WO1996002444A1 - Lageranlage zum kommissionieren - Google Patents

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WO1996002444A1
WO1996002444A1 PCT/EP1995/002675 EP9502675W WO9602444A1 WO 1996002444 A1 WO1996002444 A1 WO 1996002444A1 EP 9502675 W EP9502675 W EP 9502675W WO 9602444 A1 WO9602444 A1 WO 9602444A1
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WO
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storage
gripper
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gripper arms
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PCT/EP1995/002675
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Erich Dreier
Joseph Broquet
Original Assignee
Aft Automatisierungs- Und Fördertechnik Gmbh
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    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers

Definitions

  • the lifting and lowering, one-part or multi-part lifting plate with the suction nozzles can be stroke-adjusted by means of pressure medium drives or vertical threaded spindles.
  • the vertical threaded spindles are mounted in nuts rotatably arranged on housings on a common mounting plate, and that the nuts are driven by at least one motor by means of toothed belt drives.
  • the difficulty - particularly with low package weights - give that when lifting the top package layer the packages of the layer below are lifted because they "stick" to the packages above. This interferes with the execution of the programmed issuing and must be stopped.
  • the "adhesive" packages must be released by hand and put back in their stacking position on the pallet.
  • each auxiliary gripper arm is articulated in a pivot point on a guide shoe which can be raised and lowered on the associated gripper arm or partial gripper arm and that its auxiliary clamping strips counteract by means of a pressing device acting on the free upper end of the auxiliary gripper arm the storage objects can be pressed on, and it is advantageous if, according to a further feature, the guide shoe is articulated to the sliding lever of a toggle lever arrangement, the steering lever of which gripper arm slide is pivotable in a bearing point and the knee point of which is angled by means of an adjusting device. or is stretchable.
  • Fig. 4 shows the device. 3 shows a side view in another functional position
  • Fig. 9 is a partial view of the device in another modified embodiment.
  • the picking warehouse KL is provided with a picking robot K in the form of a portal device with a gripper, with which the parking spaces 10, which are also located in the working area of the storage and retrieval machine 11, can be detected. Inside the picking warehouse KL there are parking spaces 10 provided for one picking pallet 9 each.
  • the order picking device K has the task of using the rack operating device 11 to remove the rack frames B storage objects 7, 7a and to collect them on the picking pallets 9 to form shipping units.
  • 5 and 6 show the picking robot K in two representations, from which the drive of the gripper arms 16 can be seen by way of example. These are rigidly connected to gripper arm slides 21 which are displaceable in parallel guides 6 and are driven by means of threaded spindles 5. With 22 the fixed threaded nuts are designated, which are fastened to the gripper arms 16. By means of toothed belts 4, the threaded spindles 5 are connected to the motor output shafts 23 and the drive motors 3 via toothed belt pulleys 24, 25.
  • FIGS. 7 to 9 Further details are shown in FIGS. 7 to 9. As can be seen from Fig. 7, the arrangement can be such be taken that the gripper device is divided into two (or more) partial gripper arms 20 with the partial clamping strips 19; the partial gripper arm pairs can be driven and moved independently of one another.
  • each auxiliary gripper arm 26 is articulated on a guide shoe 27 which can be raised and lowered on the associated gripper arm 16 or partial gripper arm 20 at a pivot point 28 and that its auxiliary adhesive strips 29 are attached to the free upper end 30 of the auxiliary gripper arm 16 acting pressing device 31 can be pressed against the bearing objects 7a and also that the guide shoe 27 is articulated to the slide lever 32 of a toggle lever arrangement, the steering lever 33 of which gripper arm slide 21 can be pivoted in a bearing point 34 and the knee point 35 by means of an adjusting device 36 is angled or stretchable.
  • This design variant can also be designed as a retrofit or add-on unit and retrofitted if the guide 37 on the gripper arm 16 is prepared or can be attached.
  • an eccentric lockable in two positions is provided as the pressing device 31, and a piston engine acting at the knee point 35 is arranged as the adjusting device 36 for the toggle lever arrangement 32-36.

