TWI758805B - 椅背按摩裝置及其按摩路徑之控制方法 - Google Patents

椅背按摩裝置及其按摩路徑之控制方法 Download PDF

Info

Publication number
TWI758805B
TWI758805B TW109126115A TW109126115A TWI758805B TW I758805 B TWI758805 B TW I758805B TW 109126115 A TW109126115 A TW 109126115A TW 109126115 A TW109126115 A TW 109126115A TW I758805 B TWI758805 B TW I758805B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
massage
gear
motor group
chair back
bump
Prior art date
Application number
TW109126115A
Other languages
English (en)
Other versions
TW202206046A (zh
Inventor
趙嘉康
Original Assignee
瑪莎生活科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 瑪莎生活科技有限公司 filed Critical 瑪莎生活科技有限公司
Priority to TW109126115A priority Critical patent/TWI758805B/zh
Priority to US17/443,495 priority patent/US20220031560A1/en
Priority to JP2021125682A priority patent/JP7101389B2/ja
Priority to CN202110869589.9A priority patent/CN114053110A/zh
Priority to CN202121757623.5U priority patent/CN216258180U/zh
Publication of TW202206046A publication Critical patent/TW202206046A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI758805B publication Critical patent/TWI758805B/zh

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H15/00—Massage by means of rollers, balls, e.g. inflatable, chains, or roller chains
    • A61H15/0078—Massage by means of rollers, balls, e.g. inflatable, chains, or roller chains power-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H7/00—Devices for suction-kneading massage; Devices for massaging the skin by rubbing or brushing not otherwise provided for
    • A61H7/007—Kneading
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H7/00—Devices for suction-kneading massage; Devices for massaging the skin by rubbing or brushing not otherwise provided for
    • A61H7/007—Kneading
    • A61H2007/009—Kneading having massage elements rotating on parallel output axis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H15/00—Massage by means of rollers, balls, e.g. inflatable, chains, or roller chains
    • A61H2015/0007—Massage by means of rollers, balls, e.g. inflatable, chains, or roller chains with balls or rollers rotating about their own axis
    • A61H2015/0014—Massage by means of rollers, balls, e.g. inflatable, chains, or roller chains with balls or rollers rotating about their own axis cylinder-like, i.e. rollers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H15/00—Massage by means of rollers, balls, e.g. inflatable, chains, or roller chains
    • A61H2015/0007—Massage by means of rollers, balls, e.g. inflatable, chains, or roller chains with balls or rollers rotating about their own axis
    • A61H2015/0014—Massage by means of rollers, balls, e.g. inflatable, chains, or roller chains with balls or rollers rotating about their own axis cylinder-like, i.e. rollers
    • A61H2015/0021—Massage by means of rollers, balls, e.g. inflatable, chains, or roller chains with balls or rollers rotating about their own axis cylinder-like, i.e. rollers multiple on the same axis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/01—Constructive details
    • A61H2201/0107—Constructive details modular
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/01—Constructive details
    • A61H2201/0119—Support for the device
    • A61H2201/0138—Support for the device incorporated in furniture
    • A61H2201/0149—Seat or chair
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A61H2201/1215—Rotary drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/14—Special force transmission means, i.e. between the driving means and the interface with the user
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/14—Special force transmission means, i.e. between the driving means and the interface with the user
    • A61H2201/1463—Special speed variation means, i.e. speed reducer
    • A61H2201/1472—Planetary gearing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1623—Back
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
    • A61H2201/1664—Movement of interface, i.e. force application means linear
    • A61H2201/1666—Movement of interface, i.e. force application means linear multidimensional
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
    • A61H2201/1676—Pivoting
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5007—Control means thereof computer controlled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5023—Interfaces to the user
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5064—Position sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5069—Angle sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2203/00—Additional characteristics concerning the patient
    • A61H2203/04—Position of the patient
    • A61H2203/0425—Sitting on the buttocks
    • A61H2203/0431—Sitting on the buttocks in 90°/90°-position, like on a chair
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/08—Trunk
    • A61H2205/081—Back

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Dermatology (AREA)
  • Massaging Devices (AREA)

Abstract

一種椅背按摩裝置包括一椅背、一齒條、一架體、一主齒輪、一按摩件、二馬達組與一控制單元。齒條與架體位於椅背上。主齒輪可樞轉地設於架體，具有一穿過椅背之抵靠部之軸心。按摩件固接主齒輪之軸心，包括一偏離此軸心之按摩凸點。其中一馬達組嚙合主齒輪，用以控制按摩凸點之旋轉角度。另一馬達組嚙合齒條，用以決定按摩凸點所位處之高度。控制單元於執行一軌跡劇本時，依序計算出按摩凸點所需之旋轉角度及垂直移動量，並依此控制此二馬達組同步作動，以致按摩凸點連續勾勒出一對應此軌跡劇本之軌跡圖案。

