TW201823607A - 偏心擺動減速裝置 - Google Patents

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TW201823607A TW105143909A TW105143909A TW201823607A TW 201823607 A TW201823607 A TW 201823607A TW 105143909 A TW105143909 A TW 105143909A TW 105143909 A TW105143909 A TW 105143909A TW 201823607 A TW201823607 A TW 201823607A
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Abstract

本揭露為一種偏心擺動減速裝置，包括：第一外齒輪與第二外齒輪，各別圓周上具有複數個軸通孔；複數個具有第一曲軸部及第二曲軸部之偏心軸體，該複數個偏心軸體穿過該第一外齒輪與該第二外齒輪之複數個軸通孔，使第一外齒輪設於偏心軸體之第一曲軸部上，第二外齒輪設於偏心軸體之第二曲軸部上；至少一支撐部件穿設於該第一外齒輪之第一軸通孔及該第二外齒輪之第二軸通孔，且該至少一支撐部件與該第一外齒輪之第一軸通孔及該第二外齒輪之第二軸通孔的內周緣偏心接觸；圓周上具複數個軸通孔的第一輸出部與第二輸出部，該複數個偏心軸體軸線上的兩端設於該複數個軸通孔中，該第一輸出部及該第二輸出部透過該至少一支撐部件連結；以及一內齒輪與該第一外齒輪及該第二外齒輪嚙合。本揭露還提出偏心軸體與輸出部連結的軸端設置一對滾子軸承與止推軸承，此有助於延長偏心軸體與軸承的運轉壽命。

Description

偏心擺動減速裝置
本揭露係關於一種偏心擺動減速機構，詳而言之，係關於一種於徑向和軸向有提高剛性效果且可延長軸承壽命之偏心擺動減速裝置。
減速機為一種動力傳達機構，其將馬達迴轉數透過數個齒輪之組合以得到所需迴轉數，藉此達到減速效果以及得到較大轉矩。目前用於傳遞動力及運動的機構中，擺線減速機主要應用範圍在有高精度位置需求的產業，例如機械工業所用的機械手臂、半導體製造、精密包裝機械等。
如第1A和1B圖所示，係顯示現有技術之偏心擺動減速裝置，偏心擺動減速裝置其作動方式為馬達輸入軸上的齒輪(未繪製於第1A圖中)帶動減速機內的複數個傳動齒輪100，該複數個傳動齒輪100軸心連接在複數個偏心軸體200的軸線端面200a上，該複數個偏心軸體200穿過二外齒輪301、302圓周上的軸通孔3011與3021，該複數個偏心軸體200具有二曲軸部201、202，分別以該偏心軸體200之軸線為中心朝相反方向偏心，二外齒輪301、302分別設於該二曲軸部201、202上，並跟內齒輪400上的圓 柱410嚙合。
輸出部500由二端板501、502構成，該輸出部500與該內齒輪400同軸，且構成該輸出部500之二端板501、502分別位於二外齒輪301、302的外側，二端板501、502與內齒輪400之間各別設有斜角滾珠軸承401，二端板501、502並透過螺栓(未繪製於第1A圖中)相互固定，該二端板501、502上有複數個軸通孔500a與500b，該複數個偏心軸體200軸線上的兩端200b與200c設於該複數個軸通孔500a與500b中，且該複數個軸通孔500a與500b中設有圓錐滾子軸承600；該輸出部500未與二外齒輪301、302接觸，且穿過二外齒輪301、302之支撐柱1000也未與二外齒輪301、302之支撐通孔3012、3022接觸。