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Abstract

Lageranlage zum Kommissionieren von auf einer Mehrzahl von Regal-Abstellplätzen auf Paletten gelagerten Lagergegenständen, mit wenigstens einem Regalbedienungsgerät zum Bereitstellen der Lagergegenstände in den Zugriffsbereich einer Kommissioniervorrichtung zum Bilden von Versandeinheiten, die mit 1.a) einen in den Zugriffsbereich des Regalbedienungsgeräts (11) einfahrbaren Kommissionierungsroboter mit einem Greifer zur Entnahme von Lagergegenständen (7) und Übergabe auf eine Kommissionspalette, der 1.b) eine heb- und senkbare Hubplatte (14) aufweist und 1.c) mit flächenverteilten, unterdruckbeaufschlagbaren Saugdüsen (15) zum Erfassen von Lagergegenständen (7) sowie 1.d) mit wenigstens zwei beabstandeten, einander gegenüberliegenden öffen- und schliessbaren Greiferarmen (16) zum beidseitigen klemmenden Erfassen von auf einer Palette liegenden Lagergegenständen (7) ausgerüstet ist.

Description

Beschreibung
Lageranlage zum Kommissionieren
Die Erfindung bezieht sich auf eine Lageranlage zum Kommis¬ sionieren von auf einer Mehrzahl von Regal-Abstellplätze auf Lager-Paletten gelagerten Lagergegenständen, die mit¬ tels verfahrbaren Regalbedienungsgeräten einlagerbar oder entnehmbar sind.
Derartige Lageranlagen sind in vielen Ausführungen bekannt, die in der Regel als Hochregallager mit zwischen den Gängen verfahrbaren Regalbedienungsgeräten ausgebildet sind.
In der EP 0 559 604 AI wird eine Einrichtung beschrieben, bei welcher die Lager- und Kommissionieranlage zweckmäs- sigerweise eine bauliche und betriebliche Einheit bilden. Das zwischen den Gängen eines Hochregallagers verfahrbare Regalbediengerät transportiert die zur Zusammenstellung ei¬ ner Sendung auf den Versandpaletten erforderlichen Lagerge¬ genstände von den artikelreinen Lagerpaletten in einem Hauptlager in eine Kommissionierungszelle, das in einem Teil des Hauptlagers oder in dessen Bereich vorgesehen sein kann. In dem Kommissionierbereich sind auch Leerpaletten zum Beladen bereitgestellt. Diese werden mittels eines Kom- missionierungsroboters mit aus den Lagerpaletten zu entneh¬ menden Lagergegenständen beschickt und als Versandpaletten zum Abtransport bereitgestellt.
Die Lagerpaletten mit den benötigten Lagergegenständen wer¬ den zu diesem Zweck vorteilhafterweise in der Kommissionie¬ rungszelle abgestellt, und die Lagergegenstände können dort von dem Kommissionierungsroboter erfasst und auf einer Leer- palette abgestellt werden, bis diese vollständig mit den ei¬ ne Versandeinheit bildenden Lagergegenständen als Versandpa- lette fertiggestellt und abfertigungsbereit ist.
Der Kommissionierungsroboter kann ein Flächenportalroboter, ein Schwenkarmroboter oder ein ähnliches fernsteuerbares Ge- rät sein, und er ist mit wenigstens einem Greifer ausge¬ rüstet. Dieser soll geeignet sein, aus den artikelreinen, in der Kom issionierzelle abgestellten Lagerpaletten die La¬ gergegenstände zu entnehmen, die zur Bildung bzw. zur Be¬ stückung der Versandpalette mit den zur Abfertigung der Ko - mission vorgesehenen Lagergegenständen benötigt werden.
An den Greifer des das Kernstück der Kommissionierungsan- lage bildenden Kommissionierungsroboters werden hohe Anfor¬ derungen gestellt, denn er soll geeignet sein, Lagergegen- stände von möglichst unterschiedlicher Grosse, Form, Verpak- kung oder Umhüllung und auch Gewicht zuverlässig zu erfas¬ sen. Die bisher eingesetzten Greifereinrichtungen weisen sehr unterschiedliche Ausführungen auf. Greifer mit an einer Hubplatte angeordneten unterdruckbeaufschlagten Saug- dusen können durch Saugwirkung eine Anzahl von lagenweise auf einer Lagerpalette ruhenden artikelreinen Lagergegen¬ ständen erfassen. Durch den Kommissionierungsroboter können diese Lagergegenstände mittels des Greifers auf einer als Versandpaletten dienenden Leerplatte abgelegt werden.
