KR100215458B1

KR100215458B1 - 회전모터의 절대각위치 산출장치 및 이를 적용한 속도제어장치

Info

Publication number: KR100215458B1
Application number: KR1019960029412A
Authority: KR
Inventors: 성관수
Original assignee: 윤종용; 삼성전자주식회사
Priority date: 1996-07-19
Filing date: 1996-07-19
Publication date: 1999-08-16
Also published as: JPH1084687A; KR980012819A; CN1178412A; CN1068735C; US5880566A

Abstract

본 발명은 회전모터의 절대각위치 산출장치 및 이를 적용한 속도제어장치에 관것이다. 본 발명은 모터가 회전함에 따라 발생되는 주파수신호를 이용하여 속도제어하는 경우 기준위치를 얻기 위하여 별도의 펄스발생기를 사용하지 않고 모터 제작시 균등한 갯수의 주파수신호에서 갯수를 하나 제거하거나 듀티를 하나 다르게 하거나 크기를 다르게 하는 등의 주파수발생기에 변형을 가해 주파수신호의 변형점을 검출하여 절대각위치를 산출하고, 산출한 절대각위치를 사용하여 외란에 대한 보정값을 학습을 통해 구해 저장하고, 이 저장된 외란 보정값으로 속도제어를 한다. 따라서, 본 발명은 별도의 펄스발생기 없이 절대각위치를 산출할 수 있고, 이를 통해 한번의 학습으로 외란에 대한 보정값을 구해 저장하고, 차후 저장된 외란 보정값을 사용하여 속도제어를 하고, 반복학습을 통한 보정값을 저장하기 위한 저장매체에 대한 용량부담을 제거하며 속도제어를 위한 모터의 과도시간을 줄일 수 있는 효과를 제공한다.

Description

회전모터의 절대각위치 산출장치 및 이를 적용한 속도제어장치

본 발명은 각속도와 각위치의 함수형태로 나타나는 외란(disturbance)이 가해지는 회전모터의 속도제어에 관한 것으로서, 특히 회전모터의 주파수발생기 제작시에 신호를 변형하여 별도의 펄스발생기 없이도 회전모터의 절대각위치를 산출하여 속도제어의 기준위치를 알아낼 수 있도록 한 회전모터의 절대각위치 산출장치 및 이를 적용한 속도제어장치에 관한 것이다.

일반적으로 VCR에 들어 있는 캡스턴모터(Capstan Motor) 등의 회전모터에서는 속도제어를 위하여 모터에 회전속도에 따르는 주파수신호를 발생하는 기기(Frequency Generator; FG)를 설치하고, 그 주파수발생기에서 회전모터의 일정각도마다 균일하게 발생하는 주파수신호(FG)를 이용한다. 그 일예를 도 1에 도시하였다.

도 1a는 종래 모터의 회전속도에 따라 발생되는 주파수신호를 나타내는 파형도이고, 도 1b는 주파수신호주기측정을 위한 카운터를 나타낸 도면이다. 도 1의 a를 보면, 모터의 1회전당 일정주기(T)의 N개의 주파수신호(FG)가 발생된다. 도 1의 b를 보면, 주기측정카운터(10)는 높은 주파수의 클럭(CLK)에 동기하여 회전모터로부터 발생되는 주파수신호(FG)(도 1의 a참조)의 한 펄스간격동안에 발생하는 클럭(CLK)의 개수를 카운트하여 주파수신호(FG)의 주기를 측정한다. 측정된 주기는 모터의 속도제어에 이용된다. 이때, 모터의 속도제어성능을 높이기 위하여 여러 가지 방안들이 제시되었다. 그 일예로, VCR과 같이 모터의 한 회전당 외란이 일정하게 들어오는 경우 반복학습원리에 의해 그 외란을 추정하여 제거하는 선행기술이 동일출원인에 의해 1995년 7월 4일자 특허출원된 특허출원번호 제 95-19515호에 기재되어 있으며 이를 도 2에 도시하였다.

도 2는 일반적인 회전모터의 속도제어장치를 나타내는 구성도로서, 이는 앞서 언급한 출원서에 상세하게 설명되어 있으므로 여기서는 간략하게 설명한다.

