JP7161914B2 - マッサージ機 - Google Patents

Description

本発明は、使用者の身体を背もたれ部で支持した状態で揉み玉を動かし、使用者に対し揉み等のマッサージを実行するマッサージ機に関する。

使用者の身体を支持しつつマッサージを実行する、例えば椅子型のマッサージ機では、マッサージ機構として背もたれ部に設けられる揉み玉を、使用者の体格に合わせて上下に位置調整した上で、背もたれ部にもたれた使用者に対し揉み玉を繰り返し動かすことで、使用者に揉みやたたき等のマッサージを実行する構成を有している。

こうしたマッサージ機において、揉み玉の駆動機構を作動させて揉みのマッサージに係る動きを揉み玉に単純に行わせるだけでなく、揉み玉の揉みのマッサージに係る動きと揉み玉の駆動機構ごとの上下動の動きを連携させて、使用者の背骨近傍を刺激して顕著なマッサージ効果を与えられるようにするものがあった
このような従来のマッサージ機の一例として、特開２００８－３０２０５９号公報に開示されるものがある。

特開２００８－３０２０５９号公報

従来のマッサージ機は、前記特許文献に示される構成とされており、単純な揉みの場合より効果的な施療を行える、とされている。
しかしながら、揉み玉の動きは通常の揉みマッサージと同じままのため、動きのバリエーションが限られ、揉みの軌道より小さな動きを揉み玉に行わせることはできず、従来から求められていたバリエーションに富んだ揉み玉でのマッサージを行うことは難しかった。

また、揉み玉の動きは人の手指の動きと比べて大きいため、通常の揉みマッサージの対象範囲より狭い対象へのマッサージ、例えば人の親指や手根部を用いた揉捏法（マッサージ対象の筋組織を垂直に加圧し、その圧を抜かずに筋組織を輪状又は線状に動かす）によるマッサージに近い刺激、を与えることができなかった。

本発明は前記課題を解消するためになされたもので、揉み玉を動かせる複数の機構による動きを合成して新たな揉み玉の運動を生じさせ、マッサージのバリエーションを増やすことができ、仮にマッサージ対象が小さい場合でも無理なくマッサージが行える、マッサージ機を提供することを目的とする。

本発明の開示に係るマッサージ機は、揉み玉によるマッサージ機構を背もたれ部に有して、使用者の身体を少なくとも背もたれ部で支持しつつ、揉み玉で使用者に対するマッサージを実行可能なマッサージ機において、前記揉み玉を可動状態で支持する基部を有して、揉み玉に揉みマッサージ用の所定の閉曲線である基準軌跡を空間に描くような相対運動を基部に対し繰り返し行わせられる駆動機構部と、前記背もたれ部の上下方向における揉み玉の位置を前記駆動機構部ごと移動させて調整可能とする昇降機構と、前記駆動機構部及び昇降機構の作動を制御する制御部とを備え、前記制御部が、前記駆動機構部に、揉み玉を前記基準軌跡の一部区間に対応する部分的な移動範囲で基部に対し相対往復移動させる制御を行うと共に、前記昇降機構に、揉み玉及び駆動機構部の所定の上下方向移動を前記揉み玉の相対往復移動と連動させて行わせる制御を実行し、駆動機構部に基づく移動と昇降機構に基づく移動との合成で、揉み玉に前記基準軌跡とは異なる曲線の軌跡を描く実運動を生じさせるようにするものである。

このように本発明の開示によれば、制御部による制御の下で駆動機構部が揉み玉を動かし、且つ昇降機構が駆動機構部ごと揉み玉を上下移動させるようにされ、揉み玉による通常の揉みマッサージ時には駆動機構部で閉曲線状の基準軌跡を描くような相対運動を行わせる制御部が、基準軌跡の一部区間に対応する部分的な移動範囲で揉み玉を相対往復移動させるよう制御すると共に、これと連動させて揉み玉及び駆動機構部の上下方向移動を昇降機構に行わせるよう制御して、揉み玉の基準軌跡の一部区間に沿った相対往復移動と駆動機構部ごとの上下方向移動とを合成させて、揉み玉が基準軌跡とは異なる曲線の軌跡を描くような新たなマッサージに係る揉み玉の運動を生じさせることにより、揉み玉の動きを通常の揉みマッサージより狭い範囲に適用でき、例えば通常の揉みのマッサージより小さい揉みの連続した動き（揉捏）を与えることができるなど、通常の揉みのマッサージの場合には与えられなかった刺激を付与可能であり、効率よくマッサージを行えることとなり、マッサージによる筋肉のこりや痛みの緩和、疲労回復等をより一層促せると共に、マッサージのバリエーションを増やすことができ、より使用者の好みに対応したマッサージが行える。

また、本発明の開示に係るマッサージ機は必要に応じて、前記制御部が、前記駆動機構部により揉み玉を相対往復移動させる前記移動範囲として、前記基準軌跡のうち、軌跡上での前後方向の位置が使用者に近い前方となる一部所定区間を用いるものである。

このように本発明の開示によれば、制御部で設定される、基準軌跡の一部区間に対応する揉み玉の部分的な移動範囲として、基準軌跡のうち、軌跡上での前後方向の位置が前方となる一部所定区間を用いるようにし、揉み玉を使用者に近い位置で相対往復移動させて、揉み玉が使用者側に突出した状態でマッサージに係る運動を行うことにより、一般的な駆動機構部ごと動かす揉み玉前後位置調整を行わなくても、揉み玉を使用者に近付けた状態が得られ、且つこの揉み玉が使用者の近くに存在する状態を維持して、揉み玉を前後方向にあまり動かさずにマッサージを行え、通常の揉みのマッサージの対象範囲より狭い箇所に、加圧の強度がほぼ一定のマッサージを行うことができ、揉み玉の前後位置調整を行うことなく、揉み玉で十分な刺激を与えると共に刺激の変化を抑えた心地よいマッサージを無理なく確実に実行でき、効率よく適切に刺激を与えられる。

