TWI701413B - 自動倉儲系統以及自動倉儲壓力調節方法 - Google Patents

Abstract

一種自動倉儲系統，包含貨架、搬運裝置、位移偵測器、送風裝置、抽風裝置以及控制裝置。貨架平行於移動路徑設置，且貨架具有多個儲位。搬運裝置用以接收位移指令，而沿著移動路徑移動。送風裝置分別設置於儲位其中之一，用以對儲位進行送風。控制裝置電性連接於搬運裝置、位移偵測器、送風裝置以及抽風裝置。控制裝置用以產生位移指令，並接收位移訊號以得到搬運裝置的位置以及移動方向。定義移動方向所指向的方向為搬運裝置的前方，當搬運裝置移動時，控制裝置於多個抽風裝置中，判斷何者位於搬運裝置的前方，以控制位於搬運裝置的前方的至少一個抽風裝置啟動抽氣，並控制位於搬運裝置的後方的至少一個送風裝置提高送風流量。

Description

自動倉儲系統以及自動倉儲壓力調節方法

本發明有關於自動化倉儲，特別是關於一種自動倉儲系統以及自動倉儲壓力調節方法。

自動倉儲是一種經由電腦控制處理設備，記憶物料存放的位置，利用無人搬運系統搬運貨物，以將貨物置入指定儲位或是將指定貨物由儲位取出。

在有無塵要求的工廠裡，例如半導體廠中，自動倉儲不論是存放成品或是半成品，倉儲環境同樣有無塵要求。通常，在自動倉儲沒有進行貨物存取作業時，環境中即使有微粒(灰塵)等，通常也會因為空氣流動相對穩定而沉降。但是，當無入搬運系統的搬運車開始移動，搬運車會如同活塞作用，推動前方空氣，並吸引後方空氣，而產生與搬運車移動方向相同的氣流流動。此時的氣流，將會使已經沉降微粒被吹起而讓空氣中的微粒量大幅提昇。甚至，搬運車吸引後方空氣時，搬運車後方局部壓力的下降，會致使外界潔淨度較低的空氣被吸入，而讓微粒量更大幅提昇。

在先前技術的自動倉儲中，無人搬運系統的搬運車移動時所產生的壓力變化，使得空氣中的微粒量提昇而影響潔淨度。搬運車的移動速度必須降低，以減少微粒量的提昇，進而降低了無人搬運系統的運轉速度。

鑑於上述問題，本發明提出一種自動倉儲系統，包含至少一貨架、一搬運裝置、一位移偵測器、多個送風裝置、多個抽風裝置以及一控制裝置。貨架平行於一移動路徑設置，具有互為反向的一內側面以及一外側面，內側面面對移動路徑；貨架更包含多個儲位以及多個開口，且連通貨架的內側面以及外側面。搬運裝置用以接收一位移指令，而沿著移動路徑移動。位移偵測器用以偵測搬運裝置在移動路徑的位置，產生對應位置的一位移訊號。多個送風裝置分別設置於多個儲位其中之一，用以對多個儲位進行送風。多個抽風裝置沿著一平行於移動路徑的方向設置，以對移動路徑上的一空間進行抽氣。控制裝置電性連接於搬運裝置、位移偵測器、送風裝置以及抽風裝置；控制裝置用以產生位移指令，並接收位移訊號以得到搬運裝置的位置以及移動方向。

定義移動方向所指向的方向為搬運裝置的一前方，當搬運裝置移動時，控制裝置於多個抽風裝置中，判斷何者位於搬運裝置的前方，控制位於搬運裝置的前方的至少一個抽風裝置啟動抽氣，並控制位於搬運裝置的後方的至少一個送風裝置提高送風流量。

在本發明至少一實施例中，自動倉儲系統包含二貨架，二貨架平行於移動路徑設置，且移動路徑位於二貨架之間。

在本發明至少一實施例中，抽風裝置間隔地設置於貨架的底部，而在貨架的內側面上進行抽氣。

在本發明至少一實施例中，控制裝置可進一步包含一主控制器以及一搬運控制器；主控制器電性連接於送風裝置、抽風裝置以及搬運控制器，用於產生位移指令以及對送風裝置以及抽風裝置進行控制及切換；搬運控制器電性連接於搬運裝置以及位移偵測器，用以依據位移命令控制搬運裝置移動，並接收位移訊號以得到搬運裝置的位置以及移動方向而傳送至主控制器。

