TWI466434B - 電動機控制系統及通信方法 - Google Patents

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Masahiro Ougiwari
Daisuke Koyama
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Mitsubishi Electric Corp
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Description

電動機控制系統及通信方法
本發明係有關電動機控制系統及通信方法。
習知之電動機控制系統，係具有透過網路(network)連接電動機控制裝置與高階控制裝置之構成，該電動機控制裝置係依複數台馬達(motor)等的各電動機而設置；該高階控制裝置係控制該等電動控制裝置。以做為在此種電動機控制系統中由高階控制裝置朝電動機控制裝置之指令通信方式而言，在第1步驟(step)將定位指令發送至電動機控制裝置，而在第2步驟對電動機控制裝置發送啟動指令，電動機控制裝置係將啟動指令之接收做為起點而驅動電動機之技術已為人所知(參照例如專利文獻1)。
另外，在由高階控制裝置朝電動機控制裝置之其他指令通信方式中，例如於每個控制週期，由高階控制裝置將逐次指令發送至電動機控制裝置而驅動電動機之技術已為人所知(參照例如專利文獻2)。
(先前技術文獻) (專利文獻)
專利文獻1：日本特開2001-242923號公報
專利文獻2：日本特開平9-73310號公報
然而，於專利文獻1所記載之指令通信方式中，1次的啟動指令只能執行1次的通信所發送之定位指令動作，而有無法執行連續的一長串之定位指令動作的問題。另外，在指令通信因雜訊(noise)等障礙而失敗時，亦有需要再發送，而使電動機之啟動延緩達進行再發送之時間量等的問題。
再者，在專利文獻2所記載之指令通信方式中，於指令通信因雜訊等障礙而失敗時，電動機控制裝置只能根據最後已接收之舊指令執行控制，而有產生誤差之問題。
本發明係有鑑於上述問題而研創者，目的為得到電動機控制系統及通信方法，即使於產生雜訊等障礙而使指令通信失敗時，亦能執行連續的一長串之定位指令動作。
為達成上述目的，有關本發明之電動機控制系統，係透過網路連接控制電動機之電動機控制裝置與控制前述電動機控制裝置之高階控制裝置，並由前述高階控制裝置朝前述電動機控制裝置發送驅動前述電動機之指令，前述電動機控制裝置根據前述指令控制前述電動機，再藉由前述電動機將驅動對象驅動至目標位置，在此電動機控制系統中，前述高階控制裝置係具備：通信控制單元，將於前述電動機控制裝置所進行之前述電動機之驅動控制中，相較於現在執行中的指令於之後被使用且包含執行次序之指令，朝前述電動機控制裝置發送；前述電動機控制裝置係具備：指令記憶單元，能將複數個前述指令予以記憶；通信控制單元，將由前述高階控制裝置所接收之前述指令，依執行順序記憶於前述指令記憶單元；及指令追隨控制單元，根據前述指令追隨控制前述電動機；前述電動機控制裝置的前述通信控制單元係於前述指令記憶單元填滿指令時，將新接收之前述指令覆蓋並記憶至記憶有執行完畢之前述指令的區域。
根據本發明，於電動機動作中，因高階控制裝置係設成將相較於使用在下次控制之定位指令先使用之定位指令發送至電動機控制裝置，故即使在雜訊等障礙導致指令通信失敗而執行再通信之情況時，亦具有不對現在執行中之指令動作帶來影響，而能執行連續而長串之定位指令動作之效果。
以下參照所附之圖式，詳細說明本發明之電動機控制系統及通信方法之適當實施形態。再者，本發明並非受限於此等實施形態。
(實施形態1)
第1圖係為將實施形態1之電動機控制系統之構成一例予以示意顯示之方塊圖。電動機控制系統係透過網路40連接高階控制裝置10、電動機20與電動機控制裝置30，該高階控制裝置10係產生成為控制電動機20之原始資料(data)的定位指令；該電動機20係為控制對象；該電動機控制裝置30係保存來自高階控制裝置10之定位指令，並藉由有別於定位指令而從高階控制裝置10所發送之啟動指令，來進行電動機20之定位控制。