また、本発明の開示に係るマッサージ機は必要に応じて、前記制御部が、前記駆動機構部により揉み玉を相対往復移動させる前記移動範囲として、前記基準軌跡のうち、最も使用者側に近付く最前方位置を含む一部所定区間を選択する状態と、最も使用者側から遠ざかる最後方位置を含む一部所定区間を選択する状態とを、切替可能とするものである。

このように本発明の開示によれば、制御部で設定される、基準軌跡の一部区間に対応する揉み玉の部分的な移動範囲として、基準軌跡のうち、使用者側に近い前方の一部所定区間と、使用者から遠い後方の一部所定区間を切替選択可能として、揉み玉がマッサージを行う位置を前後方向に複数設定できることにより、一般的な駆動機構部ごと動かす揉み玉前後位置調整を行わなくても、揉み玉の相対移動する範囲となる区間の設定のみで揉み玉位置を切り替えることができ、通常の揉みのマッサージの対象範囲より狭い範囲へのマッサージの実行強度を容易に変更でき、状況に応じた適切な強度に調整したマッサージを、揉み玉の位置調整に係る複数の機構の作動を要さず簡易に実行できる。

また、本発明の開示に係るマッサージ機は必要に応じて、前記制御部が、前記駆動機構部により揉み玉を相対往復移動させる前記移動範囲として、前記基準軌跡のうち、軌跡上での左右方向の左端部、左右方向の右端部、上下方向の上端部、又は上下方向の下端部のいずれか一つを含む一部所定区間を二つ以上設定し、当該設定された複数の中から一の一部所定区間を選択する状態と他の一部所定区間を選択する状態とを切替可能とするものである。

このように本発明の開示によれば、制御部で設定される、基準軌跡の一部区間に対応する揉み玉の部分的な移動範囲として、基準軌跡のうち、軌跡上での左右又は前後方向の一の端部を含む一部所定区間と、左右又は前後方向の他の端部を含む一部所定区間を切替選択可能として、揉み玉がマッサージを行う位置を、基準軌跡の範囲で使用者側から見て端から端まで動かして変化させられることにより、駆動機構部ごと動かす揉み玉位置調整を行わなくても、揉み玉の相対移動する範囲となる区間の切替設定のみで揉み玉によるマッサージ対象箇所を大幅に変更してマッサージを実行でき、異なる複数のマッサージ箇所へのマッサージを、揉み玉の位置調整に係る複数の機構の作動を要さず簡易に実行できる。

また、本発明の開示に係るマッサージ機は必要に応じて、前記制御部が、前記駆動機構部及び昇降機構の各制御を実行し、駆動機構部に基づく移動と昇降機構に基づく移動との合成で、曲線の軌跡を描く揉み玉の実運動を、前記軌跡の大きさを複数通り切替可能として生じさせるようにするものである。

このように本発明の開示によれば、制御部が、駆動機構部による左右方向の移動範囲の設定と、昇降機構による移動の範囲の設定とを適宜調整する各制御を実行して、揉み玉の駆動機構部に基づく移動と昇降機構に基づく移動との合成で生じる曲線の合成軌跡を、異なる大きさで複数通り設定し、そのうちのいずれかの大きさの合成軌跡を描くように揉み玉を動かすことにより、揉み玉によるマッサージの対象範囲を容易に変更でき、状況に応じた適切な範囲へのマッサージを実行可能となり、例えば人が手で行うのと同様の対象部位を絞って行うマッサージを効率よく実行でき、マッサージ効果を高められる。

また、本発明の開示に係るマッサージ機は必要に応じて、前記駆動機構部が、揉み玉を動かす機構として、回動可能に支持され、所定の駆動源により回転駆動される揉み軸と、当該揉み軸に対し斜め向きとして揉み軸上に一体形成される偏心ロータ部と、当該偏心ロータ部に相対回動可能として取付けられ、端部に揉み玉を固定されて揉み玉を突出状態で支持する揉み玉支持アームとを備え、前記揉み軸の回転により、偏心ロータ部が揉み軸の周りで偏心した回転を行い、偏心ロータ部周りに取付けられた揉み玉支持アームが、偏心ロータ部の回転で連続して揺れる状態となるのに伴い、揉み玉支持アーム端部の揉み玉が前記基準軌跡を描くような相対運動を繰り返し行うものである。

このように本発明の開示によれば、揉み軸の回転で揉み軸に基準軌跡を描くような動きを生じさせるようにし、基準軌跡の一部区間に対応する範囲における揉み玉の相対往復移動についても揉み軸の所定角度範囲内での正逆回転で発生させられることにより、制御部での揉み軸の回動の制御と昇降機構の動きの制御の二つで揉み玉の複雑な動きを生じさせることができ、揉み玉によるマッサージ用の機構を簡略で信頼性に優れるものとすることができる。

本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の斜視図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機のブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における機械ユニットの正面図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における機械ユニットの平面図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における機械ユニットの右側面図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における機械ユニットの揉み機構概略説明図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における揉みのマッサージ時の揉み玉移動状態を示す概略正面図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における揉みのマッサージ時の揉み玉移動状態を示す概略平面図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における揉みのマッサージ時の揉み玉移動状態を示す概略側面図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における左側の揉み玉の基準軌跡説明図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における基準軌跡の一部区間に基づく合成軌跡の合成状態説明図である。 本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における機械ユニットの上下方向移動量変化状態説明図である。 本発明の第２の実施形態に係るマッサージ機における基準軌跡の一部区間に基づく合成軌跡の合成状態説明図である。 本発明の第２の実施形態に係るマッサージ機における機械ユニットの上下方向移動量変化状態説明図である。 本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機における左側の揉み玉の基準軌跡及び一部区間切替状態説明図である。 本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機における左側の揉み玉の基準軌跡及び他の一部区間切替状態説明図である。