在本發明至少一實施例中，當搬運裝置的移動時，控制裝置關閉已經位於搬運裝置的後方的抽風裝置。

在本發明至少一實施例中，在位於搬運裝置的前方的多個抽風裝置中，控制裝置啟動距離搬運裝置最近的抽風裝置，且控制裝置關閉在移動路徑上已經不位於搬運裝置的前方的抽風裝置。

在本發明至少一實施例中，在位於搬運裝置的後方的送風裝置中，控制裝置切換距離搬運裝置最近的送風裝置的一送風流量提昇。

在位於搬運裝置的後方的送風裝置中，控制裝置隨著每一送風裝置與搬運裝置的距離的增加，而遞減對應的每一送風裝置的送風流量至一預設送風流量。

在本發明至少一實施例中，自動倉儲系統更包含至少一氣流偵測裝置，設置於開口，且電性連接於控制裝置；氣流偵測裝置用以偵測開口的一風向以及一氣流流量，控制裝置依據風向以及氣流流量，調整每一送風裝置的一送風流量以及每一抽風裝置的一抽風流量。

在本發明至少一實施例中，當開口位於搬運裝置的前方，風向為向外，並且氣流流量持續上升時，控制裝置切換位於搬運裝置的前方的抽風裝置提昇抽風流量；且當氣流流量已經逐漸減少，或是風向轉變為向內，控制裝置切換位於搬運裝置的前方的抽風裝置降低抽風流量或是關閉抽風裝置。

在本發明至少一實施例中，當開口位於搬運裝置的後方，風向為向內，並且氣流流量持續上升時，控制裝置切換位於搬運裝置的後方的送風裝置提昇送風流量；且當氣流流量已經逐漸減少，或是風向轉變為向外，控制裝置切換位於搬運裝置的前方的送風裝置降低送風流量或是關閉送風裝置。

本發明還提出一種自動倉儲壓力調節方法，適用於一倉儲空間，倉儲空間中設置一貨架、多個送風裝置以及一搬運裝置，貨架平行於一移動路徑設置，並以一內側面朝向移動路徑；貨架具有多個儲位，多個送風裝置分別用以對多個儲位以一送風流量進行送風，且搬運裝置用以沿著移動路徑往返移動；自動倉儲壓力調節方法包含：取得搬運裝置在移動路徑的一位置以及一移動方向；定義移動方向所指向的方向為搬運裝置的一前方，且相反方向為一後方；以及於多個抽風裝置中，判斷何者位於搬運裝置的前方，控制位於搬運裝置的前方的至少一個抽風裝置啟動抽氣，以對搬運裝置的前方的空間進行抽氣，並提高位於搬運裝置的後方的至少一個送風裝置提高送風流量。

在本發明至少一實施例中，啟動抽氣的至少一個抽風裝置是距離搬運裝置最近的抽風裝置。

在本發明至少一實施例中，對搬運裝置的前方的空間進行抽氣的步驟更包含：判斷已經啟動抽氣的至少一個抽風裝置是否已經不位於搬運裝置的前方；以及關閉已經不位於搬運裝置的前方的至少一個抽風裝置。

在本發明至少一實施例中，提高位於搬運裝置的後方的至少一個送風裝置提高送風流量的步驟包含：於多個抽風裝置中，判斷何者位於搬運裝置的後方；以及提昇距離搬運裝置最近的送風裝置的送風流量。

在本發明至少一實施例中，提高位於搬運裝置的後方的至少一個送風裝置提高送風流量的步驟更包含在位於搬運裝置的後方的多個送風裝置中，隨著每一送風裝置與搬運裝置的距離的增加，而遞減對應的每一送風裝置的送風流量至一預設送風流量。

在本發明至少一實施例中，自動倉儲壓力調節方法更包含偵測貨架的一開口的一風向以及一氣流流量；其中開口連通貨架的內側面以及一外側面；以及控制裝置依據風向以及氣流流量，調整每一送風裝置的一送風流量以及每一抽風裝置的一抽風流量。

在本發明至少一實施例中，當開口位於搬運裝置的前方，風向為向外，並且氣流流量持續上升時，切換位於搬運裝置的前方的抽風裝置提昇抽風流量；以及當氣流流量已經逐漸減少，或是風向轉變為向內，切換位於搬運裝置的前方的抽風裝置降低抽風流量或是關閉抽風裝置。

在本發明至少一實施例中，當開口位於搬運裝置的後方，風向為向內，並且氣流流量持續上升時，切換位於搬運裝置的後方的送風裝置提昇送風流量；以及且當氣流流量已經逐漸減少，或是風向轉變為向外，切換位於搬運裝置的後方的送風裝置降低送風流量或是關閉送風裝置。

