WO2004111570A2 - Determination de la position angulaire absolue d’un volant par mesure incrementale et mesure de la vitesse differentielle des roues - Google Patents

Determination de la position angulaire absolue d’un volant par mesure incrementale et mesure de la vitesse differentielle des roues Download PDF

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Definitions

  • the invention relates to a system for determining the absolute angular position of the steering wheel of a motor vehicle relative to the chassis of said vehicle, as well as to a method of using such a system.
  • absolute angular position is understood to mean the angle separating the position of the steering wheel at a given instant from a reference position, this reference position being fixed and given relative to the chassis.
  • the relative angular position is the angle separating the position of the steering wheel from any variable initial position relative to the chassis.
  • the invention aims to solve these problems by proposing a system for determining the absolute angular position of the steering wheel which makes it possible, around the measured relative angular positions, to make a point-to-point moving average of the estimates of absolute angular positions which result from the measurement of the differential speed of the wheels, said average being used to readjust a relative angular position so as to obtain the corresponding absolute angular position.
  • the invention proposes a system for determining the absolute angular position ⁇ of the steering wheel of a motor vehicle relative to the chassis of said vehicle, said system comprising:
  • a device for incremental measurement of the relative angular position ⁇ of the steering wheel comprising:
  • an encoder intended to be rotated together with the steering wheel, said encoder comprising a main multipolar track; • a fixed sensor positioned opposite and at an air gap distance from the encoder, comprising at least two sensitive elements positioned opposite the main track so as to deliver two periodic electrical signals S1, S2 in quadrature, the sensor comprising an electronic circuit capable , from the signals S1, S2, to deliver the relative angular position ⁇ of the steering wheel;
  • a device for measuring the differential speed ⁇ V / V of the wheels of the same axle a processing device capable of sampling with a period t the angular positions ⁇ (tj) and the differential speeds ⁇ V ⁇ / (tj), said device comprising calculation means suitable, at times t n> to:
  • the invention proposes a method for determining the angular position ⁇ by means of such a system, said method comprising the iterative steps providing for:
  • the invention relates to a system for determining the absolute angular position ⁇ of the steering wheel 1 of a motor vehicle relative to the chassis of said vehicle.
  • this position is intended for use in vehicle path control systems or steering assistance systems.
  • the system comprises a device 2 for measuring the differential speed ⁇ V / V of the wheels of the same axle of the vehicle and an incremental device for measuring the relative angular position ⁇ of the steering wheel 1.
  • a system mounted in a steering assembly comprising a steering column 3 on which is associated the steering wheel 1 through which the driver applies a torque and therefore a steering angle. Furthermore, column 3 is arranged to transmit this steering angle to the vehicle's steering wheels. To this end, the wheels can be mechanically associated with column 3 by means of a rack pinion and a rack in order to transform the rotational movement of column 3 into angular displacement of the wheels, or be decoupled from column 3.
  • the steering system further comprises a fixed element 4 which is integral with the chassis of the motor vehicle.
  • the steering wheel 1 is arranged to be able to perform a plurality of turns, typically two, on each side of the position in which the wheels are straight.
  • the incremental measuring device shown in the figure comprises an encoder 5 which is integral in rotation with the column 3 and a fixed sensor 6 associated on the element 4 so that the sensitive elements of said sensor are arranged opposite and at a distance from air gap of the encoder 5.
  • the system according to the invention makes it possible to determine the absolute angular position of the encoder 5, and therefore of the flywheel 1, relative to the fixed element 4, and therefore to the chassis.
  • the encoder 5 comprises a main multipole track.
  • the encoder 5 is formed of a multipolar magnetic ring on which is magnetized a plurality of pairs of North and South poles equally spaced with a constant angular width so as to form the main track.
  • the sensor 6 comprises at least two sensitive elements, for example chosen from the group comprising Hall effect probes, magnetoresistors, giant magnetoresistors.