（本発明の第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機を前記図１ないし図１２に基づいて説明する。本実施形態においては、着座した使用者を支えつつマッサージを行う、いわゆるマッサージチェアタイプ（椅子状）のマッサージ機の例について説明する。

前記各図において本実施形態に係るマッサージ機１は、床面上に載置されて椅子全体を安定的に支持する基台部１１と、この基台部１１の上方で使用者の臀部を支える座部１２と、この座部１２の後側で使用者の背中を支える背もたれ部１３と、座部１２の左右両側で使用者の肘や前腕部を支える肘掛部１４と、座部１２の前側で使用者の脚を支える脚支持部１５と、マッサージに係る使用者の各種操作入力を受付ける操作部３０と、搭載されている複数のマッサージ機構の作動状態を制御する制御部４０とを備える構成である。

前記基台部１１は、椅子各部をなす前記座部１２、背もたれ部１３、肘掛部１４、及び脚支持部１５を一体に取付けられてこれらを支持するものである。また、前記座部１２は、基台部１１に対し座面の傾斜角度を調整可能として取付けられ、座面にて使用者の臀部や太腿部を支えつつ内蔵のマッサージ機構でマッサージを実行するものである。この座部１２のマッサージ機構としては、空気の給排で作動する臀部用エアセル７１、及び太腿用エアセル７２を備える構成である。これらエアセルを空気の給排で作動させるエアポンプ７０が座部１２下側のスペースに配設される。

前記背もたれ部１３は、人の背中形状に合せた表面形状とされて前記基台部１１及び座部１２に対し傾斜角度を調整可能として配設され、その内部に、マッサージを実行するマッサージ機構を備える構成である。

背もたれ部１３内部には、左右一対の揉み玉５１とこれを作動させる駆動機構部６０が一体となった機械ユニット５０と、この機械ユニット５０を背もたれ部１３上下方向に移動可能に支持しつつ、背もたれ部の各部を内部から支える枠状の背もたれ部フレーム１３ａと、前記エアポンプ７０による空気の給排で作動する背中用エアセル７３及び腰用エアセル７４とがそれぞれ配設される構成である。このうち機械ユニット５０、背中用エアセル７３、及び腰用エアセル７４が、それぞれマッサージを実行するマッサージ機構をなす。

なお、この背もたれ部１３の左右両側部には、使用者に面する内面側にエアセル等のマッサージ機構を設けた一対の側壁部を突出配設して、使用者の上腕部等に対して側方からマッサージを行えるようにすることもできる。

前記背もたれ部フレーム１３ａは、機械ユニット５０を背もたれ部１３上下方向に移動可能とし且つ他方向への動きは拘束して支持する左右一対のガイドフレーム１３ｂ間に、複数の横フレームを横方向に掛渡して一体に連結して、略梯子状のフレーム構造とされるものである。

前記機械ユニット５０は、揉み、叩き等の刺激を使用者に与える左右一対の揉み玉５１と、この揉み玉５１をそれぞれ突出状態で支持する左右一対の揉み玉支持アーム５２と、この揉み玉支持アーム５２を介して揉み玉５１を揉み、叩き等のマッサージに対応させて動かす駆動機構部６０と、背もたれ部上下方向と直角をなす向きの軸線を中心として駆動機構部６０を傾動可能に支持するベース部５４とを備える構成である。

前記駆動機構部６０は、制御部４０の制御に基づいて揉み玉５１に揉みのマッサージを行わせるための駆動力を発生させる揉み用モータ６２と、制御部４０の制御に基づいて揉み玉５１に叩きのマッサージを行わせるための駆動力を発生させる叩き用モータ６４と、各モータから出力される回転の動きを揉みや叩きに相当する動きにそれぞれ変換した上で、こうした動きを揉み玉支持アーム５２を介して揉み玉５１に伝達する揉み機構及び叩き機構（図示を省略）とを備える、公知のマッサージ機に用いられるものと同様の機構である。

なお、揉み機構は、駆動機構部６０内部に回動可能に支持され、揉み用モータ６２で回転駆動される揉み軸６３と、この揉み軸６３上に形成された偏心ロータ部６３ａに相対回動可能として取付けられる揉み玉支持アーム５２とからなるものである。揉み軸６３は揉み玉支持アーム５２を介して揉み玉５１を可動状態で支持することとなる。

この揉み機構では、揉み用モータ６２による駆動で揉み軸６３が回転すると、揉み軸６３上で斜め向きとなっている偏心ロータ部６３ａが軸に対し偏心した回転を行い、この偏心ロータ部６３ａ周りに取付けられた揉み玉支持アーム５２が、叩き機構との連結に伴う動きの拘束を受けて、偏心ロータ部６３ａの回転で連続して揺れる状態となる。

これにより、揉み玉支持アーム５２の一端部に取付けられた揉み玉５１が、駆動機構部６０における揉み軸６３等の非移動部分（基部）に対して、あらかじめ設定された閉曲線、具体的には略楕円形状の軌跡（基準軌跡）を空間に描くように上下、左右及び前後の各方向に連続して相対移動する状態（図７、図８、図９参照）が得られる仕組みである。よって、前記基部に揉み玉５１の相対移動を打ち消す動きが生じないよう駆動機構部６０を適宜保持した上で、揉み用モータ６２を作動させ、背もたれ部１３にもたれた使用者に接近させた揉み玉５１を動かすと、揉みのマッサージが実現することとなる。

また、叩き機構は、叩き用モータ６４の回転により、揉み玉支持アーム５２を所定位置を中心に揺動させるものであり、揉み玉支持アーム５２の揺動でアーム一端部の揉み玉５１も前後に揺動（往復動）して、叩きのマッサージを実現する仕組みである。