Description

椅背按摩裝置及其按摩路徑之控制方法
本發明有關於一種按摩裝置，特別有關一種椅背按摩裝置及其按摩路徑之控制方法。
按，由於人們對於生活品質的要求越來越高，相當多的人會使用按摩椅來消除疲勞及促進血液循環。故，市面上將不斷推出具有更好按摩效果及按摩感受之設計。
然而，由於傳統按摩椅之按摩凸點只具有單調且固定的移動路徑，故，不能滿足現代即時且多元的按摩需求。
本發明之一目的在於提供一種椅背按摩裝置及其按摩路徑之控制方法，用以解決以上先前技術所提到的困難。
本發明之一實施例提供一種椅背按摩裝置。椅背按摩裝置包括一椅背、一齒條、一架體、至少一主齒輪、一按摩件、一第一馬達組、一第二馬達組與一控制單元。椅背具有一用以抵靠人體背部之抵靠部。齒條固定於椅背上， 且朝著一垂直方向延伸。架體可滑移地位於椅背上。主齒輪透過一齒輪軸可樞轉地設於架體之一面，齒輪軸具有一穿過抵靠部之第一軸心。按摩件包括一支臂與一按摩凸點。支臂分別固接按摩凸點與齒輪軸，且按摩凸點偏離第一軸心。第一馬達組直接或間接嚙合主齒輪，用以轉動主齒輪以控制按摩凸點繞著第一軸心轉動之旋轉角度。第二馬達組直接或間接嚙合齒條，用以升降架體以控制按摩凸點沿著垂直方向所位處之高度。控制單元位於該架體上，用以因應多個軌跡劇本其中之一，計算出按摩凸點所需之旋轉角度及垂直移動量，並控制第一馬達組與第二馬達組進行同步作動，以致按摩凸點於一段時間內連續勾勒出一對應此軌跡劇本之軌跡圖案。
依據本發明一或複數個實施例，上述之椅背按摩裝置更進一步包含一第一偵測模組、一第二偵測模組及一轉換電路。第一偵測模組直接或間接嚙合第一馬達組。第二偵測模組直接或間接嚙合第二馬達組。轉換電路電連接第一偵測模組與第二偵測模組，用以偵測出第一馬達組與第二馬達組分別已輸出之旋轉角度。控制單元因應第一馬達組及第二馬達組分別已輸出之旋轉角度，藉此轉換出按摩凸點目前所處之座標。
依據本發明一或複數個實施例，在上述之椅背按摩裝置中，第一偵測模組包含一第一連動齒輪與一第一偵測單元。第一連動齒輪可樞轉地位於架體上，直接嚙合主齒輪。第一偵測單元位於轉換電路上，且耦接第一連動齒輪， 用以感應第一連動齒輪之旋轉角度。第二偵測模組包含一第二連動齒輪與一第二偵測單元。第二連動齒輪可樞轉地位於架體上，間接嚙合第二馬達組。第二偵測單元位於轉換電路上，且耦接第二連動齒輪，用以感應第二連動齒輪之旋轉角度。
依據本發明一或複數個實施例，上述之椅背按摩裝置更進一步包含一第一變速齒輪。第一變速齒輪包含相互疊合之大齒輪與小齒輪。大齒輪同軸固接小齒輪，且嚙合第一馬達組。小齒輪嚙合主齒輪。第一變速齒輪具有一平行第一軸心之第二軸心。
依據本發明一或複數個實施例，在上述之椅背按摩裝置中，第一馬達組包含一第一馬達主機及一第一螺紋軸桿。第一馬達主機具有一第一傳動軸。第一傳動軸具有一正交第二軸心之長軸方向。第一螺紋軸桿同軸套接至第一傳動軸上，且嚙合第一變速齒輪，用以透過第一變速齒輪繞著第二軸心轉動主齒輪。
依據本發明一或複數個實施例，上述之椅背按摩裝置更進一步包含一第二變速齒輪。第二變速齒輪包含相互疊合之大齒輪與小齒輪。大齒輪同軸固接小齒輪，且嚙合第二馬達組。小齒輪嚙合齒條。第二變速齒輪具有一平行第一軸心之第三軸心。
依據本發明一或複數個實施例，在上述之椅背按摩裝置中，第二馬達組包含一第二馬達主機及一第二螺紋軸桿。第二馬達主機具有一第二傳動軸。第二螺紋軸桿同軸 套接至第二傳動軸上，且嚙合大齒輪，用以繞著第三軸心轉動第二變速齒輪並升降架體。
依據本發明一或複數個實施例，在上述之椅背按摩裝置中，控制單元為一脈衝寬度調變(Pulse Width Modulation)控制器。
依據本發明一或複數個實施例，上述之椅背按摩裝置更進一步包含多個滾輪。這些滾輪間隔分配於架體相對主齒輪之一面，介於椅背與架體之間，且分別樞接至架體上，以供架體於椅背上滑移。
依據本發明一或複數個實施例，上述之椅背按摩裝置更進一步包含一手控裝置。手控裝置位於椅背之外，且電連接控制單元，具有一類比方向控制介面。在按摩凸點連續勾勒出軌跡圖案之期間內，當類比方向控制介面受到操控以輸出一方向指令至控制單元時，控制單元依據方向指令即時移動按摩凸點。
依據本發明一或複數個實施例，在上述之椅背按摩裝置中，手控裝置包括一記憶單元。記憶單元電連接控制單元，用以儲存這些軌跡劇本以及方向指令。
依據本發明一或複數個實施例，在上述之椅背按摩裝置中，手控裝置包括一力道控制介面。力道控制介面電連接控制單元。按摩凸點在連續勾勒出軌跡圖案之期間內，當力道控制介面受到調控以輸出一力道控制指令時，控制單元依據力道控制指令調整第一馬達組之輸出電壓，以控制按摩凸點之移動速度與按壓力道至少其中之一。
依據本發明一或複數個實施例，在上述之椅背按摩裝置中，控制單元調整第一馬達組持續地與間歇地輸出多種電壓其中之一，以控制按摩凸點於同一移動速度下輸出不同之按壓力道。
依據本發明一或複數個實施例，在上述之椅背按摩裝置中，按摩凸點連續勾勒出的軌跡圖案為一與垂直方向正交之直線。
