DE3829681A1 - Verfahren und vorrichtung zum automatischen umsetzen von formteilen, insbesondere steine in der feuerfest-industrie - Google Patents
Verfahren und vorrichtung zum automatischen umsetzen von formteilen, insbesondere steine in der feuerfest-industrieInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich zunächst auf ein Verfahren zum
automatischen Umsetzen von Formteilen, insbesondere Steine in der
Feuerfest-Industrie, bei dem die Formteile nach ihrer Herstellung
in einer Presse aus dieser ausgetragen, auf einem Positioniertisch
oder dgl. abgesetzt und von diesem zu einer Palette und/oder einem
Ofenwagen transportiert werden.
In Produktionsanlagen der Feuerfest-Industrie werden bei der
Herstellung von Steinen für das Be- und Entladen von Paletten
und/oder Ofenwagen die unterschiedlichsten Handlingsaufgaben
gestellt. Das Handling erfolgt z. B. in der Weise, daß in den
vielfältigsten Abmessungen in Ein- bis Sechsloch-Preßformen
hergestellte Formlinge mittels eines in der Presse integrierten
Steingreifers aus der Presse ausgetragen und auf dem
Positioniertisch od. dgl., z. B. einem Taktband, abgesetzt werden.
Zum Setzen der Steine auf den Paletten und Ofenwagen werden heute
die Steine mittels Sammeltaktbänder bzw. Orientierungsstationen
mit zwischengeschalteten Dreh- und Rollstationen vorsortiert.
Danach werden die Steine mittels Sammelgreifer nach einem
vorgewählten Setzschema auf den Paletten oder dem Ofenwagen
abgesetzt. Diese Handhabung ist nicht nur umständlich, sondern
führt auch zu Kantenbeschädigungen der Steine und damit zu einer
hohen Ausschußquote. Ferner wird durch den Sammelgreifer die
Flexibilität der Steinsetzvarianten erheblich eingeschränkt. Bei
mehrmaligem Umsetzen addieren sich zudem Setzfehler, was für die
Brenntechnologie nachteilig ist.
Während für das Umsetzen von in Ein- oder Zweiloch-Preßformen
hergestellten Steinen in der Feuerfest-Industrie bereits Roboter
eingesetzt werden, ist dies beim Handling von Steinen, die bis zu
in Sechsloch-Preßformen hergestellt werden, bis heute technisch
nicht gelöst und der innewohnende relativ kleine Arbeitsradius
wird den Anforderungen großer Ofenwagenabmessungen nicht gerecht.
Außerdem erreichen sie bei Mehrloch-Preßformen und großem
Aktionsfeld nicht die Pressenleistung.
Bei solcherart hergestellten Steinen werden die Setzmuster durch
die Brenntechnologie vorgegeben. Bedingt durch diese sind jedoch
die Abstände der auf dem Ofenwagen stehenden Steine je nach
Steinformat sehr unterschiedlich. Bei Portal-Setzeinrichtungen mit
Sammelgreifer ist es daher wegen der mangelnden Flexibilität
erforderlich, die manuell praktizierten Setzschemen zu verändern.
Dazu müssen aber die Brennkurven des Ofens angepaßt werden. Ein
solcher Umstellungsprozeß ist nicht nur sehr langwierig, sondern
betriebswirtschaftlich gesehen auch sehr aufwendig.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum
automatischen Umsetzen von Formteilen, insbesondere Steine in der
Feuerfest-Industrie, vorzuschlagen, durch das mit einfachen
Mitteln eine hohe Leistung beim Setzvorgang ermöglicht wird und
ferner Beschädigungen der zu setzenden Formteile beim Greifen und
Umsetzen vermieden werden. Schwerpunkt der Aufgabenstellung liegt
auch darin, ein Höchstmaß an Flexibilität der Setzvarianten zu
erreichen. Außerdem liegt die Aufgabe zugrunde, eine zum
Durchführen dieses Verfahrens geeignete Vorrichtung zu schaffen,
die sich bei wirtschaftlich einfacher Fertigung durch einen
flexiblen Einsatz auszeichnet.