藉由在搬運裝置的前方抽氣，並在搬運裝置的後方提昇送風補氣，因為搬運裝置的移動而產生的壓力變化，可以有效被平衡，避免移動通道上出現劇烈的氣流流動，從而避免倉儲空間內空氣中的微粒數大幅提昇。抽氣及送風補氣的流量，可以依據搬運裝置的移動速度調整，因此，搬運裝置的不需要為了避免揚塵而降低移動速度，而可提昇運轉速度。

100:自動倉儲系統

110:貨架

110a:內側面

110b:外側面

112:儲位

114:開口

116:取放平台

120:搬運裝置

130:位移偵測器

132:光學讀取器

134:標記圖樣

134a:定位標記

140:送風裝置

150:抽風裝置

160:控制裝置

162:主控制器

164:搬運控制器

170:氣流偵測裝置

M:移動路徑

Cm:位移指令

Sm:位移訊號

S110~S160:步驟

S210~S250:步驟

S310~S350:步驟

圖1是本發明第一實施例的自動倉儲系統的俯視圖。

圖2是本發明第一實施例的自動倉儲系統的側視圖。

圖3是本發明第一實施例的自動倉儲系統的電路方塊圖。

圖4是本發明第一實施例中，位移偵測器結合於搬運裝置的示意圖。

圖5是本發明第一實施例的自動倉儲系統的側視圖，揭示搬運裝置在移動路徑上移動。

圖6是本發明第一實施例的自動倉儲系統的俯視圖，揭示搬運裝置以及氣流的對應關係。

圖7至圖9是本發明第一實施例的自動倉儲系統的側視圖，揭示送風裝置以及抽風裝置的切換。

圖10是本發明第二實施例的自動倉儲系統的俯視圖。

圖11是本發明第二實施例的自動倉儲系統的電路方塊圖。

圖12是本發明的自動倉儲壓力調節方法的流程圖。

圖13是本發明的自動倉儲壓力調節方法中，依據開口的氣流流量以及流向調整抽風流量的流程圖。

圖14是本發明的自動倉儲壓力調節方法中，依據開口的氣流流量以及流向調整送風流量的流程圖。

在以下圖式中及在整個說明書中，相同的附圖標記表示相同的元件。應當理解，當諸如元件被稱為在另一元件「上」或「連接到」另一元件時，其可以直接在另一元件上或與另一元件連接，或者中間元件可以也存在。相反，當元件被稱為「直接在另一元件上」或「直接連接到」另一元件時，不存在中間元件。

此外，諸如「下」或「底面」和「上」或「頂面」的相對術語可在本文中用於描述一個元件與另一元件的關係，如圖所示。應當理解，相對術語旨在包括除了圖中所示的方位之外的裝置的不同方位。例如，如果一個附圖中的裝置翻轉，則被描述為在其他元件的「下」側的元件將被定向在其他元件的「上」側。因此，示例性術語「下」可以包括「下」和「上」的取向，取決於附圖的特定取向。類似地，如果一個附圖中的裝置翻轉，則被描述為在其它元件「下方」的元件將被定向為在其它元件「上方」。因此，示例性術語「下面」或「下面」可以包括上方和下方的取向。

請參閱圖1以及圖2所示，為本發明第一實施例所揭露的一種自動倉儲系統100，設置於一倉儲空間。所述倉儲空間常態地維持一正壓狀態，使倉儲空間的壓力大於外界壓力，避免外部灰塵等微粒子進入，維持無塵狀態倉儲環境。

如圖1、圖2以及圖3所示，自動倉儲系統100包含至少一貨架110、一搬運裝置120、一位移偵測器130、多個送風裝置140、多個抽風裝置150以及一控制裝置160。

如圖1所示，於一具體實施例中，自動倉儲系統100包含二貨架110。二貨架110平行於一移動路徑M設置，且移動路徑M位於二貨架110之間；因此，貨架110的兩側面可以分別定義為互為反向的內側面110a以及外側面110b，且內側面110a面對移動路徑M。每一貨架110具有多個儲位112以及多個開口114。儲位112用以放置物品，開口114連通貨架110的內側面110a以及外側面110b。開口114連接位於貨架110的外側面110b的一取放平台116，取放平台116用以供物品暫時放置，開口114用以供物品通過，以由取放平台116移動物品至搬運裝置120，或由搬運裝置120移動物品至取放平台116。

如圖1、圖2以及圖3所示，搬運裝置120用以接收一位移指令Cm，而沿著移動路徑M往返移動。依據位移指令Cm，搬運裝置120並由儲位112取出物品並將物品移動至開口114。或由開口114接收物品並移動至指定的儲位112。