도 2에서, 산출된 모터(25)의 현 속도(ω)는 제 1가산기(Al)로 입력되고, 각위치(θ)는 학습보상기(27)로 입력된다. 제 1가산기(Al)는 산출된 모터(25)의 현 속도(ω)와 입력되는 기준속도(ω^*)를 비교하여 속도오차(ω_e)를 출력한다. 제 1가산기(Al)로부터 출력되는 속도오차(ω_e)를 입력받는 속도제어기(21)는 모터(25)에 대해서 부하 토오크가 '0'이면 모터에 부하 외란이 없는 경우로 일반적인 속도제어만으로도 좋은 속도제어특성을 얻을 수 있다. 하지만, 부하 토오크가 존재하는 경우에는 속도제어특성이 떨어진다. 그래서, 각위치와 각속도의 함수형태로 나타내어지는 부하 외란 토오크에 대해 외란의 영향을 제거하기 위해 반복학습을 통한 학습보상기(27)를 제안하었다. 학습보상기(27)는 속도제어기(21)의 출력(i_v ^*)과 모터(25)의 각위치(θ)를 입력받아 외란의 영향을 제거시키는 출력을 만든다. 학습보상기(27)에서 구해진 외란보상명령(i_LK ^*(θ))은 제 2가산기(A2)로 입력되고, 제 2가산기(A2)는 속도제어기(21)로부터 인가되는 전류명령(i_v ^*)과 학습보상기(27)로부터 인가되는 외란보상명령(i_LK ^*(θ))을 가산하여 수정된 전류명령(i^*)을 출력한다. 이 전류명령(i^*)은 전류제어기(23)로 입력된다. 전류제어기(23)는 입력된 전류명령에 응답하여 토오크명령을 모터(25)로 출력한다. 모터(25)의 제 3가산기(A3)는 전류제어기(23)로부터 인가된 토오크명령에서 가해진 외란(H)을 감산하여 수정된 토오크명령(τ^*)을 출력한다. 1/(JS+B)의 전달함수로 표시되는 모터(25' )의 속도는 이 토오크명령에 따라 제어된다. 속도제어결과 모터(25)에서 출력되는 각속도(ω)는 다시 제 1가산기(Al)로 피드백 입력되어, 입력되는 속도명령과의 속도오차를 구한다.

이 속도오차는 속도제어기(21)로 입력된다. 속도제어기(21)는 입력된 속도오차에 따라 모터(25)의 회전속도를 제어하기 위한 전류명령을 출력한다. 이 전류명령은다시 학습보상기(27)로 입력된다. 각속도 또한, 1/S의 전달함수로 표시되는 모터(25 )를 통해 각위치(θ)로 출력되어 학습보상기(27)로 피드백 입력된다. 여기서, 학습보상기(27)에 대한 구체적인 내용은 앞서 설명한 출원서를 참조하기 바란다.

이처럼, 학습보상기(27)의 입력으로 각위치(θ)가 들어와야 함을 알 수 있다. 이 각위치(θ)를 얻기 위해서는 모터(25)의 절대각을 알 수 있는 신호가 필요하다. 이는 모터(25)에 한회전당 한개의 펄스신호를 발생하는 기기(Pu1se Generator)를 설치하고, 그 펄스발생기에서 발생되는 펄스신호로부터 모터(25)의 절대각위치를 구할 수 있다. 그러나, 종래 모터에는 주파수발생기만을 설치하여 균일한 각도마다 나오는 주파수신호 이외에는 존재하지 않으므로 절대적인 각위치를 얻을 수가 없다. 그 대신에 상대적인 각위치는 임의로 기준위치를 잡아서 주파수신호(FG)를 계수하므로써 알 수 있다. 그래서, 전원을 켤때마다 또는 모터의 회전기동시마다 임의로 기준위치를 잡아서 학습보상기(27)를 반복학습시킨다.