在此，係例示高階控制裝置10連接有3台電動機控制裝置30-1至30-3，而各電動機控制裝置30-1至30-3分別連接有1台電動機20-1至20-3之情況。電動機20-1至20-3係例如具有成為控制對象機器之伺服馬達(servo motor)、及檢測伺服馬達之位置與速度的編碼器(encoder)。於機械臂(robot)或工具機等需要多軸控制之裝置(驅動對象)使用複數台伺服馬達，並以各個伺服馬達同步動作之方式控制。
高階控制裝置10係具備指令輸入部11、加減速時間調整部12、啟動指令產生部13與通信控制部14。指令輸入部11係輸入包含位置資訊及速度資訊等指令作成資訊；該位置資訊係顯示驅動對象(中成為基準之處所)在某時間之存在位置；該速度資訊係顯示到達該位置的過程中之速度。例如，藉由電動機控制系統之使用者輸入指令作成資訊。
加減速時間調整部12係根據所輸入之位置資訊與速度資訊產生關於各電動機20-1至20-3的定位指令。於此，為了使同步之複數台電動機20-1至20-3的加速時間及/或減速時間(以下稱為加減速時間)一致，而對每一台電動機20-1至20-3產生已調整加速度之定位指令。
第2圖係為顯示由高階控制裝置朝電動機控制裝置發送之指令之一例圖。定位指令係例如包含識別定位指令之識別編號、在某區間中之至驅動對象的目標位置為止之移動距離、該區間中之驅動對象的速度、在該區間加速時之加速時間、在該區間減速時之減速時間、識別是否繼續執行下個定位指令之可否繼續資訊(繼續/完成)、以及屬於不繼續之情況時之等待時間的停止時間。再者，此係為一例，亦可取代移動距離而使用對驅動對象所設定之座標位置，取代加速時間及減速時間而使用加速度。另外，於不設置可否繼續資訊，而繼續執行下個定位指令之情況時，亦可對等待時間設定負值。進一步，移動距離及座標位置係為目標位置資訊，而加速時間及減速時間、加速度係為加減速資訊。定位指令係對連接於高階控制裝置10之各電動機控制裝置30-1至30-3而作成。
啟動指令產生部13係對已發送定位指令之電動機控制裝置30-1至30-3，發送指示執行定位指令之啟動指令。如第2圖所示，啟動指令係例如包含識別定位指令之識別編號。
通信控制部14係為控制在網路40內之與電動機控制裝置30-1至30-3之間進行的資料之發送與接收。例如將在加減速時間調整部12所產生之定位指令發送至各電動機控制裝置30-1至30-3、或於發送定位指令之後，將在啟動指令產生部13所產生之啟動指令發送至各電動機控制裝置30-1至30-3。通信控制部14雖領先電動機控制裝置30-1至30-3發送定位指令，惟發送之時序(timing)係為任意，例如亦可於電動機20-1至20-3被驅動前預先發送在加減速時間調整部12所產生之複數個定位指令，而亦可於電動機控制裝置30-1至30-3之動作中，發送領先於現在執行中之定位指令的定位指令。
電動機控制裝置30-1至30-3係具有通信控制部31、定位指令記憶部32、加減速指令產生部33與指令追隨控制部34。通信控制部31係在連接於網路40的高階控制裝置10及其他電動機控制裝置30之間進行資料的發送與接收。
定位指令記憶部32係將從高階控制裝置10所接收之以自身裝置為目的地的定位指令予以記憶。另外，定位指令記憶部32並非僅能記憶1個定位指令，而係具有能記憶達複數個定位指令的容量。例如定位指令記憶部32係儲存將複數個定位指令予以排序之點表格(point table)。第3圖係為顯示點表格之一例圖。於此例中，點表格係成為能儲存255個定位指令之構成。點表格係包含各定位指令之識別編號、移動距離、速度、加速時間、減速時間、停止時間、可否繼續資訊之各項目。再者，於此圖中係設為，可否繼續資訊之「1」係表示繼續，而「0」係表示不繼續。於此點表格，雖係由表格之起始依序往下儲存定位指令，惟一旦到達表格之最終行，則再回到起始，以覆蓋舊資料的方式儲存。另外，於此點表格，於電動機控制裝置30-1至30-3之動作處理前預先儲存定位指令，或於電動機控制裝置30-1至30-3之動作處理時，儲存較現在執行中之定位指令之後將執行之定位指令。於此第3圖中係顯示，於識別編號No.102之執行中，更新識別編號No.2之定位指令之情況。