如圖1、圖2以及圖3所示，位移偵測器130用以偵測搬運裝置120在移動路徑M的位置，產生一對應位置的位移訊號Sm，並傳送位移 訊號Sm至主控器160。位移偵測器130可以是安裝於貨架110或是移動路徑M上的獨立元件、結合於內建於搬運裝置120內部的整合元件，或分別設置於貨架110/移動路徑M以及搬運裝置120所組成的偵測總成。

如圖4所示，為位移偵測器130的一具體實施方式。搬運裝置120是以位於移動路徑M上的一線性馬達驅動，而前後移動。位移偵測器130包含設置於搬運裝置120的一光學讀取器132以及沿著移動路徑M設置的標記圖樣134。標記圖樣134具有間隔排列的定位標記134a。透過光學讀取器132讀取定位標記，判斷被讀取的定位標記在標記圖樣134的相對位置，即可得到搬運裝置120的位置。

圖4所示的位移偵測器130僅為例示，並非用以限定位移偵測器130的具體實施。位移偵測器130也可以是一計數器，偵測搬運裝置120的一步進馬達正轉及反轉的次數。依據步進馬達正轉及反轉的次數、搬運裝置120的移動起點，控制裝置160換算出搬運裝置120於移動路徑M的位置以及移動方向。再以安裝於貨架110或是移動路徑M上的獨立元件為例，位移偵測器130可以是沿著移動路徑M配置的多個感應器組合，藉由感應到搬運裝置120的感應器的設置位置，供控制裝置160來判斷於移動路徑M的位置以及移動方向。又如，位移偵測器130可以是測距裝置，直接用以量測位移偵測器130與搬運裝置120上一標記點之間的距離，以供搬運控制裝置160判斷搬運裝置120於移動路徑M的位置。

如圖1、圖2以及圖3所示，每一送風裝置140設置於多個儲位112其中之一。每一送風裝置140用以提供經過過濾的潔淨氣流，持續對每一儲位112進行送風，以避免微粒掉落入儲位112，並吹落已經落入 儲位112的微粒。具體而言，每一送風裝置140是個別接受控制，獨立於其他送風裝置140，使得每一送風裝置140可以分別依據倉儲狀況調整其轉速。送風裝置140的具體實施例是風扇過濾組(Fan Filter Unit，FFU)，包含風扇以及結合於風扇的過濾材；但送風裝置140的實施方式並不以風扇過濾組為限。

如圖1、圖2以及圖3所示，抽風裝置150沿著一平行於移動路徑M的方向設置，以對移動路徑M上的空間進行抽氣。在一具體實施例中，抽風裝置150可以間隔地設置於貨架110的底部，而在貨架110的內側面110a上進行抽氣，並且由管路配置將所抽取的氣體送到自動倉儲系統100之外或是直接抽送空氣至貨架110的外側面110b。如圖1以及圖2所示，自動倉儲系統100實際上具有兩個貨架110，每一貨架110都配置了一列抽風裝置150。

如圖3所示，控制裝置160電性連接於搬運裝置120、位移偵測器130、送風裝置140以及抽風裝置150。控制裝置160用以產生位移指令Cm，以驅動搬運裝置120往返移動，並由位移偵測器130接收位移訊號Sm，以得到搬運裝置120的位置以及移動方向。

如圖3所示，控制裝置160可進一步包含一主控制器162以及一搬運控制器164。主控制器162電性連接於送風裝置140、抽風裝置150以及搬運控制器164。搬運控制器164電性連接於搬運裝置120以及位移偵測器130。

如圖3所示，主控制器162產生位移指令Cm，傳送至搬運控制器164。依據位移命令，搬運控制器164控制搬運裝置120移動至一指定 位置，執行搬運作業。搬運控制器164接收位移訊號Sm，得到搬運裝置120的位置以及移動方向而傳送至主控制器162。主控制器162依據位置以及移動方向，對送風裝置140以及抽風裝置150進行控制及切換。主控制器162以及搬運控制器164可為各自獨立設置的控制器，也可以是單一控制器中的不同功能模組。

如圖5所示，在搬運裝置120沒有移動的情況下，送風裝置140以一預設送風流量進行送風；亦即，送風裝置140以一預設轉速運轉，如圖4所示的每分鐘2500轉(2500RPM)。而抽風裝置150則為靜止狀態。圖中以虛線繪製抽風裝置150，代表抽風裝置150是被關閉的靜止狀態。

如圖6所示，控制裝置160發出位移指令Cm，驅動搬運裝置120往預定方向移動至預定位置。依據驅動搬運裝置120所在位置，位移偵測器130回授位移訊號Sm。控制裝置160依據位移訊號Sm，判斷搬運裝置120的移動方向以及位置。