하지만, 위와 같이 상대적인 각위치에 의한 학습제어의 경우 매 기동시마다 학습을 해야 하므로 모터가 안정화되기까지 걸리는 과도시간(Transient Time)이 길어지게 된다. 그리고, 매번 학습된 데이타가 바뀌므로 이 데이타를 저장하기 위하여 주파수신호의 개수에 비례하는 용량의 저장매체(예를 들어, 램(RAM))가 필요하게 된다. 물론, 모터에 펄스발생기(PG)를 장착해도 되지만 이는 모터의 비용을 증가시키는 문제가 있다.

따라서, 전술한 문제점들을 해결하기 위하여 본 발명에 따른 회전모터의 절대각위치 산출장치는, 회전모터의 속도제어장치에 있어서, 모터의 회전속도에 따른 주파수신호에 동기되며 기설정된 패턴으로부터 변형된 펄스패턴의 주파수신호를 발생하는 주파수발생기와, 상기 주파수발생기에 의해 발생된 변형된 주파수신호에 대하여 절대위치를 검출하는 절대위치검출부, 및 상기 검출된 절대위치를 리세트신호로 입력받아 상기 주파수신호의 펄스들을 계수하여 절대각위치를 작성하는 절대각작성기를 포함한다.

또한, 본 발명에 따른 절대각위치 산출장치를 적용한 회전모터의 속도제어장치는, 입력되는 주파수신호주기명령과 절대위치검출부에서 검출한 현 주기를 비교하여 주기에러를 구하는 제 1가산기와, 상기 구한 주기에러를 입력받아 모터의 회전속도를 제어하기 위한 전류명령을 출력하는 속도제어기와, 상기 속도제어기에서 출력한 전류명령과 각위치를 입력받아 반복학습을 통해 모터에 가해지는 각위치와 각속도의 함수형태로 나타내어지는 외란의 영향을 보정하는 학습보상기와, 상기 속도제어기에서 출력한 전류명령과 상기 학습보상기에서 구한 외란보정값을 가산하여 수정된 전류명령을 구하는 제 2가산기와, 상기 구한 전류명령을 입력받아 토오크명령을 모터로 출력하는 전류제어기와, 상기 전류제어기에서 출력한 토오크명령에 따라 회전속도가 제어되며, 그 회전속도에 따라 변형된 주파수신호를 발생하는 주파수발생기가 설치된 모터, 및 상기 발생되는 변형된 주파수신호를 입력받아 주파수신호의 현주기를 검출하여 상기 제 1가산기로 출력하고, 절대각위치를 산출하여 상기 학습보상기로 출력하는 절대각위치산출수단을 포함한다.

도 1a-b는 종래 모터의 회전속도에 따라 발생되는 주파수신호를 나타내는 파형도와, 주파수신호주기측정을 위한 카운터를 보여주는 도면,

도 2는 일반적인 회전모터의 속도제어장치를 나타내는 구성도,

도 3a-d는 본 발명에 따른 회전모터의 절대각위치 산출을 위해 변형된 주파수신호를 나타내는 파형도,

도 4는 본 발명에 따른 회전모터의 절대각위치 산출장치를 나타내는 구성도,

도 5는 도 4의 절대각위치 산출장치가 적용된 회전모터의 속도제어장치를 나타내는 구성도.

도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

40 : 절대위치검출부 45 : 절대각작성기

50 : 절대각위치 산출수단 51 : PI제어기

52 : 학습보상기 53 : 스위치

54 : 학습값저장부(EEPROM) 55 : 전류제어기

56 : 모터

이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 기술하기로 한다.

도 3은 본 발명에 따른 회전모터의 절대각위치 산출을 위해 변형된 주파수신호를 나타내는 파형도이다.

도 3에서, 모터 제작시 종래에는 주파수발생기를 모터의 회전부 주위에 균일하게 착자하여 모터의 회전속도에 따르는 도 3a와 같은 일정주기의 주파수신호(FG)를 발생시킨다. 본 발명에서는 주파수발생기를 모터의 회전부 주위에 약간의 변형을 주어 착자하여 모터의 회전속도에 따르는 변형된 주파수신호(FG)를 발생시킨다. 즉, 도 3b에서 처럼 모터의 한지점(N-1)에서 착자를 안하거나 도 3c에서 처럼 착자시 한쪽의 극성을 넓게 되도록 착자하여 한 펄스의 듀티를 다르게 한다. 이 외에도 도 3d에서 처럼 모터의 한지점(N-1)에서 크기를 다르도록 착자하는 방법 등을 취할 수 있다. 이와 같이 작성된 주파수신호(FG)를 이용하여 도 4에서는 절대각위치를 산출한다.