  • the sensor 6 used is capable of delivering two periodic electrical signals S1, S2 in quadrature via the sensitive elements.
  • the sensor further comprises an electronic circuit 7 which, on the basis of the signals S1, S2, delivers digital signals of position A, B square in quadrature which make it possible to calculate the relative angular position ⁇ of the steering wheel 1.
  • the electronic circuit 7 comprises counting means capable of determining, from an initial position, the variations of the angular position of the encoder 5.
  • the counting means comprise a register in which the value of the angular position is incremented or decremented by an angular value corresponding to the number of edges of the signals A 1 B which are detected, the initial value being for example fixed at zero when the device is put into service.
  • the electronic circuit 7 makes it possible to know the relative position of the encoder 5 with respect to the initial position.
  • the electronic circuit 7 also comprises an interpolator, for example of the type described in document FR-2 754 063 from the applicant, making it possible to increase the resolution of the output signals.
  • an interpolator for example of the type described in document FR-2 754 063 from the applicant, making it possible to increase the resolution of the output signals.
  • a resolution of the angular position ⁇ less than 1 ° can be obtained.
  • the sensor 6 with its electronic circuit 7 can be partially or totally integrated on a silicon or equivalent substrate, for example AsGa, so as to form an integrated and personalized circuit for a specific application, circuit sometimes designated by the term ASIC to refer to the integrated circuit designed partially or completely according to the needs.
  • a silicon or equivalent substrate for example AsGa
  • the encoder 5 can be formed from a metal or glass target on which the main track is engraved so as to form an optical pattern analogous to the multipolar magnetic pattern exposed above, the sensitive elements then being formed of detectors. optics.
  • the device 2 for measuring the differential speed ⁇ V / V is supplied with the speeds of the left wheels V 9 and right wheels V d of the same axle, respectively, and comprises calculation means arranged to supply said differential speed.
  • the determination system also comprises a processing device 8 capable of sampling the angular positions ⁇ (tj) and the differential speeds ⁇ V ⁇ / (tj) with a period t.
  • the processing device also comprises calculation means capable, at times t n , of:
  • a mode of implementation of a determination system according to the invention is described below in which the angular position ⁇ (tj) and the differential speed ⁇ V / V (tj) are sampled, for example with a period of the order of 1 ms.
  • an estimate ⁇ * (tj) of the angular position ⁇ (tj) is determined by calculation.
  • ⁇ * (tj) is particularly negligible when the measurement of the differential speed is carried out on the non-driving wheels, but also on the driving wheels when the grip is normal.
  • the relationship is identified using measurements carried out on the vehicle under optimal conditions which may include:
  • the incremental angular position ⁇ (tj) makes it possible to know the variations of the angular position ⁇ (tj) over time, but it is offset by a constant offset value with respect to said absolute angular position.
  • the offset value (t n ) then corresponds to the minimum of the cost function / 9 (t ,,) - J (t ,,) - offset * l n , I n being the identity matrix of dimension n.
  • the method provides for using the set of values ⁇ * (tj) and ⁇ (tj) statistically so as to continuously improve the precision of the offset mean (t n ) since the number of values used increases with the time.
  • the set of disturbances affecting the calculation of the estimates ⁇ * (tj) for example such as the flatness of the ground, which can be assumed to be centered on zero, the statistical calculation proposed makes it possible to quickly converge towards the desired offset value.
  • the processing device 8 makes it possible to deliver the absolute angular position ⁇ (t n ) in an iterative manner, by freeing up for a large part of the defects in the driving area.
  • the precision of the determination of the absolute angular position can be improved by providing for implementing the method under determined driving conditions.
  • the driving conditions may include a maximum speed of rotation of the steering wheel so as to limit the disturbances linked to the time for registration of the vehicle in the trajectory and / or a minimum speed of the vehicle to allow the accuracy of the estimates to be improved.