Aufgabe der Erfindung ist es, Lageranlagen dieser Art mit einem verbesserten Kommissionierungsroboter auszurüsten, der universeller einsetzbar sein und eine grössere Sicher¬ heit und Zuverlässigkeit bieten soll.
Ausgehend von einer solchen Lageranlage zum Kommissionieren von auf einer Mehrzahl von Regal-Abstellplätze auf Paletten gelagerten Lagergegenständen, mit wenigstens einem Regalbe¬ dienungsgerät zum Bereitstellen der Lagergegenstände in den Zugriffsbereich einer Kommissioniervorrichtung zum Bilden von Versandeinheiten besteht die erfindungsgemässe Ausbil¬ dung in a) einen in den Zugriffsbereich des Regalbedienungsgeräts einfahrbaren Kommissionierungsroboter mit einem Greifer zur Entnahme von Lagergegenständen und Übergabe auf eine Kommissionspalette, der
b) eine heb- und senkbare Hubplatte aufweist und
c) mit flächenverteilten, unterdruckbeaufschlagbaren Saugdü¬ sen zum Erfassen von Lagergegenständen sowie
d) mit wenigstens zwei beabstandeten, einander gegenüberlie¬ genden offen- und schliessbaren Greiferarmen zum beidsei¬ tigen klemmenden Erfassen von auf einer Palette liegen¬ den Lagergegenstände ausgerüstet ist.
Der Kommissionierungsroboter nach der Erfindung ermöglicht es, bei einer Lageranlage der genannten Gattung ein voll¬ automatisches Kommissionieren von Versandheiten mit ge¬ ringem Aufwand und verbesserter Zuverlässigkeit und damit weitgehend störungsfrei durchzuführen.
Durch die kombinierte Anordnung von flächenverteilten Saug¬ düsen mit einander gegenüberliegenden, offen- und schliess¬ baren Greiferarmen zum klemmenden Festhalten der zu erfas- senden Lagergegenstände wird der Anwendungsbereich des Kom- missionsierroboters erweitert, und insbesondere wird seine Arbeitsweise um eine Dimension vergrössert. Durch das beid- εeitige klemmende Festhalten der Lagergegenstände wird eine grössere Sicherheit und Zuverlässigkeit gegen Herabfallen erreicht, insbesondere wenn die Wirkungsweise der Saugdüsen infolge von Unebenheiten der Oberfläche der Lagergegenstän¬ de nicht gesichert ist. Auch ist der erfindungsgemäss ausge¬ rüstete Kommissionierroboter nicht darauf beschränkt, Lager¬ gegenstände zu ergreifen und zu halten, welche eine im we- sentlichen ebene Oberfläche zum Erfassen durch die Saugdü¬ sen aufweisen, sondern es kann sich um Lagergegenstände han¬ deln, deren Oberfläche uneben ist, wenn lediglich die einan- der gegenüberliegenden Seitenflächen ein Klemmen ermög¬ lichen. Dabei ist es auch nicht erforderlich, dass diese Seitenflächen genau parallel zueinander verlaufen; auch in geringem Masse schiefwinklig zueinanderstehende Seitenflä- chen können noch zuverlässig erfasst werden, wenn nach den weiteren Merkmalen der Erfindung die Greiferarme mit Grei¬ ferleisten versehen sind, welche aus ihrer Parallelstellung in der Horizontalebene abwinkelbar sind.
Noch universeller ist der Erfassungsbereich der Greiferarme nach der weiteren Erfindung ausgestaltet, wenn die in den Horizontalebene einander gegenüberlegenden Greiferarme in zwei oder mehr gleichzeitig oder unabhängig voneinander be¬ tätigbare Teilgreifer unterteilt sind. Eine weitere Verbes- serung des Greifersystems kann nach einem weiteren Merkmal noch darin bestehen, dass die in einer oder in beiden Hori- zontal-Achsen gegenüberliegenden Greiferarme in zwei oder mehr in waagrechter Richtung einzeln und unabhängig vonein¬ ander betätigbaren Teilgreiferarmen unterteilt sind. Diese Ausbildungsweise ermöglicht es, mit einer erfindungsgemäs- sen Kommissioniervorrichtung unabhängig voneinander zwei - oder mehr - kleinere Kommissionieraufträge gleichzeitig oder zeitversetzt auszuführen und abzu ertigen.