加減速指令產生部33係根據來自高階控制裝置10之啟動指令所指定之定位指令記憶部32中之定位指令所包含之移動距離、速度、加減速時間，產生屬於每個控制週期(取樣(sampling)時間)的逐次指令之位置指令，並輸出至指令追隨控制部34。位置指令係為由逐次指令控制區間的移動量、或座標位置所顯示之資訊；而逐次指令控制區間係將由定位指令所規定之區間進一步分割之區間。再者，加減速指令產生部33係於一旦點表格中之1個定位指令結束時，即參照定位指令記憶部32所對應之定位指令中之可否繼續資訊，並確認是否設定為「繼續」。於設定為「繼續」時，則繼續就點表格中之下個定位指令產生整個控制周期之位置指令。另外，於未設定為「繼續」時，則以現在執行中之定位指令停止處理，並以等待達於等待時間所指定之時間的方式，將指令輸出至電動機20-1至20-3。
指令追隨控制部34係根據藉由加減速指令產生部33所產生之位置指令，而執行前饋(feedforward)控制及回饋(feedback)控制，以控制電動機20-1至20-3。
接著，就電動機控制系統中之定位指令的設定處理與定位指令的執行處理進行說明。第4圖係為顯示實施形態1之電動機控制系統之定位指令的設定處理程序之一例的流程圖(flow chart)。首先，當透過指令輸入部11對高階控制裝置10輸入包含位置資訊與速度資訊的指令作成資訊(步驟S11)時，則加減速時間調整部12便以同步之複數台電動機20-1至20-3之加減速時間一致的方式，對於每台電動機20-1至20-3產生已調整加速度之定位指令(步驟S12)。然後將定位指令朝電動機控制裝置30-1至30-3發送(步驟S13)。在各電動機控制裝置30-1至30-3中，若接收以自身裝置為目的地之定位指令(步驟S14)，則依序記憶於定位指令記憶部32(步驟S15)。藉由以上步驟結束定位指令之設定處理。
第5圖係為顯示實施形態1之電動機控制系統的定位指令之執行處理程序之一例的流程圖。首先，高階控制裝置10之啟動指令產生部13係對電動機控制裝置30-1至30-3發送啟動指令(步驟S31)。啟動指令係包含識別進行處理之定位指令的識別編號等資訊。另外，此啟動指令係發送至全部的電動機控制裝置30-1至30-3。
在電動機控制裝置30-1至30-3，若接收到啟動指令(步驟S32)，則從定位指令記憶部32叫出對應啟動指令所包含之識別編號的定位指令(步驟S33)，並送交加減速指令產生部33。在加減速指令產生部33係根據送交來之定位指令產生整個控制週期的位置指令(步驟S34)，並朝電動機20-1至20-3輸出而驅動電動機20-1至20-3(步驟S35)。
之後，加減速指令產生部33係判定是否就定位指令記憶部32中之1個定位指令產生全部之位置指令(步驟S36)。此係例如將以定位指令所規定之區間分割為以控制週期所加工之逐次指令控制區間，而能判定是否就全部之逐次指令控制區間已產生位置指令。在未產生全部的位置指令之情況(在步驟S36為No的情況)時，則回到步驟S34。另外，在已產生全部的位置指令之情況(在步驟S36為Yes的情況)時，則判定現在加工中之定位指令的可否繼續資訊是否為「繼續」(步驟S37)。
在可否繼續資訊為「繼續」的情況(在步驟S37為Yes的情況)時，則取得接續現在加工中之定位指令而儲存於點表格的定位指令(步驟S38)，再回到步驟S34，並產生關於下個定位指令之位置指令。藉此，可以在不須要來自高階控制裝置10之關於下個定位指令的啟動指令，而能執行下個定位指令。另一方面，在可否繼續資訊非為「繼續」的情況(在步驟S37為No的情況)時，則取得現在加工中的定位指令之停止時間，於停止時間經過後結束定位指令之執行處理。
第4圖的定位指令之設定處理係能於第5圖之定位指令的執行處理前預先進行，或於第5圖之定位指令的執行處理(電動機控制裝置30-1至30-3所進行之控制處理)中進行。
在此，針對定位指令的設定處理與執行處理舉具體例進行說明，第6圖係為顯示驅動對象之指令位置之一例圖。在此係舉X軸與Y軸之2軸間的連續3條之線性內插為例。亦即，係舉將電動機20-1與電動機20-2同步並沿連續之3條直線驅動之情況為例，該電動機20-1係使驅動對象往X軸方向移動；該電動機20-2係使驅動對象往與X軸方向正交之Y軸方向移動。
在第6圖中係設為，由點P0(X0,Y0)出發，經點P1(X1,Y1)，點P2(X2,Y2)回到點P0，以描繪直線移動軌跡的方式使驅動對象移動。在此，將點P0-點P1間設為第1區間，點P1-點P2間設為第2區間，點P2-點P0間設為第3區間，各個區間之速度(合成速度)設為V1，V2，V3。