도 4는 본 발명에 따른 절대각위치 산출장치를 나타내는 구성도이다. 도시된 바와같이, 본 발명의 장치는 모터가 회전함에 따라 발생되는 변형된 주파수신호(FG)를 입력받아 절대위치를 검출하는 절대위치검출부(40)와, 검출한 절대위치를 리세트신호(reset)로 사용하고, 모터가 회전함에 따라 발생되는 변형된 주파수신호(FG)를 계수하여 절대각위치를 작성하는 절대각작성기(45)로 구성된다. 여기서, 절대위치검출부(40)는 변형된 주파수신호(FG)를 입력받아 그 주기를 검출하는 주기검출기(41)와, 검출한 주기를 지연하여 출력하는 지연기(42)와, 지연된 주기의 이득을 조절하는 이득기(43), 및 검출한 주기와 이득조절된 이전 주기를 비교하는 비교기(44)로 이루어진다. 여기서, 절대위치검출부(40)와 절대각작성기(45)는 마이크로컴퓨터내에서 소프트웨어적으로 작성되어 처리될 수 있다.

도 5는 도 4의 절대각위치산출장치를 적용한 회전모터의 속도제어장치를 나타내는 구성도이다. 도시된 바와 같이, 본 발명의 속도제어장치는 종래 도 2의 장치와 동일하게 구성되며, 단지 모터(56)가 회전함에 따라 발생되는 주파수신호(FG)를 입력받아 절대각위치를 산출하고, 산출된 절대각위치(θ)를 학습보상기(52)로 출력하는 절대각위치산출수단(50)과, 학습보상기(52)에서 반복학습을 통해 구한 외란 보정값을 저장하는 학습값저장부(54)를 추가로 포함한다. 학습값저장부(54)는 EEPROM, PROM, 플래쉬메모리(flash memory) 등의 저장매체를 사용하며, 여기서는 EEPROM을사용한다. 또한, 학습보상기(52)에서 구한 외란 보정값과 학습값저장부(54)에 저장된 외란 보정값을 선택적으로 출력하는 스위치(53)를 추가로 포함한다.

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 회전모터의 절대각위치 산출장치 및 이를 적용한 속도제어장치에 대한 동작을 구체적으로 설명한다.

먼저, 양산시에는 오픈루프(open loop)로 모터(56)를 구동한다. 모터(56)가 회전함에 따라 발생되는 변형된 주파수신호(FG)(도 3의 b 내지 d 참조)는 절대각위치산출수단(50)으로 입력된다. 절대각위치산출수단(50)의 절대위치검출부(40)는 입력된 주파수신호(FG)로부터 주기를 검출하여 제 1가산기(A3)로 출력하고, 그 절대위치를 검출하여 절대각작성기(45)로 출력한다. 절대각위치산출수단(50)에 대해서는 도 4를 통해 설명한다.

