側面１１０との締結固定を解除する（解除ステップ）。

その後、フォークリフト５によってロボット２を据付位置まで移送する（移送ステップ）。そして、据付位置にてロボット２を天井に締結固定し、天井据付が完了する。

なお、据付補助装置１を１８０°回転（反転）させる際の手順を上述したが、据付補助装置１が１８０°回転した反転状態から図６の左側の図のような初期状態に１８０°逆回転させて戻す場合には、逆の手順を行えばよい。

本実施の形態におけるロボットの据付補助装置１は、内側面１１０にロボット２を締結するための締結孔１４を有する第１板部１１と、第１板部１１と平行に対向する第２板部１２と、第１板部１１の先端とは反対側に位置する第１基端部１１１及び前記第２板部１２の先端とは反対側に位置する第２基端部１２１とを連結する第３板部１３と、第１板部１１の先端面である第１先端面１１２に設けられた第１吊掛部１１４と、第１板部１１の外側面である第１外側面１１３に設けられた第２吊掛部１１５と、第２板部１２の先端面である第２先端面１２２に設けられた第３吊掛部１２４と、第２板部１２の外側面である第２外側面１２３に設けられた第４吊掛部１２５と、を含む。そのため、ロボット２の姿勢変更を行う際に、作業者がロボット２又は据付補助装置１に直に触れて力を加えて回動させる必要がなく、作業者の負担を低減できるという効果を奏する。

また、本実施の形態におけるロボットの据付補助装置１においては、第２吊掛部１１５は、第１板部１１の第１先端面１１２から第１板部１１の第１基端部１１１に向かう方向である第１方向に沿って、２箇所設けられ、第４吊掛部１２５は、第１方向に沿って、２箇所設けられる。そのため、ロボット２の姿勢変更を行う際に、状況に応じて、第１板部１１の第１先端面１１２側の第２吊掛部１１５と第１板部１１の第１基端部１１１側の第２吊掛部１１５のどちらかにクレーン４のスリング４０を吊り掛けて作業を行うことができ、第２板部１２の第２先端面１２２側の第４吊掛部１２５と第２板部１２の第２基端部１２１側の第４吊掛部１２５のどちらかにクレーン４のスリング４０を吊り掛けて作業を行うことができるという効果を奏する。

また、本実施の形態におけるロボットの据付補助装置１においては、第１吊掛部１１４は、第１板部１１の第１方向に垂直な方向であるとともに第３板部１３の第１板部１１側から第２板部１２側に向かう方向である第２方向にも垂直な方向である第３方向に沿って、２箇所設けられ、第２吊掛部１１５は、第３方向に沿って２箇所設けられ、第３吊掛部１２４は、第３方向に沿って２箇所設けられ、第４吊掛部１２５は、第３方向に沿って２箇所設けられている。そのため、ロボット２の姿勢変更を行う際に、クレーン４のスリング４０を第３方向に沿って設けられた２箇所の吊掛部を用いて吊り掛けて巻き上げ及び巻き下げを行うことができるので、巻き上げ及び巻き下げ際の据付補助装置１の姿勢が安定するという効果を奏する。

また、本実施の形態におけるロボットの据付補助装置１においては、第３方向に沿って２箇所設けられている第１吊掛部１１４から第４吊掛部１２５のそれぞれは、それぞれの設けられている面の第３方向中央に対して対称に設けられている。そのため、ロボット２の姿勢変更を行う際に、巻き上げ及び巻き下げ際の据付補助装置１の姿勢が更に安定するという効果を奏する。

また、本実施の形態におけるロボットの据付補助装置１は、第１板部１１の第１外側面１１３の四隅と、第２板部１２の第２外側面１２３の四隅と、第３板部１３の外側面である第３外側面１３１の四隅と、に設けられた複数の車輪を更に含む。そのため、第１板部１１と第２板部１２と第３板部１３のいずれを下側に位置させた状態であっても、据付補助装置１を床面に対して移動させることができるという効果を奏する。