高階控制裝置10之加減速時間調整部12，係根據包含如第6圖之位置資訊與速度資訊的指令作成資訊產生定位指令。例如在第6圖之第1區間中，使驅動對象往X軸方向移動達移動距離LX(=X1-X0)之時間、與使驅動對象往Y軸方向移動達移動距離LY(=Y1-Y0)之時間為相同，而以同步之複數台電動機20-1、20-2之加減速時間為一致的方式調整加速度。第2區間與第3區間也同樣地調整加速度。
第7圖係為顯示在第6圖各區間中，加減速時間係為調整後之速度與時間之關係的一例圖，第7圖(a)係顯示X軸方向之速度，第7圖(b)係顯示Y軸方向之速度。於此等圖中，橫軸表示時間，而縱軸表示速度。如第7圖所示，以X軸方向與Y軸方向加減速時間一致的方式進行調整。亦即，在第1區間，加減速時間為Ta1，在第2區間加減速時間為Ta2，在第3區間加減速時間為Ta3。
高階控制裝置10之加減速時間調整部12，係將第7圖所示之各區間中之速度與時間之關係做為定位指令並予以產生。第8圖係為顯示定位指令之一例圖，第8圖(a)係顯示X軸方向之定位指令，第8圖(b)係顯示Y軸方向之定位指令。在第8圖中，識別編號No.1、2、3係分別對應第1區間、第2區間及第3區間之定位指令。另外，因係例示將第1區間至第3區間連續處理之情況，故在識別編號No.1、2之中，可否繼續資訊係成為「繼續」，而在識別編號No.3之中，可否繼續資訊係成為「完成」。以如此方式產生之定位指令係分別發送到對應之電動機控制裝置30-1、30-2。
在電動機控制裝置30-1、30-2中，將由高階控制裝置10所接收之定位指令No.1、2、3記憶於定位指令記憶部32。其後，由高階控制裝置10將含有應執行之定位指令的識別編號No.1發送至各電動機控制裝置30-1、30-2。在各電動機控制裝置30-1、30-2的加減速指令產生部中，係根據與包含於啟動指令之識別編號一致的定位指令，以下述程序計算整個取樣時間ΔT之移動距離。再者，在以下中，就第1區間之X軸方向的整個取樣時間ΔT之移動距離進行說明。
首先，使用下式(1)計算移動之必要取樣數n1。在此，ceil函數係為傳回不大於引數達1以上之整數的函數。
n1=ceil{LX1/(VX1×ΔT)}…(1)
藉此，各取樣時間之移動距離FΔT＿X1，係可以下式求得。
FΔT＿X1=LX1/n1…(2)
加減速係例如使用移動平均濾波器(filter)來調整。該情況，移動平均濾波器之段數NA1，可以下式(3)求得。
NA1=ceil(Ta1/△T)…(3)
藉由使用如此求得之段數NA1之平均濾波器，可求得經加減速調整之各取樣時間的移動距離F△T_X(逐次指令)。而後，如此求得之移動距離F△T_X係做為位置指令而由加減速指令產生部33發送至指令追隨控制部34，在指令追隨控制部34實施前饋控制及回饋控制而驅動電動機20-1至20-3，驅動對象跟從位置指令而被驅動。
再者，在前述之例中，雖如第6圖所示舉X軸與Y軸之2軸間的連續之線性內插為例，惟藉由將於電動機20之動作中之較現在執行中之定位指令領先之定位指令由高階控制裝置10朝電動機控制裝置30發送，以更新定位指令記憶部32之點表格，而能執行複雜形狀之連續軌跡指令，且不受點表格之定位指令儲存數之限制。第9圖係為顯示驅動對象之指令位置之一例圖。在此第9圖中，驅動對象之移動軌跡係由曲線所構成，相較於第6圖之情況具有更複雜之形狀。在此種情況中，亦可藉由對曲線進行例如黑點間之連線長度之連續且近似之擬似曲線內插控制(簡單軌跡控制)，而能驅動控制對象。此時連結黑點間之1條線長係對應上述之例之1個定位指令，藉由沿曲線而作成複數個定位指令，而能進行與上述同樣之控制。
於本實施形態1中，在以由網路40連接高階控制裝置10、電動機控制裝置30與電動機20而構成之電動機控制系統中，於電動機20之動作中，高階控制裝置10係對電動機控制裝置30送出較使用在下次控制之定位指令更 領先之定位指令。藉此，即使在指令通信因雜訊等障礙失敗而執行再通信之情況下，亦具有不對現在執行中之指令動作帶來影響，而能防止軌跡誤差或產生延遲的效果。