於上述結構下，當內齒輪400固定，複數個偏心軸體200旋轉一周時，偏心軸體200驅動外齒輪301、302運轉，由於外齒輪301、302與內齒輪400的齒數差，例如齒數相差一齒，外齒輪301、302受到內齒輪400的限制作用，外齒輪301、302從原點開始偏離一齒，亦即外齒輪301、302一邊自轉，一邊帶動該複數個偏心軸體200繞著內齒輪400中心旋轉；減速產生的高扭矩之旋轉運動經由偏心軸體200傳遞至輸出部500，偏心軸體200轉動時會受到複雜的作用力，且承受高扭矩輸出。
如第1C圖如示，F1和F2為偏心軸體200作用在外齒輪301、302上的力，F1x和F2x分別表示外齒輪301和外齒輪302在X方向受力，F1y和F2y分別表示外齒輪301和外 齒輪302在Y方向受力，RA和RB為偏心軸體200作用在輸出端500上的力，即RAH和RAV為偏心軸體200作用在端板501上的力，RBH和RBV為偏心軸體200作用在端板502上的力，在高減速比下傳遞大扭矩時，容易使偏心軸體200產生彎曲變形，並且有疲勞破壞的情況產生；另外，在既有技術中，偏心軸體200上的圓錐滾子軸承600也因為高扭矩的負載容易失效。
由上可知，現有技術之偏心擺動減速裝置存在有偏心軸體因受力情況而易彎曲變形的缺陷，且圓錐滾子軸承也因高扭矩的負載容易失效，若能找出一種結構，可分散偏心軸體或是圓錐滾子軸承的負載，將有助於提升偏心軸體與軸承之運轉壽命，此為本技術領域人員目前極欲追求的目標之一。
本揭露係提出一種偏心擺動減速裝置，包括：第一外齒輪、第二外齒輪、複數個偏心軸體、至少一支撐部件、第一輸出部、第二輸出部以及內齒輪；第一外齒輪其圓周上具有複數個第一軸通孔，第二外齒輪其圓周上具有複數個第二軸通孔，各該複數個偏心軸體具有第一曲軸部及第二曲軸部，且各該複數個偏心軸體分別穿過該第一外齒輪之第一軸通孔以及該第二外齒輪之第二軸通孔，以令該第一外齒輪設於該偏心軸體之該第一曲軸部上以及該第二外齒輪設於該偏心軸體之該第二曲軸部上；該至少一支撐部件穿設於該第一外齒輪之第一支撐通孔及該第二外齒輪之 第二支撐通孔，且該至少一支撐部件與該第一外齒輪之第一支撐通孔及該第二外齒輪之第二支撐通孔的內周緣偏心接觸；該第一輸出部及該第二輸出部之圓周上分別具複數個軸通孔，該複數個偏心軸體軸線上的兩端設於該複數個軸通孔中，其中，該第一輸出部與該第二輸出部透過該至少一支撐部件連結，以及內齒輪其設置有複數個圓柱，該內齒輪透過該複數個圓柱與該第一外齒輪及該第二外齒輪嚙合。
本揭露另提出一種偏心擺動減速裝置，包括：第一外齒輪、第二外齒輪、複數個偏心軸體、第一輸出部、第二輸出部以及內齒輪；第一外齒輪其圓周上具有複數個第一軸通孔，第二外齒輪其圓周上具有複數個第二軸通孔，各該複數個偏心軸體具有第一曲軸部及第二曲軸部，且各該複數個偏心軸體分別穿過該第一外齒輪之第一軸通孔以及該第二外齒輪之第二軸通孔，以令該第一外齒輪設於該偏心軸體之該第一曲軸部上以及該第二外齒輪設於該偏心軸體之該第二曲軸部上；該第一輸出部及該第二輸出部之圓周上分別具複數個軸通孔，該複數個偏心軸體軸線上的兩端設於該複數個軸通孔中，其中，該偏心軸體與該第一輸出部及第二輸出部之間設有軸向支撐滾動軸承與徑向支撐滾動軸承，以及內齒輪其設置有複數個圓柱，該內齒輪透過該複數個圓柱與該第一外齒輪及該第二外齒輪嚙合。