また、本実施の形態におけるロボットの据付補助装置１においては、各車輪と各吊掛部は、第１方向に垂直な方向であるとともに第２方向にも垂直な方向である第３方向において、オフセットしている。そのため、ロボット２の姿勢変更を行う際に、クレーン４のスリング４０が車輪に引っ掛かることを抑制できるという効果を奏する。

また、本実施の形態におけるロボットの据付補助装置１は、各車輪には、車輪の回転を止めるストッパが設けられる。そのため、ロボット２の姿勢変更を行う際に、据付補助装置１が意図せず移動してしまうことを抑制できるという効果を奏する。

また、本実施の形態におけるロボットの据付補助装置１においては、第１板部１１の内側面１１０に締結されるロボット２の両側部に固定される固定部３１と、固定部３１に連結されており、フォーク５０を挿入するためのフォーク挿入部３２と、を含む移送治具３を更に含む。そのため、ロボット２の姿勢変更により反転させた後、ロボット２を据付補助装置１から外した後、ロボット２を据付位置までフォークリフト５で移送することができるという効果を奏する。

また、本実施の形態におけるロボットの据付補助方法は、第１板部１１の内側面１１０にロボット２を締結固定する固定ステップと、第１吊掛部１１４及び第４吊掛部１２５のそれぞれに、クレーン４のスリング４０を吊り掛けてスリング４０の巻き上げ及び巻き下げにより反転治具を回転させる第１回転ステップと、第２吊掛部１１５及び第３吊掛部１２４のそれぞれに、クレーン４のスリング４０を吊り掛けてスリング４０の巻き上げ及び巻き下げにより前記反転治具を回転させる第２回転ステップと、を含む。そのため、ロボット２の姿勢変更を行う際に、作業者がロボット２又は据付補助装置１に直に触れて力を加えて回動させる必要がなく、作業者の負担を低減できるという効果を奏する。

また、本実施の形態におけるロボットの据付補助方法は、ロボット２の両側部に固定される固定部３１と、フォークリフト５のフォーク５０を挿入するためのフォーク挿入部３２を含む移送治具３をロボット２に取り付ける取付ステップと、第２回転ステップ後に、移送治具３にフォーク５０を差し込んだ状態で、ロボット２と第１板部１１の内側面１１０との締結固定を解除する解除ステップと、解除ステップ後に、フォークリフト５によってロボット２を据付位置まで移送する移送ステップと、を更に含む。そのため、ロボット２の姿勢変更により反転させた後、ロボット２を据付補助装置１から外した後、ロボット２を据付位置までフォークリフト５で移送することができるという効果を奏する。

変形例．
上述の実施の形態では、第２吊掛部１１５は、第１方向に沿って２箇所設けられ、第４吊掛部１２５は、第１方向に沿って２箇所設けられていたが、それぞれ３箇所以上でもよい。

上述の実施の形態では、第２吊掛部１１５及び第４吊掛部１２５を、第１方向に沿ってそれぞれ２箇所設けたがこれに限定されない。例えば、第２吊掛部１１５を第１方向に沿って２箇所設け、第４吊掛部１２５を第１方向に沿って１箇所設けるようにしてもよいし、第４吊掛部１２５を第１方向に沿って２箇所設け、第２吊掛部１１５を第１方向に沿って１箇所設けるようにしてもよい。つまり、第２吊掛部１１５及び第４吊掛部１２５の少なくとも一方は、第１方向に沿って少なくとも２箇所設けようにしてもよい。

上述の実施の形態では、第２吊掛部１１５を、第１方向に沿って、第１板部１１の第１先端面１１２側の第１位置と、第１板部１１の第１方向中央よりも第１板部１１の第１基端部１１１側の第２位置と、に設けたが、第１位置の第２吊掛部１１５を省略してもよい。同様に、第３位置の第４吊掛部１２５を省略してもよい。

上述の実施の形態では、第１吊掛部１１４と、第２吊掛部１１５と、第３吊掛部１２４と、第４吊掛部１２５のそれぞれは、第３方向に２箇所設けられていたが、少なくとも２箇所設けられていればよく、３箇所以上設けられていてもよい。