前記ベース部５４は、駆動機構部６０を傾動可能に支持するものであり、この他、制御部４０の制御に基づいて、機械ユニット昇降用の駆動力を発生させる昇降用モータ５７と、同じく制御部４０の制御に基づいて駆動機構部６０を傾動させる駆動力を発生させる進退用モータ５８とを備える構成である。

機械ユニット５０は、昇降用モータ５７と共に昇降機構をなすベース部５４の側端部を一対のガイドフレーム１３ｂにそれぞれ上下走行可能に支持されることで、ガイドフレーム１３ｂに挟まれる配置状態となり、機械ユニット５０全体としてガイドフレーム１３ｂに沿って移動可能とされる構成である。そして、制御部４０による制御に基づき、昇降用モータ５７が作動してベース部５４がガイドフレーム１３ｂを走行する状態となることで、ベース部５４や駆動機構部６０を含む機械ユニット５０全体が、ガイドフレーム１３ｂに沿って背もたれ部１３の上下方向に移動することとなり、この背もたれ部１３の上下方向における揉み玉５１の位置（揉み玉によるマッサージ対象部位）を調整できる仕組みである。

そして、機械ユニット５０は、設定されたマッサージの内容に応じて、制御部４０による制御で、上記のように背もたれ部１３の上下方向に移動し、揉み玉５１の上下位置を調整されると共に、進退用モータ５８の作動による揉み玉５１と駆動機構部６０の傾動で、揉み玉５１の使用者側への突出量を調整される。

揉みや叩きのマッサージを実行する場合は、こうした揉み玉５１のマッサージの対象箇所への移動及び位置調整後、又は揉み玉５１の移動と並行して、制御部４０が、マッサージの種類に応じて、機械ユニット５０における駆動機構部６０の揉み、叩き用のモータを作動させ、設定された揉みや叩き等のマッサージに対応した動きを揉み玉５１に行わせることとなる。

前記肘掛部１４は、座部１２の両側に配設され、背もたれ部１３がリクライニング角度を変化させたり、座部１２が傾動した場合でも、使用者の前腕部を安定的に支持するよう形成される構成である。この肘掛部１４にも、前記エアポンプ７０による空気の給排で動作するエアセルを配設して、使用者の手や前腕部に対しマッサージを行える構成としてかまわない。

前記脚支持部１５は、座部１２の前側に位置し、座部１２前端付近を中心として傾動可能に配設されるものである。この脚支持部１５にも、前記エアポンプ７０による空気の給排で作動する脚用エアセルや、上下に移動しつつ脚を押圧するローラ等のマッサージ手段を配設するようにしてかまわない。

前記操作部３０は、マッサージ機に対する各種操作入力を受付ける多数のスイッチや表示部を備え、マッサージ機１の側部におけるスタンド３１に着脱自在に設置され、マッサージに係る操作入力を制御部４０に送信するものである。なお、操作部３０のスイッチや表示部の位置を使用者にとって最適位置とするために、スタンド３１の位置は調整可能となっている。

前記制御部４０は、あらかじめ使用者の身体各部位置検出を実行して得られた検出結果に基づいて、マッサージ機構やマッサージ機の他の各可動部分を使用者に対応した状態に調整すると共に、マッサージ機構や他の各可動部分に対し、操作部３０の操作やあらかじめ記録設定されたマッサージ内容、また前記検出結果の情報に基づいて、適切なマッサージの実行のための制御を行うものである。

この制御部４０は、そのハードウェア構成として、ＣＰＵやメモリ、入出力インターフェース等を備えるコンピュータとなっており、メモリ等に格納されるプログラムにより、コンピュータを制御部４０として動作させる仕組みである。この制御部４０をなすコンピュータは、ＣＰＵやメモリ、ＲＯＭ等を一体的に形成されたマイクロコンピュータとしてもかまわない。

この制御部４０をなすコンピュータのユニットは、座部１２直下等のマッサージ機１内部の所定のスペースに配設され、操作部３０と通信可能な状態とされると共に、機械ユニット５０の各種モータや、座部１２や背もたれ部１３、脚支持部１５を傾動させる各アクチュエータ、エアポンプ７０とそれぞれ電気的に接続され、使用者の身体各部位置検出の際にはあらかじめ設定された位置検出用プログラムに基づく制御信号出力により、また、マッサージ実行の際には設定されたマッサージのデータに基づく制御信号出力により、これらの駆動機構の作動を制御する。

加えて、制御部４０は、機械ユニット５０各部や各アクチュエータの変位量を出力するエンコーダ等の信号出力手段とも電気的に接続されており、揉み軸６３の回転角度など機械ユニット５０各部の状態や、座部１２、背もたれ部１３、及び脚支持部１５の傾斜等の状態を把握しつつ、モータやアクチュエータ等の駆動手段の作動制御を行うこととなる。

制御部４０は、操作部３０で使用者により選択指示された、マッサージの基本的な機能や、複数のマッサージの機能を所定の順序で自動実行可能に一組にまとめたマッサージコースについて、操作部３０からの指示データに基づいて、使用者に選択された機能やマッサージコースのデータを制御部４０の記憶部から読み出し、データに基づく制御信号を出力して、各マッサージ機構、具体的には、機械ユニット５０及び／又はエアポンプ７０を作動させ、機械ユニット５０の揉み玉５１によるメカマッサージ及び／又はエアセルマッサージによって、使用者の選択したマッサージの機能やマッサージコースによるマッサージを、使用者に対し実行可能としている。

この他、制御部４０は、公知のマッサージ機と同様に、マッサージに先立つ使用者の身体各部位置検出として、機械ユニット５０を制御し、機械ユニット５０を背もたれ部１３における初期位置からガイドフレーム１３ｂに沿って移動させ、揉み玉５１を使用者に沿って動かす過程で、背もたれ部１３にもたれた使用者側からの揉み玉５１に対する圧力の変化や揉み玉５１の傾き変化等を順次取得し、この情報に基づいて、使用者の肩位置、背骨のライン、腰位置を検出することもできる。

