JPS6062489A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents
産業用ロボツトのハンド装置Info
- Publication number
- JPS6062489A JPS6062489A JP15293483A JP15293483A JPS6062489A JP S6062489 A JPS6062489 A JP S6062489A JP 15293483 A JP15293483 A JP 15293483A JP 15293483 A JP15293483 A JP 15293483A JP S6062489 A JPS6062489 A JP S6062489A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- lever
- engagement
- fulcrum
- holder
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は産業用ロボットのハンド装置に1)コし、さ
らに詳しくは自動交換式ハンド装置の装着の確実化を計
り、万一保合のための駆動装置が故障してもハンド本体
が脱落することのないハンド装置に関するものでちる。
らに詳しくは自動交換式ハンド装置の装着の確実化を計
り、万一保合のための駆動装置が故障してもハンド本体
が脱落することのないハンド装置に関するものでちる。
従来、産業用ロボットで、ワークを取扱うハンドを可動
なアームに対して自動交換することにより複数の互いに
異なるワークに互いに異った取扱いをすることが知られ
ている。
なアームに対して自動交換することにより複数の互いに
異なるワークに互いに異った取扱いをすることが知られ
ている。
上記のような自動交換式ハンド装置では、ワークを杷持
する時ハンド装置を下げ過ぎて過大な上向きの力が発生
したとき、またワーク把持後ハンド装置を急上昇させて
過大な力が発生したとき、これらの力がハンド本体とハ
ンドホルダとの保合を解除する方向に作用すると、ノ・
ンド本体が脱落する事故の原因になるので、この原因を
取除いておかなければならない。すなわち、ハンド本体
の保合状態が安定的に維持できるようになっていなけれ
ばならないっ 〔発明の概要〕 この発明は上記のような点にかんがみてなされたもので
、保合レバーが枢持されたハンドホルダと、上記係合レ
バーが係合する保合溝を有し、この保合溝に上記係合レ
バーを係合させることにより上記ハンドホルダと係合す
るハンド本体とからなり、上記係合溝と上記係合レバー
との接点の延長線上又はその近傍に上記係合レバーの支
点を配置することによりハンド本体の保合状態が安定に
維持できる産で、!用ロボットのハンド装置を提供する
ものである、 〔発明の実施例〕 以下、図に基づいてこの発明の一実施例について説明す
る。第1図は一般的iロボットを示す側面図、第2図は
この発明の一実施例を示し、ハンドホルダにハンド本体
が係合された状態を示す一部を断面した正面図、第6図
は第2図のI−I[[線h:I〒面1′:ζ1、嬉4図
は第2図のIV−’IV線断面図、第5図は保合レバー
とハンド本体の係合溝の保合状態を示す拡大図、第6図
は保合レバーの先端がハンド本体の保合溝から外れた状
態を示す正面図である。
する時ハンド装置を下げ過ぎて過大な上向きの力が発生
したとき、またワーク把持後ハンド装置を急上昇させて
過大な力が発生したとき、これらの力がハンド本体とハ
ンドホルダとの保合を解除する方向に作用すると、ノ・
ンド本体が脱落する事故の原因になるので、この原因を
取除いておかなければならない。すなわち、ハンド本体
の保合状態が安定的に維持できるようになっていなけれ
ばならないっ 〔発明の概要〕 この発明は上記のような点にかんがみてなされたもので
、保合レバーが枢持されたハンドホルダと、上記係合レ
バーが係合する保合溝を有し、この保合溝に上記係合レ
バーを係合させることにより上記ハンドホルダと係合す
るハンド本体とからなり、上記係合溝と上記係合レバー
との接点の延長線上又はその近傍に上記係合レバーの支
点を配置することによりハンド本体の保合状態が安定に
維持できる産で、!用ロボットのハンド装置を提供する
ものである、 〔発明の実施例〕 以下、図に基づいてこの発明の一実施例について説明す
る。第1図は一般的iロボットを示す側面図、第2図は
この発明の一実施例を示し、ハンドホルダにハンド本体
が係合された状態を示す一部を断面した正面図、第6図
は第2図のI−I[[線h:I〒面1′:ζ1、嬉4図
は第2図のIV−’IV線断面図、第5図は保合レバー
とハンド本体の係合溝の保合状態を示す拡大図、第6図
は保合レバーの先端がハンド本体の保合溝から外れた状