如圖6以及圖7所示，定義移動方向所指向的方向為搬運裝置120的前方，反方向為搬運裝置120的後方。因為搬運裝置120的移動，沿著移動路徑M，在搬運裝置120前方的空氣將被推動擠壓而提昇壓力，產生往前推進的氣流(遠離搬運裝置120流動)，而這些氣流會流向搬運裝置120的前方且距離最近的開口114。同樣地，沿著移動方向，在搬運裝置120後方空氣受到抽引作用而降低壓力，也產生往前推進的氣流(朝向搬運裝置120流動)，同時帶動氣流由位於搬運裝置120的後方且距離最近的開口114吸入。這時候，由於氣流的流動，原本已經處於穩定地沉降在移動路徑M上的微粒，由會被其氣流帶動，形成散佈於空氣中的懸浮 微粒。此外，氣流由位於搬運裝置120的後方且距離最近的開口114吸入時，還會吸入外界的懸浮微粒，造成懸浮微粒提昇。以無塵等級Class 10的倉儲環境為例，搬運裝置120未啟動時，空間中實際測得的微粒數(≧5μm)可能接近零；在搬運裝置120啟動後，因氣流帶動造成揚塵，搬運裝置120的前方測得的微粒數(≧5μm)將提昇至10~30；若外界為無塵等級Class 1000的環境，吸入的氣流將會使測得的微粒數(≧5μm)高達100。

參閱圖8以及圖9所示，為了解決微粒數大幅上升，依據搬運裝置120的移動方向以及位置，控制裝置160判斷多個抽風裝置150中，有何者位於搬運裝置120的前方，而控制位於搬運裝置120的前方的至少一個抽風裝置150啟動抽氣。並且在搬運裝置120的移動過程中，控制裝置160持續關閉已經位於搬運裝置120後方的抽風裝置150。此時，因為搬運裝置120的移動而提昇的壓力，因為抽風裝置150的運轉可以被抵消下降，藉以消除在搬運裝置120前方的氣流。

如圖8以及圖9所示，同樣地，控制裝置160判斷多個送風裝置140中，有何者位於搬運裝置120的後方，控制位於搬運裝置120的後方的至少一個送風裝置140提高送風流量(提昇轉速，如圖所示提昇至3000RPM)，使得因為搬運裝置120的移動而降低的壓力可以被回補，消除搬運裝置120後方的氣流，而避免由後方的開口114吸入外界氣流。

如圖8以及圖9所示，在搬運裝置120的移動過程中，控制裝置160持續判斷搬運裝置120的位置，而判斷多個送風裝置140、多個抽風裝置150以及搬運裝置120相對位置的變化，已持續啟動其他的抽風裝置 150而關閉原本運行中的抽風裝置150，同時持續控制已經位於搬運裝置120後方的送風裝置140提昇送風流量，並且將已經遠離搬運裝置120的送風裝置140切換為以預設送風流量運轉。

再參閱圖8以及圖9所示，由於搬運裝置120的移動所造成的壓力變化，主要集中在距離搬運裝置120較近的區域，因此，控制裝置160並非同時切換所有的送風裝置140、抽風裝置150進行改變。

在搬運裝置120的移動過程中，位於搬運裝置120前方的多個抽風裝置150中，控制裝置160優先啟動距離搬運裝置120最近的抽風裝置150，例如距離最近的一個或兩個。同時，當這個啟動抽氣的抽風裝置150在移動路徑M上已經不位於搬運裝置120的前方時，控制裝置160關閉已經不位於搬運裝置120的前方的抽風裝置150，接著啟動下一個距離搬運裝置120最近的抽風裝置150。

同樣地，在搬運裝置120的移動過程中，位於搬運裝置120後方的多個送風裝置140中，控制裝置160切換距離搬運裝置120最近的送風裝置140的送風流量提昇至最高，亦即將轉速提昇最高(如圖所示的3000RPM)，然後隨著每一送風裝置140與搬運裝置120之間的距離的增加，而遞減對應的送風裝置140的送風流量，最後使轉速回復到預設轉速，如圖所示的2800RM至2500RPM。隨著搬運裝置120與送風裝置140的相對位置改變，多個送風裝置140的送風流量也持續依據前述的原則被切換。

