JPS6062489A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は産業用ロボットのハンド装置に１）コし、さ
らに詳しくは自動交換式ハンド装置の装着の確実化を計
り、万一保合のための駆動装置が故障してもハンド本体
が脱落することのないハンド装置に関するものでちる。

〔従来技術〕

従来、産業用ロボットで、ワークを取扱うハンドを可動
なアームに対して自動交換することにより複数の互いに
異なるワークに互いに異った取扱いをすることが知られ
ている。

上記のような自動交換式ハンド装置では、ワークを杷持
する時ハンド装置を下げ過ぎて過大な上向きの力が発生
したとき、またワーク把持後ハンド装置を急上昇させて
過大な力が発生したとき、これらの力がハンド本体とハ
ンドホルダとの保合を解除する方向に作用すると、ノ・
ンド本体が脱落する事故の原因になるので、この原因を
取除いておかなければならない。すなわち、ハンド本体
の保合状態が安定的に維持できるようになっていなけれ
ばならないっ 〔発明の概要〕 この発明は上記のような点にかんがみてなされたもので
、保合レバーが枢持されたハンドホルダと、上記係合レ
バーが係合する保合溝を有し、この保合溝に上記係合レ
バーを係合させることにより上記ハンドホルダと係合す
るハンド本体とからなり、上記係合溝と上記係合レバー
との接点の延長線上又はその近傍に上記係合レバーの支
点を配置することによりハンド本体の保合状態が安定に
維持できる産で、！用ロボットのハンド装置を提供する
ものである、 〔発明の実施例〕 以下、図に基づいてこの発明の一実施例について説明す
る。第１図は一般的ｉロボットを示す側面図、第２図は
この発明の一実施例を示し、ハンドホルダにハンド本体
が係合された状態を示す一部を断面した正面図、第６図
は第２図のＩ−Ｉ［［線ｈ：Ｉ〒面１′：ζ１、嬉４図
は第２図のＩＶ−’ＩＶ線断面図、第５図は保合レバー
とハンド本体の係合溝の保合状態を示す拡大図、第６図
は保合レバーの先端がハンド本体の保合溝から外れた状
態を示す正面図である。

第１図において、（１）はロボット本体、（２）は上下
＋Ｉｉｂ、（３）は第１アーム、（４）は第２アーム、
（５）は第２アーム（４）の先端の０３回転＜Ｉｈ　（
４ａ）に取付けられたハンドホルダ、（６）はハンドホ
ルダ（５）に保合したハンド本体でめる。

第２図乃至第６図において、（７）は係合し・く−１（
７ａ）はその先端部、（７ｂ）はｖ　ノ＜　−（７）　
（７）　ＭＫ　１ｉｉｌ＋　７−ムである。保合レバー
（７）は枢軸つ寸り支点（７Ｃ）によりハンドホルダー
（５）に回り１自在にηＶ７付けられているっ又、先端
部（７ａ）の上面（７ｄ）及び下面（７ｅ）は支点（７
Ｃ）を中心にして円弧に仕上げられている。　１．’ｊ
：動アーム（７ｂ）の先端にはローラ（７ｆ）が数個け
である。

（８）は係合レバーＰＲ動装置で、突気、電気又は油圧
によシブランジャ（８ａ）を前進後退させる。プランジ
ャ（８ａ）の先端には、ローラ（７ｆ）との保合部（８
ｂ）が設けである。どの実施例では係合し／＜、−（７
）は２個設けである。

（９）はハンド本体（６）のワーク把持爪開閉用エアー
接続口、αＯはワーク把持爪開閉用エアーホース、αη
は係合レバー駆ｖノ装置用動カイｔ４給ホース又は線で
ある。

（６）は保合レバー（７）が係合する係合イー７で、ノ
・ンド本体（６）に設けである。（１２ａ）及び（１２
ｂ）は保合レバー（７）が保合溝（ロ）に係合したとき
の両者の接点で、保合溝（６）に設けた突部である。０
１は係合し／Ｚ　−（７）と係合汚（６）とが係合した
状塵で接点（１２ａ）、　（１２ｂ）及び支点（７ｃ）
が−直腺上にあることを示す想でおる。つ、甘り、接点
（１２ａ）　、（１２ｂ）の延長線上に支点（７ｃ）が
配置されている。