依據本發明一或複數個實施例，上述之椅背按摩裝置更進一步包括一記憶單元。記憶單元位於架體上，電連接控制單元，用以儲存這些軌跡劇本。
本發明之一實施例所提供的按摩路徑之控制方法，應用於上述之椅背按摩裝置。此控制方法包含多個步驟如下。取得多個軌跡劇本其中之一，且每一軌跡劇本代表一種由多個駐點所連續組成的軌跡圖案。分別解析出其中一軌跡劇本之這些駐點的座標值。根據這些駐點之這些座標值，分別計算出按摩凸點從其中一駐點移至下一個駐點預計所需轉動之旋轉角度及所需升降之垂直移動量。依據這些旋轉角度及垂直移動量，控制第一馬達組與第二馬達組同步作動，使得按摩凸點依序移至所有駐點，進而讓按摩凸點於一段時間內連續勾勒出一對應其中一軌跡劇本之軌跡圖案。
依據本發明一或複數個實施例，在上述之控制方法中，在按摩凸點連續勾勒出軌跡圖案之過程中，且按摩凸點從其中一駐點移至下一個駐點時，更包含多個步驟如下。 偵測出第一馬達組與第二馬達組分別已輸出之旋轉角度，因應此些旋轉角度，轉換出按摩凸點目前所處之座標。根據按摩凸點目前所處之座標，計算出按摩凸點移至下一個駐點預計所需轉動之旋轉角度及所需升降之垂直移動量。依據按摩凸點移至下一個駐點所需之旋轉角度及垂直移動量，同步使第一馬達組轉動按摩凸點以及第二馬達組升降按摩凸點，以致按摩凸點到達下一個駐點。
依據本發明一或複數個實施例，在按摩凸點於此段時間內連續勾勒出軌跡圖案的期間中，在上述控制方法更包含，當接收到一方向指令時，依據此方向指令從軌跡圖案上即時移動按摩凸點。
依據本發明一或複數個實施例，在按摩凸點於此段時間內連續勾勒出軌跡圖案的期間中，在上述控制方法更包含，當接收到一力道控制指令時，依據力道控制指令調整第一馬達組之輸出電壓，以控制按摩凸點之移動速度與按壓力道至少其中之一。
依據本發明一或複數個實施例，依據力道控制指令調整第一馬達組之輸出電壓之步驟更包含調整第一馬達組持續地與間歇地輸出多種電壓其中之一，以控制按摩凸點於同一移動速度下輸出不同之按壓力道。
如此，透過以上各實施例之所述架構，本發明不僅能夠提供高度自由化的按摩路徑，且避免單調且固定的軌跡圖案，也能夠因應客製化設定按摩需求。
以上所述僅係用以闡述本發明所欲解決的問題、解 決問題的技術手段、及其產生的功效等等，本發明之具體細節將在下文的實施方式及相關圖式中詳細介紹。
10:椅背按摩裝置
61~64、71~73:步驟
100:坐椅
101:乘坐部
200:椅背
210:容置槽
211:內壁
212:軌道
220:抵靠部
300:架體
301:正面
302:背面
303:開口
304:長型溝
310:齒條
320:主齒輪
321:齒輪軸
322:第一軸心
400:按摩件
410:支臂
420:按摩凸點
500:第一馬達組
510:第一馬達主機
511:第一傳動軸
520:第一螺紋軸桿
530:第一變速齒輪
531:第二軸心
532:第一大齒輪
533:第一小齒輪
600:第二馬達組
610:第二馬達主機
611:第二傳動軸
620:第二螺紋軸桿
630:第二變速齒輪
631:第三軸心
632:第二大齒輪
633:第二小齒輪
634:第三小齒輪
640:滾輪
700:電路板
710:控制單元
720:第一偵測模組
721:第一連動齒輪
722:第一偵測單元
730:第二偵測模組
731:第二連動齒輪
732:第二偵測單元
800:手控裝置
810:殼體
820:類比方向控制介面
830:力道控制介面
840:記憶單元
N:直線軌跡圖案
L:方向順序
S:S型軌跡圖案
T1:起點
T2:終點
X、Y、Z:軸方向
為讓本發明之上述和其他目的、特徵、優點與實施例能更明顯易懂，所附圖式之說明如下：第1圖繪示依照本發明一實施例之椅背按摩裝置的正視圖；第2圖繪示第1圖之椅背按摩裝置於透視抵靠部後的組合圖；第3圖繪示第1圖之椅背按摩裝置的局部分解圖；第4圖繪示第1圖之椅背按摩裝置於透視椅背後的後視圖；第5圖繪示依照本發明一實施例之椅背按摩裝置的手控裝置的立體圖；第6圖繪示依照本發明一實施例之按摩路徑之控制方法的流程圖；第7圖繪示第6圖的步驟64的細部流程圖；第8A圖至第8E圖分別繪示第1圖的按摩件完成S型軌跡圖案的連續操作圖；以及第9A圖至第9E圖分別繪示第1圖的按摩件完成直線軌跡圖案的連續操作圖。
以下將以圖式揭露本發明之複數個實施例，為明確說明起見，許多實務上的細節將在以下敘述中一併說明。然而，應瞭解到，這些實務上的細節不應用以限制本發明。也就是說，在本發明實施例中，這些實務上的細節是非必要的。此外，為簡化圖式起見，一些習知慣用的結構與元件在圖式中將以簡單示意的方式繪示之。