また、制御部４０は、揉み軸６３及び偏心ロータ６３ａの回転角度（位相）と、これと一対一に対応する揉み玉５１の基準軌跡上の位置との関係をあらかじめ把握しており、揉み軸６３の回転角度をエンコーダ等で取得することで揉み玉５１の位置を同時に判別可能である。このように揉み玉５１の位置を判別できることで、制御部４０は、揉み用モータ６２の作動を制御して、揉み軸６３を所定角度回転させ、揉み玉５１を基準軌跡上の所定位置に位置させたり、基準軌跡における任意の一部区間内に限って揉み玉５１を移動させるようにすることができる。

そして、制御部４０は、揉み玉５１を基準軌跡の一部区間に対応する部分的な移動範囲で揉み軸６３等の基部に対し相対往復移動させる制御を行うと共に、前記昇降機構をなす昇降用モータ５７に、揉み玉５１や駆動機構部６０を含む機械ユニット５０の所定の上下方向移動を行わせるよう制御を行い、こうした揉み玉５１の往復移動と機械ユニット５０の上下移動を同時に行わせることによる運動の合成で、結果として揉み玉５１に基準軌跡よりも小さい略円又は略楕円状の曲線の軌跡（合成軌跡）を描く実運動を生じさせるようにして、揉み玉５１の基準軌跡を描く動きの繰り返しに基づく通常の揉みマッサージとは異なる、揉捏に相当するマッサージなど、揉み玉５１による狭い対象部位へのマッサージを実行できる仕組みである。

制御部４０による制御で揉み軸６３を回転させて得られる揉み玉５１の基準軌跡（ただし、身体正面側から見て左側の揉み玉の軌跡のみ）の一例を、図１０に示す。この基準軌跡の例は、三次元空間のｘｙ平面、ｘｚ平面、及びｙｚ平面のいずれの平面に対しても傾いた略楕円状の閉曲線となっている。

こうした基準軌跡より小さい揉み玉５１の実運動を生じさせる場合、制御部４０は、駆動機構部６０の揉み機構で揉み玉５１を相対往復移動させる部分的な移動範囲として、例えば図１０に示すような基準軌跡のうち、軌跡上での前後方向の位置が使用者に近い前方となる、一部所定区間（例えば、図１０中の一部区間Ａ、Ｂ）を用いるようにすることができ、揉み玉５１を駆動機構部６０ごと傾動させて揉み玉５１の前後方向の位置調整を行わなくても、揉み玉５１を使用者に近付けた状態が得られ、且つこの揉み玉５１が使用者の近くに存在する状態を維持して、揉み玉５１を前後方向にあまり動かさずにマッサージを行え、十分な刺激を与えられる。

そして、制御部４０は、駆動機構部による左右方向の移動範囲の設定と、昇降移動の範囲の設定とを適宜調整する各制御を実行することで、揉み玉の駆動機構部に基づく移動と昇降機構に基づく移動との合成で生じる、曲線の合成軌跡（実運動の軌跡）を、異なる大きさで複数通り設定し、そのうちのいずれかの大きさの合成軌跡を描くように揉み玉を動かすこともできる。これにより、揉み玉によるマッサージの対象範囲を容易に変更でき、状況に応じた適切な範囲へのマッサージを実行可能となる。例えば、人の母指、母指球又は手根部に相当する大きさの合成軌跡を描くように設定して揉み玉を動かす場合、人が行う揉捏法によるマッサージに相当するマッサージを実行可能となり、人が手で行うのと同様の対象部位を絞って適度な加圧を伴って行うマッサージを効率よく実行でき、マッサージ効果を高められる。

次に、本実施形態に係るマッサージ機による、揉み玉が前記合成軌跡を描くように動くマッサージの実行状態について説明する。前提として、マッサージ機１に使用者が着座して背中を背もたれ部１３にもたれさせた状態で、マッサージ機１の主電源が入とされ、マッサージ機１が起動して、使用者の体形検出などのマッサージ開始前の準備動作や、背もたれ部１３等の傾斜角度調整等が完了し、さらに、使用者によりマッサージコース等の動作状態指示が入力されて、制御部４０がマッサージコースに基づくマッサージを実行させる中、マッサージの一つとして、使用者のマッサージ対象箇所に対し揉み玉５１の合成軌跡を描く運動に基づくマッサージを実行しようとしているものとする。

そして、この揉み玉５１の合成軌跡を描く運動に基づくマッサージを行うにあたっては、このマッサージに対応する合成軌跡を生じさせるための、揉み玉５１を相対往復移動させる部分的な移動範囲として、揉み玉５１の基準軌跡における前方となる所定の一部区間Ａがあらかじめ設定されているものとする（図１０、図１１参照）。

制御部４０は、マッサージにあたり、まず、マッサージ対象箇所等の設定内容に応じて、機械ユニット５０をその昇降モータ５７の作動によりガイドフレーム１３ｂに対し背もたれ部１３の上下方向に移動させ、揉み玉５１の上下位置を調整する。

また、制御部４０は、駆動機構部６０の揉み用モータ６２を作動させ、揉み軸６３の回転角度を取得して揉み玉５１の位置を算出、把握しつつ、揉み玉５１を相対往復移動させる部分的な移動範囲内のマッサージ開始時位置、すなわち、部分的な移動範囲として設定された基準軌跡の所定の一部区間Ａにおける既定の始点位置、例えば区間の端、に揉み玉５１が位置するように揉み軸６３を動かす。