도 4에서, 모터(56)에 변형된 주파수발생기를 설치하고, 모터(56)가 회전함에 따라 주파수발생기에서 발생되는 변형된 주파수신호(FG)는 절대위치검출부(40)의 주기검출기(41)로 입력됨과 동시에 절대각작성기(45)의 클럭단자로 입력된다. 주기검출기(41)는 입력된 주파수신호(FG)의 주기를 검출하여 비교기(44)와 지연기(42)로 출력한다. 여기서는 모터(56)에 균등하게 'N'개가 착자된 주파수발생기에서 도 3의 b와 같이 한개를 뺀 주기가 변형된 주파수신호(FG)가 입력되는 경우이다. 만약, 도 3의 c와 같이 한 펄스의 듀티(Duty)가 변형된 주파수신호(FG)가 입력되는 경우 절대위치검출부(40)에서는 주기검출 대신에 펄스폭을 검출한다. 그리고, 도 3의 d와 같이 한 펄스의 크기가 변형된 주파수신호(FG)가 입력되는 경우 절대위치검출부(40)에서는 주기 또는 펄스폭 검출 대신에 입력된 주파수신호(FG)의 크기를 검출한다. 지연기(42)는 주기검출기(41)로부터 검출된 주기를 입력받아 주파수신호(FG)의 한주기만큼 지연하여 출력한다. 이득기(43)는 지연기(42)로부터 이전 검출한 주기를 입력받아 이득조절한 후 비교기(44)로 출력한다. 여기서, 이득기(43)는 1에서부터 주파수발생기에서 뺀 착자갯수에 1를 더한 정수 사이의 값을 이득으로 하여 이전 주기를 이득조절한다. 이는 모터(56)에 물리적인 제어를 가하므로 주파수 발생기를 균등하게 착자하더라도 항상 동일한 주기의 주파수신호가 발생하지 않고 약간의 오차가 발생할 수 있어 이를 고려하기 위함이다. 예를 들어, 하나를 뺀 경우 이득기(43)의 이득은 1에서부터 2사이의 값 즉, 1.5가 된다. 비교기(44)는 입력된 두 주기값을 비교하여 현재 검출한 주기가 이전 검출한 주기보다 큰 지점을 절대위치로 검출한다. 물론, 비교대상이 듀티인 경우에는 현재 검출한 펄스폭이 이전 검출한 펄스폭보다 넓은 지점을 절대위치로 검출할 수도 있으며, 비교대상이 크기인 경우에는 현재 검출한 크기가 이전 검출한 크기보다 큰 지점을 절대위치로 검출할 수도 있다. 절대각작성기(45)는 절대위치검출부(40)의 비교기(44)를 통해 절대위치가 검출될 때마다 리세트되고, 모터(56)의 회전에 따라 발생되는 변형된 주파수신호(FG)를 계수하여 절대각위치를 산출한다. 즉, 모터(56)의 1회전당 주파수신호(FG)의 갯수가 하나빠져 (N-1)개이면 위치기준신호에 대해 (360。/N)×계수값에 해당하는 각도를 절대각위치(θ)로 출력한다. 여기서 주파수신호가 빠진 지점에서 발생할 수 있는 제어열화는 피드포워드(Feed Forward)제어를 수행하는 학습보상기(52)에 의해 방지할 수 있다. 이 절대각위치(θ)는 학습보상기(52)로 입력된다. 절대위치검출부(40)에서 검출한 현 주기값은 제 1가산기(A3)로 입력된다.

다시, 도 5에서 제 1가산기(A3)는 입력되는 주파수신호(FG)의 주기명령과 절대위치검출부(40)에서 검출한 현 주기를 비교하여 주기오차를 출력한다. 제 1가산기(A3)로부터 출력되는 주기오차를 입력받는 속도제어기(51)는 비례적분(PI)제어기를 사용하여 그 주기오차에 의거한 전류명령을 구한다. 학습보상기(52)는 절대각작성기(45)로부터 인가되는 절대각위치(θ)를 기준으로 구동하여 입력되는 전류명령에 대한 외란보정값을 학습한다. 학습보상기(52)에서 구해진 외란보상명령은 스위치(53)를 통해 제 2가산기(A4)로 입력된다. 제 2가산기(A4)는 속도제어기(51)로부터 인가되는 전류명령과 스위치(53)를 통해 학습보상기(52)로부터 인가되는 외란보상명령을 가산하여 수정된 전류명령을 출력한다. 이 전류명령은 전류제어기(55)로 입력된다. 전류제어기(55)는 입력된 전류명령에 응답하여 토오크명령을 모터(56)로 출력한다. 모터(56)는 전류제어기(55)로부터 인가된 토오크명령에 해당하는 속도로 회전한다. 학습보상기(52)에서는 모터(56) 한주기 회전에 해당하는 학습이 완료될 때마다 구한 외란 보정값을 저장하고, 속도제어기(51)로부터 입력된 전류명령을 기설정한 임계치와 비교하여 모터(56)에 가해진 외란이 충분히 보상되었는 지를 판단한다. 학습보상기(52)는 모터(56)에 가해진 외란이 충분히 보상되었다고 판단되면 그때의 외란 보정값을 EEPROM으로 된 학습값저장부(54)에 저장한다.