Nach bevorzugten weiteren Erfindungsmerkmalen sind die Grei¬ ferarme starr mit Greiferarmschiebern verbunden und an waag¬ rechten, am vierbeinigen Grundgestell der Kommissionierungs- vorrichtung befestigten Parallelführungen verschiebbar ge¬ führt und mittels Druckmittelantrieben oder Gewindespindeln bewegbar. Auch sind die Teilgreiferarme ebenfalls an zuge¬ hörigen Parallelführungen verschiebbar und getrennt mittels Druckmittelantrieben oder Gewindespindeln bewegbar.
Nach weiteren vorteilhaf en Merkmalen sind die Gewindespin- dein von allen oder von je zwei gegenüberliegenden Greifer¬ armen über Zahnriemenantriebe mit einem oder mehreren An¬ triebsmotoren verbunden; anstelle von Zahnriemen können auch Ketten treten. Auch ist es möglich über Zahnrad- bzw. Winkelgetriebe Wellenverbindundungen zu den Antriebsmotoren herzustellen.
Weitere wesentliche Erfindungsmerkmale sehen vor, dass die in der Hubplatte angeordneten Saugdüsen einzelnen oder in Gruppen in ihrer vertikalen Wirkstellung zur Oberfläche der zu erfassenden Lagergegenstände einstellbar sind, so dass sie auch auf stark unebenen Oberflächen von Lagergegenstän- den noch ausreichende Saugkräfte ausüben können. Auch kön¬ nen die gruppenweise getrennt unabhängig voreinander absenk¬ baren und unterdruckbeaufschlagbaren Saugdüsen dazu benutzt werden, aus einer Belegung einer Lagerpalette mit mehreren artgleichen oder verschiedenartigen Lagergegenständen ein- zelne derartige Gegenstände unabhängig von den übrigen zu erfassen und der Lagerpalette zu entnehmen.
Nach weiteren vorteilhaften Merkmalen ist vorgesehen, dass die heb- und senkbare, ein- oder mehrteilige Hubplatte mit den Saugdüsen mittels Druckmittelantrieben oder Vertikal-Ge- windespindeln hubverstellbar sind. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Vertikal-Gewindespindeln in auf einer gemein¬ samen Montageplatte in Gehäusen drehbar angeordneten Mut¬ tern gelagert sind, und dass die Muttern mittels Zahnriemen- antrieben von wenigstens einem Motor angetrieben sind.
Zur Erhöhung der Betriebssicherheit auch beim unbeaufsich¬ tigten, automatisierten Betrieb der Anlage ist ferner vorge¬ sehen, dass die Hubplatte ein- oder beidseitig mit Sensoren zur Überwachung der jeweiligen Lademenge versehen ist, wo¬ bei diese nach einem Infrarot-Prinzip bzw. einer Licht¬ schranke oder einer Laseranordnung und/oder nach induktiven oder kapazitiven Wirkungsprinzipien arbeiten können.
Wenn die Lagergegenstände beispielsweise als Pakete mehr¬ schichtig auf einer Palette gelagert sind, kann sich die Schwierigkeit - besonders bei geringen Paketgewichten - er- geben, dass beim Abheben der obersten Paketschicht die Pa¬ kete der darunter liegenden Schicht mitangehoben werden, weil sie an den darüberliegenden Paketen "kleben". Damit wird die Durchführung des programmierten Kom issionierens gestört und muss gestoppt werden. Die "klebenden" Pakete müssen von Hand gelöst und wieder in ihre Stapelposition auf der Palette zurückversetzt werden.
Es besteht daher die Teilaufgabe bei solchen Lagergegenstän- den, die zu einem solchen "Kleben" neigen, darin, die unter der abzuhebenden Schicht von Lagergegenständen liegende zweitoberste Schicht von der obersten Schicht gleichzeitig mit dem Klemmen und Abheben zu trennen. Hierzu wird daher vorgeschlagen, dass wenigstens zwei einander gegenüberlie- genden Greiferarmen oder Teilgreiferarmen jeweils ein unab¬ hängig von den übrigen Greiferarmen bewegbarer Hilfεgreifer- arm zugeordnet ist, dessen Klemmleisten um einen Abstand ge¬ genüber den übrigen Klemmleisten tiefergelegt sind. Da die Hilfsgreifer in ihren Bewegungen unabhängig von den opera- tiven Greifern sind, können sie völlig ausser Betrieb ge¬ setzt werden, wenn eine "Kleb"-Gefahr nicht besteht. Die Hilfsgreifer sind derart ausgelegt, dass sie die zweit¬ oberste Schicht von Lagergegenständen um wenigstens 5 mm von der obersten Schicht während deren Abhebbewegung nach unten wegdrücken können.