上述の実施の形態では、第１車輪１１６と、第２車輪１１７と、第３車輪１２６と、第４車輪１２７と、第５車輪１３２と、第６車輪１３３のそれぞれは、第３方向において、２箇所設けられていたが、少なくとも２箇所設けられていればよく、３箇所以上設けられていてもよい。

上述の実施の形態では、移送治具３は、固定部３１とフォーク挿入部３２とを含み、ロボット２の両側部に直接取り付けられていたが、これに限定されない。例えば、ロボット２の側面部に治具取付部を取り付け、治具取付部に移送治具を取り付けるといったように、ロボット２と移送治具３との間に別部材を介在させてもよい。

本発明は、広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。つまり、本発明の範囲は、実施形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして、請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、本発明の範囲内とみなされる。

１ 据付補助装置、２ ロボット、３ 移送治具、４ クレーン、５ フォークリフト、１１ 第１板部、１２ 第２板部、１３ 第３板部、１４ 締結孔、２１ 基台、２２ 挿入孔、２３ 第１アーム、３１ 固定部、３２ フォーク挿入部、３３ 挿入口、３４ ボルト、４０ スリング、５０ フォーク、１１１ 第１基端部、１１２ 第１先端面、１１３ 第１外側面、１１４ 第１吊掛部、１１５ 第２吊掛部、１１６ 第１車輪、１１７ 第２車輪、１２１ 第２基端部、１２２ 第２先端面、１２３ 第２外側面、１２４ 第３吊掛部、１２５ 第４吊掛部、１２６ 第３車輪、１２７ 第４車輪、１３１ 第３外側面、１３２ 第５車輪、１３３ 第６車輪

Claims (13)

1. 内側面にロボットを締結するための締結孔を有する第１板部と、
   前記第１板部と平行に対向する第２板部と、
   前記第１板部の先端とは反対側に位置する第１基端部及び前記第２板部の先端とは反対側に位置する第２基端部とを連結する第３板部と、
   前記第１板部の先端面である第１先端面に設けられた第１吊掛部と、
   前記第１板部の外側面である第１外側面に設けられた第２吊掛部と、
   前記第２板部の先端面である第２先端面に設けられた第３吊掛部と、
   前記第２板部の外側面である第２外側面に設けられた第４吊掛部と、
   を備えるロボットの据付補助装置。
   
2. 前記第２吊掛部は、前記第１板部の前記第１先端面から前記第１板部の前記第１基端部に向かう方向である第１方向に沿って、少なくとも２箇所設けられ、
   前記第４吊掛部は、前記第１方向に沿って、少なくとも２箇所設けられる、
   請求項１に記載のロボットの据付補助装置。
   
3. 前記第２吊掛部は、少なくとも、前記第１板部の前記第１方向中央よりも前記第１板部の前記第１先端面側の第１位置と、前記第１板部の前記第１方向中央よりも前記第１板部の前記第１基端部側の第２位置と、に設けられ、
   前記第４吊掛部は、少なくとも、前記第２板部の前記第１方向中央よりも前記第２板部の前記第２先端面側の第３位置と、前記第２板部の前記第１方向中央よりも前記第２板部の前記第２基端部側の第４位置と、に設けられる、
   請求項２に記載のロボットの据付補助装置。
   
4. 前記第１吊掛部は、前記第１板部の前記第１方向に垂直な方向であるとともに前記第３板部の第１板部側から第２板部側に向かう方向である第２方向にも垂直な方向である第３方向に沿って、少なくとも２箇所設けられ、
   前記第２吊掛部は、前記第３方向に沿って、少なくとも２箇所設けられ、
   前記第３吊掛部は、前記第３方向に沿って、少なくとも２箇所設けられ、
   前記第４吊掛部は、前記第３方向に沿って、少なくとも２箇所設けられている、
   請求項２または３に記載のロボットの据付補助装置。
   
5. 前記第３方向に沿って少なくとも２箇所設けられている前記第１吊掛部から前記第４吊掛部のそれぞれは、それぞれの設けられている面の前記第３方向中央に対して対称に設けられている、
   請求項４に記載のロボットの据付補助装置。
   