한편, 사용시에는 오픈루프에 따라 모터(56)를 구동하여 동일한 방법으로 절대각위치(θ)를 산출한다. 산출된 절대각위치(θ)를 학습값저장부(54)의 어드레스(ADDR)로 사용하여 그 어드레스가 지시하는 위치에 저장하고 있는 외란보정값을 출력한다. 그래서, 속도제어는 속도제어기(51)의 출력에 스위치(53)를 통해 학습값저장부(54)에 미리 결정되어 저장된 외란 보정값을 입력받아 더하므로써 모터(56)의 주기적인 외란에 대해 보정하여 효율적인 속도제어를 행할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 회전모터의 절대각위치 산출장치는 회전모터에 펄스발생기를 따로 설치하지 않고 변형된 주파수발생기만을 이용하여 변형된 주파수신호로부터 모터의 절대각위치를 산출해 낸다. 따라서, 펄스발생기의 추가 설치에 따른 비용상승이 없게 된다. 또한, 전술의 절대각위치 산출장치를 채용한 회전모터의 속도제어장치는 산출된 절대각위치를 이용하여 한번의 학습을 통해 외란 보정값을 결정하여 저장하고, 저장된 외란보정값을 이용하여 속도제어를 하므로써 반복학습을 수행하면서 외란보정값에 계속 저장하는 경우에 비해, 데이타 저장용량에 대한 부담이 줄어들고, 학습에 드는 과도한 시간을 줄일 수 있는 효과를 갖는다.

본 발명의 목적은 각위치와 각속도로 나타나는 외란이 있는 회전모터의 절대각위치를 산출하기 위해 모터에 별도의 펄스발생기를 설치하지 않고 주파수발생기의 주파수신호를 이용하므로써 모터의 비용을 절감하고, 속도제어장치를 양산시 반복학습 제어방식을 통해 얻은 외란보정값을 저장했다가 계속 사용하므로써 회전모터가 안정화되는 데 소요되는 과도시간을 최소한으로 줄일 수 있도록 한 회전모터의 절대각위치 산출장치 및 이를 적용한 속도제어장치를 제공함에 있다.