Um dies zu ermöglichen ist vorgesehen, dass jeder Hilfεgrei- ferarm an einem am zugehörigen Greiferarm oder Teilgreifer¬ arm heb- und senkbar geführten Führungsschuh in einem Schwenkpunkt angelenkt und dass seine Hilfsklemmleisten mit¬ tels einer auf das freie obere Ende des Hilfsgreiferar s wirkenden Andrückvorrichtung gegen die Lagergegenstände an¬ pressbar sind, und dabei ist es vorteilhaft, wenn nach ei¬ nem weiteren Merkmal der Führungsschuh mit dem Schiebehebel einer Kniehebelanordnung gelenkig verbunden ist, deren Lenk¬ hebel Greiferarmschieber in einem Lagerpunkt schwenkbar und deren Kniepunkt mittels einer Anstellvorrichtung anwinkel- oder streckbar ist.
Ein besonderer Vorteil kann noch darin bestehen, dass der Hilfsgreiferarm mit dem Führungsschuh, der Andrückvorrich- tung und der Kniehebelanordnung als Beistell- oder Nach- rüst-Ausrüstung an dem mit einer vorbereiteten Führung ver¬ sehenen Greiferarm oder Hilfsgreiferarm anbringbar ist. Wenn die Führung für den heb- und senkbaren Führungsschuh entweder am zugehörigen Greiferarm vorbereitet oder aber nachträglich anbringbar ist, dann kann diese Beistell-Nach- rüstvorrichtung durch leichte Montage nachträglich ange¬ bracht werden; lediglich ist die Druckmittelverbindung oder die Stromzuleitung noch anzubringen, wenn die Anstellvor- richtung für die Kniehebelanordnung ein Druckmittelantrieb oder ein Linearmotor ist.
Weitere Besonderheiten und vorteilhaften Merkmale der Erfin¬ dung sind anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausfüh¬ rungsbeispiele nachfolgend beschrieben und erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 die Lageranlage in sche atischer Darstellung;
Fig. 2 die Kommissionierungsvorrichtung in perspekti- vischer Teilansicht;
Fig. 3 die Vorrichtung gem. Fig. 2 in Seitenansicht;
Fig. 4 die Vorrichtung gem. Fig. 3 in Seitenansicht in einer anderen Funktionsstellung;
Fig. 5 die Vorrichtung gem. Fig. 2 in einer anderen pers¬ pektivischen Teilansicht;
Fig. 6 die Vorrichtung gem. Fig. 5 in Seitenansicht;
Fig. 7 die Vorrichtung in Seitenansicht in einer abgewan- delten Ausführung;
Fig. 8 eine Einzelheit bei "A'
Fig. 9 eine Teilansicht der Vorrichtung in einer anderen abgewandelten Ausbildung.
Die in Fig. 1 dargestellte Lageranlage A besteht aus zwei Regalgestellen B, welche parallel zueinander angeordnet sind. Die Regalgestelle B weisen Stellplätze für Paletten C auf. Zwischen den Regalgestellen B ist ein ferngesteuertes Regalbediengerät 11 parallegeführt beweglich, mit dem das Ein- und Auslagern der Paletten C erfolgt.
Die Lageranlage A ist zur Aufnahme von jeweils artikelrei¬ nen Paletten C ausgebildet und enthält ein Kommissionierla- ger KL zur Aufnahme der Paletten C, deren Artikel für Kom- issionierungen ausgewählt sind.
Das Kommissionierlager KL ist mit einem Kommissionierungs¬ roboter K in Form eines Portalgeräts mit einem Greifer ver¬ sehen, mit dem die Abstellplätze 10 erfasst werden können, welche auch im Arbeitsbereich des Regalbediengeräts 11 lie- gen. Innerhalb des Kommissionierlagers KL sind Abstell¬ plätze 10 für je eine Kommissionierpalette 9 vorgesehen. Die Ko missionierungsvorrichtung K hat die Aufgabe, mittels des Regalbedienungsgeräts 11 den Regalgestellen B Lagerge¬ genstände 7, 7a zu entnehmen und diese auf den Kommis- sionierpaletten 9 zur Bildung von Versandeinheiten zusammen¬ getragen.