另外，由高階控制裝置10朝電動機控制裝置30送出包含顯示是否繼續執行下個定位指令之可否繼續資訊的定位指令，而能在電動機控制裝置30將複數個定位指令記憶於定位指令記憶部32。藉此，只以由高階控制裝置10朝電動機控制裝置30發送之1個啟動指令，電動機控制裝置30就具有能執行連續之複數個定位指令之效果。
進一步，因將新接收之定位指令覆蓋於定位指令記憶部32之執行完畢的定位指令區域，故即使在電動機控制裝置30之定位指令記憶部32之記憶容量有限制之情況下，亦具有能執行連續而長串之指令動作之效果。
另外，將產生定位指令之加減速時間調整部12設於高階控制裝置10，而將根據定位指令以產生位置指令的加減速指令產生部33設於電動機控制裝置30。藉此，不必在高階控制裝置10對設於電動機控制系統之電動機20產生位置指令，不使高階控制裝置10的計算負荷增大，而具有能實現複數台電動機20之同步控制的效果。
進一步，在將大容量之定位指令利用能再行嘗試(retry)的動作處理前之時間發送，且只有小容量之定位指令於動作處理時發送之情況時，亦具有能防止雜訊所導致之障礙的效果。
(實施形態2)
第10圖係將實施形態2之電動機控制系統的構成之一例予以示意顯示之方塊圖。電動機控制系統係透過網路40連接高階控制裝置10A、電動機20-1至20-3、及電動機控制裝置30A-1至30A-3，該高階控制裝置10A係產生控制電動機20-1至20-3之逐次指令(位置指令)，該電動機20-1至20-3係為控制對象，該電動機控制裝置30A-1至30A-3係藉由來自高階控制裝置10A之逐次指令以進行電動機20-1至20-3之定位控制。此處亦與實施形態1相同，係例示對高階控制裝置10A連接3台電動機控制裝置30A-1至30A-3，而對電動機控制裝置30A-1至30A-3分別連接1台電動機20-1至20-3之情況。電動機20-1至20-3因與實施形態1相同，故省略該說明。
高階控制裝置10A係具備指令輸入部11、加減速指令產生部15與通信控制部14。指令輸入部11係輸入包含顯示驅動對象(中成為基準之處所)在某時間之存在位置的位置資訊及顯示到達該位置的過程中之速度的速度資訊、加減速時間等加減速資訊的指令作成資訊。例如，藉由電動機控制系統之使用者輸入此等位置資訊及速度資訊。
加減速指令產生部15係根據由指令輸入部11所輸入之例如包含位置資訊及速度資訊、加減速資訊之指令作成資訊，而於網路40的每個通信週期產生屬於已調整加速度的位置指令之逐次指令。此逐次指令係產生於每個電動機20-1至20-3。第11圖係為顯示逐次指令的一例圖。逐次指令係例如包含識別逐次指令之指令編號、及顯示在取樣時間(一通信週期)中加工對象移動之位置的位置指令。
通信控制部14係將在預定之通信週期藉由加減速指令產生部15所產生之逐次指令透過網路40朝電動機控制裝置30A-1至30A-3發送。另外，通信控制部14於發送逐次指令之際，不只發送下個取樣時間之逐次指令，亦同時發送對應該下次以後的連續而複數之取樣時間之未來的逐次指令。
電動機控制裝置30A-1至30A-3係具有：通信控制部31、逐次指令記憶部35、指令順序控制部36與指令追隨控制部34。通信控制部31係具有在連接於網路40之高階控制裝置10A與其它電動機控制裝置30A-1至30A-3之間進行資料的發送與接收之功能。在此，通信控制部31係於接收自高階控制裝置10A所接收到之逐次指令時未產生通信錯誤之情況時，將所接收之逐次指令依指令編號之順序記憶於逐次指令記憶部35，而於產生通信錯誤之情況時則不將逐次指令記憶於逐次指令記憶部35。
逐次指令記憶部35係將由高階控制裝置10A所接收之以自身裝置為目的地之逐次指令予以記憶。另外，逐次指令記憶部35係不只具有儲存1個逐次指令的容量，而係具有能儲存達複數個逐次指令的容量。例如，逐次指令記憶部35係具有將複數個逐次指令依序排列之逐次指令表格。第12圖係為顯示逐次指令表之一例圖。於此例中，逐次指令表格係為能儲存10個逐次指令之構成。逐次指令表格係與逐次指令相同，包含指令編號及位置指令。此逐次指令表格雖係從表格之起始依序往下儲存位置指令，惟到達表格之最終行會再回到起始，並以覆蓋舊指令的方式儲存逐次指令。另外，此逐次指令表格係儲存電動機20-1至20-3之控制中，現在執行中之逐次指令的自下次指令開始，到預定之通信週期後為止的逐次指令。