  • the speed limit of the vehicle can be set at 5 km / h and that of the. steering wheel speed at 207s.
  • the absolute angular position of the steering wheel can be obtained with a typical precision of the order of +/- 5 °. This precision can therefore be obtained after 25 m of driving and can be established at +/- 2 ° after 50 m of driving.
  • the determination system makes it possible to overcome mechanical indexing faults between the encoder 5 and the handwheel 1 since these are corrected during the calculation of the offset value.

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Abstract

Système de détermination de la position angulaire absolue theta du volant de direction (1) d'un véhicule automobile par rapport au châssis dudit véhicule, ledit système comprenant un dispositif de mesure incrémentale de la position angulaire relative delta du volant, un dispositif de mesure (2) de la vitesse différentielle DeltaVNu des roues d'un même essieu, et un dispositif de traitement (8) apte à échantillonner avec une période t les positions angulaires et les vitesses différentielles, ledit dispositif comprenant des moyens de calcul aptes, à des instants tn, à : déterminer une estimation theta*(tn) de la position angulaire absolue theta(tn) en fonction de la vitesse différentielle DeltaVNu (tn) ; déterminer la différence moyenne offset(tn) entre les positions angulaires theta*(ti) et delta(ti), i variant de 0 à n ; déterminer la positon angulaire absolue theta(tn) par addition entre la différence moyenne offset(tn) et la position angulaire delta(tn).

Description

Détermination de la position angulaire absolue d'un volant par mesure incrémentale et mesure de la vitesse différentielle des roues.
L'invention concerne un système de détermination de la position angulaire absolue du volant de direction d'un véhicule automobile par rapport au châssis dudit véhicule, ainsi qu'un procédé d'utilisation d'un tel système.
Dans de nombreuses applications, notamment telles que les systèmes de contrôle de trajectoire ou les systèmes de direction assistée électrique, il est nécessaire de connaître la position angulaire absolue du volant de direction par rapport au châssis.
On entend par position angulaire absolue l'angle séparant la position du volant à un instant donné, d'une position de référence, cette position de référence étant fixe et donnée par rapport au châssis.
Par opposition, la position angulaire relative est l'angle séparant la position du volant d'une position initiale quelconque et variable par rapport au châssis.
Pour déterminer la position angulaire absolue du volant de direction, il est connu d'utiliser la mesure de la vitesse différentielle des roues d'un même essieu. En effet, il est possible d'établir une relation bijective entre cette vitesse différentielle et la position angulaire puisque, lorsque le véhicule est inscrit dans une trajectoire, rectiligne ou curviligne, chacune des roues a une trajectoire dont le centre de courbure est identique. Un des problèmes qui se pose est que cette stratégie de détermination ne permet d'estimer la position angulaire absolue qu'avec une précision médiocre, pouvant aller jusqu'à +/- 50°, ladite précision dépendant en outre des conditions de roulage du véhicule.
Par ailleurs, on connaît des dispositifs de mesure incrémentale de la position angulaire du volant qui permettent d'obtenir la position angulaire relative du volant avec une grande précision. Toutefois, pour obtenir la position angulaire absolue, il est alors nécessaire de prévoir la détermination d'au moins une position angulaire de référence. Une telle stratégie est par exemple décrite dans le document EP-1 167 927. Une limitation de tels dispositifs est que la détection de la position angulaire de référence n'est possible qu'une seule fois par tour, ce qui, dans certaines conditions de roulage, peut conduire à une détermination de la position angulaire absolue qu'après un temps, et donc une distance parcourue par le véhicule, non négligeable.
L'invention vise à résoudre ces problèmes en proposant un système de détermination de la position angulaire absolue du volant qui permet, autour des positions angulaires relatives mesurées, de faire une moyenne mobile point à point des estimations de positions angulaires absolues qui sont issues de la mesure de Ia vitesse différentielle des roues, ladite moyenne étant utilisée pour recaler une position angulaire relative de sorte à obtenir la position angulaire absolue correspondante.