In Fig. 2 sind die Greiferarme 16 mit den Klemmleisten 18 erkennbar, mittels welchen die Lagergegenstände 7 erfasst und durch Klemmen festgehalten sind. Mit 1 ist da*S vier¬ beinige Grundgestell bezeichnet, welches oben durch die Deckplatte 12 abgeschlossen ist. An der heb- und senkbaren Hubplatte 14 sind die Saugdüsen 15 angebracht, und mit der Hubplatte 14 ist die Hub-Oberplatte 13 festverbunden, an welcher die Vertikal-Gewindespindeln 40 befestigt sind; die¬ se durchsetzen je ein Gehäuse 41, in dem eine nicht darge- stellte Mutter drehbar gelagert und mit einem Zahnriemen-An¬ triebsrad 42 verbunden ist. Je zwei Gewindespindelantriebe 41, 42 sind mittels eines Zahnriemens 47 über Umlenkräder 43 mit den Zahnriemen-Abtriebsrädern 44 verbunden, welche auf einer Motorwelle sitzen und mit dem Motor 45 verbunden sind, der auf der Deckplatte 12 montiert ist.
Ausserdem sind an dem vierbeinigen Grundgestell 1 die an den Gestellbeinen angeordneten Sensoren 17 erkennbar, die zur Kontrolle der ordnungsgemässen und vollständigen Uber- nähme der Schicht aus Lagergegenständen 7 dienen.
Die vorstehend genannten Elemente sind in den Fig. 3 und 4 mit denselben Bezugszeichen versehen; diese Darstellungen zeigen je eine Seitenansicht des Kommissionierungsroboters K in zwei verschiedenen Hubstellungen der Hubplatte 12 mit den Saugdüsen 15, und zwar in Fig. 3 bei einem hohen Stapel von Lagergegenständen in einer oberen Stellung und in Fig. 4 bei einem niedrigen Stapel in einer unteren Stellung.
Die Fig. 5 und 6 zeigen den Kommissionierungsroboter K in zwei Darstellungen, aus denen beispielhaft der Antrieb der Greiferarme 16 erkennbar ist. Diese sind starr an Greifer¬ armschieber 21 angeschlossen, welche in Parallelführungen 6 verschiebbar und mittels Gewindespindeln 5 angetrieben sind. Mit 22 sind die feststehenden Gewindemuttern bezeich¬ net, welche an den Greiferarmen 16 befestigt sind. Mittels Zahnriemen 4 sind die Gewindespindeln 5 über Zahnriemen¬ scheiben 24, 25 mit den Motorabtriebswellen 23 und den An¬ triebsmotoren 3 verbunden.
Weitere Einzelheiten sind in den Fig. 7 bis 9 dargestellt. Wie aus Fig. 7 ersichtlich ist, kann die Anordnung derart getroffen sein, dass die Greifervorrichtung in zwei (oder mehr) Teilgreiferarme 20 mit den Teil-Klemmleisten 19 un¬ terteilt ist; die Teilgreiferarm-Paare können unabhängig voneinander angetrieben und bewegbar sein.
Die Hubplatte 14 (und die Hub-Oberplatte 13) können zwei- oder mehrteilig sein und unabhängig voneinander heb- und senkbar sein, um mehr als eine Kommissionierung gleichzei¬ tig durchzuführen, oder um unterschiedliche Schichtungs¬ höhen der Lagergegenstände erfassen zu können. Auch können die Saugdüsen 15, wie aus Fig. 8 ersichtlich ist, um einen Betrag "d" heb- und senkbar sein.
In den Fig. 2, 5 und 6 sind die mit 17 bezeichneten Senso- ren angedeutet, die zur Kontrolle der ordnungsgemässen und vollständigen Erfassung der jeweils abzuhebenden Schicht von Lagergegenständen 7 dienen, und die induktiv oder kapazitiv arbeiten oder als Lichtschranken oder Laserstrah¬ ler ausgebildet sein können.