態を示す正面図である。
第1図において、(1)はロボット本体、(2)は上下
+Iib、(3)は第1アーム、(4)は第2アーム、
(5)は第2アーム(4)の先端の03回転<Ih (
4a)に取付けられたハンドホルダ、(6)はハンドホ
ルダ(5)に保合したハンド本体でめる。
+Iib、(3)は第1アーム、(4)は第2アーム、
(5)は第2アーム(4)の先端の03回転<Ih (
4a)に取付けられたハンドホルダ、(6)はハンドホ
ルダ(5)に保合したハンド本体でめる。
第2図乃至第6図において、(7)は係合し・く−1(
7a)はその先端部、(7b)はv ノ< −(7)
(7) MK 1iil+ 7−ムである。保合レバー
(7)は枢軸つ寸り支点(7C)によりハンドホルダー
(5)に回り1自在にηV7付けられているっ又、先端
部(7a)の上面(7d)及び下面(7e)は支点(7
C)を中心にして円弧に仕上げられている。 1.’j
:動アーム(7b)の先端にはローラ(7f)が数個け
である。
7a)はその先端部、(7b)はv ノ< −(7)
(7) MK 1iil+ 7−ムである。保合レバー
(7)は枢軸つ寸り支点(7C)によりハンドホルダー
(5)に回り1自在にηV7付けられているっ又、先端
部(7a)の上面(7d)及び下面(7e)は支点(7
C)を中心にして円弧に仕上げられている。 1.’j
:動アーム(7b)の先端にはローラ(7f)が数個け
である。
(8)は係合レバーPR動装置で、突気、電気又は油圧
によシブランジャ(8a)を前進後退させる。プランジ
ャ(8a)の先端には、ローラ(7f)との保合部(8
b)が設けである。どの実施例では係合し/<、−(7
)は2個設けである。
によシブランジャ(8a)を前進後退させる。プランジ
ャ(8a)の先端には、ローラ(7f)との保合部(8
b)が設けである。どの実施例では係合し/<、−(7
)は2個設けである。
(9)はハンド本体(6)のワーク把持爪開閉用エアー
接続口、αOはワーク把持爪開閉用エアーホース、αη
は係合レバー駆vノ装置用動カイt4給ホース又は線で
ある。
接続口、αOはワーク把持爪開閉用エアーホース、αη
は係合レバー駆vノ装置用動カイt4給ホース又は線で
ある。
(6)は保合レバー(7)が係合する係合イー7で、ノ
・ンド本体(6)に設けである。(12a)及び(12
b)は保合レバー(7)が保合溝(ロ)に係合したとき
の両者の接点で、保合溝(6)に設けた突部である。0
1は係合し/Z −(7)と係合汚(6)とが係合した
状塵で接点(12a)、 (12b)及び支点(7c)
が−直腺上にあることを示す想でおる。つ、甘り、接点
(12a) 、(12b)の延長線上に支点(7c)が
配置されている。
・ンド本体(6)に設けである。(12a)及び(12
b)は保合レバー(7)が保合溝(ロ)に係合したとき
の両者の接点で、保合溝(6)に設けた突部である。0
1は係合し/Z −(7)と係合汚(6)とが係合した
状塵で接点(12a)、 (12b)及び支点(7c)
が−直腺上にあることを示す想でおる。つ、甘り、接点
(12a) 、(12b)の延長線上に支点(7c)が
配置されている。
(lΦはワーク把持爪開閉片エアー接続口受、(14a
)はゴムパツキン、(ト)はワーク把持爪である。
)はゴムパツキン、(ト)はワーク把持爪である。
次に動作を説明する。
ロボットのアームをj■動じてハンドホルダ(5)を第
6図に示す状態で、ハンド本体(6)の真上に持って行
き、アームを下げエア接点口(9)とエア接続口受α→
とを嵌合させるっ次に、係合レバー駆動装置(8)を付
勢するとプランジャ(80が押し下けられ、保合レバー
(7)の先端部(7a)が係合溝(6)に係合する。
6図に示す状態で、ハンド本体(6)の真上に持って行
き、アームを下げエア接点口(9)とエア接続口受α→
とを嵌合させるっ次に、係合レバー駆動装置(8)を付
勢するとプランジャ(80が押し下けられ、保合レバー
(7)の先端部(7a)が係合溝(6)に係合する。
このようにしてハンドホルダ(5)にノ・ンド本体(6
)が係合する。つ旋り、ハンド本体(6)の保合と同時
にワーク把持爪開閉用エアも接続され、接続口にはゴム
パツキン(14a)が配置されているので、確実な保合
を実現する。
)が係合する。つ旋り、ハンド本体(6)の保合と同時
にワーク把持爪開閉用エアも接続され、接続口にはゴム
パツキン(14a)が配置されているので、確実な保合
を実現する。
この状態では、接点(12a)、(12b)の垂直延長
線上に保合レバー(7)の支点(7c)が来るように配
置しであるから、ハンド本体(6)からの外力は、この
接点(12a)、(12b)の延長線上、すなわち支点
(7C)に向く、したがって外力が係合レバー(7)の