第1圖繪示依照本發明一實施例之椅背按摩裝置10的正視圖。第2圖繪示第1圖之椅背按摩裝置10於透視抵靠部220後的組合圖。第3圖繪示第1圖之椅背按摩裝置10的局部分解圖。如第1圖至第3圖所示，椅背按摩裝置10包括一坐椅100、一椅背200、一架體300、一齒條310、二主齒輪320、二按摩件400、一第一馬達組500、一第二馬達組600與一控制單元710。坐椅100具有一以供人體乘坐之乘坐部101。椅背200具有一容置槽210與一抵靠部220。抵靠部220覆蓋容置槽210，且抵靠部220用以抵靠人體背部。齒條310位於容置槽210內，且固定於椅背200(即容置槽210之內壁211)上。齒條310之長軸方向平行椅背200之垂直方向(如Y軸方向)，意即，齒條310朝著椅背200之垂直方向(如Y軸方向)延伸。架體300位於容置槽210內，且架體300可滑移地位於椅背200上。此二主齒輪320沿著X軸方向排列於架體300面向抵靠部220之一面(後稱正面301)，且分別對稱地位於抵靠部220之正面301。每個主齒輪 320透過一齒輪軸321可樞轉地設於架體300之正面301，且齒輪軸321沿著Z軸方向具有一穿過抵靠部220之第一軸心322。
每個按摩件400包括一支臂410與一按摩凸點420。支臂410之一端固定連接按摩凸點420，支臂410之另端固定連接齒輪軸321，透過齒輪軸321固接對應之主齒輪320。按摩凸點420偏離第一軸心322，換句話說，按摩凸點420不與第一軸心322同軸，且遠離第一軸心322設置。按摩凸點420用以隔著抵靠部220對人體背部按摩。舉例來說，支臂410呈彎弧狀，且按摩凸點420呈球狀，然而，本發明不限於此。
第一馬達組500固定於架體300之正面301，透過齒狀連動零件(例如中介齒輪)間接嚙合此二主齒輪320，用以轉動主齒輪320以控制按摩凸點420繞著第一軸心322轉動之旋轉角度。第二馬達組600固定於架體300之正面301，透過齒狀連動零件(例如中介齒輪)間接嚙合此齒條310，用以沿著此齒條310升降架體300，以控制按摩凸點420沿著垂直方向(如Y軸方向)所位處之高度。然而，本發明不限於此，其他實施例中，第一馬達組500也能夠直接嚙合此二主齒輪320，且第二馬達組600直接嚙合齒條310。
控制單元710位於架體300上(例如電路板700上)，電連接第一馬達組500與第二馬達組600，用以取得多個軌跡劇本其中之一、因應此軌跡劇本解析出多個駐 點的座標值、依據這些駐點的這些座標值，計算出按摩凸點420所需之旋轉角度及垂直移動量，並控制第一馬達組500與第二馬達組600進行同步作動，以致按摩凸點420於一段時間內連續勾勒出一對應此軌跡劇本之軌跡圖案。
須了解到，軌跡圖案意即按摩凸點420隔著抵靠部220對人體背部所能夠連續移動而示意出的軌跡路徑，且每個軌跡劇本能提供不同的軌跡圖案。
舉例來說，控制單元710一脈衝寬度調變(pulse width modulation，PWM)控制器。控制單元710位於架體300上之電路板700，且電連接電路板700上之記憶體(圖中未示)，以便選取記憶體內所儲存之多個軌跡劇本其中之一。故，有別於傳統單純的開關馬達控制，PWM控制器能夠以每0.01秒控制馬達電壓(從0%~100%中切出256段電壓變化)，然而，本發明不限於控制單元710之種類。
更具體地，椅背按摩裝置10更包含一第一偵測模組720、一第二偵測模組730及一轉換電路(圖中未示)。第一偵測模組720透過齒狀連動零件(例如中介齒輪)間接嚙合第一馬達組500。第二偵測模組730透過齒狀連動零件(例如中介齒輪)間接嚙合第二馬達組600。轉換電路位於電路板700上，電連接第一偵測模組720、第二偵測模組730與控制單元710，用以偵測出第一馬達組500與第二馬達組600分別已輸出之旋轉角度。控制單元710因應第一馬達組500及第二馬達組600分別已輸出之旋轉角度， 藉此轉換出按摩凸點420目前所處之座標。
舉例來說，第一偵測模組720包含一第一連動齒輪721與一第一偵測單元722。第一連動齒輪721可樞轉地位於架體300上，直接嚙合主齒輪320，且透過齒狀連動零件(例如中介齒輪)間接嚙合第一馬達組500。第一偵測單元722位於轉換電路上，且耦接第一連動齒輪721，用以感應第一連動齒輪721之旋轉角度。在本實施例中，第一偵測單元722可樞轉地伸入第一連動齒輪721之轉軸內。第二偵測模組730包含一第二連動齒輪731與一第二偵測單元732。第二連動齒輪731可樞轉地位於架體300上，透過齒狀連動零件(例如中介齒輪)間接嚙合第二馬達組600。第二偵測單元732位於轉換電路上，且耦接第二連動齒輪731，用以感應第二連動齒輪731之旋轉角度。在本實施例中，第二偵測單元732可樞轉地伸入第二連動齒輪731之轉軸內。此外，第一偵測單元722與第二偵測單元732分別，例如為霍爾感測晶片，以提供精準位置感測功能。然而，本發明不限於此，其中實施例中，第一偵測單元722與第二偵測單元732亦可能為各類馬達編碼器。
更進一步地，在本實施例中，架體300具有一開口303與一長型溝304。長型溝304凹設於架體300相對主齒輪320之一面(後稱背面302)，用以容置齒條310。長型溝304之長軸方向平行椅背200之垂直方向(如Y軸方向)，意即，長型溝304之朝著椅背200之垂直方向(如 Y軸方向)延伸。開口303連接長型溝304，以外露部分之齒條310。