Diese Aufgabe wird in verfahrensmäßiger Hinsicht dadurch gelöst,
daß die wahlweise in Einloch- bis Sechsloch-Preßformen
hergestellten Formteile vom Positioniertisch od. dgl. aufgenommen
und ohne weiteren Umsetzvorgang direkt auf der Palette und/oder
dem Ofenwagen im Pressentakt abgesetzt werden. Durch das einmalige
Aufnehmen der Steine von einer fixierten Absetzstelle des
Pressensteingreifers und das direkte Setzen entsprechend dem
Setzmuster wird die Beschädigung der Steine, insbesondere die
Kantenbeschädigung, vermieden und damit der Bruch der Steine
verhindert bzw. zumindest verringert. Ferner wird die
Pressenleistung selbst bei ungünstigster Entfernung zwischen der
Presse und der Palette bzw. dem Ofenwagen nicht negativ beeinflußt.
In zweckmäßiger Weise ist vorgesehen, daß die wahlweise in
Einloch- bis Sechsloch-Preßformen hergestellten Formteile durch
Fahr-, Hub- und Greifermodule aufgenonmen werden und daß
entsprechend der Anzahl der hergestellten Formteile eine
entsprechende Anzahl Fahr-, Hub- und Greifermodule zum Einsatz
gelangt. Dieses Modulsystem erlaubt eine optimale Anpassung an den
Anforderungsgrad für die Handlingsaufgabenstellungen im
Baukastensystem. Hierdurch wird nicht nur der kundenseitig
geforderten Flexibilität fast uneingeschränkt Rechnung getragen,
sondern wegen der gleichen Ausführung aller wichtigen Bauteile der
Fahr-, Hub- und Greifermodule ist eine wirtschaftliche Fertigung
möglich. Je nach Anzahl der Formteile, beispielsweise gepreßte
Steine, in der Form wird nur ein Modul angesteuert. Die nicht
angesteuerten Module bleiben fixiert und unterliegen somit keinem
unnötigen Verschleiß.
Es hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn unmittelbar
nach der Aufnahme der Formteile durch die Greifermodule sich die
Geschwindigkeiten der Fahrbewegungen zumindest der Fahr-, Hub- und
Greifermodule überlagern. Das gesamte System erlaubt eine
Modulbauweise von der einfachsten Handlingsaufgabe auf kleinen
Paletten bis zu allen auf dem Markt bekannten Ofenwagengrößen.
Infolge Einzelsteintransport mit maximalem Steingewicht von z. Zt.
50 kg sind am Markt teilweise vorhandene Robotermodule einsetzbar.
Diese Modulbauweise ist für alle Pressengrößen vorgesehen und im
übrigen auch zur Entladung von Paletten und Ofenwagen sowie zum
Umsetzen auf Versandpaletten einsetzbar. Beim Entladen von
gebrannten Preßlingen können mit Hilfe der erfindungsgemäß
ausgebildeten Module die Steine zur Qualitätskontrolle auf
entsprechenden Zwischenstationen abgesetzt werden, dort
positioniert und schließlich zur Versandpalette transportiert
werden. Für die Entladung dient das Setzschema der Beladung als
Grundlage.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn die einzelnen Fahrbewegungen
der Fahr-, Hub- und Greifermodule zur Spreicherung gewünschter
Setzschemen frei programmierbar sind. Dies ermöglicht z. B. die
Einstellung aller Parameter auf neue Steinformate mit zugeordneten
Setzschemen, ohne daß wesentliche Rüstzeiten an der
Greifermechanik erforderlich sind. Die Modulbauweise ermöglicht
den Einsatz für Steingewichte bis 50 kg pro Greiferhubmodul.
In vorrichtungsmäßiger Hinsicht wird die der Erfindung
zugrundeliegende Aufgabe dadurch gelöst, daß das Fahrwerk und die
Greifervorrichtung durch eine koordinierte Steuerung über den
gesamten Bereich zwischen dem Positioniertisch od. dgl. und der
Palette und/oder dem Ofenwagen verfahrbar bzw. bewegbar sind.
Durch die hierbei mögliche einmalige Aufnahme der Formteile und
Abgabe dieser an die Palette oder den Ofenwagen ohne weiteren
Umsetzvorgang garantiert hinsichtlich der Kantenbeschädigung der
Formteile die geringste Ausschußquote und größtmögliche
Setzgenauigkeit.