回」11モーシヨンに変換されることがない。
線上に保合レバー(7)の支点(7c)が来るように配
置しであるから、ハンド本体(6)からの外力は、この
接点(12a)、(12b)の延長線上、すなわち支点
(7C)に向く、したがって外力が係合レバー(7)の
回」11モーシヨンに変換されることがない。
これにより、万一保合レバー枢動装置(8)の、Qq7
.動力がなくなって、ハンド本体(6)に外力が加わっ
た場合でも保合が外れない。すなわち、一旦保合17だ
ハンド本体(6)は係合レバー駆動装置(8)側から保
合を外す方向に力を加えない限り、ハンド本体(6)は
外れない。
.動力がなくなって、ハンド本体(6)に外力が加わっ
た場合でも保合が外れない。すなわち、一旦保合17だ
ハンド本体(6)は係合レバー駆動装置(8)側から保
合を外す方向に力を加えない限り、ハンド本体(6)は
外れない。
なお、上記実施例は接点(12a)、(12b)の延長
線上に正しく支点(7c)を配置したが各部の摩擦を考
〃すれば、若干ずれた位置に支点(7c)を配置しても
同様な効果が得られるっ さらに、上記実施例はハンド保合時、保合レバー(7)
の先端部(7a)が外側に向って動作する場合を示した
がハンド本体(6)の外側に保合溝(2)を設け。
線上に正しく支点(7c)を配置したが各部の摩擦を考
〃すれば、若干ずれた位置に支点(7c)を配置しても
同様な効果が得られるっ さらに、上記実施例はハンド保合時、保合レバー(7)
の先端部(7a)が外側に向って動作する場合を示した
がハンド本体(6)の外側に保合溝(2)を設け。
保合レバー(7)の先端部(7a)が内側に向って動作
するようにしても同様な効果を得ることができる。
するようにしても同様な効果を得ることができる。
シ上;、1>べたように、この発明は係合溝と保合レバ
ーとの接点の延長腕よ又はその近傍に保合レバーの支点
を配置t’i: lyだから、ワークを把持する時ハン
ド本体を下は過ぎて過大の上向きな力を発生させても、
寸だワーク杷持後ハンド本体を急上昇させて、過大な力
を発生させても、これらの力はすべて保合レバーの支点
に向き、保合レバーの回動モーションに変(、スもされ
ない。したがって、ハンドの保合状態が安定的にjjl
li持できる効果を有する。
ーとの接点の延長腕よ又はその近傍に保合レバーの支点
を配置t’i: lyだから、ワークを把持する時ハン
ド本体を下は過ぎて過大の上向きな力を発生させても、
寸だワーク杷持後ハンド本体を急上昇させて、過大な力
を発生させても、これらの力はすべて保合レバーの支点
に向き、保合レバーの回動モーションに変(、スもされ
ない。したがって、ハンドの保合状態が安定的にjjl
li持できる効果を有する。
第1図は一般的なロボットを示す側面図、第2図はこの
発明の一実施例を示し、ハンドホルダにハンド本体が保
合された状態を示す一部を断面した正面図、第61ス1
は第2図のl1l−Ill糾1断面図、第4図は第2図
のIV−IV線1所面図、第5Mは保合レバーとハンド
本体の保合11.チの保合状態を示す拡大図、第6図は
イ2+\合レバーの先端が)・ンド本体の係合溝から外
れた状1mを示す正面図である。 図中、(1)はロボット本体、(2)は上下軸、(3)
は第17−1. t4H1f’、2アーム、(5)はノ
・ンドホルダ、(6)はハンド本体、(7)は保合レバ
ー、(8)は係合レバー、駆動装置、(9)はエアー接
点口、りは係合溝、(12a)。 (12b)は接点、α→は接点(12a)、(12b)
と支点(7c)とが垂直延長線上にあることを示す線、
U→はエアー接続口受、C10はワーク把持爪であろっ
なお、図中、同一符号は夫々間−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 第3図 9 5 9 第4図 4 IQ 140 手続補正書(自発) 昭和 5% 10月16日 2、発明の名称 産業用ロボットのハンド装置 3、補正をする者 代表者片山仁へ部 4、代理人 6、補正の内容 (1)図面の第2図を別紙補正図面のとおり補正する。 以 上 (
発明の一実施例を示し、ハンドホルダにハンド本体が保
合された状態を示す一部を断面した正面図、第61ス1
は第2図のl1l−Ill糾1断面図、第4図は第2図
のIV−IV線1所面図、第5Mは保合レバーとハンド
本体の保合11.チの保合状態を示す拡大図、第6図は
イ2+\合レバーの先端が)・ンド本体の係合溝から外
れた状1mを示す正面図である。 図中、(1)はロボット本体、(2)は上下軸、(3)
は第17−1. t4H1f’、2アーム、(5)はノ
・ンドホルダ、(6)はハンド本体、(7)は保合レバ
ー、(8)は係合レバー、駆動装置、(9)はエアー接
点口、りは係合溝、(12a)。 (12b)は接点、α→は接点(12a)、(12b)