指令順序控制部36係一旦接收來自高階控制裝置10A之逐次指令，就將現在執行中之逐次指令的下次之逐次指令從逐次指令記憶部35(逐次指令表格)讀出，並輸出至指令追隨控制部34。另外，於儲存有已讀出之逐次指令表格中之位置指令之區域，係儲存表示指令已讀出之資訊。在第12圖之例中，於已讀出之逐次指令的「位置指令」的項目儲存「9999999」，能與未讀出之逐次指令做區別。
指令追隨控制部34係根據由指令順序控制部36所給予之逐次指令執行前饋控制及回饋控制，以控制電動機20-1至20-3。
接著，就電動機控制系統中的定位控制之處理程序進行說明。第13圖係為顯示實施形態2之電動機控制系統之定位處理程序之一例圖。首先，若於高階控制裝置10A透過指令輸入部11輸入包含目標位置、速度及加減速時間之指令作成資訊(步驟71)，加減速指令產生部15係對在網路40之每個通信週期已調整加速度之各電動機20-1至20-3產生逐次指令(步驟72)。以產生之逐次指令而言，可為只是下次執行之逐次指令，或為連續之複數個通信週期(取樣時間)。另外，根據所輸入之指令作成資訊而將全部通信週期(取樣時間)之逐次指令預先產生亦可。
而後，高階控制裝置10A之通信控制部14係判定是否為發送時序(步驟73)，於非為發送時序之情況(在步驟73為No之情況)時，成為等待狀態直到成為發送時序為止。而後，一旦變成發送時序(在步驟73為Yes之情況)，將所產生之逐次指令發送至各電動機控制裝置30A-1至30A-3(步驟74)。
在此，欲將從高階控制裝置10A發送至電動機控制裝置30A-1至30A-3之逐次指令領先發送至幾個取樣時間量，係因應系統構築時之雜訊環境增減。例如根據預先訂定之時間內的通信錯誤之產生次數，能決定下次逐次指令之後的領先之逐次指令的發送數(以下稱為領先指令數)。此種情況，若預定時間內之通信錯誤發生次數為0，則設為不需要領先指令數(0)。亦即，於每通信週期只發送1個(下個取樣時間之)逐次指令。另外，若預定時間內之通信錯誤發生次數為5次，則將領先指令數設為5個，於每通信週期發送下次取樣時間的逐次指令與其後連續的5個取樣時間分量之逐次指令。再者，於發送複數個逐次指令之情況時，設為在加減速指令產生部15產生達到發送時為止發送之逐次指令之份量。
其後，高階控制裝置10A之通信控制部14係判定已發送之逐次指令是否為結束指示(步驟S75)，在非為結束指示之情況(在步驟S75為No之情況)時，回到步驟73。另外，在為結束指示之情況(在步驟S75為Yes之情況)時，結束處理。
各電動機控制裝置30A-1至30A-3之通信控制部31係一旦接收來自高階控制裝置10A之逐次指令(步驟S76)，即判斷是否發生通信錯誤(步驟S77)。通信錯誤發生之有無，係藉由將CRC(Cyclic Redundancy Check；循環冗餘檢查)資訊或核對和(check sum)資訊設置於將資料予以通信之訊框(frame)而能檢測。在通信錯誤未發生之情況(在步驟S77為No之情況)時，通信控制部31將已接收之逐次指令記憶於逐次指令記憶部35(步驟S78)。具體而言，以已接收逐次指令表格之該指令編號之部分的逐次指令來更新。
例如，以在1次的通信週期發送3個逐次指令的方式設定，而在第12圖中正在朝指令編號5之位置指令(=70)執行追隨控制之情況時，由高階控制裝置10A發送指令編號6、7、8之逐次指令，並儲存於逐次指令表格。另外，在朝指令編號5之位置指令的追縱控制結束，接著朝指令編號6之位置指令(=90)進行追隨控制之情況時，由高階控制裝置10A發送指令編號7、8、9之逐次指令，並儲存於逐次指令表格。
其後，指令順序控制部36係藉由逐次指令之接收，將具有現在執行中之位置指令的下個指令編號的逐次指令從逐次指令記憶部35讀出(步驟S79)。
另一方面，在通信錯誤發生之情況(在步驟S77為Yes之情況)時，通信控制部31係不將所接收之逐次指令記憶於逐次指令記憶部35(步驟S80)。其後，指令順序控制部36藉由逐次指令之接收，將具有現在執行中之位置指令的下個指令編號的逐次指令從逐次指令記憶部35讀出(步驟S81)，並判定是否為正常之逐次指令(步驟S82)。