Die Darstelltung der Fig. 9 zeigt noch eine wesentliche Ein¬ zelheit, die darin besteht, dass wenigstens zwei einander gegenüberliegenden Greiferarmen 16 oder Teilgreiferarmen 20 jeweils ein unabhängig von den übrigen Greiferarmen bewegba¬ rer Hilfsgreiferarm 26 zugeordnet ist, dessen Klemmleisten 19 um einen Abstand a gegenüber den übrigen Klemmleisten 18 tiefergelegt sind. Dabei ist vorgesehen, dass jeder Hilfs- gre ferarm 26 an einem am zugehörigen Greiferarm 16 oder Teilgreiferarm 20 heb- und senkbar geführten Führungsschuh 27 in einem Schwenkpunkt 28 angelenkt und dass seine Hilfs- kle mleisten 29 mittels einer auf das freie obere Ende 30 des Hilfsgreiferarms 16 wirkenden Andrückvorrichtung 31 ge¬ gen die Lagergegenstände 7a anpressbar sind und ferner, dass der Führungεschuh 27 mit dem Schiebehebel 32 einer Kniehebelanordnung gelenkig verbunden ist, deren Lenkhebel 33 Greiferarmschieber 21 in einem Lagerpunkt 34 schwenkbar und deren Kniepunkt 35 mittels einer Anstellvorrichtung 36 anwinkel- oder streckbar ist. Diese Ausbildungsweise er¬ laubt es, beim Abheben der oberen Schicht der Lagergegen¬ stände 7 die etwa an deren Unterseite "festklebende" untere Schicht der Lagergegenstände 7a mittels der angedrückten Hilfsgreiferarme 16 von der oberen Schicht zumindest um den Betrag "d" zu separieren.
Diese Ausbildungsvariante kann auch als Nachrüst- oder Bei- stell-Aggregat ausgestaltet und nachträglich angebaut wer- den, wenn die Führung 37 am Greiferarm 16 vorbereitet ist oder angebracht werden kann.
Wie aus der Fig. 9 ersichtlich, ist als Andrückvorrichtung 31 ein in zwei Stellungen arretierbarer Exzenter vorge- sehen, und als Anstellvorrichtung 36 für die Kniehebelan¬ ordnung 32 - 36 ist ein im Kniepunkt 35 angreifendes Kolben¬ triebwerk angeordnet.

Claims

Ansprüche
1. Lageranlage zum Kommissionieren von auf einer Mehrzahl von Regal-Abstellplätze auf Paletten gelagerten Lager¬ gegenständen, mit wenigstens einem Regalbedienungsgerät zum Bereitstellen der Lagergegenstände in den Zugriffsbereich einer Kommissioniervorrichtung zum Bilden von Versandeinhei¬ ten,
gekennzeichnet durch
l.a einen in den Zugriffsbereich des Regalbedienungsgeräts (11) einfahrbaren Kommissionierungsroboter mit einem Greifer zur Entnahme von Lagergegenständen (7) und Übergabe auf eine Kommissionspalette, der
l.b eine heb- und senkbare Hubplatte (14) aufweist und
l.c mit flächenverteilten, unterdruckbeaufschlagbaren Saug¬ düsen (15) zum Erfassen von Lagergegenständen (7) sowie
l.d mit wenigstens zwei beabstandeten, einander gegenüber¬ liegenden offen- und schliessbaren Greiferarmen (16) zum beidseitigen klemmenden Erfassen von auf einer Pa¬ lette liegenden Lagergegenstände (7) ausgerüstet ist.
2. Lageranlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die unterdruckbeaufschlagbaren Saugdüsen (15) flä- chenmässig in Gruppen unterteilt und die Saugdüsen der ein¬ zelnen Gruppen unabhängig voneinander unterdruckbeaufschlag¬ bar sind.
3. Lageranlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubplatte (14) zwei- oder mehrteilig ist und die Saugdüsen (15) einzeln oder in Gruppen in ihrer vertika- len Wirkstellung zur Oberfläche der zu erfassenden Lagerge¬ genstände verstellbar sind.
4. Lageranlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Kommissionierungsroboter (K) in den sich kreu¬ zenden Horizontal-Achsen mit je zwei einander gegenüberlie¬ genden Greiferarmen (16) ausgerüstet ist.
5. Lageranlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferarme (16) im Klemmbereich mit waage¬ recht verlaufenden Klemmleisten (18) versehen sind.