合わせて、制御部４０は、進退モータ５８を作動させて揉み玉５１ごと駆動機構部６０を傾動させ、揉み玉５１の使用者側への突出量を調整して、揉み玉５１をそれぞれ背もたれ部１３にもたれた使用者の背中部分のマッサージ対象箇所に位置させる。

この後、制御部４０は、マッサージ状態に移行し、駆動機構部６０の揉み用モータ６２を作動させ、揉み軸６３の回転角度を取得して揉み玉５１の位置を算出、把握しつつ、揉み玉５１にマッサージに係る動きを開始させる。具体的には、揉み玉５１が基準軌跡の一部区間Ａに沿って往復移動するように、制御部４０は揉み用モータ６２で揉み軸６３を所定角度分正回転させ、続けて同じ所定角度分逆回転させる制御を繰り返し実行する。

これと同時に、制御部４０は、昇降機構としての昇降用モータ５７を作動させ、揉み玉５１に、その基準軌跡の一部区間に沿った動きと同期した背もたれ部１３の上下方向への所定変位を与えるように、機械ユニット５０ごと揉み玉５１を上下方向に移動させる。

この場合の機械ユニット５０の上下方向への移動状態については、図１２に示すように、揉み軸６３の回転角度変位を基準として見ると、時間経過に対応する揉み軸６３の回転角度変位（積算値）の増大に対し、機械ユニット５０ごとの揉み玉５１の上下移動量は一定の変化を繰り返す、すなわち、機械ユニット５０ごとの揉み玉５１の上下移動量は周期変化となる。

こうして、駆動機構部６０上で移動しない揉み軸６３等の基部に対し、揉み玉５１の、基準軌跡の一部区間に対応する部分的な移動範囲での相対往復移動と、揉み玉５１や駆動機構部６０を含む機械ユニット５０を背もたれ部１３の上下方向への移動とを同時に行わせることで、マッサージ機外の使用者から見た揉み玉５１の動きはこれら二つの移動が合成されたものとなる（図１１参照）。そして、この合成による揉み玉の使用者に対する実際の動きは、例えば、図１１に示すように、基準軌跡よりも小さい略楕円状の曲線の軌跡（合成軌跡）を空間に描くような運動となる。

揉み玉５１に基準軌跡と異なる合成軌跡を描く実運動を生じさせるようにして、揉み玉５１の基準軌跡を描くような動きの繰り返しに基づく通常の揉みマッサージとは異なる、揉捏に相当するマッサージなど、揉み玉５１による狭い範囲へのマッサージを実行できる。

特に、制御部４０が、略楕円状曲線の合成軌跡を、人の母指、母指球又は手根部に相当する大きさとするように、揉み玉５１の左右方向（図１０中ｘ軸方向）の移動範囲と、機械ユニット５０ごとの揉み玉の上下方向（図１０中ｙ軸方向）の移動量とを適切に調整、制御した場合には、人の手指の動きに近い大きさの合成軌跡を描くように揉み玉が動くことで、人が行う揉捏法によるマッサージに相当するマッサージを実行可能となり、人が手で行うのと同様の対象部位を絞って適度な加圧を伴って行うマッサージを効率よく実行できる。

また、制御部４０は、揉み玉５１を相対往復移動させる部分的な移動範囲として、基準軌跡のうち、軌跡上での前後方向（図１０中ｚ軸方向）の位置が使用者に近い前方となる一部所定区間を用いるようにして、揉み玉５１が使用者側に突出した状態でマッサージに係る運動を行うことで、駆動機構部６０ごと動かす揉み玉５１の前後方向の位置調整を行わなくても、揉み玉５１を使用者に近付けた状態が得られ、且つこの揉み玉５１が使用者の近くに存在する状態を維持してマッサージを行え、通常の揉みのマッサージの対象範囲より狭い箇所に、加圧の強度がほぼ一定のマッサージを行うことができる。こうして、揉み玉５１の前後位置調整を行うことなく、揉み玉５１で十分な刺激を与えると共に刺激の変化を抑えた心地よいマッサージを無理なく確実に実行でき、効率よく適切に刺激を与えられる。

あらかじめ設定された時間が経過して、この揉み玉５１が合成軌跡を描くように動くマッサージが終了となった際には、制御部４０は、次のマッサージが背もたれ部１３で機械ユニット５０の状態を変えずに行われる場合を除いて、マッサージコースにおける次のマッサージに移行するか、マッサージコース終了として各部の作動を停止させ、一連のマッサージ実行に係る処理を終える。

このように、本実施形態に係るマッサージ機においては、使用者に対する通常の揉みマッサージ時には基準軌跡を描くような相対運動を行う揉み玉５１について、制御部４０で基準軌跡の一部区間に対応する部分的な移動範囲で揉み玉５１を相対往復移動させるよう制御すると共に、これと連動させて揉み玉５１及び駆動機構部６０の上下方向移動を昇降機構に行わせるよう制御して、揉み玉５１の基準軌跡の一部区間に沿った相対往復移動と駆動機構部６０ごとの上下方向移動とが合成されて、揉み玉５１が基準軌跡とは異なる曲線の軌跡を描くような新たなマッサージに係る揉み玉５１の運動を生じさせることから、揉み玉５１の運動を通常の揉みマッサージより狭い範囲に適用でき、例えば通常の揉みのマッサージより小さい揉みの連続した動き（揉捏）を与えることができるなど、通常の揉みのマッサージの場合には与えられなかった刺激を付与可能であり、効率よくマッサージを行えることとなり、マッサージによる筋肉のこりや痛みの緩和、疲労回復等をより一層促せると共に、マッサージのバリエーションを増やすことができ、より使用者の好みに対応したマッサージが行える。

また、揉み軸６３の回転で揉み玉５１に基準軌跡を描くような動きを生じさせるようにし、基準軌跡の一部区間に対応する範囲における揉み玉５１の相対往復移動についても揉み軸６３の正逆回転で発生させられることから、制御部７０での揉み軸６３の回動の制御と昇降機構の動きの制御の二つで揉み玉５１の複雑な動きを生じさせることができ、簡略で信頼性に優れるマッサージ機構とすることができる。

