SU865650A1 - Промышленный робот - Google Patents

Description

(54) ПРОЖШШЕИПЫЙ РОБОТ Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано в робототехнике, например, при обслуживании станка дл  обработки деталей типа шарошек с мен ющидмс  углом нарезки зубьев. Известен промышленный робот, содержащий основание, стойку, смонтированную с возможностью поворота вокруг вертикальной оси, и механическую руку со охватом 1 . Недостатком известного робота  вл  етс  невозможность обслуживани  им при угловом изменении плоскости базировани  заготовки, т.е. узость технологических возможностей робота, Цель изобретени  - расширение технологических возможностей робота. Цель достигаетс  тем, что стойка робота установлена на основании шарнирно ,;. а ось шарнира расположена в плоскости, параллельной плоскости перемещени  руки, На фиг. 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сбоку. Промьполенный робот содержит основание 1, на котором установлена поворотна  плита 2 с закрепленным на ней кронштейном 3,на оси 4 которого с воз можностью поворота от силового привода 5 установлена стойка. 6,по которой с помощью направл ющих поднимаетс  или опускаетс  каретка 7. По каретке 7 в горизонтальном направлении по направл ющим каретки 8 перемещаетс  рука 9,несуща  на конце схват 10, действующий от гидроцилиндра и перенос щий заготовку или обработанную деталь из магазина 11 хранени  в базирующее приспособление 12 на технологическом оборудований 13 или обратно . Перемещение руки 9 по горизонтгши влево и вправо ограничено упорами 14. Устройство работает следующим образом . От команды пpoгpaм «нoгo управлени  из исходного положени  рука 9 опускаетс  с помощью направл ка их качени  каретки 7 вниз по стойке 6 до положени  захвата заготовки в магазине И хранени , а затем по направл ющим качени  каретки 8 в горизонтальной плоскости вправо по направлению к заготовке . После захвата заготовки рука 9 перемещаетс  по направл ющим качени  каретки 7 вверх по стойке 6 и по направл ющим каретки 8 влево до упора 14.

Плита 2 вместе с закрепленной на ней стойкой 6 поворачиваетс  вокруг вертикальной оси, а стойка 6 поворачиваетс  от силового привода 5 в плоскости , параллельной плоскости перемещени  руки, на угол нарезки зубьев шарошек вокруг оси 4, закрепленной JB кронштейне 3. Рука 9 опускаетс  с захваченной заготовкой с помощью нап равл ющих каретки 7 вниз по стойке 6 и устанавливает заготовки в позицию обработки..

После того, как схваты освобод т заготовку, происходит горизонтальное перемещение руки 9.

Пэренос обработанной детали в магазин хранени  происходит в обратном пор дке.

Возможность поворота стойки в плоскости, перпендикул рной плоскости перемещени  руки, позвол ет промышленному роботу обслуживать стацки , например дл  Фрезеровани  зубьев шарошек.

Claims (1)

1. Бел нин П.Н. Промышленные роботы . М., Машиностроение, 1975, с,41-47,