相較於習知技術，本揭露所提出之偏心擺動減速裝置透過設置至少一支撐部件，使得該至少一支撐部件在偏心 擺動減速裝置運轉過程中，都可與外齒輪之支撐通孔的內周緣接觸，如此可使偏心軸體的徑向作用力與扭矩最多減少約1/2，也就是說，支撐部件分擔偏心軸體的徑向受力與扭矩，大幅增加徑向負荷的能力，故有助於延長偏心軸體的壽命的效果。另外，本揭露還提出偏心軸體與輸出部連結的軸端設置一對滾子軸承與止推軸承，能承受軸向負荷，且對徑向及軸向有提高剛性的效果，此有助於延長偏心軸體與軸承的運轉壽命。
1‧‧‧偏心軸體
1a、1b、1c‧‧‧端
11‧‧‧第一曲軸部
12‧‧‧第二曲軸部
21‧‧‧第一外齒輪
211‧‧‧第一軸通孔
212‧‧‧第一支撐通孔
22‧‧‧第二外齒輪
221‧‧‧第二軸通孔
222‧‧‧第二支撐通孔
3‧‧‧支撐部件
31‧‧‧支撐柱
32‧‧‧軸套
4‧‧‧輸出部
41‧‧‧第一輸出部
411‧‧‧軸通孔
42‧‧‧第二輸出部
421‧‧‧軸通孔
43‧‧‧螺栓
44、45‧‧‧交叉滾子
5‧‧‧內齒輪
51‧‧‧圓柱
52‧‧‧溝槽
53‧‧‧凹陷部
6‧‧‧滾動軸承
71‧‧‧第一軸承
72‧‧‧第二軸承
73‧‧‧扣環
81‧‧‧第一滾子軸承
82‧‧‧滾動軸承
83‧‧‧第二滾子軸承
84‧‧‧扣環
100‧‧‧傳動齒輪
200‧‧‧偏心軸體
200a‧‧‧軸線端面
200b、200c‧‧‧端
201、202‧‧‧曲軸部
301、302‧‧‧外齒輪
3011、3021‧‧‧軸通孔
3012、3022‧‧‧支撐通孔
400‧‧‧內齒輪
401‧‧‧斜角滾珠軸承
410‧‧‧圓柱
500‧‧‧輸出部
500a、500b‧‧‧軸通孔
501、502‧‧‧端板
600‧‧‧圓錐滾子軸承
700‧‧‧傳動齒輪
900‧‧‧砂輪
901‧‧‧前緣
1000‧‧‧支撐柱
第1A~1C圖為現有技術之偏心擺動減速裝置與其受力情況的示意圖；第2圖為本揭露一實施例之偏心擺動減速裝置的剖面立體圖；第3圖為本揭露一實施例之偏心擺動減速裝置的橫切面圖；第4圖為本揭露之偏心擺動減速裝置內支撐部件接觸通孔的受力示意圖；第5圖為本揭露之偏心擺動減速裝置之軸承結構第一實施例的示意圖；第6圖為本揭露之偏心擺動減速裝置之軸承結構第二實施例的示意圖；第7圖為現有砂輪執行溝槽加工的示意圖；第8圖為本揭露作為凹陷部輪廓的餘弦曲線圖；以及第9A和9B圖為本揭露不同實施例之凹陷部放大的示 意圖。
以下藉由特定的具體實施形態說明本揭露之技術內容，熟悉此技藝之人士可由本說明書所揭示之內容輕易地瞭解本揭露之優點與功效。然本揭露亦可藉由其他不同的具體實施形態加以施行或應用。
請參照第2和3圖，係為本揭露一實施例之偏心擺動減速裝置的立體剖面圖與平面剖面圖。如圖所示，偏心擺動減速裝置包括偏心軸體1、第一外齒輪21、第二外齒輪22、至少一支撐部件3、輸出部4以及內齒輪5。
偏心軸體1具有第一曲軸部11及第二曲軸部12，分別以偏心軸體1之軸線為中心朝相反方向偏心，為了結構對稱，該偏心軸體1數量為至少2個，於本實施例中，該偏心軸體1數量為3個，該偏心軸體1穿過第一外齒輪21與第二外齒輪22圓周上平均分佈的第一軸通孔211與第二軸通孔221，第一外齒輪21與第二外齒輪22為平行相疊的方式分別設於第一曲軸部11與第二曲軸部12上，並且置於內齒輪5中，第一曲軸部11與第一外齒輪21圓周之第一軸通孔211之間以及第二曲軸部12與第二外齒輪22圓周之第二軸通孔221之間設有滾動軸承6，當偏心軸體1旋轉時，可減少第一、第二曲軸部11、12和第一軸通孔221、第二軸通孔221之間的摩擦力，該偏心軸體1的軸線端面一端1c上各連接一傳動齒輪700。