6. 前記第１板部の前記第１外側面の四隅と、前記第２板部の前記第２外側面の四隅と、前記第３板部の外側面である第３外側面の四隅と、に設けられた複数の車輪、
   を更に備える請求項１から５のいずれか一項に記載のロボットの据付補助装置。
   
7. 前記第１方向において、前記第１板部の前記第１先端面と前記第１位置との間に設けられた第１車輪と、
   前記第１方向において、前記第１板部の後端と前記第２位置との間に設けられた第２車輪と、
   前記第１方向において、前記第２板部の前記第２先端面と前記第３位置との間に設けられた第３車輪と、
   前記第１方向において、前記第２板部の後端と前記第４位置との間に設けられた第４車輪と、
   前記第３板部の前記第１板部側から前記第２板部側に向かう方向である第２方向において、前記第３板部の下端側に設けられた第５車輪と、
   前記第２方向において、前記第３板部の上端側に設けられた第６車輪と、
   を備える請求項３に記載のロボットの据付補助装置。
   
8. 前記第１車輪と、前記第２車輪と、前記第３車輪と、前記第４車輪と、前記第５車輪と、前記第６車輪のそれぞれは、前記第１方向に垂直な方向であるとともに前記第２方向にも垂直な方向である第３方向において、少なくとも２箇所設けられる、
   請求項７に記載のロボットの据付補助装置。
   
9. 前記各車輪と前記各吊掛部は、前記第１板部の前記第１先端面から前記第１板部の前記第１基端部に向かう方向である第１方向に垂直な方向であるとともに前記第３板部の前記第１板部側から前記第２板部側に向かう方向である第２方向にも垂直な方向である第３方向において、オフセットしている、
   請求項６から８のいずれか一項に記載のロボットの据付補助装置。
   
10. 前記各車輪には、前記車輪の回転を止めるストッパが設けられる、
    請求項６から９のいずれか一項に記載のロボットの据付補助装置。
    
11. 前記第１板部の前記内側面に締結される前記ロボットの両側部に固定される固定部と、前記固定部に連結されており、フォークが挿入されるためのフォーク挿入部と、を含む移送治具を更に備える、
    請求項１から１０のいずれか一項に記載のロボットの据付補助装置。
    
12. 内側面にロボットを締結するための締結孔を有する第１板部と、
    前記第１板部と平行に対向する第２板部と、
    前記第１板部の先端とは反対側に位置する第１基端部及び前記第２板部の先端とは反対側に位置する第２基端部とを連結する第３板部と、
    前記第１板部の先端面である第１先端面に設けられた第１吊掛部と、
    前記第１板部の外側面である第１外側面に設けられた第２吊掛部と、
    前記第２板部の先端面である第２先端面に設けられた第３吊掛部と、
    前記第２板部の外側面である第２外側面に設けられた第４吊掛部と、
    を備える反転治具を用いたロボットの据付補助方法であって、
    前記第１板部の前記内側面に前記ロボットを締結固定する固定ステップと、
    前記第１吊掛部及び前記第４吊掛部のそれぞれに、クレーンのスリングを吊り掛けて前記スリングの巻き上げ及び巻き下げにより前記反転治具を回転させる第１回転ステップと、
    前記第２吊掛部及び前記第３吊掛部のそれぞれに、前記クレーンの前記スリングを吊り掛けて前記スリングの巻き上げ及び巻き下げにより前記反転治具を回転させる第２回転ステップと、
    を備えるロボットの据付補助方法。
    
13. ロボットの両側部に固定される固定部と、フォークリフトのフォークが挿入されるためのフォーク挿入部を含む移送治具を前記ロボットに取り付ける取付ステップと、
    前記第２回転ステップ後に、前記移送治具に前記フォークを差し込んだ状態で、前記ロボットと前記第１板部の前記内側面との締結固定を解除する解除ステップと、
    前記解除ステップ後に、前記フォークリフトによって前記ロボットを据付位置まで移送する移送ステップと、
    を更に備える請求項１２に記載のロボットの据付補助方法。

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