椅背按摩裝置10更進一步包含二第一變速齒輪530與一第二變速齒輪630。每個第一變速齒輪530具有一平行第一軸心322之第二軸心531，且每個第一變速齒輪530包含相互疊合之第一大齒輪532與第一小齒輪533。第一大齒輪532同軸固接第一小齒輪533，且嚙合第一馬達組500。第一小齒輪533嚙合其中一主齒輪320。第二變速齒輪630具有一平行第一軸心322之第三軸心631。第二變速齒輪630包含相互疊合之第二小齒輪633(第4圖)、第二大齒輪632與第三小齒輪634。第二大齒輪632位於第二小齒輪633與第三小齒輪634之間，且第二大齒輪632同軸固接第二小齒輪633與第三小齒輪634。第二大齒輪632嚙合第二馬達組600，第二小齒輪633嚙合開口303所外露之齒條310，且第三小齒輪634嚙合第二偵測模組730之第二連動齒輪731。
更具體地，第一馬達組500包含一第一馬達主機510及一第一螺紋軸桿520。第一馬達主機510具有一第一傳動軸511。第一傳動軸511具有一正交第二軸心531之長軸方向(如Y軸方向)。第一螺紋軸桿520同軸套接至第一傳動軸511上，位於此二第一變速齒輪530之間，且嚙合此二第一變速齒輪530。如此，當第一馬達主機510透過第一螺紋軸桿520反向轉動此二第一變速齒輪530，此二第一變速齒輪530同步繞著第二軸心531轉動對應之 主齒輪320，進而連動對應之按摩件400。
第二馬達組600包含一第二馬達主機610及一第二螺紋軸桿620。第二馬達主機610具有一第二傳動軸611。第二螺紋軸桿620同軸套接至第二傳動軸611上，且嚙合第二大齒輪632，用以繞著第三軸心631轉動第二變速齒輪630並升降架體300。如此，當第二馬達主機610透過第二螺紋軸桿620轉動第二變速齒輪630，第二變速齒輪630同步繞著第三軸心631沿著此齒條310對應升降架體300，以控制按摩凸點420沿著垂直方向(如Y軸方向)所位處之高度。
第4圖繪示第1圖之椅背按摩裝置10於透視椅背200後的後視圖。如第4圖所示，椅背按摩裝置10更包含多個(例如4個)滾輪640。這些滾輪640間隔分配於架體300之背面302，介於椅背200(即容置槽210之內壁211)與架體300之間。這些滾輪640分別樞接至架體300上，可滑移地接觸容置槽210之內壁211，以供架體300於椅背200上自由滑移。例如，這些滾輪640沿著容置槽210之內壁211上之軌道212滑移。故，當第二馬達組600帶動架體300升降時，透過這些滾輪640可滑移地接觸容置槽210之內壁211，架體300能夠更流暢地沿著此齒條310對應滑動，進而降低第二馬達組600之額外耗能，也能夠延長架體300之壽命。
第5圖繪示依照本發明一實施例之椅背按摩裝置10的手控裝置800的立體圖。如第5圖所示，在另一實 施例中，椅背按摩裝置10更進一步包含一手控裝置800。手控裝置800為無線或有線地連接椅背200，且電連接控制單元710，以供手控椅背按摩裝置10。
更具體地，手控裝置800具有一殼體810與一類比方向控制介面820。類比方向控制介面820位於殼體810上，且分別電連接控制單元710，以供使用者在按摩凸點420連續移動的期間，讓按摩凸點420在任意方向下進行方向性的微調。類比方向控制介面820例如為萬向搖桿或十字方向鍵。故，在使用椅背按摩裝置10時，當使用者操控上述類比方向控制介面820時，類比方向控制介面820輸出一方向指令至控制單元710，使得控制單元710在連續勾勒出軌跡圖案之期間依據方向指令即時移動按摩件400之按摩凸點420。
此外，手控裝置800更具有一力道控制介面830。力道控制介面830位於殼體810之一面，且分別電連接控制單元710。故，在使用椅背按摩裝置10之同時，當使用者操控上述力道控制介面830時，使得力道控制介面830受到調控以輸出一力道控制指令時，控制單元710依據力道控制指令調整第一馬達組500之輸出電壓，以選擇性地控制按摩凸點420之移動速度或按壓力道。
更具體地，控制單元710調整第一馬達組500持續地與間歇地輸出多種電壓其中之一，以控制按摩凸點420於同一移動速度下輸出不同之按壓力道。舉例來說，控制單元710對第一馬達組500連續地輸出低位電壓，使 第一馬達組500在同一速度下讓按摩凸點420對人體輸出較小按摩力道；反之，控制單元710對第一馬達組500間歇性地輸出高位電壓，例如每轉動10度靜止0.5秒，使第一馬達組500在同一速度下讓按摩凸點420對人體輸出較大按摩力道。
如此，在同一軌跡圖案中，透過調整第一馬達組500之不同電壓，第一馬達組500能夠讓按摩凸點420對人體輸出較大按摩力道。