（ｌΦはワーク把持爪開閉片エアー接続口受、（１４ａ
）はゴムパツキン、（ト）はワーク把持爪である。

次に動作を説明する。

ロボットのアームをｊ■動じてハンドホルダ（５）を第
６図に示す状態で、ハンド本体（６）の真上に持って行
き、アームを下げエア接点口（９）とエア接続口受α→
とを嵌合させるっ次に、係合レバー駆動装置（８）を付
勢するとプランジャ（８０が押し下けられ、保合レバー
（７）の先端部（７ａ）が係合溝（６）に係合する。

このようにしてハンドホルダ（５）にノ・ンド本体（６
）が係合する。つ旋り、ハンド本体（６）の保合と同時
にワーク把持爪開閉用エアも接続され、接続口にはゴム
パツキン（１４ａ）が配置されているので、確実な保合
を実現する。

この状態では、接点（１２ａ）、（１２ｂ）の垂直延長
線上に保合レバー（７）の支点（７ｃ）が来るように配
置しであるから、ハンド本体（６）からの外力は、この
接点（１２ａ）、（１２ｂ）の延長線上、すなわち支点
（７Ｃ）に向く、したがって外力が係合レバー（７）の
回」１１モーシヨンに変換されることがない。

これにより、万一保合レバー枢動装置（８）の、Ｑｑ７
．動力がなくなって、ハンド本体（６）に外力が加わっ
た場合でも保合が外れない。すなわち、一旦保合１７だ
ハンド本体（６）は係合レバー駆動装置（８）側から保
合を外す方向に力を加えない限り、ハンド本体（６）は
外れない。

なお、上記実施例は接点（１２ａ）、（１２ｂ）の延長
線上に正しく支点（７ｃ）を配置したが各部の摩擦を考
〃すれば、若干ずれた位置に支点（７ｃ）を配置しても
同様な効果が得られるっ さらに、上記実施例はハンド保合時、保合レバー（７）
の先端部（７ａ）が外側に向って動作する場合を示した
がハンド本体（６）の外側に保合溝（２）を設け。

保合レバー（７）の先端部（７ａ）が内側に向って動作
するようにしても同様な効果を得ることができる。

〔発明の効果〕

シ上；、１＞べたように、この発明は係合溝と保合レバ
ーとの接点の延長腕よ又はその近傍に保合レバーの支点
を配置ｔ’ｉ：　ｌｙだから、ワークを把持する時ハン
ド本体を下は過ぎて過大の上向きな力を発生させても、
寸だワーク杷持後ハンド本体を急上昇させて、過大な力
を発生させても、これらの力はすべて保合レバーの支点
に向き、保合レバーの回動モーションに変（、スもされ
ない。したがって、ハンドの保合状態が安定的にｊｊｌ
ｌｉ持できる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は一般的なロボットを示す側面図、第２図はこの
発明の一実施例を示し、ハンドホルダにハンド本体が保
合された状態を示す一部を断面した正面図、第６１ス１
は第２図のｌ１ｌ−Ｉｌｌ糾１断面図、第４図は第２図
のＩＶ−ＩＶ線１所面図、第５Ｍは保合レバーとハンド
本体の保合１１．チの保合状態を示す拡大図、第６図は
イ２＋＼合レバーの先端が）・ンド本体の係合溝から外
れた状１ｍを示す正面図である。 図中、（１）はロボット本体、（２）は上下軸、（３）
は第１７−１．　ｔ４Ｈ１ｆ’、２アーム、（５）はノ
・ンドホルダ、（６）はハンド本体、（７）は保合レバ
ー、（８）は係合レバー、駆動装置、（９）はエアー接
点口、りは係合溝、（１２ａ）。 （１２ｂ）は接点、α→は接点（１２ａ）、（１２ｂ）
と支点（７ｃ）とが垂直延長線上にあることを示す線、
Ｕ→はエアー接続口受、Ｃ１０はワーク把持爪であろっ
なお、図中、同一符号は夫々間−又は相当部分を示す。 代理人　大　岩　増　雄 第３図 ９ ５　９ 第４図 ４ ＩＱ　１４０ 手続補正書（自発） 昭和　５％　１０月１６日 ２、発明の名称 産業用ロボットのハンド装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ６、補正の内容 （１）図面の第２図を別紙補正図面のとおり補正する。 以　上 （

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 保合レバーが枢持されたハンドホルダと、上記係合レバ
   ーが係合する保合溝を有し、この保合溝に上記係合レバ
   ーを係合させることにより上記ハンドホルダと係合する
   ハンド本体とからなり、上記保合溝と上記係合レバーと
   の接点の延長線上又はその近傍に上記保合レバーの支点
   を配置したことを特徴とする産業用ロボットのハンド装
   置。