A cet effet, et selon un premier aspect, l'invention propose un système de détermination de la position angulaire absolue θ du voîant de direction d'un véhicule automobile par rapport au châssis dudit véhicule, ledit système comprenant :
- un dispositif de mesure incrémentale de la position angulaire relative δ du volant, comprenant :
• un codeur destiné à être mis en rotation conjointement au volant, ledit codeur comprenant une piste multipolaire principale ; • un capteur fixe disposé en regard et à distance d'entrefer du codeur, comprenant au moins deux éléments sensibles positionnés en regard de la piste principale de sorte à délivrer deux signaux électriques S1 , S2 périodiques en quadrature, le capteur comprenant un circuit électronique apte, à partir des signaux S1 , S2, à délivrer la position angulaire relative δ du volant ;
- un dispositif de mesure de la vitesse différentielle ΔV/V des roues d'un même essieu ; - un dispositif de traitement apte à échantillonner avec une période t les positions angulaires δ(tj) et les vitesses différentielles ΔVΛ/(tj), ledit dispositif comprenant des moyens de calcul aptes, à des instants tn> à :
• déterminer une estimation θ*(tn) de la position angulaire absolue θ(tn) en fonction de la vitesse différentielle ΔV/V(tn) ;
• déterminer la différence moyenne offset(tn) entre les positions angulaires θ*(tι) et δ(tj), i variant de 0 à n ;
• déterminer la positon angulaire absolue θ(tn) par addition entre la différence moyenne offset(tn) et la position angulaire δ(tn).
Selon un deuxième aspect, l'invention propose un procédé de détermination de la position angulaire θ au moyen d'un tel système, ledit procédé comprenant les étapes itératives prévoyant de :
- mesurer la position angulaire δ(tn) et la vitesse différentielle ΔV/V(tn) ; - déterminer une estimation θ*(tn) de la position angulaire absolue θ(tn) en fonction de la vitesse différentielle ΔV/V(tn) ;
- déterminer la différence de la moyenne des vecteurs
Figure imgf000005_0001
= [0* (?„),...,#*(*„)] et δ(tn) = [δ(t0),...,δ(tn)] de sorte à obtenir la différence moyenne offset(tn) ;
- déterminer la positon angulaire absolue θ(tn) par addition entre Ia différence moyenne offset(tn) et la position angulaire δ(tn).
D'autres objets et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description qui suit, faite en référence au dessin annexé qui est une vue schématique et partielle d'un ensemble de direction pour véhicule automobile, qui est équipé d'un système de détermination de la position angulaire absolue du volant.
L'invention concerne un système de détermination de la position angulaire absolue θ du volant de direction 1 d'un véhicule automobile par rapport au châssis dudit véhicule. Dans un exemple particulier, cette position est destinée à être utilisée dans des systèmes de contrôle de trajectoire du véhicule ou des systèmes d'assistance de la direction. Le système comprend un dispositif de mesure 2 de la vitesse différentielle ΔV/V des roues d'un même essieu du véhicule et un dispositif de mesure incrémentale de la position angulaire relative δ du volant 1.
En relation avec la figure, on décrit un tel système monté dans un ensemble de direction comprenant une colonne de direction 3 sur lequel est associée le volant de direction 1 par l'intermédiaire duquel le conducteur applique un couple et donc un angle de braquage. Par ailleurs, la colonne 3 est agencée pour transmettre cet angle de braquage aux roues de direction du véhicule. A cet effet, les roues peuvent être associées mécaniquement à la colonne 3 par l'intermédiaire d'un pignon de crémaillère et d'une crémaillère afin de transformer le mouvement de rotation de la colonne 3 en déplacement angulaire des roues, ou être découplées de la colonne 3. Le système de direction comprend en outre un élément fixe 4 qui est solidaire du châssis du véhicule automobile.