Besondere Bedeutung erlangt die Erfindung durch einen auf einem
Hauptportal verfahrbaren Portalwagen mit jeweils entsprechend der
Anzahl der wahlweise in einer Einloch- bis Sechsloch-Preßform
hergestellten Formteile einem oder mehreren, im wesentlichen
horizontal arbeitenden Fahrmodul mit jeweils zugeordnetem Hubmodul
und Greifermodul. Eine derart ausgebildete Steinsetzeinrichtung
kommt infolge der speziellen Ausbildung und Anordnung der Fahr-,
Hub- und Greifermodule weitestgehend mit nur fünf Bewegungsachsen
aus, so daß die sonst technisch sehr komplizierte sechste Achse
entfallen kann.
Erforderlichenfalls kann das Hauptportal quer zur Fahrtrichtung
des Portalwagens verfahrbar ausgebildet sein, z. B. für den Fall,
daß die Ofenwagenlänge größer als die Länge des horizontalen
Fahrantriebes ist.
Diese Aufsplittung bzw. unterschiedliche Ansteuerung der Hübe hat
den Vorteil, daß je nach Größe der Ofenwagen alle Fahrachsen
unmittelbar nach Aufnahme der Steine vom Positioniertisch aus
gleichzeitig angesteuert werden können, was bei z. B. maximal
sechs Zyklen pro Minute maschinentechnisch unproblematische
Geschwindigkeiten ergibt.
Besonders wichtig ist, daß zumindest die Fahrbewegungen der Fahr-,
Hub- und Greifermodule unabhängig voneinander ansteuerbar sind.
Hierdurch ergibt sich eine besonders hohe Flexibilität, wodurch
eine hohe Leistung beim Umsetzen garantiert wird. Je nach
Handlingaufgabe wird das erforderliche Konzept kundenspezifisch
auch in den Abmessungen zusammengestellt, wobei die Anzahl der
Module festgelegt wird.
Die aufgegliederte Bauweise erlaubt die Anwendung von elektrischen
Servomotoren für alle Antriebe. Außerdem können die Führungsbahnen
je nach Anwendungsfall in abgestuften Längen anpaßbar sein.
Um zu einer gedrängten Bauweise zu konmen, empfiehlt es sich, die
mit den Fahrmodulen fest verbundenen Hubmodelle zwischen den
Längsträgern des Portalwagens anzuordnen und an letzterem
präzisionsgeführt zu bewegen. Die Hubmodule können eine zentrische
Führungssäule mit einem servogesteuerten Hubspindelantrieb
aufweisen.
Besonders wichtig für die Erfindung ist, daß die Greifermodule
eine abgeknickte Bauweise aufweisen und vorzugsweise mit einer
zweiachsigen Zentralhand ausgerüstet sind, deren Antrieb
vorzugsweise in der abgeknickten Bauform des Greifermoduls
integriert sind. Damit können die an den Greifermodulen
angeordneten Greiferelemente, z. B. Vakuumsaugplatten, die
zweckmäßigerweise mit Sensoren bestückt sind, auf kleinsten
Abstand gefahren werden, so daß auch kleine Steine einwandfrei
ergriffen und umgesetzt werden können.
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der
Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher erläutert. Es
zeigen in jeweils schematischer Darstellung
Fig. 1 eine Aufsicht auf eine Portal-Steinsetzanlage in
Modulbauweise mit stationärem Positioniertisch vor einer
Presse,
Fig. 2 eine entsprechende Darstellung einer Portalsteinsetzanlage
mit verfahrbarem Positioniertisch,
Fig. 3 eine konstruktive Ausgestaltung eines Hubmoduls in
vergrößertem Maßstab,
Fig. 4 ein horizontal arbeitendes Fahrmodul,
Fig. 4a einen Schnitt entlang der Linie IV-IV, der Fig. 4,
Fig. 5 einen Ausschnitt aus der Vorderansicht auf die
Portal-Steinsetzanlage mit den Hubmodulen, den Fahrmodulen
und den Greifermodulen,
Fig. 5a eine abgewandelte Ausführung der Greiferelemente der
Greifermodule und
Fig. 6 ein Greifermodul mit zweiachsiger Zentralhand in einer
teilweise vertikalen Schnittdarstellung.
In einer in Fig. 1 nur schematisch angedeuteten Presse 1 ist ein
Steingreifer 2 angeordnet, der zur Aufnahme von vier in der Presse
hergestellten Steinen 3 geeignet ist. Der Steingreifer kann
entsprechend der Pfeilangabe 4 bis in den Bereich eines
Positioniertisches 5 einer Portal-Steinsetzanlage vorgeschoben
werden. Zur lagegerechten Positionierung der auf dem
Positioniertisch 5 vom Steingreifer 2 abgesetzten Steine 3 dienen
Anschlagnocken 6. Beim Absetzen von Keilsteinen auf dem
Positioniertisch 5 kann die Ebene des Positioniertisches auf die
Keiligkeit der Steine automatisch angestellt werden.