と支点(7c)とが垂直延長線上にあることを示す線、
U→はエアー接続口受、C10はワーク把持爪であろっ
なお、図中、同一符号は夫々間−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 第3図 9 5 9 第4図 4 IQ 140 手続補正書(自発) 昭和 5% 10月16日 2、発明の名称 産業用ロボットのハンド装置 3、補正をする者 代表者片山仁へ部 4、代理人 6、補正の内容 (1)図面の第2図を別紙補正図面のとおり補正する。 以 上 (
Claims (1)
- 保合レバーが枢持されたハンドホルダと、上記係合レバ
ーが係合する保合溝を有し、この保合溝に上記係合レバ
ーを係合させることにより上記ハンドホルダと係合する
ハンド本体とからなり、上記保合溝と上記係合レバーと
の接点の延長線上又はその近傍に上記保合レバーの支点
を配置したことを特徴とする産業用ロボットのハンド装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15293483A JPS6062489A (ja) | 1983-08-22 | 1983-08-22 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15293483A JPS6062489A (ja) | 1983-08-22 | 1983-08-22 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6062489A true JPS6062489A (ja) | 1985-04-10 |
Family
ID=15551335
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15293483A Pending JPS6062489A (ja) | 1983-08-22 | 1983-08-22 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6062489A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0230483A (ja) * | 1988-07-20 | 1990-01-31 | Hitachi Ltd | 把持結合手段 |
JPH02160494A (ja) * | 1988-12-09 | 1990-06-20 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 固定装置 |
JP2008221393A (ja) * | 2007-03-13 | 2008-09-25 | Nitta Ind Corp | 自動工具交換装置 |
EP2263838A1 (en) * | 2008-03-21 | 2010-12-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Clamp device and transfer robot |
-
1983
- 1983-08-22 JP JP15293483A patent/JPS6062489A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0230483A (ja) * | 1988-07-20 | 1990-01-31 | Hitachi Ltd | 把持結合手段 |
JPH02160494A (ja) * | 1988-12-09 | 1990-06-20 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 固定装置 |
JP2008221393A (ja) * | 2007-03-13 | 2008-09-25 | Nitta Ind Corp | 自動工具交換装置 |
JP4632058B2 (ja) * | 2007-03-13 | 2011-02-16 | ニッタ株式会社 | 自動工具交換装置 |
EP2263838A1 (en) * | 2008-03-21 | 2010-12-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Clamp device and transfer robot |
EP2263838A4 (en) * | 2008-03-21 | 2011-07-06 | Toyota Motor Co Ltd | CLAMPING DEVICE AND TRANSFER ROBOT |
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