Le volant 1 est agencé pour pouvoir effectuer une pluralité de tours, typiquement deux, de chaque côté de la position dans laquelle les roues sont droites.
Le dispositif de mesure incrémentale représenté sur la figure comprend un codeur 5 qui est solidaire en rotation de la colonne 3 et un capteur fixe 6 associé sur l'élément 4 de sorte que les éléments sensibles dudit capteur soient disposés en regard et à distance d'entrefer du codeur 5. Le système selon l'invention permet de déterminer la position angulaire absolue du codeur 5, et donc du volant 1 , par rapport à l'élément fixe 4, et donc au châssis.
Le codeur 5 comprend une piste multipolaire principale. Dans un exemple particulier, le codeur 5 est formé d'un anneau magnétique multipolaire sur lequel est aimantée une pluralité de paires de pôles Nord et Sud équiréparties avec une largeur angulaire constante de sorte à former la piste principale. Par ailleurs, le capteur 6 comprend au moins deux éléments sensibles, par exemple choisis dans le groupe comprenant les sondes à effet Hall, les magnétorésistances, les magnétorésistances géantes.
Le capteur 6 utilisé est apte à délivrer deux signaux électriques S1 , S2 périodiques en quadrature par l'intermédiaire des éléments sensibles.
Le principe d'obtention des signaux S1 et S2 à partir d'une pluralité d'éléments sensibles alignés est par exemple décrit dans le document FR-2 792 403 issu de la demanderesse. Mais des capteurs 6 comprenant deux éléments sensibles qui sont aptes à délivrer les signaux S1 et S2 sont également connus.
Le capteur comprend en outre un circuit électronique 7 qui, à partir des signaux S1 , S2, délivre des signaux digitaux de position A, B carrés en quadrature qui permettent de calculer la position angulaire relative δ du volant 1. En particulier, le circuit électronique 7 comprend des moyens de comptage aptes à déterminer, à partir d'une position initiale, les variations de la position angulaire du codeur 5. Dans un exemple de réalisation, les moyens de comptage comprennent un registre dans lequel la valeur de la position angulaire est incrémentée ou décrémentée d'une valeur angulaire correspondant au nombre de fronts des signaux A1 B qui sont détectés, Ia valeur initiale étant par exemple fixée à zéro lors de la mise en service du dispositif. Ainsi, le circuit électronique 7 permet de connaître la position relative du codeur 5 par rapport à la position initiale.
Suivant une réalisation, le circuit électronique 7 comprend en outre un interpolateur, par exemple du type décrit dans le document FR-2 754 063 issu de la demanderesse, permettant d'augmenter la résolution des signaux de sortie. En particulier, une résolution de la position angulaire δ inférieure à 1° peut être obtenue.
Le capteur 6 avec son circuit électronique 7 peut être intégré en partie ou totalement sur un substrat en silicium ou équivalent par exemple AsGa, de sorte à former un circuit intégré et personnalisé pour une application spécifique, circuit parfois désigné sous le terme ASIC pour faire référence au circuit intégré conçu partiellement ou complètement en fonction des besoins.
Bien que la description soit faite en relation avec un ensemble codeur/capteur magnétique, i! est également possible de mettre en œuvre l'invention de façon analogue en utilisant une technologie de type optique. Par exemple, le codeur 5 peut être formé d'une cible en métal ou en verre sur laquelle la piste principale est gravée de sorte à former un motif optique analogue au motif magnétique multipolaire exposé ci-dessus, les éléments sensibles étant alors formés de détecteurs optiques.
Le dispositif de mesure 2 de la vitesse différentielle ΔV/V est alimenté avec respectivement les vitesses des roues gauche V9 et droite Vd d'un même essieu et comprend des moyens de calcul agencés pour fournir ladite vitesse différentielle.