又，手控裝置800更包含一記憶單元840。記憶單元840位於殼體810內，電連接控制單元710，用以儲存這些軌跡劇本以及上述方向指令。然而，本發明不限於此，其他實施例中，上述記憶單元也可能不位於手控裝置內，而是位於椅背內之架體上(例如電路板上)，電連接控制單元，用以儲存這些軌跡劇本以及上述方向指令。
第6圖繪示依照本發明一實施例之按摩路徑之控制方法的流程圖。如第2圖與第6圖所示，在本實施例中，應用於上述椅背按摩裝置10之按摩路徑之控制方法包含步驟61至步驟64如下。在步驟61中，取得多個軌跡劇本其中之一，且每一軌跡劇本代表一種由多個駐點所連續組成的軌跡圖案。在步驟62中，分別解析出其中一軌跡劇本之這些駐點的座標值。在步驟63中，根據這些駐點之這些座標值，分別計算出按摩凸點420從其中一駐點移至下一個駐點預計所需轉動之旋轉角度及所需升降之垂直移動量。在步驟64中，依據這些旋轉角度及垂直移動量，控制 第一馬達組500與第二馬達組600同步作動，使得按摩凸點420依序移至所有駐點，進而讓按摩凸點420於一段時間內連續勾勒出一對應其中一軌跡劇本之軌跡圖案。
更具體地，第7圖繪示第6圖的步驟64的細部流程圖。如第2圖與第7圖所示，在本實施例中，在按摩凸點420連續勾勒出軌跡圖案之過程中，且按摩凸點420從其中一駐點移至下一個駐點時，更包含步驟71至步驟73如下。在步驟71中，偵測出第一馬達組500與第二馬達組600分別已輸出之旋轉角度，因應此些旋轉角度，轉換出按摩凸點420目前所處之座標。在步驟72中，根據按摩凸點420目前所處之座標，計算出按摩凸點420移至下一個駐點預計所需轉動之旋轉角度及所需升降之垂直移動量。在步驟73中，依據按摩凸點420移至下一個駐點所需之旋轉角度及垂直移動量，同步使第一馬達組500轉動按摩凸點420以及第二馬達組600升降按摩凸點420，以致按摩凸點420到達下一個駐點，回步驟71。
第8A圖至第8E圖分別繪示第1圖的按摩件40完成S型軌跡圖案S的連續操作圖。如第8A圖所示，舉例來說，當椅背按摩裝置10開始執行其中一軌跡劇本，且所執行的軌跡劇本對應一S型軌跡圖案S時，請沿方向順序L觀察第8A圖，首先，控制單元710啟動第一馬達組500與第二馬達組600，使得按摩件400之按摩凸點420移至此S型軌跡圖案S之起點T1；接著，如第8B圖所示，控制單元710同時執行讓按摩凸點420下降以及朝順時鐘 轉動預定旋轉角度的動作，以繼續執行此軌跡劇本；接著，如第8C圖所示，控制單元710同時執行讓按摩凸點420上升以及朝逆時鐘轉動預定旋轉角度的動作，以繼續執行此軌跡劇本；接著，如第8D圖所示，控制單元710同時執行讓按摩凸點420下降以及朝順時鐘轉動預定旋轉角度的動作，以繼續執行此軌跡劇本；最後，如第8E圖所示，控制單元710不升降按摩凸點420，只執行讓按摩凸點420朝順時鐘轉動至此S型軌跡圖案S之終點T2。
第9A圖至第9E圖分別繪示第1圖的按摩件400完成直線軌跡圖案N的連續操作圖。如第9A圖所示，舉例來說，當椅背按摩裝置10開始執行其中一軌跡劇本，且所執行的軌跡劇本對應一直線軌跡圖案N時，請沿方向順序L觀察第9A圖，首先，控制單元710啟動第一馬達組500與第二馬達組600，使得按摩件400之按摩凸點420移至此直線軌跡圖案N之起點T1；接著，如第9B圖所示，控制單元710同時執行讓按摩凸點420下降以及朝順時鐘轉動預定旋轉角度的動作，以繼續執行此軌跡劇本；接著，如第9C圖所示，控制單元710同時執行讓按摩凸點420下降以及朝順時鐘轉動預定旋轉角度的動作，使得按摩件400平行椅背200之垂直方向(如Y軸方向)，以繼續執行此軌跡劇本；接著，如第9D圖所示，控制單元710同時執行讓按摩凸點420上升以及朝順時鐘轉動預定旋轉角度的動作，以繼續執行此軌跡劇本；最後，如第9E圖所示，控制單元710同時執行讓按摩凸點420上升以及繼續朝順 時鐘轉動至此直線軌跡圖案N之終點T2(即右端)。
須了解到，上述按摩凸點420皆持續處於同一水平高度，使得按摩凸點420連續勾勒出的軌跡圖案為一與垂直方向(如Y軸方向)正交之直線。
如此，透過以上各實施例之所述架構，本發明不僅能夠提供高度自由化的按摩路徑，且避免單調且固定的軌跡圖案，也能夠因應客製化設定而按摩需求。
最後，上述所揭露之各實施例中，並非用以限定本發明，任何熟習此技藝者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾，皆可被保護於本發明中。因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。
10:椅背按摩裝置 200:椅背 210:容置槽 211:內壁 212:軌道 300:架體 301:正面 310:齒條 320:主齒輪 400:按摩件 410:支臂 420:按摩凸點 500:第一馬達組 530:第一變速齒輪 600:第二馬達組 630:第二變速齒輪 700:電路板 710:控制單元 720:第一偵測模組 730:第二偵測模組 X、Y、Z:軸方向