屬於正常的逐次指令之情況(在步驟S82為Yes之情況)，或在步驟79之後進一步判定逐次指令是否為結束指示(步驟S83)。非為結束指示之情況(在步驟S83為No之情況)時，指令順序控制部36將所讀出之位置指令交給指令追隨控制部34，而在指令追隨控制部34執行追隨控制(步驟S84)，以驅動電動機20-1至20-3。而後，指令順序控制部36將顯示逐次指令之讀出完成的資訊記憶至逐次指令記憶部35(步驟S85)。在第12圖之例中，於逐次指令之讀出完成之位置指令，將顯示讀出結束之值「9999999」予以記憶。而後，使處理回到步驟S76。
另外，在步驟S82非為正常的逐次指令之情況(在步驟S82為No之情況)，例如在因通信錯誤較預定數量多而連續發生，使逐次指令完全無法更新之情況時，會進行錯誤時處理(步驟S86)。例如屬於顯示位置指令讀出完成之「9999999」的情況時，能判定非為正常的逐次指令。另外，以錯誤處理而言，能使其實施輸出警報信號(alarm)停止電動機控制系統、或就此使用前次之位置指令等預先設定之處理。在此流程圖中，錯誤時處理之後，雖設成處理回到步驟76，惟亦可設成結束定位控制處理。
進一步，在步驟83為結束指示之情況(在步驟S83為Yes之情況)時，結束定位控制處理。
在本實施形態2中，於由以網路40所連接之高階控制裝置10A與電動機控制裝置30A-1至30A-3與電動機20-1至20-3所構成之電動機控制系統中，在電動機控制裝置30A-1至30A-3由高階控制裝置10A接收各個控制週期之逐次指令之逐次指令方式的情況時，於電動機控制裝置30A-1至30A-3內記憶預先設定之週期數份量之逐次指令，再於控制動作中由高階控制裝置10A接收預先設定之週期數份量之後的逐次指令。藉此，能執行曲線/曲面插值等在複數台電動機20-1至20-3間之複雜的同步控制。
另外，因相較現在執行中之逐次指令記憶有預定之週期數份量之後的逐次指令，故即使雜訊等導致通信障礙產生，亦具有能防止發生軌跡誤差及動作延遲之效果。
進一步，將記憶於電動機控制裝置30A-1至30A-3內之逐次指令記憶部35之逐次指令的週期數，因應網路40之通信狀態增減。例如，在雜訊多且通信狀態不好之情況時，藉由使領先各個週期而發送之逐次指令的週期數增加，而成為能再行嘗試達領先發送之逐次指令的數量，具有與增加再行嘗試通信之容許次數相同之效果。另外，在雜訊少且通信狀態良好之情況時，藉由使領先各個週期而發送之逐次指令的週期數減少，而具有能減少通信負荷量之效果。
(產業上之可利用性)
如同上述，本發明之電動機控制系統，係有用於由高階控制裝置將指令通信至電動機控制裝置以控制電動機之系統。
0．．．不繼續
1．．．繼續
10、10A．．．高階控制裝置
11．．．指令輸入部
12．．．加減速時間調整部
13．．．啟動指令產生部
14、31．．．通信控制部
15、33．．．加減速指令產生部
20、20-1至20-3．．．電動機
30、30-1至30-3、30A-1至30A-3．．．電動機控制裝置
32．．．定位指令記憶部
34．．．指令追隨控制部
35．．．逐次指令記憶部
36．．．指令順序控制部
40．．．網路
No.1、No.2、No.3．．．識別編號
Ta1、Ta2、Ta3．．．加減速時間
第1圖係為將實施形態1之電動機控制系統之構成一例予以示意顯示之方塊圖。
第2圖係為顯示由高階控制裝置朝電動機控制裝置發送之指令之一例圖。
第3圖係為顯示點表格之一例圖。
第4圖係為顯示實施形態1之電動機控制系統之定位指令的設定處理程序之一例的流程圖。
第5圖係為顯示實施形態1之電動機控制系統的定位指令之執行處理程序之一例的流程圖。
第6圖係為顯示驅動對象之指令位置之一例圖。
第7圖係為顯示在第6圖各區間中，加減速時間係為調整後之速度與時間之關係之一例圖。
第8圖(a)及(b)係為顯示定位指令之一例圖。
第9圖係為顯示驅動對象之指令位置之一例圖。
第10圖係將實施形態2之電動機控制系統的構成之一例予以示意顯示之方塊圖。
第11圖係為顯示逐次指令之一例圖。
第12圖係為顯示逐次指令表之一例圖。
第13圖係為顯示實施形態2之電動控制系統之定位處理程序之一例圖。
10．．．高階控制裝置
11．．．指令輸入部
12．．．加減速時間調整部
13．．．啟動指令產生部
14、31．．．通信控制部
20-1至20-3．．．電動機
30-1至30-3．．．電動機控制裝置
32．．．定位指令記憶部
33．．．加減速指令產生部
34．．．指令追隨控制部
40．．．網路