Auf der der Presse 1 gegenüberliegenden Seite des
Positioniertisches 5 ist die Steinsetzanlage mit einem
Hauptportal 7 dargestellt, das im dargestellten
Ausführungsbeispiel aus als Schienen für einen Portalwagen 8
ausgebildeten Längsträgern 9 besteht, die an ihren
gegenüberliegenden Enden über Querträger 11 miteinander verbunden
sind. Die Querträger 11 sind auf seitlichen Konsolen 12 ähnlich
einer Krananlage verfahrbar. Die Fahrbewegung ist mit dem Pfeil 13
bezeichnet. In dem in Richtung des Pfeils 14 auf dem Hauptportal 7
verfahrbaren Portalwagen 8 sind in horizontaler Richtung
angeordnete Fahrmodule 18 verfahrbar, und zwar entsprechend den
Pfeilangaben 16. Dadurch können die Fahrmodule 18 entsprechend dem
Steinabstand in der Preßform auseinanderfahren und
erforderlichenfalls nach einem weiter unten näher beschriebenem
Drehen um eine Drehachse D auf Lage und Abstand nach dem
vorgegebenen Setzmuster auf einer Palette oder auf einem in Fig. 1
mit 17 bezeichneten Ofenwagen gefahren werden. Der Portalwagen 8
kann über das Hauptportal 7 bis in die Setzebenen A, B, C des
Ofenwagens verfahren werden. Ist die Länge L des Ofenwagens 17
größer als die Länge des linearen Fahrmoduls 18, so kann das
Hauptportal 7 über die seitlichen Konsolen 12 zusätzlich
verfahren werden. Durch diese Aufsplittung der Hübe können je nach
Größe des Ofenwagens alle Fahrachsen unmittelbar nach Aufnahme der
Steine vom Positioniertisch gleichzeitig angesteuert werden und
bei zur Zeit max. sechs Zyklen pro min. maschinentechnisch
unproblematische Geschwindigkeiten gefahren werden. Somit kann mit
dem System aufgrund der Modulbauweise von der einfachsten
Handlings-Aufgabe auf kleinen Paletten (Maß A) bis allen auf den
Markt befindlichen Ofenwagengrößen (Maß B und C) gefahren werden.
Beim Übersetzen können von der Presse gemeldete Ausschußsteine
aussortiert und in eine bereitstehende Box 19 abgeworfen oder je
nach Bedienungskomfort zur Qualitätskontrolle einzeln bzw. eine
gesamte Pressung auf einen separaten Tisch 21 abgesetzt werden.
An den Fahrmodulen 18 ist jeweils ein Greifermodul 22 angeordnet,
dessen Ausbildung weiter unten näher erläutert wird.
Die in Fig. 2 dargestellte Portalsteinsetzanlage ist mit der in
Fig. 1 dargestellten identisch, bis auf die Ausnahme, daß der
Positioniertisch 5 auf einem horizontalen Gestell 23 verfahrbar
ist. Die ausgefahrene Stellung des Positioniertisches entsprechend
der Pfeilangabe 24 ist mit strichpunktierten Linien dargestellt.
Bei dieser Ausbildung können größere Abstände und eine größere
Platzfreiheit beim Formenwechsel an der Presse erreicht werden.
Bei diesem verfahrbaren Positioniertisch kann der Formenwechsel
ohne sekundäre Rüstzeiten unmittelbar durchgeführt werden.