Claims (20)

  1. 一種椅背按摩裝置，包括：一椅背，具有一用以抵靠人體背部之抵靠部；一齒條，固定於該椅背上，且朝著一垂直方向延伸；一架體，可滑移地位於該椅背上；至少一主齒輪，透過一齒輪軸可樞轉地設於該架體之一面，該齒輪軸具有一穿過該抵靠部之第一軸心；一按摩件，包括一支臂與一按摩凸點，該支臂分別固接該按摩凸點與該齒輪軸，且該按摩凸點偏離該第一軸心；一第一馬達組，直接或間接嚙合該主齒輪，用以轉動該主齒輪以控制該按摩凸點繞著該第一軸心轉動之旋轉角度；一第二馬達組，直接或間接嚙合該齒條，用以升降該架體以控制該按摩凸點沿著該垂直方向所位處之高度；以及一控制單元，位於該架體上，用以因應多個軌跡劇本其中之一，計算出該按摩凸點所需之旋轉角度及垂直移動量，並控制該第一馬達組與該第二馬達組進行同步作動，以致該按摩凸點於一段時間內連續勾勒出一對應該其中一軌跡劇本之軌跡圖案。
  2. 如請求項1所述之椅背按摩裝置，更進一步包含：一第一偵測模組，直接或間接嚙合該第一馬達組；一第二偵測模組，直接或間接嚙合該第二馬達組；以及 一轉換電路，電連接該第一偵測模組與該第二偵測模組，用以偵測出該第一馬達組與該第二馬達組分別已輸出之旋轉角度，其中該控制單元因應該第一馬達組及該第二馬達組分別已輸出之該些旋轉角度，藉此轉換出該按摩凸點目前所處之座標。
  3. 如請求項2所述之椅背按摩裝置，其中該第一偵測模組包含一第一連動齒輪與一第一偵測單元，該第一連動齒輪可樞轉地位於該架體上，直接嚙合該主齒輪，該第一偵測單元位於該轉換電路上，且耦接該第一連動齒輪，用以感應該第一連動齒輪之旋轉角度；以及該第二偵測模組包含一第二連動齒輪與一第二偵測單元，該第二連動齒輪可樞轉地位於該架體上，間接嚙合該第二馬達組，該第二偵測單元位於該轉換電路上，且耦接該第二連動齒輪，用以感應該第二連動齒輪之旋轉角度。
  4. 如請求項1所述之椅背按摩裝置，進一步包括：一第一變速齒輪，包含相互疊合之大齒輪與小齒輪，該大齒輪同軸固接該小齒輪，且嚙合該第一馬達組，該小齒輪嚙合該主齒輪，該第一變速齒輪具有一平行該第一軸心之第二軸心。
  5. 如請求項4所述之椅背按摩裝置，其中該第一馬達組包含：一第一馬達主機，具有一第一傳動軸，該第一傳動軸具有一正交該第二軸心之長軸方向；以及一第一螺紋軸桿，同軸套接至該第一傳動軸上，且嚙合該第一變速齒輪，用以透過該第一變速齒輪繞著該第二軸心轉動該主齒輪。
  6. 如請求項1所述之椅背按摩裝置，進一步包括：一第二變速齒輪，包含相互疊合之大齒輪與小齒輪，該大齒輪同軸固接該小齒輪，且嚙合該第二馬達組，該小齒輪嚙合該齒條，該第二變速齒輪具有一平行該第一軸心之第三軸心。
  7. 如請求項6所述之椅背按摩裝置，其中該第二馬達組包含：一第二馬達主機，具有一第二傳動軸；以及一第二螺紋軸桿，同軸套接至該第二傳動軸上，且嚙合該大齒輪，用以繞著該第三軸心轉動該第二變速齒輪並升降該架體。
  8. 如請求項1所述之椅背按摩裝置，其中該控制單元為一脈衝寬度調變控制器。
  9. 如請求項1所述之椅背按摩裝置，進一步包括：多個滾輪，間隔分配於該架體相對該主齒輪之一面，介於該椅背與該架體之間，且分別樞接至該架體上，以供該架體於該椅背上滑移。
  10. 如請求項1所述之椅背按摩裝置，進一步包括：一手控裝置，位於該椅背之外，且電連接該控制單元，具有一類比方向控制介面，其中，在該按摩凸點連續勾勒出該軌跡圖案之期間內，當該類比方向控制介面受到操控以輸出一方向指令至該控制單元時，該控制單元依據該方向指令即時移動該按摩凸點。
  11. 如請求項10所述之椅背按摩裝置，其中該手控裝置包括：一記憶單元，電連接該控制單元，用以儲存該些軌跡劇本以及該方向指令。
  12. 如請求項10所述之椅背按摩裝置，其中該手控裝置包括：一力道控制介面，電連接該控制單元， 其中，在該按摩凸點連續勾勒出該軌跡圖案之期間內，當該力道控制介面受到調控以輸出一力道控制指令時，該控制單元依據該力道控制指令同步調整該第一馬達組之輸出電壓，以控制該按摩凸點之移動速度與按壓力道至少其中之一。
  13. 如請求項12所述之椅背按摩裝置，其中該控制單元調整該第一馬達組持續地與間歇地輸出多種電壓至少其中之一，以控制該按摩凸點於同一移動速度下輸出不同之按壓力道。
  14. 如請求項1所述之椅背按摩裝置，其中該按摩凸點連續勾勒出的該軌跡圖案為一與該垂直方向正交之直線。
  15. 如請求項1所述之椅背按摩裝置，更包括：一記憶單元，位於該架體上，電連接該控制單元，用以儲存該些軌跡劇本。
  16. 一種按摩路徑之控制方法，應用於如請求項1所述之椅背按摩裝置，該控制方法包含：取得多個軌跡劇本其中之一，其中每一該些軌跡劇本代表一種由多個駐點所連續組成的軌跡圖案；分別解析出該其中一軌跡劇本之該些駐點的座標值； 根據該些駐點之該些座標值，分別計算出該按摩凸點從該些駐點其中之一移至下一個該些駐點預計所需轉動之旋轉角度及所需升降之垂直移動量；以及依據該些旋轉角度及該些垂直移動量，控制該第一馬達組與該第二馬達組同步作動，使得該按摩凸點依序移至所有之該些駐點，以致該按摩凸點於一段時間內連續勾勒出一對應該其中一軌跡劇本之軌跡圖案。
  17. 如請求項16所述之按摩路徑之控制方法，其中在該按摩凸點連續勾勒出該軌跡圖案之過程中，且該按摩凸點從該其中一駐點移至下一個該些駐點時，更包含：偵測出該第一馬達組與該第二馬達組分別已輸出之旋轉角度，並依據該些旋轉角度，轉換出該按摩凸點目前所處之座標；根據該按摩凸點目前所處之該座標，計算出該按摩凸點移至下一個該些駐點預計所需轉動之旋轉角度及所需升降之垂直移動量；以及依據該按摩凸點移至該下一個駐點所需之該旋轉角度及該垂直移動量，同步使該第一馬達組轉動該按摩凸點以及該第二馬達組升降該按摩凸點，以致該按摩凸點到達該下一個駐點。
  18. 如請求項16所述之按摩路徑之控制方法， 其中在該按摩凸點於該段時間內連續勾勒出該軌跡圖案的期間，當接收到一方向指令時，依據該方向指令從該軌跡圖案上即時移動該按摩凸點。
  19. 如請求項16所述之按摩路徑之控制方法，其中在該按摩凸點於該段時間內連續勾勒出該軌跡圖案的期間，當接收到一力道控制指令時，依據該力道控制指令調整該第一馬達組之輸出電壓，以控制該按摩凸點之移動速度與按壓力道至少其中之一。
  20. 如請求項19所述之按摩路徑之控制方法，其中依據該力道控制指令調整該第一馬達組之輸出電壓之步驟，更包含：調整該第一馬達組持續地與間歇地輸出多種電壓至少其中之一，以控制該按摩凸點於同一移動速度下輸出不同之按壓力道。
TW109126115A 2020-07-31 2020-07-31 椅背按摩裝置及其按摩路徑之控制方法 TWI758805B (zh)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW109126115A TWI758805B (zh) 2020-07-31 2020-07-31 椅背按摩裝置及其按摩路徑之控制方法
US17/443,495 US20220031560A1 (en) 2020-07-31 2021-07-27 Back massaging device and its controlling method of massage route
JP2021125682A JP7101389B2 (ja) 2020-07-31 2021-07-30 背もたれマッサージ装置及びそのマッサージ経路の制御方法
CN202110869589.9A CN114053110A (zh) 2020-07-31 2021-07-30 椅背按摩装置及其按摩路径的控制方法
CN202121757623.5U CN216258180U (zh) 2020-07-31 2021-07-30 椅背按摩装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW109126115A TWI758805B (zh) 2020-07-31 2020-07-31 椅背按摩裝置及其按摩路徑之控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW202206046A TW202206046A (zh) 2022-02-16
TWI758805B true TWI758805B (zh) 2022-03-21