Le système de détermination comprend en outre un dispositif de traitement 8 apte à échantillonner avec une période t les positions angulaires δ(tj) et les vitesses différentielles ΔVΛ/(tj). Le dispositif de traitement comprend en outre des moyens de calcul apte, à des instants tn, à :
- déterminer une estimation θ*(tn) de la position angulaire absolue θ(tn) en fonction de la vitesse différentielle ΔV/V(tn) ;
- déterminer la différence moyenne offset(tn) entre les positions angulaires θ*(tι) et δ(tj), i variant de 0 à n ; - déterminer la positon angulaire absolue θ(tn) par addition entre la différence moyenne offset(tn) et la position angulaire δ(tn).
On décrit ci-dessous un mode de mise en œuvre d'un système de détermination selon l'invention dans lequel on échantillonne la position angulaire δ(tj) et la vitesse différentielle ΔV/V(tj) par exemple avec une période de l'ordre de 1 ms.
Pour chaque mesure de la vitesse différentielle ΔV/V(tj), on détermine par le calcul une estimation θ*(tj) de la position angulaire θ(tj). Dans l'hypothèse où le glissement entre le sol et les roues est négligeable, il existe une relation bijective entre la position angulaire θ*(tj) et la vitesse différentielle ΔV/V(tj). Ce glissement est particulièrement négligeable lorsque la mesure de la vitesse différentielle est effectuée sur les roues non motrices, mais également sur les roues motrices lorsque l'adhérence est normale. Selon une réalisation, la relation est identifiée à l'aide de mesures réalisées sur le véhicule dans des conditions optimales qui peuvent comprendre :
- évolution du véhicule sur une aire plane ;
- vitesse du véhicule stabilisée ; - rotation lente du volant ;
- pression des pneus nominale ;
- sol sec.
Dans ces conditions, on peut établir la relation polynomiale, par exemple d'ordre trois, qui permet d'estimer la position angulaire θ(tj) en fonction de la vitesse différentielle ΔV/V(tj). Par utilisation de cette relation dans le dispositif de traitement 8, on peut donc obtenir à chaque instant l'estimation θ*(tj) de la position angulaire θ(tj) en fonction de la vitesse différentielle ΔVΛ/(ti) mesurée.
La position angulaire incrémentale δ(tj) permet de connaître les variations de la position angulaire θ(tj) au cours du temps, mais elle est décalée d'une valeur offset constante par rapport à ladite position angulaire absolue.
Le procédé selon l'invention propose de calculer cette valeur en prévoyant, par exemple à chaque instant tn, de déterminer la différence de la moyenne des vecteurs
Figure imgf000009_0001
et δ(tj = [δ(to),...,δ(tn)] de sorte à obtenir la différence moyenne offset(tn). En effet, la valeur offset(tn) correspond alors au minimum de la fonction de coût /9(t,,)-J(t,,)-offset*ln, In étant la matrice identité de dimension n.
Ainsi, le procédé prévoit d'utiliser l'ensemble des valeurs θ*(tj) et δ(tj) de façon statistique de sorte à améliorer continûment la précision de la moyenne offset(tn) puisque le nombre de valeurs utilisées augmente avec le temps. En outre, l'ensemble des perturbations affectant le calcul des estimations θ*(tj), par exemple telles que les défauts de planéité du sol, pouvant être supposé centré sur zéro, le calcul statistique proposé permet de converger rapidement vers la valeur offset recherchée.
Par conséquent, par addition entre la différence moyenne offset(tn) et la position angulaire δ(tn), le dispositif de traitement 8 permet de délivrer la position angulaire absolue θ(tn) de façon itérative, en s'affranchissant pour une grande part des défauts de la zone de roulage.