內齒輪5內周緣上設置有複數個圓柱51，該第一外齒 輪21與第二外齒輪22與該複數個圓柱51嚙合，輸出部4由第一輸出部41和第二輸出部42構成，分別設於第一外齒輪21與第二外齒輪22之外側，且輸出部4與該內齒輪5同軸，該第一輸出部41和第二輸出部42圓周上有複數個軸通孔411與421，該偏心軸體1軸線上的兩端1a與1b分別穿設於該複數個軸通孔421與411中。
該至少一支撐部件3穿設於該第一外齒輪21之第一支撐通孔212及該第二外齒輪22之第二支撐通孔222，於本實施例中，該支撐部件3之數量為3個，且平均分佈在輸出部4圓周上，在該支撐部件3內部穿設螺栓43或以螺帽鎖固方式，用以固定連結第一輸出部41及第二輸出部42。
該支撐部件3通過該第一外齒輪21圓周上之第一支撐通孔212與該第二外齒輪22圓周上之第二支撐通孔222，於此實施例中，第一、第二軸通孔211、221的圓周直徑與第一、第二支撐通孔212、222的圓周直徑相同，該支撐部件3可為圓柱體，且該支撐部件3的外徑與第一、第二支撐通孔212、222的孔徑差異量為偏心軸體1之第一、第二曲軸部11、12之中心與偏心軸體1軸線偏心量的2倍，該支撐部件3與第一外齒輪21圓周上之第一支撐通孔212與該第二外齒輪22圓周上之第二支撐通孔222內周緣偏心接觸，藉此以分擔偏心軸體1的徑向受力與高扭矩，此有助於延長偏心軸體1的壽命。
另外，內齒輪5設置有複數個圓柱51，該內齒輪5透過該複數個圓柱51與該第一外齒輪21及該第二外齒輪22 嚙合，該輸出部4與內齒輪5之間設有交叉滾子44、45形成滾動關係。該內齒輪5與該第一外齒輪21及該第二外齒輪22亦可使用漸開線齒輪或擺線齒輪等其他齒輪，亦可不須使用圓柱51，而由內齒輪5與該第一外齒輪21及該第二外齒輪22相互嚙合。
請參照第4圖，係為本揭露之偏心擺動減速裝置內支撐部件3接觸外齒輪圓周上之通孔的受力示意圖，請一併參考第3圖，當內齒輪5固定不動時，馬達帶動中心齒輪軸(未繪製於圖中)順時針旋轉，帶動三個傳動齒輪(如第3圖之傳動齒輪700)旋轉，動力傳遞至偏心軸體1，使偏心軸體1沿內齒輪5之軸線公轉並同時逆時針自轉，同時使偏心軸體1曲軸上的外齒輪(如第3圖之第一外齒輪21與第二外齒輪22，因剖面關係，僅有第一外齒輪21露出)作偏心擺動，因外齒輪(第一外齒輪21與第二外齒輪22)與內齒輪5中複數個圓柱51嚙合，受到圓柱51的運動限制而產生接觸作用力與扭矩，根據牛頓第三運動定律，偏心軸體1轉動時會受到複雜的作用力且承受高扭矩輸出。
此實施例中，相對三個偏心軸體1而設置三個支撐部件3，該些支撐部件3在偏心擺動減速裝置運轉過程中，持續保持與第一外齒輪21之第一支撐通孔212(第二外齒輪22之第二支撐通孔222)內周緣接觸，可使偏心軸體1的徑向作用力減少約二分之一，藉此延長偏心軸體1的壽命。