なお、前記実施形態に係るマッサージ機においては、駆動機構部６０の作動による揉み玉５１の基準軌跡に沿った移動と、揉み玉５１の機械ユニット５０ごとの上下移動とを合成して、揉み玉５１を略楕円状に動かして使用者の狭いマッサージ対象箇所に対しマッサージを行う構成としているが、これに限られるものではなく、使用者に接近させた揉み玉を駆動機構部で動かしながら機械ユニットを上下方向に連続移動させて行う、身体（背中）の広い範囲に対する通常の所定マッサージの場合と同様に、揉み玉５１の合成された動きを生じさせるための機械ユニット５０の上下方向への移動と重畳させる形で、機械ユニット５０をその移動を主目的として少しずつ上下方向に移動させて、マッサージを実行しながらその対象位置を少しずつ上又は下にずらし、結果的に身体の上下方向の広い範囲に連続して、通常と異なる前記マッサージを行うようにすることもできる。

（本発明の第２の実施形態）
前記第１の実施形態に係るマッサージ機において、制御部４０は、駆動機構部６０の揉み機構で揉み玉５１を相対往復移動させる部分的な移動範囲として、基準軌跡のうち、軌跡上での前後方向の位置が使用者に近い前方となる一部所定区間を用いる、具体的には、基準軌跡のうち、軌跡上での前後方向（図１０中ｚ軸方向）における前方で且つ身体の外側寄り（図１０に示す基準軌跡の場合、ｘｙ平面で下側寄り）の一部区間Ａを用いるようにして、揉み玉５１の左右方向の移動量を相対的に大きくする構成としているが、これに限らず、第２の実施形態として、図１３、１４に示すように、基準軌跡の異なる区間を揉み玉５１の相対往復移動する部分的な移動範囲として設定する構成とすることもできる。

具体例としては、制御部４０が、図１０及び図１３に示すように、基準軌跡のうち、軌跡上での前後方向の位置が前方となる他の一部所定区間、より詳細には、基準軌跡のうち、軌跡上での前後方向（図１０中ｚ軸方向）における前方で且つ身体の正中寄り（図１０に示す基準軌跡の場合、ｘｙ平面で右側寄り）の一部区間Ｂを用いるように移動範囲を設定することもできる。

この場合も、揉み玉５１が使用者側に突出した状態でマッサージに係る運動を行うことで、駆動機構部６０ごと動かす揉み玉５１の前後方向の位置調整を行わなくても、揉み玉５１を使用者に近付けた状態が得られる。また、揉み玉５１の左右と上下の動きが同時に方向転換なく生じる区間を用いることで、揉み玉５１の特に上下方向の移動量を十分確保できる（図１３参照）。これにより、揉み玉５１の実移動における上下方向の移動量を揉み玉自体の移動で大部分まかなえ、昇降機構としての昇降用モータ５７の作動による機械ユニット５０ごとの上下方向への移動量を抑えて（図１４参照）、機械ユニット５０の上下動に係る作動の頻度を減らし、昇降用モータ５７等の昇降機構の負担を軽減できる上、揉み玉５１の実移動が揉み玉５１の基準軌跡に沿う揉み玉単独の相対移動に係る動きに近付く分、揉み玉５１の動きをより滑らかにして、揉み玉５１による通常の揉みのマッサージに近いマッサージを実行できる。

（本発明の第３の実施形態）
前記第１の実施形態に係るマッサージ機において、制御部４０は、駆動機構部６０の揉み機構で揉み玉５１を相対往復移動させる部分的な移動範囲として、基準軌跡のうち、軌跡上での前後方向の位置が使用者に近い前方となる一部所定区間を専ら用いる構成としているが、これに限らず、第３の実施形態として、図１５に示すように、制御部４０が、駆動機構部６０により揉み玉５１を相対往復移動させる移動範囲として、基準軌跡のうち、最も使用者側に近付く最前方位置を含む一部所定区間を選択する状態と、最も使用者側から遠ざかる最後方位置を含む一部所定区間を選択する状態とを、切替可能な構成とすることもできる。

この場合、基準軌跡のうち、使用者側に近い前方の一部区間Ｃと、使用者から遠い後方の一部区間Ｄを、揉み玉５１の部分的な移動範囲として切替選択可能として（図１５参照）、揉み玉がマッサージを行う位置を前後方向に複数設定できることから、一般的な駆動機構部ごと動かす揉み玉前後位置調整を行わなくても、揉み玉５１の相対移動する範囲となる基準軌跡上の区間の設定のみで揉み玉位置を切り替えることができ、通常の揉みのマッサージの対象範囲より狭い範囲へのマッサージの実行強度を容易に変更でき、状況に応じた適切な強度に調整したマッサージを、揉み玉５１の位置調整に係る複数の機構の作動を要さず簡易に実行できる。

さらに、制御部４０は、図１６に示すように、駆動機構部６０により揉み玉５１を相対往復移動させる移動範囲として、基準軌跡のうち、この軌跡上での左右方向の左端部、左右方向の右端部、上下方向の上端部、又は上下方向の下端部のいずれか一つを含む一部所定区間を二つ以上設定し、これら設定された複数の中から、一の一部所定区間を選択する状態と、他の一部所定区間を選択する状態とを、切替可能な構成とすることもできる。