參閱圖10以及圖11所示，為本發明第二實施例所揭露的一種自動倉儲系統100。第二實施例與第一實施例的差異在於，自動倉儲系統100更包含一或多個氣流偵測裝置170。氣流偵測裝置170分別設置於每 一開口114，且電性連接於控制裝置160。氣流偵測裝置170用以偵測開口114的風向為流向貨架110的內側面110a或流向貨架110的外側面110b，同時量測氣流流量。依據在每一開口114量測到的風向以及氣流流量，控制裝置160調整每一送風裝置140的送風流量以及每一抽風裝置150的抽風流量。

例如，當開口114位於搬運裝置120前方，風向為向外，並且氣流流量仍然持續上升時，表示抽風流量跟不上搬運裝置120向前位移。此時，控制裝置160切換位於搬運裝置120前方的抽風裝置150提昇抽風流量。相反地，若位於搬運裝置120前方的開口114的氣流流量已經逐漸減少，或是風向開始轉變為向內，表示抽風流量已經超過需求，控制裝置160切換位於搬運裝置120前方的抽風裝置150降低抽風流量甚至是關閉抽風裝置150。

同樣地，當開口114位於搬運裝置120後方，風向為向內，並且氣流流量持續上升時，表示氣體的回補量不足，控制裝置160切換位於搬運裝置120後方的送風裝置140提昇送風流量，以加強補充空氣。相反地，若位於搬運裝置120後方的開口114的氣流流量已經逐漸減少，或是風向開始轉變為向外，表示氣體的回補量超過需求，控制裝置160切換位於搬運裝置120後方的送風裝置140降低送風流量甚至是關閉抽風裝置150。

透過開口114的流量偵測，抽氣及送風補氣的流量，可以依據搬運裝置120的移動速度較為精確地調整。

如圖3以及圖12所示，基於上述實施例，本發明進一步提出一種自動倉儲壓力調節方法，適用於一倉儲空間。倉儲空間中設置貨架110、多個送風裝置140以及搬運裝置120。自動倉儲壓力調節方法包含下列步驟。

控制裝置160判斷搬運裝置120是否進行移動，如步驟S110所示。前述的判斷步驟，係控制裝置160判斷在發出位移指令Cm後，位移偵測器130是否持續回授位移訊號Sm。

控制裝置160取得搬運裝置120在移動路徑M的一位置以及一移動方向，如步驟S120所示。取得位置以及移動方向的方式同樣是依據位移偵測器130回授的位移訊號Sm，詳細流程如前所述，以下不再贅述。

控制裝置160定義移動方向所指向的方向為搬運裝置120的一前方，且相反方向為一後方；依據定義，控制裝置160判斷多個抽風裝置150中，何者位於搬運裝置120的前方，並判斷多個送風裝置140中，何者位於搬運裝置120的後方，如步驟S130以及步驟S140所示。前述步驟S130以及步驟S140並無執行順序的限制，亦可同時執行。

控制裝置160啟動位於搬運裝置120前方的至少一個抽風裝置150對搬運裝置120的前方的空間進行抽氣，如步驟S150。啟動抽氣的至少一個抽風裝置150是距離搬運裝置120最近的抽風裝置150，而不需要啟動所有位於搬運裝置120的前方的抽風裝置150，避免未受到搬運裝置120影響的區域壓力下降而由外部吸入氣流。此外，由於搬運裝置120是在持續移動，因此控制裝置160也同時關閉已經不位於搬運裝置120的前方的至少一個抽風裝置150。

控制裝置160提高位於搬運裝置120的後方的至少一個送風裝置140提高送風流量，以及步驟S160所示。控制裝置160是提昇距離搬運裝置120最近的送風裝置140的送風流量至一最大送風流量；同時，依據與搬運裝置120的距離變化，控制裝置160隨著每一送風裝置140與搬運裝置120的距離的增加，而遞減對應的每一送風裝置140的送風流量至預設送風流量，如圖6所示的送風裝置140轉速變化。

前述步驟S150以及步驟S160並無執行順序的限制，亦可同時執行。完成步驟S150以及步驟S160，方法的流程回歸至步驟S110，以重新判斷搬運裝置120的位置以及移動方向。

如圖11、圖13以及圖14所示，控制裝置160可透過氣流偵測裝置170偵測貨架110的一開口114的風向以及氣流流量，以依據風向以及氣流流量，調整每一送風裝置140的一送風流量以及每一抽風裝置150的一抽風流量。

如圖13所示，當開口114位於搬運裝置120的前方，控制裝置160判斷風向為向外或是向內，如步驟S210所示。當風向為向外，控制裝置160判斷氣流流量是否持續上升時，如步驟S220所示。