Aus Fig. 3 ist ersichtlich, daß das Hubmodul 10 aus einer
zentralen Führungssäule 25 besteht, die zwischen den beiden
Längsträgern des Portallaufwagens 8 angeordnet ist. Je nach
Handling-Aufgabe und maximaler Anzahl der Steine pro Preßform wird
in den Portalwagen 8 die entsprechende Anzahl der Hubmodule 10
installiert. Der Hub 4 der zentralen Führungssäule 25 in Richtung
der Pfeilangabe 30 mit zum Beispiel integrierter Kabelinstallation
richtet sich nach der maximalen Höhe des Steinbesatzes. Zur
Hubsteuerung ist ein Servomotor 26 mit einem Hubspindelantrieb 27
vorgesehen. Zur Führung im Portalwagen 8 dient ein
Führungsmechanismus 28. Letzterer weist Führungsrollen 29 sowie
Führungsleisten 31, 32 und ein kastenförmiges Gehäuse 33 mit einer
Lagerleiste 35 und Lager 36 auf, die beide durch eine obere Platte
37 abgeschlossen sind. Als Antrieb für den Portalwagen 8 auf dem
Hauptportal 7 dient ein Servomotor 38, der über einen Riementrieb
39 Zahnräder 41 antreibt, die in eine Zahnleiste 42 eingreifen.
Je nach Anzahl der gepreßten Steine in der Form wird auch nur
jeweils ein Hubmodul 10 angesteuert. Die nicht angesteuerten
Hubmodule bleiben im Portallaufwagen 8 fixiert und unterliegen
somit keinem Verschleiß.
An jedes Hubmodul 10 ist am unteren Ende, wie aus Fig. 4
hervorgeht, eines der horizontal arbeitenden Fahrmodule 18
angeschraubt. Der Fahrweg (max. Hub) dieses Fahrmoduls 18 in
Richtung der Pfeilangabe 40 ist auf die mittlere Ofenwagenlänge mL
abgestimmt, z. B. 1800 mm, wie in Fig. 1 dargestellt. Das
Fahrmodul 18 besitzt gleichfalls einen Hubspindelantrieb 43 mit
einem eigenen Servomotor 44 und besteht im einzelnen, wie aus Fig.
4a hervorgeht, aus zwei Bauteilen, nämlich einem Laufwerksträger
45 und einem Innenträger 46, die über Führungsschienen und
-stangen 47, 48 gegeneinander abgestützt sind. Eine staubdichte
Abdeckung zwischen dem Laufwerksträger 1 und dem Innenträger 46
ist mit 49 bezeichnet.
Wie aus Fig. 5 hervorgeht, ist an der Unterseite des Fahrmoduls 18
jeweils eines der Greifermodule 22 angeschlossen. Jedes
Greifermodul 22 zeichnet sich durch seine im Aufbau geknickte
Bauform aus, d. h. es besteht aus einem vertikalen Rohrteil 52,
einem im wesentlichen horizontal verlaufenden Zwischenstück 53 und
einem wiederum im wesentlichen vertikal verlaufenden Arm 54, an
dessen unterem Ende jeweils ein Greifer in Form einer
Vakuumsaugplatte 55 angeordnet ist. Durch die geknickte Bauform
können die Vakuumsaugplatten 55 bis auf geringsten Abstand
aneinandergebracht werden, so daß auch verhältnismäßig kleine
Steine 3 ergriffen und umgesetzt werden können. So ist ein Abstand
bis ca. 80 mm möglich. Wird für noch kleinere Steine ein
geringerer Abstand als 80 mm beim Umsetzen gefordert, so ist dies
durch einen hintereinander ablaufenden Absetzvorgang durchaus
moglich. Über den Fahrweg 16 werden die Absetzpositionen separat
für jeden Stein variabel programmiert.
Wie in Fig. 1 und 2 ist auch in Fig. 5 eine technische Lösung für
maximal eine Vierloch-Preßform dargestellt. Nach dem gleichen
abgeknickten System ist jedoch auch die Ausführung von einer
Einlaufform bis Sechsloch-Preßform durchführbar. Die
Antriebskonstruktionsteile, die in Fig. 6 näher erläutert werden,
sind für alle Ausführungen der Greifermodule gleich, es ändern
sich je nach Ausbaustufe lediglich die Maße a 1, a 2, b 1 und b 2, die
als einfache Konstruktionsteile variabel sind. Mittels eines
weiter unten näher erläuterten Antriebs kann die am
Greifermodul 22 vorgesehene zweiachsige Zentralhand um plus/minus
180° um die Drehachse D gedreht werden und um eine quer dazu
verlaufende Handachse E um plus/minus 105° verschwenkt werden.
Während in Fig. 5 die zentrale Handachse E in einer schwenkbaren
Ausführung dargestellt ist, kann sie auf die in Fig. 5a
dargestellte Ausführung mit drehbarem System umgerüstet werden.