於一個實施例中，該支撐部件3更包括一支撐柱31與包覆在該支撐柱31外圍之軸套32，該軸套32與第一外齒輪21之第一支撐通孔212和第二外齒輪22之第二支撐通孔222邊緣滾動接觸(第二外齒輪22和第二支撐通孔222與支撐部件3之關係可參考第3圖所示得到)，且該支撐柱31、該軸套32與該第一支撐通孔212(第二支撐通孔22)之間存在間隙，可提供潤滑油通過，減少支撐部件3與第一外齒輪21與第二外齒輪22之間的磨擦損耗。
請參照第5圖，係為本揭露之偏心擺動減速裝置之軸承結構第一實施例的示意圖，該偏心軸體1軸線上的兩端1a與1b穿設於該複數個軸通孔411與421中，在偏心軸體軸線上的兩端1a與1b與該複數個軸通孔411與421之間分別各設置一組複合軸承組合(第一軸承71和第二軸承72)，其中，該第一軸承71為止推軸承，可為止推滾珠軸承或止推滾子軸承，用以承受軸向推力，該第二軸承72為滾子軸承，用以承受徑向推力，並各別透過扣環73或螺帽使該第一軸承71保持於該複數個軸通孔411與421之間。
請參照第6圖，係為本揭露之偏心擺動減速裝置之軸承結構第二實施例的示意圖，考量第二輸出部42的軸向空間緊湊，偏心軸體1的一端1b和第二輸出部42之複數個軸通孔421之間只設置第一滾子軸承81，用以承受徑向推力，偏心軸體1的另一端1a與第一輸出部41之複數個軸通孔411之間設置可承受徑向與軸向負荷的滾動軸承82 與第二滾子軸承83，其中，可同時承受徑向與軸向負荷的滾動軸承82可為四點接觸滾珠軸承或深溝滾珠軸承，並於複數個軸通孔411側透過扣環84或螺帽使該滾動軸承82與第二滾子軸承83保持於該複數個軸通孔411之間。
由上可知，於偏心軸體1和第二輸出部42之間的為第一滾子軸承81，於偏心軸體1與第一輸出部41之間的可為四點接觸滾珠軸承及第二滾子軸承83，或是深溝滾珠軸承及第二滾子軸承83。
一般來說，內齒輪5之溝槽52加工時是以砂輪900做研磨，如第7圖所示，但因砂輪900前緣901在加工過程很容易掉砂，使得砂輪900的前緣901為不理想形狀，此導致內齒輪5加工後之齒型與理想有誤差，進而使圓柱51設置於內齒輪5之溝槽52內的位置有偏差，在此情況下，第一外齒輪21和第二外齒輪22與圓柱51嚙合產生不預期之干涉或間隙，減速裝置會產生噪音與運轉不順，故在研磨加工製程中砂輪900需要常進行修砂補償。
對此，本揭露提出於溝槽52底部更具有凹陷部53(如第9A和9B圖所示)。溝槽52與凹陷部53連接處及凹陷部53所有任意位置的曲率為有限值，避免內齒輪5的溝槽52與凹陷部53產生直角及銳角等構成的角部(也包含其它尖銳形狀)的輪廓，使凹陷部53呈現平滑曲面，即使圓柱51因彈性變形接觸到內齒輪5的溝槽52底部，也不會產生應力集中的現象。
請參照第9A圖，係本揭露一實施例之凹陷部53放大 的示意圖，在溝槽中心±θ範圍內利用如第8圖所示之完整周期的餘弦曲線圖作為凹陷部的輪廓，以二倍振幅(h)作為凹陷部的深度d。
另外，如第9B圖所示，係本揭露另一實施例之凹陷部53放大的示意圖，本實施例是利用圓弧曲線作為凹陷部53的輪廓，以Ra表示凹陷部53邊緣與內齒輪5的溝槽52連接處的圓角，以Rb表示凹陷部53的曲率半徑。於具體實施例中，凹陷部53角度範圍±θ可為溝槽52中心±15°以內，深度d之範圍可為圓柱51直徑的10%以內，然本揭露並不限於上述實施方式。
由於內齒輪5之凹陷部53並不影響第一外齒輪21和第二外齒輪22和複數個圓柱51嚙合，如此將溝槽52的齒形輪廓修整，可避免齒形加工誤差導致第一外齒輪21和第二外齒輪22與圓柱51嚙合產生不預期之干涉或間隙，並可提供潤滑油流動之空間，減少嚙合時的磨耗與振動，提高偏心擺動減速裝置的精度與壽命。