當風向為向外且氣流流量持續上升，控制裝置160切換位於搬運裝置120前方的抽風裝置150提昇抽風流量，如步驟S230所示。

當氣流流量已經逐漸減少，或是風向轉變為向內，控制裝置160切換位於搬運裝置120前方的抽風裝置150降低抽風流量或是關閉抽風裝置150，如步驟S240以及步驟S250所示。

如圖14所示，當開口114位於搬運裝置120的後方，控制裝置160同樣判斷風向為向外或是向內，如步驟S310所示。當風向為向內，控制裝置160判斷氣流流量是否持續上升時，如步驟S320所示。

當風向為向內且氣流流量持續上升時，控制裝置160切換位於搬運裝置120後方的送風裝置140提昇送風流量，如步驟S330所示。

當氣流流量已經逐漸減少，或是風向轉變為向外，控制裝置160切換位於搬運裝置120後的送風裝置140降低送風流量或是關閉送風裝置140，如步驟S340以及S350所示。

藉由在搬運裝置120的前方抽氣，並在搬運裝置120的後方提昇送風補氣，因為搬運裝置120的移動而產生的壓力變化，可以有效被平衡，避免移動通道上出現劇烈的氣流流動，從而避免倉儲空間內空氣中的微粒數大幅提昇。因此，搬運裝置120的不需要為了避免揚塵而降低移動速度，而可提昇運轉速度。

100:自動倉儲系統

110:貨架

110a:內側面

110b:外側面

112:儲位

114:開口

116:取放平台

120:搬運裝置

140:送風裝置

150:抽風裝置

M:移動路徑

Claims (19)