Wie aus Fig. 6 hervorgeht, ist an der Unterseite des horizontal
arbeitenden Fahrmoduls 18 das Rohrteil 52 des Greifermoduls 22
angelenkt. Im wesentlichen innerhalb des horizontalen
Zwischenstücks 53 und des vertikal verlaufenden Armes 54 ist der
Antrieb für die Drehachse D und die Schwenkachse E untergebracht.
Die Drehachse D dient der Steinlagebestimmung, speziell bei
wechselndem Setzen von Keilsteinen in einen geschlossenen Verband.
Das Maß c wird konstruktiv nach der maximalen Steinlänge
festgelegt.
Die Schwenkachse B mit einer Zahnstange und Hubspindel 56 erlaubt
mittels des Servomotors 57 ein vorprogrammiertes Ansteuern aller
bei Feuerfeststeinen üblichen Winkelstellungen. Der
Antriebsmotor 58 zum Drehantrieb der Zentralhand ist gleichfalls
im horizontalen Arm bzw. Zwischenstück 53 eingebaut.
Die Funktion der Steinsetzanlage ist wie folgt:
Nach dem Pressen der Steine in der Presse 1 werden diese mittels
des Steingreifers 2 auf dem Positioniertisch 5 abgesetzt. Auf
diesem werden die Steine pneumatisch über die Anschlagnocken 6
positioniert. Die Fahrmodule werden dann entsprechend dem
Steinabstand auseinandergefahren, die Steine mittels der
Vakuumsaugplatten 55 ergriffen und danach über den Portalwagen 8
bis zum Ofenwagen 17 transportiert. Dabei werden die
Fahrbewegungen der Fahrmodule 18 der Hubmodule 10 und der
Greifermodule 22 erforderlichenfalls nach einem abgespeicherten
Programm unabhängig voneinander gesteuert, so daß die Steine in
dem vorgegebenen Setzschema auf dem Ofenwagen abgesetzt werden
können. Somit können die Steine direkt im Preßtakt von der Presse
aufgenomnen und ohne weiteren Absetzvorgang direkt nach dem
vorgegebenen Setzmuster abgesetzt werden. Auf diese Weise lassen
sich Steine mit einem Gewicht bis zu 50 kg pro Greiferhubmodul
verfahren. Es können aber auch Preßlinge über 50 kg Gewicht, z. B.
Lochsteine bis 90 kg, durch paralleles Fahren von zwei Hubmodulen
einschließlich 90° Schwenkachse abgesetzt werden.
Über frei programmierbare Steuerungen werden je nach Handlings-
Aufgaben alle Wegpunkte vorgegeben, mittels Datenspeicherung
abgelegt, so daß jedes Setzmuster abrufbar ist. Jede
Bewegungsachse kann für sich frei programmiert werden, wobei
gleiche Anfahrpunkte der Hubmodule durch paralleles Ansteuern den
Programmieraufwand reduzieren.
Für die Entladung des Ofenwagens dient das Setzschema der Beladung
als Grundlage. Nicht dargestellte Sensoren, in den
Vakuumsaugplatten 55 können dann zur Korrektur bei verschobenem
Besatz zusätzlich eingesetzt werden.
Es versteht sich, daß die Erfindung nicht nur auf das dargestellte
Ausführungsbeispiel beschränkt ist, sondern im Rahmen der
Ansprüche auch Abänderungen zuläßt. So können anstelle der
Vakuumsaugplatten auch mechanisch/pneumatisch wirkende Greifer
vorgesehen sein.
Bei einigen Sondersteinformaten besteht ferner die Möglichkeit,
die Preßlinge mittels speziell in der Presse integriertem Dreh
oder Rollgreifer bereits so abzusetzen, daß das beschriebene
Steinsetzsystem wie erläutert eingesetzt werden kann. Ein auf dem
Steinabsetztisch bzw. Positioniertisch evtl. erforderlicher
Rollgreifer ist gleichfalls denkbar.
Das nach der Erfindung beschriebene Handling-System kann, außer in
der Feuerfest-Industrie, auch in anderen Bereichen zum Palettieren
und Beschicken eingesetzt werden.