Claims

회전모터의 속도제어장치에 있어서, 모터의 회전속도에 따른 주파수신호에 동기되며 기설정된 패턴으로부터 변형된 펄스패턴의 주파수신호를 발생하는 주파수발생기; 상기 주파수발생기에 의해 발생된 변형된 주파수신호에 대하여 절대위치를 검출하는 절대위치검출부 ; 및 상기 검출된 절대위치를 리세트신호로 입력받아 상기 주파수신호의 펄스들을 계수하여 절대각위치를 작성하는 절대각작성기를 포함하는 절대각위치 산출장치.
제 1 항에 있어서, 상기 주파수발생기는 모터에 균등하게 착자되고, 그중 한지점의 착자를 제거하여 발생되는 주파수신호의 한지점 주기를 변형하는 것을 특징으로 하는 절대각위치 산출장치.
제 1 항에 있어서, 상기 주파수발생기는 발생되는 주파수신호의 한지점 듀티를 변형하는 것을 특징으로 하는 절대각위치 산출장치.
제 1 항에 있어서, 상기 주파수발생기는 발생되는 주파수신호의 한지점 크기를 변형하는 것을 특징으로 하는 절대각위치 산출장치.
제 2 항에 있어서, 상기 절대위치검출부는 모터가 회전함에 따라 발생되는 주파수신호를 입력받아 주기를 검출하는 주기검출기; 검출된 주기를 주파수신호의 한주기동안 지연하여 출력하는 지연기; 지연된 이전검출 주기의 이득을 조절하는 이득기; 및 검출한 현 주기와 이득조절된 이전 주기를 비교하고, 비교결과 현 주기가 이전주기보다 크면 그 위치를 절대위치로 구하는 비교기를 구비함을 특징으로 하는 절대각위치 산출장치.
제 3 항 또는 제 5 항에 있어서, 상기 절대위치검출부는 상기 주기검출기에서 주기를 검출하여 비교하는 대신에 주파수신호의 펄스폭을 검출하고, 검출한 현 펄스폭과 이전 펄스폭을 비교하여 현 펄스폭이 이전 펄스폭보다 넓으면 그 위치를 절대위치로 구하는 것을 특징으로 하는 절대각위치 산출장치.
제 4 항 또는 제 5 항에 있어서, 상기 절대위치검출부는 상기 주기검출기에서 주기를 검출하여 비교하는 대신에 주파수신호의 크기를 검출하고, 검출한 현 크기와 이전크기를 비교하여 현 크기가 이전 크기보다 크면 그 위치를 절대위치로 구하는 것을 특징으로 하는 절대각위치 산출장치.
제 5 항에 있어서, 상기 이득기의 이득은 1에서부터 주파수발생기에서 뺀 착자갯수에 1를 더한 정수 사이의 값인 것을 특징으로 하는 절대각위치 산출장치.
제 5 항 내지 제 7 항중 어느 한항에 있어서, 상기 절대각작성기는 모터의 한회전당 주파수신호의 갯수가 하나빠져 'N-1'개이면 상기 절대위치검출부에서 구한 절대위치에 대해 (360/N)×계수값에 해당하는 각도를 절대각으로 구하는 것을 특징으로 하는 절대각위치 산출장치.
제 1 항 내지 제 9 항중 어느 한항에 의해 산출되는 절대각위치을 이용한 회전모터의 속도제어장치에 있어서, 입력되는 주파수신호주기명령과 절대위치검출부에서 검출한 현 주기를 비교하여 주기에러를 구하는 제 1가산기; 상기 구한 주기에러를 입력받아 모터의 회전속도를 제어하기 위한 전류명령을 출력하는 속도제어기; 상기 속도제어기에서 출력한 전류명령과 각위치를 입력받아 반복학습을 통해 모터에 가해지는 각위치와 각속도의 함수형태로 나타내어 지는 외란의 영향을 보정하는 학습보상기; 상기 속도제어기에서 출력한 전류명령과 상기 학습보상기에서 구한 외란보정값을 가산하여 수정된 전류명령을 구하는 제 2가산기; 상기 구한 전류명령을 입력받아 토오크명령을 모터로 출력하는 전류제어기; 상기 전류제어기에서 출력한 토오크명령에 따라 회전속도가 제어되며, 그 회전속도에 따라 변형된 주파수신호를 발생하는 주파수발생기가 설치된 모터; 및 상기 발생되는 변형된 주파수신호를 입력받아 주파수신호의 현주기를 검출하여 상기 제 1가산기로 출력하고, 절대각위치를 산출하여 상기 학습보상기로 출력하는 절대각위치산출수단을 포함하는 회전모터의 속도제어장치.
제 10 항에 있어서, 상기 학습보상기는 상기 모터의 한회전단위로 반복학습을 통해 구하는 외란보정값으로 상기 모터에 가해지는 외란에 대한 충분한 보상이 이루어지는 경우에 그 외란보정값을 저장하고, 상기 절대각위치산출수단에서 산출된 절대각 위치를 어드레스로 입력받아 그 어드레스가 지시하는 위치에 저장하고 있는 외란보정값을 출력하는 학습값저장부가 연결됨을 특징으로 하는 회전모터의 속도제어장치.
제 11 항에 있어서, 상기 학습보상기와 상기 학습값저장부 사이에는 양산시 상기 학습보상기에서 구한 외란보정값을 선택하여 상기 제 2가산기로 출력하고, 사용시 상기 학습값저장부에서 읽어낸 외란보정값을 선택하여 상기 제 2가산기로 출력하는 스위치가 연결됨을 특징으로 하는 회전모터의 속도제어장치.