1. 一種自動倉儲系統，包含：至少一貨架，平行於一移動路徑設置，具有互為反向的一內側面以及一外側面，該內側面面對該移動路徑；該貨架更包含多個儲位以及多個開口，且該連通該貨架的該內側面以及該外側面；一搬運裝置，用以接收一位移指令，而沿著該移動路徑移動；一位移偵測器，用以偵測該搬運裝置在該移動路徑的位置，產生對應該位置的一位移訊號；多個送風裝置，分別設置於該些儲位其中之一，用以對該些儲位進行送風；多個抽風裝置，沿著一平行於該移動路徑的方向設置，以對該移動路徑上的一空間進行抽氣；以及一控制裝置，電性連接於該搬運裝置、該位移偵測器、該送風裝置以及該抽風裝置；該控制裝置用以產生該位移指令，並接收該位移訊號以得到該搬運裝置的該位置以及一移動方向；其中，定義該移動方向所指向的方向為該搬運裝置的一前方，當該搬運裝置移動時，該控制裝置於多個抽風裝置中，判斷何者位於該搬運裝置的該前方，以控制位於該搬運裝置的該前方的至少一個該抽風裝置啟動抽氣，並控制位於該搬運裝置的一後方的至少一個該送風裝置提高送風流量。
2. 如請求項1所述的自動倉儲系統，其中，該自動倉儲系統包含二貨架，該二貨架平行於該移動路徑設置，且該移動路徑位於該二貨架之間。
3. 如請求項1所述的自動倉儲系統，其中，該些抽風裝置間隔地設置於該貨架的底部，而在該貨架的該內側面上進行抽氣。
4. 如請求項1所述的自動倉儲系統，其中，該控制裝置可進一步包含一主控制器以及一搬運控制器；該主控制器電性連接於該送風裝置、該抽風裝置以及該搬運控制器，用於產生該位移指令以及對該送風裝置以及該抽風裝置進行控制及切換；該搬運控制器電性連接於該搬運裝置以及該位移偵測器，用以依據該位移命令控制該搬運裝置移動，並接收該位移訊號以得到搬運裝置的該位置以及該移動方向而傳送至該主控制器。
5. 如請求項1所述的自動倉儲系統，其中，當該搬運裝置的移動時，該控制裝置關閉已經位於該搬運裝置的該後方的該抽風裝置。
6. 如請求項1所述的自動倉儲系統，其中，在位於該搬運裝置的該前方的該些抽風裝置中，該控制裝置啟動距離該搬運裝置最近的該抽風裝置，且該控制裝置關閉在該移動路徑上已經不位於該搬運裝置的該前方的該抽風裝置。
7. 如請求項1所述的自動倉儲系統，其中，在位於該搬運裝置的該後方的該送風裝置中，該控制裝置切換距離該搬運裝置最近的該送風裝置的一送風流量提昇。
8. 如請求項7所述的自動倉儲系統，其中，在位於該搬運裝置的該後方的該送風裝置中，該控制裝置隨著每一該送風裝置與該搬運裝置的距離的增加，而遞減對應的每一該送風裝置的該送風流量至一預設送風流量。
9. 如請求項1所述的自動倉儲系統，更包含至少一氣流偵測裝置，設置於該開口，且電性連接於該控制裝置；該氣流偵測裝置用以偵測該開口的一風向以及一氣流流量，該控制裝置依據該風向以及該氣流流量，調整每一該送風裝置的一送風流量以及每一該抽風裝置的一抽風流量。
10. 如請求項9所述的自動倉儲系統，其中，當該開口位於該搬運裝置的該前方，該風向為向外，並且該氣流流量持續上升時，該控制裝置切換位於該搬運裝置的該前方的該抽風裝置提昇該抽風流量；且當該氣流流量已經逐漸減少，或是該風向轉變為向內，該控制裝置切換位於該搬運裝置的該前方的該抽風裝置降低該抽風流量或是關閉該抽風裝置。
11. 如請求項9所述的自動倉儲系統，其中，當該開口位於該搬運裝置的該後方，該風向為向內，並且該氣流流量持續上升時，該控制裝置切換位於該搬運裝置的該後方的該送風裝置提昇送風流量；且當該氣流流量已經逐漸減少，或是該風向轉變為向外，該控制裝置切換位於該搬運裝置的該前方的該送風裝置降低該送風流量或是關閉該送風裝置。
12. 一種自動倉儲壓力調節方法，適用於一倉儲空間，該倉儲空間中設置一貨架、多個送風裝置以及一搬運裝置，該貨架平行於一移動路徑設置，並以一內側面朝向該移動路徑；該貨架具有多個儲位，該些送風裝置分別用以對該些儲位以一送風流量進行送風，且該搬運裝置用以沿著該移動路徑往返移動；該自動倉儲壓力調節方法包含：取得該搬運裝置在該移動路徑的一位置以及一移動方向； 定義該移動方向所指向的方向為該搬運裝置的一前方，且相反方向為一後方；以及於多個抽風裝置中，判斷何者位於該搬運裝置的該前方，控制位於該搬運裝置的該前方的至少一個該抽風裝置啟動抽氣，以對該搬運裝置的該前方的空間進行抽氣，並提高位於該搬運裝置的該後方的至少一個該送風裝置提高該送風流量。
13. 如請求項12所述的自動倉儲壓力調節方法，其中，啟動抽氣的該至少一個抽風裝置是距離該搬運裝置最近的該抽風裝置。
14. 如請求項12所述的自動倉儲壓力調節方法，其中，對該搬運裝置的該前方的空間進行抽氣的步驟更包含：判斷已經啟動抽氣的至少一個該抽風裝置是否已經不位於該搬運裝置的該前方；以及關閉已經不位於該搬運裝置的該前方的至少一個該抽風裝置。
15. 如請求項12所述的自動倉儲壓力調節方法，其中，提高位於該搬運裝置的該後方的至少一個該送風裝置提高該送風流量的步驟包含：於多個抽風裝置中，判斷何者位於該搬運裝置的該後方；以及提昇距離該搬運裝置最近的該送風裝置的該送風流量。
16. 如請求項15所述的自動倉儲壓力調節方法，其中，提高位於該搬運裝置的該後方的至少一個該送風裝置提高該送風流量的步驟更包含： 在位於該搬運裝置的該後方的該些送風裝置中，隨著每一該送風裝置與該搬運裝置的距離的增加，而遞減對應的每一該送風裝置的該送風流量至一預設送風流量。
17. 如請求項12所述的自動倉儲壓力調節方法，更包含：偵測該貨架的一開口的一風向以及一氣流流量；其中該開口連通該貨架的該內側面以及一外側面；以及該控制裝置依據該風向以及該氣流流量，調整每一該送風裝置的一送風流量以及每一該抽風裝置的一抽風流量。
18. 如請求項17所述的自動倉儲壓力調節方法，其中：當該開口位於該搬運裝置的該前方，該風向為向外，並且該氣流流量持續上升時，切換位於該搬運裝置的該前方的該抽風裝置提昇該抽風流量；以及當該氣流流量已經逐漸減少，或是該風向轉變為向內，切換位於該搬運裝置的該前方的該抽風裝置降低該抽風流量或是關閉該抽風裝置。
19. 如請求項17所述的自動倉儲壓力調節方法，其中：當該開口位於該搬運裝置的該後方，該風向為向內，並且該氣流流量持續上升時，切換位於該搬運裝置的該後方的該送風裝置提昇送風流量；以及且當該氣流流量已經逐漸減少，或是該風向轉變為向外，切換位於該搬運裝置的該後方的該送風裝置降低該送風流量或是關閉該送風裝置。

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