6. Lageranlage nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmleisten (18) in horizontaler Ebene gelen- kigabwinkelbar mit den Greiferarmen (16) verbunden sind.
7. Lageranlage nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die in einer oder in beiden Horizontal-Achsen ge¬ genüberliegenden die Greiferarme (16) in zwei oder mehr in waagrechter Richtung einzelnen und unabhängig voneinan¬ der betätigbaren Teilgreiferarmen (20) unterteilt sind.
8. Lageranlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferarme (16) starr mit Greiferarmschie- bern (21) verbunden und an waagerechten, an einer Montage¬ platte (2) am vierbeinigen Grundgestell (1) des Kommis- sionierungsroboters (K) befestigten Parallelführungen (6) verschiebbar geführt und mittel Druckmittelantrieben oder Gewindespindeln (5) bewegbar sind.
9. Lageranlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Gewindespindeln (5) aller oder je zwei gegen¬ überliegender Greiferarme (16, 20) über Zahnriemen (4) mit einem oder mehreren Antriebsmotoren (3) verbunden sind.
10. Lageranlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die heb- und senkbare, ein- oder mehrteilige Hub¬ platte (14) mittels Druckmittelantrieben oder motorisch an- getriebenen Vertikal-Gewindespindeln (40) hubverεtellbar sind.
11. Lageranlage nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Vertikal-Gewindespindeln (40) in auf einer gemeinsamen Montageplatte (2) in Gehäusen (41) drehbar an¬ geordneten Muttern gelagert sind, und dass die Muttern mit¬ tels Zahnriemenantrieben (42, 43, 44) von wenigstens einem Motor (45) angetrieben sind.
12. Lageranlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubplatte (14) ein- oder beidseitig mit Sen- εoren (17) zur Überwachung der jeweiligen Lademenge ver¬ sehen ist.
13. Lageranlage nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren nach einem induktiven oder kapaziti¬ ven Wirkungspriznip arbeiten.
14 Lageranlage nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (17) als Lichtschranke ausgebildet sind,
15. Lageranlage nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (17) als Laserstrahler ausgebildet sind.
16. Lageranlage nach den Ansprüchen 1 und 7, dadurch ge¬ kennzeichnet, dass wenigstens zwei einander gegenüber- liegenden Greiferarmen (16) oder Teilgreiferarmen (20) je¬ weils ein unabhängig von den übrigen Greiferarmen bewegba¬ rer Hilfsgreiferarm (26) zugeordnet ist, dessen Klemmlei¬ sten (19) um einen Abstand (a) gegenüber den übrigen Klemm¬ leisten (18) tiefergelegt sind.
17. Lageranlage nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Hilfsgreiferarm (26) an einem am zugehöri¬ gen Greiferarm (16) oder Teilgreiferarm (20) heb- und senk- bar geführten Führungsschuh (27) in einem Schwenkpunkt (28) angelenkt und dass seine Hilfsklemmleisten (29) mit¬ tels einer auf das freie obere Ende (30) des Hilfsgreifer- arms (16) wirkenden Andrückvorrichtung (31) gegen die La- gergegenstände (7a) anpressbar sind.
18. Lageranlage nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Führungsschuh (27) mit dem Schiebehebel (32) einer Kniehebelanordnung gelenkig verbunden ist, deren Lenkhebel (33) am Greiferarmschieber (21) in einem Lager¬ punkt (34) schwenkbar und deren Kniepunkt (35) mittels ei¬ ner Anstellvorrichtung (36) anwinkel- oder streckbar ist.
19. Lageranlage nach den Ansprüchen 16 bis 19, dadurch ge- kennzeichnet, dass der Hilfsgreiferarm (26) mit dem
Führungsschuh (27), der Andrückvorrichtung (31) und der Kniehebelanordnung (33 bis 36) als Beistell- oder Nach- rüεt-Ausrüstung an dem mit einer vorbereiteten Führung (37) versehenen Greiferarm (16) oder Hilfsgreiferarm (20) anbringbar ist.
20. Lageranlage nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Andrückvorrichtung (21) ein in zwei Stel¬ lungen arretierbarer Exzenter ist.
21. Lageranlage nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Anstellvorrichtung (36) ein Kolbentriebwerk oder ein Linearmotor ist.
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