Claims (6)

  1. 一種電動機控制系統，係透過網路連接用以控制複數台電動機之電動機控制裝置、以及以使前述複數台電動機同步的方式控制前述電動機控制裝置之高階控制裝置，而由前述高階控制裝置朝前述電動機控制裝置發送驅動複數台前述電動機之指令，且前述電動機控制裝置根據前述指令控制前述電動機，藉由前述電動機將驅動對象驅動至目標位置，在前述電動機控制系統中，前述高階控制裝置係具備：加減速資訊調整單元，用以對前述每台電動機產生定位指令，該定位指令係包含目標位置資訊、速度資訊及加減速資訊，且在同步之前述複數台電動機之間以前述加減速資訊呈一致的方式進行過調整；及通信控制單元，其係將於前述電動機控制裝置所進行之前述電動機的驅動控制中，相較於現在執行中之指令在其後被使用且包含執行順序之指令朝前述電動機控制裝置發送；前述電動機控制裝置係具備：指令記憶單元，能記憶複數個前述指令；通信控制單元，將由前述高階控制裝置所接收之前述指令，依執行順序記憶於前述指令記憶單元；指令追隨控制單元，根據前述指令追隨控制前述電動機；及加減速指令產生單元，根據從前述高階控制裝置所 接收之前述定位指令作成包含在預定之取樣時間內之前述驅動對象的移動位置之位置指令，前述電動機控制裝置之前述通信控制單元係於前述指令記憶單元填滿指令之情況時，將新接收之前述指令覆蓋至記憶有執行完畢之前述指令的區域而予以記憶。
  2. 如專利申請範圍第1項所述之電動機控制系統，其中，於前述網路連接有複數個前述電動機控制裝置，資料在前述高階控制裝置與複數個前述電動機控制裝置之間以預定之通信週期通信，前述高階控制裝置之前述通信控制單元，係在對複數個前述電動機控制裝置發送前述定位指令後，再發送執行前述定位指令的啟動指令，前述電動機控制裝置的前述加減速指令產生單元，係當接收前述啟動指令時，由前述指令記憶單元取得以前述啟動指令具體指定之定位指令，以產生前述位置指令。
  3. 如專利申請範圍第1項或第2項所述之電動機控制系統，其中，前述定位指令復包含可否繼續資訊，用以顯示是否繼續執行該定位指令之下個定位指令，前述電動機控制裝置之前述加減速指令產生單元，係於前述可否繼續資訊為顯示繼續之情況時，接續執行中之前述定位指令而連續執行下個定位指令。
  4. 如申請專利範圍第3項所述之電動機控制系統，其中， 前述高階控制裝置之前述通信控制單元，係整合複數個前述定位指令而向前述電動機控制裝置發送。
  5. 一種通信方法，係運用在電動機控制系統中，該電動機控制系統係透過網路連接有控制複數台電動機之電動機控制裝置、以及以使前述複數台電動機同步的方式控制前述電動機控制裝置之高階控制裝置，由前述高階控制裝置朝前述電動機控制裝置發送驅動複數台前述電動機之指令，前述電動機控制裝置根據前述指令控制前述電動機，並藉由前述電動機將驅動對象驅動至目標位置，該通信方法係包含：前述高階控制裝置執行之下列步驟：定位指令產生步驟，依前述每台電動機產生定位指令，該定位指令係包含目標位置資訊、速度資訊及加減速資訊，且在同步之前述複數台電動機之間以前述加減速資訊呈一致的方式進行過調整；指令發送步驟，將於前述電動機控制裝置所進行之前述電動機的驅動控制中，相較於現在執行中之指令在其後被使用且包含執行順序之指令朝前述動機控制裝置發送；及啟動指令發送步驟，將使前述定位指令執行之啟動指令發送至前述電動機控制裝置；以及前述電動機控制裝置執行之下列步驟：指令記憶步驟，將前述指令記憶在可記憶複數個指令的指令記憶單元； 位置指令產生步驟，在接收前述啟動指令時，從前述指令記憶單元讀出由前述啟動指令所指定之定位指令，並作成包含在預定之取樣時間內之前述驅動對象的移動位置之位置指令；及控制步驟，根據前述指令而追隨控制前述電動機，在前述指令記憶步驟中，電動機控制裝置係於前述記憶單元填滿指令時，將新接收之前述指令覆蓋並記憶於記憶有執行完畢之前述指令的區域。
  6. 如申請專利範圍第5項所述之通信方法，其中，前述定位指令復包含顯示是否繼續執行該定位指令之下個定位指令之可否繼續資訊，在前述位置指令產生步驟中，前述電動機控制裝置係於前述可否繼續資訊顯示為繼續之情況時，接續執行中之前述定位指令而連續執行下個定位指令。
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