例えば、揉み玉の移動範囲として、基準軌跡のうち、この軌跡上での左右方向の左端部を含む一部区間Ｅと、右端部を含む一部区間Ｆとを設定し、一部区間Ｅを選択する状態と一部区間Ｆを選択する状態とを切替可能としたり（図１６（Ａ）参照）、上下方向の下端部を含む一部区間Ｇと、上端部を含む一部区間Ｈとを設定し、一部区間Ｇを選択する状態と一部区間Ｈを選択する状態とを切替可能としたり（図１６（Ｂ）参照）、左右方向の左端部を含む一部区間Ｅと、上下方向の上端部を含む一部区間Ｈとを設定し、一部区間Ｅを選択する状態と一部区間Ｈを選択する状態とを切替可能とする（図１６（Ｃ）参照）ことができる。

この場合、揉み玉５１の移動範囲として、基準軌跡のうち、軌跡上での左右又は前後方向の一の端部を含む一部所定区間と、左右又は前後方向の他の端部を含む一部所定区間を切替選択可能として、揉み玉５１がマッサージを行う位置を、基準軌跡の範囲で使用者側から見て端から端まで動かして変化させられることから、駆動機構部６０ごと動かす揉み玉位置調整を行わなくても、揉み玉５１の相対移動する範囲となる区間の切替設定のみで揉み玉５１によるマッサージ対象箇所を大幅に変更してマッサージを実行でき、異なる複数のマッサージ箇所へのマッサージを、揉み玉５１の位置調整に係る複数の機構の作動を要さず簡易に実行できる。

１ マッサージ機
１１ 基台部
１２ 座部
１３ 背もたれ部
１３ａ 背もたれ部フレーム
１３ｂ ガイドフレーム
１４ 肘掛部
１５ 脚支持部
３０ 操作部
３１ スタンド
４０ 制御部
５０ 機械ユニット
５１ 揉み玉
５２ 揉み玉支持アーム
５４ ベース部
５７ 昇降用モータ
５８ 進退用モータ
６０ 駆動機構部
６２ 揉み用モータ
６３ 揉み軸
６３ａ 偏心ロータ
６４ 叩き用モータ
７０ エアポンプ
７１ 臀部用エアセル
７２ 太腿用エアセル
７３ 背中用エアセル
７４ 腰用エアセル

Claims (6)

1. 揉み玉によるマッサージ機構を背もたれ部に有して、使用者の身体を少なくとも背もたれ部で支持しつつ、揉み玉で使用者に対するマッサージを実行可能なマッサージ機において、
   前記揉み玉を可動状態で支持する基部を有して、揉み玉に揉みマッサージ用の所定の閉曲線である基準軌跡を空間に描くような相対運動を基部に対し繰り返し行わせられる駆動機構部と、
   前記背もたれ部の上下方向における揉み玉の位置を前記駆動機構部ごと移動させて調整可能とする昇降機構と、
   前記駆動機構部及び昇降機構の作動を制御する制御部とを備え、
   前記制御部が、前記駆動機構部に、揉み玉を前記基準軌跡の一部区間に対応する部分的な移動範囲で基部に対し相対往復移動させる制御を行うと共に、前記昇降機構に、揉み玉及び駆動機構部の所定の上下方向移動を前記揉み玉の相対往復移動と連動させて行わせる制御を実行し、駆動機構部に基づく移動と昇降機構に基づく移動との合成で、揉み玉に前記基準軌跡とは異なる略楕円状曲線の合成軌跡を描く実運動を生じさせて揉捏法によるマッサージが可能であり、
   前記基準軌跡は、正面側から見て、水平方向と垂直方向に対して傾斜した略楕円状の閉曲線であるマッサージ機。
2. 請求項１に記載のマッサージ機において、
   前記基準軌跡は、三次元空間のｘｙ平面、ｘｚ平面、及びｙｚ平面のいずれの平面においても閉曲線となっており、
   ｘ方向が左右方向、ｙ方向が前記上下方向、ｚ方向が前後方向である、ことを特徴とするマッサージ機。
3. 前記請求項１に記載のマッサージ機において、
   前記制御部が、前記駆動機構部により揉み玉を相対往復移動させる前記移動範囲として、前記基準軌跡のうち、最も使用者側に近付く最前方位置を含む一部所定区間を選択する状態と、最も使用者側から遠ざかる最後方位置を含む一部所定区間を選択する状態とを、切替可能とすることを特徴とするマッサージ機。
4. 前記請求項１に記載のマッサージ機において、
   前記制御部が、前記駆動機構部により揉み玉を相対往復移動させる前記移動範囲として、前記基準軌跡のうち、軌跡上での左右方向の左端部、左右方向の右端部、上下方向の上端部、又は上下方向の下端部のいずれか一つを含む一部所定区間を二つ以上設定し、当該設定された複数の中から一の一部所定区間を選択する状態と他の一部所定区間を選択する状態とを切替可能とすることを特徴とするマッサージ機。
5. 前記請求項１ないし４のいずれかに記載のマッサージ機において、
   前記制御部が、前記駆動機構部及び昇降機構の各制御を実行し、駆動機構部に基づく移動と昇降機構に基づく移動との合成で、曲線の軌跡を描く揉み玉の実運動を、前記軌跡の大きさを複数通り切替可能として生じさせるようにすることを特徴とするマッサージ機。
6. 前記請求項１ないし５のいずれかに記載のマッサージ機において、
   前記駆動機構部が、揉み玉を動かす機構として、
   回動可能に支持され、所定の駆動源により回転駆動される揉み軸と、
   当該揉み軸に対し斜め向きとして揉み軸上に一体形成される偏心ロータ部と、
   当該偏心ロータ部に相対回動可能として取付けられ、端部に揉み玉を固定されて揉み玉を突出状態で支持する揉み玉支持アームとを備え、
   前記揉み軸の回転により、偏心ロータ部が揉み軸の周りで偏心した回転を行い、偏心ロータ部周りに取付けられた揉み玉支持アームが、偏心ロータ部の回転で連続して揺れる状態となるのに伴い、揉み玉支持アーム端部の揉み玉が前記基準軌跡を描くような相対運動を繰り返し行うことを特徴とするマッサージ機。

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