Family

ID=80002381

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW109126115A TWI758805B (zh) 2020-07-31 2020-07-31 椅背按摩裝置及其按摩路徑之控制方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20220031560A1 (zh)
JP (1) JP7101389B2 (zh)
CN (2) CN216258180U (zh)
TW (1) TWI758805B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI758805B (zh) * 2020-07-31 2022-03-21 瑪莎生活科技有限公司 椅背按摩裝置及其按摩路徑之控制方法
TWD213317S (zh) * 2020-11-26 2021-08-11 瑪莎生活科技有限公司 控制器
CN117398252B (zh) * 2023-11-29 2024-05-03 佛山需要智能机器人有限公司 一种自动定位人体背部图像采集方法及按摩***

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TW201316977A (zh) * 2011-10-24 2013-05-01 Che Tai Internat Co Ltd 具有手掌按摩裝置的按摩椅
US9532921B2 (en) * 2013-08-14 2017-01-03 Ningbo Comfort Health Equipment Co., Ltd. Massage chair
US9615993B2 (en) * 2014-04-16 2017-04-11 Ningbo Comfort Health Equipment Co., Ltd. Massage chair having curved track

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3235600B2 (ja) * 1999-07-23 2001-12-04 オムロン株式会社 携帯型マッサージ器
JP3707306B2 (ja) * 1999-07-27 2005-10-19 松下電工株式会社 椅子式マッサージ機
KR200385110Y1 (ko) * 2005-02-11 2005-05-24 동허 우 개량된 구조의 안마장치
JP4728078B2 (ja) * 2005-10-04 2011-07-20 大東電機工業株式会社 椅子型マッサージ装置
JP4613844B2 (ja) * 2006-01-18 2011-01-19 パナソニック電工株式会社 マッサージ機
CN2933383Y (zh) * 2006-07-13 2007-08-15 安吉县强龙钢塑家具有限公司 一种按摩装置以及办公按摩椅
JP5060078B2 (ja) * 2006-07-26 2012-10-31 パナソニック株式会社 マッサージ機
TWI335814B (en) * 2007-08-29 2011-01-11 Panasonic Elec Works Co Ltd Massage machine
WO2010048104A1 (en) * 2008-10-20 2010-04-29 Fka Distributing Co. D/B/A Homedics, Inc. Body massager with contoured travel
KR101150304B1 (ko) * 2009-12-02 2012-06-08 주식회사 라온 누리 안마의자
JP2014094022A (ja) * 2012-11-07 2014-05-22 Panasonic Corp 画像表示プログラム、電子装置、マッサージ装置、およびマッサージシステム
US20160151234A1 (en) * 2014-12-01 2016-06-02 St Life Co., Ltd. Massage Device for Massage Chair or Massage Back Cushion
DE102014117635B3 (de) * 2014-12-01 2015-12-31 St Life Co., Ltd. Massagevorrichtung für einen Massagestuhl oder ein Massagerückenpolster
CN108938355A (zh) * 2018-07-27 2018-12-07 上海荣泰健康科技股份有限公司 一种采用软件控制和硬件驱动的按摩机按摩手法
JP7161914B2 (ja) * 2018-10-25 2022-10-27 株式会社フジ医療器 マッサージ機
CN110308682B (zh) * 2019-06-24 2022-04-29 西北工业大学 一种背部按摩机器人控制***及方法
CN110962123A (zh) * 2019-12-04 2020-04-07 武汉市海沁医疗科技有限公司 一种自转多功能的机械臂连接端头***
CN111419666B (zh) * 2020-03-07 2022-07-22 奥佳华智能健康科技集团股份有限公司 一种按摩手法力自适应方法
TWI758805B (zh) * 2020-07-31 2022-03-21 瑪莎生活科技有限公司 椅背按摩裝置及其按摩路徑之控制方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TW201316977A (zh) * 2011-10-24 2013-05-01 Che Tai Internat Co Ltd 具有手掌按摩裝置的按摩椅
US9532921B2 (en) * 2013-08-14 2017-01-03 Ningbo Comfort Health Equipment Co., Ltd. Massage chair
US9615993B2 (en) * 2014-04-16 2017-04-11 Ningbo Comfort Health Equipment Co., Ltd. Massage chair having curved track

Also Published As

Publication number Publication date
JP7101389B2 (ja) 2022-07-15
CN114053110A (zh) 2022-02-18
CN216258180U (zh) 2022-04-12
US20220031560A1 (en) 2022-02-03
TW202206046A (zh) 2022-02-16
JP2022027724A (ja) 2022-02-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI758805B (zh) 椅背按摩裝置及其按摩路徑之控制方法
CN109549819B (zh) 手掌支撑式手指康复训练装置及使用方法
TWI236371B (en) Massaging device
TWI630906B (zh) 按摩椅和其驅動方法
US7892192B2 (en) Massaging device having a controller to give different reciprocating movements to each applicator along different axes
CN102551999B (zh) 一种眼部肌肉锻炼装置和眼部肌肉锻炼方法
CN204170010U (zh) 一种具有起身功能的多功能座椅
CN106725081B (zh) 一种擦玻璃机器人在全框玻璃上的越障模式的控制方法
EP3639808A1 (en) Massage machine
CN109857131A (zh) 一种足式机器人两足-四足姿态变换控制方法
CN105881582A (zh) 一种可空间摆动的六轴工业机器人手腕
US8037559B2 (en) Variable posture bed
KR20030014396A (ko) 마사지기, 마사지 유닛 및 마사지기의 제어 방법
CN103417361A (zh) 二自由度上肢康复训练机器人***
TWM604196U (zh) 椅背按摩裝置
TWM601997U (zh) 椅背按摩裝置
JP4703289B2 (ja) マッサージ機
US20170291299A1 (en) System for Cooperation Between a Human and a Robotic Device
CN106235733A (zh) 一种控制电脑椅
JP2005006735A (ja) マッサージ機
CN106990832A (zh) 脑损伤手腕动作智能康复训练装置
CN205073239U (zh) 一种起伏式开背按摩机芯
CN108527330A (zh) 交互式驱控一体装置、模块式机器人和存储介质
CN110302497B (zh) 可变换腿部运动方式的动力式运动器材
CN108113846B (zh) 智能型颚托运动轨迹及其驱动参数设计仪