Selon une réalisation, la précision de la détermination de la position angulaire absolue peut être améliorée en prévoyant de mettre en œuvre le procédé dans des conditions de roulage déterminées. Par exemple, les conditions de roulage peuvent comprendre une vitesse de rotation maximale du volant de sorte à limiter les perturbations liées au délai d'inscription du véhicule dans la trajectoire et/ou une vitesse minimale du véhicule pour permettre d'améliorer la finesse des estimations. Dans un exemple numérique, la limite de vitesse du véhicule peut être fixée à 5 km/h et celle de la. vitesse du volant à 207s. Ainsi, si ces conditions sont remplies pendant au moins 2 secondes, pas nécessairement consécutives, on peut obtenir la position angulaire absolue du volant avec une précision typique de l'ordre de +/- 5°. Cette précision peut donc être obtenue au bout de 25 m de roulage et peut s'établir à +/- 2° au bout de 50 m de roulage.
Par ailleurs, le système de détermination permet de s'affranchir des défauts d'indexation mécanique entre le codeur 5 et le volant 1 puisque ceux-ci sont corrigés lors du calcul de la valeur offset.

Claims

REVENDICATIONS
1. Système de détermination de la position angulaire absolue θ du volant de direction (1) d'un véhicule automobile par rapport au châssis dudit véhicule, ledit système comprenant :
- un dispositif de mesure incrémentale de la position angulaire relative δ du volant, comprenant :
• un codeur (5) destiné à être mis en rotation conjointement au volant (1), ledit codeur comprenant une piste multipolaire principale ;
• un capteur fixe (6) disposé en regard et à distance d'entrefer du codeur (5), comprenant au moins deux éléments sensibles positionnés en regard de la piste principale de sorte à délivrer deux signaux électriques S1 , S2 périodiques en quadrature, le capteur (6) comprenant un circuit électronique (7) apte, à partir des signaux S1 , S2, à délivrer la position angulaire relative δ du volant (1). ;
- un dispositif de mesure (2) de la vitesse différentielle ΔV/V des roues d'un même essieu ;
- un dispositif de traitement (8) apte à échantillonner avec une période t les positions angulaires δ(tj) et les vitesses différentielles ΔV/V(tj), ledit dispositif comprenant des moyens de calcul aptes, à des instants tn, à :
• déterminer une estimation θ*(tn) de la position angulaire absolue θ(tn) en fonction de Ia vitesse différentielle ΔV/V(tn) ;
• déterminer la différence moyenne offset(tn) entre les positions angulaires θ*(t|) et δ(ti), i variant de 0 à n ;
• déterminer la positon angulaire absolue θ(tn) par addition entre la différence moyenne offset(tn) et la position angulaire δ(tn).
2. Système selon la revendication 1 , caractérisé en ce que la piste multipolaire est formée d'un anneau magnétique sur lequel est aimanté des pôles Nord et
Sud équirépartis avec une largeur angulaire constante.
3. Système selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le circuit électronique (7) comprend un interpolateur permettant d'augmenter la résolution des signaux de sortie.
4. Procédé de détermination de Ia position angulaire θ au moyen d'un système selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, ledit procédé comprenant les étapes itératives prévoyant de :
- mesurer la position angulaire δ(tn) et la vitesse différentielle ΔV/V(tn) ;
- déterminer une estimation θ*(tn) de la position angulaire absolue θ(tn) en fonction de la vitesse différentielle ΔV/V(tn) ;
- déterminer la différence de la moyenne des vecteurs
Figure imgf000012_0001
et δ(tn) = [δ{to\..., δ(tn)] de sorte à obtenir la différence moyenne offset(tn) ;
- déterminer la positon angulaire absolue θ(tn) par addition entre la différence moyenne offset(tn) et la position angulaire δ(tn).
5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la mesure de la vitesse différentielle ΔV/V(tn) est effectuée sur les roues non motrices.
6. Procédé selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce qu'il est mis en œuvre dans des conditions de roulage déterminées.
7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que les conditions de roulage comprennent une vitesse maximale de rotation du volant et/ou une vitesse minimale du véhicule.
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