相對於現有技術中的圓錐滾子軸承，本揭露實施例之滾子軸承可提供更大的徑向承載能力，使用壽命增長，而軸承組合設計在徑向及軸向有提高剛性的效果。
綜上所述，本揭露提出一種偏心擺動減速裝置，利用支撐部件3連結第一輸出部41與第二輸出部42，除了作為定位與固定之用，還可分擔第一外齒輪21、第二外齒輪22與偏心軸體1之間的接觸作用力與扭矩，改善偏心軸體1的受力負載狀況，並且於輸出部4與偏心軸體1之間以 滾子軸承搭配具有可承受軸向負荷的軸承，例如止推滾珠軸承、深溝滾珠軸承或四點接觸軸承，以滾子軸承取代圓錐滾子軸承，可避免圓錐滾子本身會產生軸向分力的問題，並以止推滾珠軸承、深溝滾珠軸承或四點接觸軸承阻擋偏心軸體1作軸向移動，可避免偏心軸體1受力變形導致運轉不順的問題，亦可承受些微的軸向負荷。如此可大幅增加徑向負荷的能力，提升其剛性及負載扭矩的承受能力，延長偏心擺動減速裝置的壽命。
上述實施形態僅例示性說明本揭露之原理及其功效，而非用於限制本揭露。任何熟習此項技藝之人士均可在不違背本揭露之精神及範疇下，對上述實施形態進行修飾與改變。因此，本揭露之權利保護範圍，應如後述之申請專利範圍所列。

Claims (23)

  1. 一種偏心擺動減速裝置，包括：第一外齒輪，其圓周上具有複數個第一軸通孔；第二外齒輪，其圓周上具有複數個第二軸通孔；複數個偏心軸體，各該複數個偏心軸體具有第一曲軸部及第二曲軸部，且各該複數個偏心軸體分別穿過該第一外齒輪之第一軸通孔以及該第二外齒輪之第二軸通孔，以令該第一外齒輪設於該偏心軸體之該第一曲軸部上以及該第二外齒輪設於該偏心軸體之該第二曲軸部上；至少一支撐部件，穿設於該第一外齒輪之第一支撐通孔及該第二外齒輪之第二支撐通孔，且該至少一支撐部件與該第一外齒輪之第一支撐通孔及該第二外齒輪之第二支撐通孔的內周緣偏心接觸；第一輸出部及第二輸出部，該第一輸出部及該第二輸出部之圓周上分別具複數個軸通孔，該複數個偏心軸體軸線上的兩端設於該複數個軸通孔中，其中，該第一輸出部與該第二輸出部透過該至少一支撐部件連結；以及內齒輪，係與該第一外齒輪及該第二外齒輪嚙合。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之偏心擺動減速裝置，其中，各該至少一支撐部件更包括包覆其外圍之軸套。
  3. 如申請專利範圍第2項所述之偏心擺動減速裝置，其中，該軸套與該第一外齒輪之第一支撐通孔及該第二外齒 輪之第二支撐通孔邊緣滾動接觸。
  4. 如申請專利範圍第1項所述之偏心擺動減速裝置，其中，該至少一支撐部件透過螺絲固定於該第一輸出部和該第二輸出部。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之偏心擺動減速裝置，更包括於該偏心軸體與該第一輸出部和該第二輸出部之間分別設置軸承組合，其中，該軸承組合為止推軸承及滾子軸承。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之偏心擺動減速裝置，更包括設置於該偏心軸體與該第一輸出部之間的四點接觸滾珠軸承及滾子軸承，以及設置於該偏心軸體和該第二輸出部之間的另一滾子軸承。
  7. 如申請專利範圍第1項所述之偏心擺動減速裝置，更包括設置於該偏心軸體與該第一輸出部之間的深溝滾珠軸承及滾子軸承，以及設置於該偏心軸體和該第二輸出部之間的另一滾子軸承。