Claims (16)
1. Verfahren zum automatischen Umsetzen von Formteilen, insbesondere
Steine in der Feuerfest-Industrie, bei dem die Formteile nach
ihrer Herstellung in einer Presse aus dieser ausgetragen, auf
einen Positioniertisch od. dgl. abgesetzt und von diesem zu einer
Palette und/oder einem Ofenwagen transportiert werden,
dadurch gekennzeichnet, daß die wahlweise in
Einloch- bis Sechsloch-Preßformen hergestellten Formteile vom
Positioniertisch od. dgl. ohne weiteren Umsetzvorgang direkt auf
der Palette und/oder dem Ofenwagen im Pressentakt abgesetzt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Formteile durch Fahr-, Hub- und
Greifermodule aufgenonmen werden und daß entsprechend der Anzahl
der Formteile eine entsprechende Anzahl Fahr-, Hub- und
Greifermodule zum Einsatz gelangen.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn
zeichnet, daß unmittelbar nach Aufnahme der Formteile durch
die Greifermodule sich die Geschwindigkeiten der Fahrbewegungen
zumindest der Fahr-, Hub- und Greifermodule überlagern.
4. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß die einzelnen
Fahrbewegungen der Fahr-, Hub- und Greifermodule zur Speicherung
gewünschter Setzschemen frei programmierbar sind.
5. Vorrichtung zum automatischen Umsetzen von Formteilen,
insbesondere Steine in der Feuerfest-Industrie, mit einem vor
einer Presse angeordneten bzw. anordbaren Positioniertisch od. dgl.
und einer Setzvorrichtung mit einem in Längs- und Querrichtung
verfahrbaren Fahrwerk und mit wenigstens einer heb- und
verdrehbaren Greifervorrichtung zum Durchführen des Verfahrens
nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch
gekennzeichnet, daß das Fahrwerk und die
Greifervorrichtung durch eine koordinierte Steuerung über den
gesamten Bereich zwischen dem Positioniertisch (5) od. dgl. und der
Palette und/oder dem Ofenwagen (17) verfahrbar bzw. bewegbar sind.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, gekennzeichnet
durch einen auf einem Hauptportal (7) verfahrbaren
Portalwagen (8) mit jeweils entsprechend der Anzahl der wahlweise
in einer Einloch- bis Sechsloch-Preßform hergestellten Formteile
(3) einem oder mehreren im wesentlichen horizontal arbeitenden
Fahrmodul (18) mit zugeordnetem Hubmodul (10) und
Greifermodul (22).
7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekenn
zeichnet, daß das Hauptportal (7) quer zur Fahrtrichtung
des Portalwagens (8) verfahrbar ist.
8. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 5 bis 7,
dadurch gekennzeichnet, daß zumindest die
Fahrbewegungen der Fahr-, Hub- und Greifmodule unabhängig
voneinander ansteuerbar sind.
9. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 5 bis 8,
gekennzeichnet durch die Anwendung von
elektrischen Servomotoren (26, 38, 44, 57, 58) für alle Antriebe.
10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 5 bis 9,
dadurch gekennzeichnet, daß die mit den
Fahrmodulen (18) fest verbundenen Hubmodule (10) zwischen den
Längsträgern des Portalwagens (8) angeordnet und an diesen
präzisionsgeführt sind.
11. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 5 bis 10,
dadurch gekennzeichnet, daß die
Hubmodule (10) jeweils eine zentrale Führungssäule (25) mit einem
servogesteuerten Hubspindelantrieb (27) aufweisen.
12. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 5 bis 11,
dadurch gekennzeichnet, daß die
Greifermodule (22) eine abgeknickte Bauweise aufweisen.
13. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 5 bis 12,
dadurch gekennzeichnet, daß die
Greifermodule (22) eine zweiachsige Zentralhand aufweisen, deren
Antriebe vorzugsweise in die abgeknickte Bauform des Greifermoduls
(22) integriert sind.
14. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 5 bis 13,
dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb zum
Drehen der Zentralhand um eine im wesentlichen vertikale Dreh
achse (D) ein mit dem zugehörigen Servomotor (58) antriebsmäßig
verbundenen, hohl ausgebildeten Dreharm (54) aufweist, und daß der
Antrieb zum Schwenken der Zentralhand um eine quer zur Dreh
achse (D) verlaufende Schwenkachse (E) eine durch einen eigenen
Servomotor (57) angetriebenen Zahnstangen-Hubspindelmechanismus
(56) aufweist.
15. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 5 bis 14,
dadurch gekennzeichnet, daß das bzw. die
Greifermodule (22) mit Vakuumsaugplatten (55) bestückt sind.
16. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 5 bis 15,
gekennzeichnet durch in den Vakuum
saugplatten (55) angeordnete Sensoren.
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8127 | New person/name/address of the applicant |
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