  8. 如申請專利範圍第1項所述之偏心擺動減速裝置，其中，該第一輸出部和該第二輸出部與該內齒輪之間係透過交叉滾子軸承形成滾動關係與徑向負載。
  9. 如申請專利範圍第1項所述之偏心擺動減速裝置，其中，該內齒輪更設置有複數個圓柱，該複數個圓柱係分別於該內齒輪之溝槽內滾動，且於該溝槽底部更具有凹陷部。
  10. 如申請專利範圍第9項所述之偏心擺動減速裝置，其中， 該凹陷部深度之範圍為該圓柱直徑之10%以內。
  11. 如申請專利範圍第9項所述之偏心擺動減速裝置，其中，該凹陷部角度之範圍為該溝槽底部中心±15°以內。
  12. 一種偏心擺動減速裝置，包括：第一外齒輪，其圓周上具有複數個第一軸通孔；第二外齒輪，其圓周上具有複數個第二軸通孔；複數個偏心軸體，各該複數個偏心軸體具有第一曲軸部及第二曲軸部，且各該複數個偏心軸體分別穿過該第一外齒輪之第一軸通孔以及該第二外齒輪之第二軸通孔，以令該第一外齒輪設於該偏心軸體之該第一曲軸部上以及該第二外齒輪設於該偏心軸體之該第二曲軸部上；第一輸出部及第二輸出部，該第一輸出部及該第二輸出部之圓周上分別具複數個軸通孔，該複數個偏心軸體軸線上的兩端設於該複數個軸通孔中，其中，該偏心軸體與該第一輸出部及第二輸出部之間設有軸向支撐滾動軸承與徑向支撐滾動軸承；以及內齒輪，係與該第一外齒輪及該第二外齒輪嚙合。
  13. 如申請專利範圍第12項所述之偏心擺動減速裝置，其中，該軸向支撐滾動軸承為止推軸承，該徑向支撐滾動軸承為滾子軸承。
  14. 如申請專利範圍第12項所述之偏心擺動減速裝置，其中，該偏心軸體與該第一輸出部之間設有四點接觸滾珠軸承及滾子軸承，且該偏心軸體與該第二輸出部之間設 有另一滾子軸承。
  15. 如申請專利範圍第12項所述之偏心擺動減速裝置，其中，該偏心軸體與該第一輸出部之間設有深溝滾珠軸承及滾子軸承，且該偏心軸體與該第二輸出部之間設有另一滾子軸承。
  16. 如申請專利範圍第12項所述之偏心擺動減速裝置，其中，該第一輸出部和該第二輸出部與該內齒輪之間係透過交叉滾子軸承形成滾動關係與徑向負載。
  17. 如申請專利範圍第12項所述之偏心擺動減速裝置，更包含至少一支撐部件，穿設於該第一外齒輪之第一支撐通孔及該第二外齒輪之第二支撐通孔，且該至少一支撐部件與該第一外齒輪之第一支撐通孔及該第二外齒輪之第二支撐通孔的內周緣偏心接觸。
  18. 如申請專利範圍第17項所述之偏心擺動減速裝置，其中，各該至少一支撐部件更包括包覆其外圍之軸套。
  19. 如申請專利範圍第18項所述之偏心擺動減速裝置，其中，該軸套與該第一外齒輪之第一支撐通孔及該第二外齒輪之第二支撐通孔邊緣滾動接觸。
  20. 如申請專利範圍第17項所述之偏心擺動減速裝置，其中，該至少一支撐部件透過螺絲固定於該第一輸出部和該第二輸出部。
  21. 如申請專利範圍第12項所述之偏心擺動減速裝置，其中，該內齒輪更設置有複數個圓柱，該複數個圓柱係於該內齒輪之溝槽內滾動，且於該溝槽底部更具有凹陷 部。
  22. 如申請專利範圍第21項所述之偏心擺動減速裝置，其中，該凹陷部深度之範圍為該圓柱直徑之10%以內。
  23. 如申請專利範圍第21項所述之偏心擺動減速裝置，其中，該凹陷部角度之範圍為該溝槽底部中心±15°以內。
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