SU1425036A1 - Робототехнический комплекс - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машгано- строению и пре р1азначено дл  автоматизации основных и вс11омогательных технологических операций. Цель изобг ретени  - расширение технологических .возможностей. Дл  этого электромагнитна  головка 12 схвата выполнена с ВОЗМОЖНОСТЬЮ свободного вращени  вокруг своей оси lU и снабжена кольцевым коллектором 17, взаимодействующим с токоподвод щей щеткой 18, установленной на державке 16, причем .державка 16 выполнена с возможностью проворота ее в С-образном кронштейне 25 руки промьшшенного робота на заданный угол (90) вокруг оси Е под действием гравитационных сил за счет смещени  от вертикали центра т жести электромагнитной головки 12. 1 з.п. j ф-лы, 4 ил.

Description

Г7

12

to

СП

О

00 о

Изобретение относитс  к машинот строению и предназначено дл  автоматизации основных и вспомогательньк технологических операций, например при механ.ической обработке фланцев трещетки велосипедов.

Цель изобретени  - расширение технологических возмозшостей.

На фиг. 3 изображен робототехни- ческий комплекс, общий вид; на фиг,2 кинематическа  схема комплекса; на фиг. 3 - конструкци  электромагнитного схвата; на фиг. 4 - сечение А-А на фиг. 3.

Робототехнический комплекс включает в себ  технологическое оборудование , например токарный станок 1, прюмышленный робот 2 с системой программного управлени  и накопитель 3 с заготовками 4.

Дл  зажима заготовок 4 используетс  стандартный патрон 5 шпиндел  токарного станка 1, а механическа  обработка их осуществл етс  с помощью суппорта 6, имеющего резцедержатель 7, где закреплены обрабатывающие инструменты - резцы 8 и 9„

На токарном станке 1 смонтированы рука 10 промышленного робота 2 со схватом 31, который вьтолнен в виде электромагнитной головки 12„

Головка 32 схвата 11 сможет свободно вращатьс  на оси 13, закрепленной продольной Части 14 Т-образного кронштейна 15 державки 56.

Электромагнитна  головка 12 имеет кольцевой коллектор 37, охватывающий собой электромагнитную головку 12„

В процессе работы кольцевой коллектор 17 посто нно взаимодействует со щеткой 18, токопровода 19, установленного в резьбовое отверстие 20 в поперечной части 21 Г-образного кронштейна 15, напротив кольцевого коллектора 17„

Державка 16 электромагнитной головки 12 выполнена составной из Г- образного кронштейна 15 и вала 22, установленного с возможностью его поворота на заданный угол 90 в отверсти х 23 и 24 С-образного кронштейна 25 руки 10 промьшшенного робота 2.

Дл  автоматического поворота державки 16 с электромагнитной головкой 12 на угол 90° под действием гравитационных сил центр т жести электромагнитной г ловки 12, лежащий на оси

0

5

Q 5

0

5

0

5

0

5

Б (фиг.4), несколько смещен от вертикали В. Это достигнуто с помощью регулируемых резьбовых упоров 26 и 27, ввернутых в резьбовые отверсти , выполненные в приливах 28 и 29 вала 22 державки 16„

При наладке робототехнического комплекса путем вворачивани  резьбо- выз упоров iJk и 27, упирающихс  своими торцами в основание 30 С-образного кронштейна 25, добиваютс  смещени  оси Б электромагнитной головки 12 от вертикали Б, вследствие чего при ротации схвата 11 руки 10 про- мьшшенного робота 2 вокруг оси Д на 380 одновременно происходит поворот державки- 16 с электромагнитной головкой 12 рокруг оси Е вала 22 на угол 90° под действием силы т жести

Дл  обеспечени  программного изменени  положени  схвата 11 имеетс  привод 31 ротации, привод 32 подъема-опускани  (фиг.2) и привод 33 осевого перемещени . Программное управление робототехническим комплексом осуществл етс  системой управлени  робота 2, котора  определ етс  заданной циклограммой работы. Продольное перемещение суппорта 6 станка 1 осуществл етс  с помощью привода 34 продольного перемещени  (фиг,)

Работа комплекса осуществл етс  следующим образом

В исходном положении заготовка 4 находитс  под углом, равным углу наклона электромагнитной головки 12 схвата 11, на ложе 35 накопител  3, при этом электромагнитна  головка 12 еще не включена в сеть.

По команде системы программного управлени  промьщшенного робота 2 срабатывает привод 32 лодъе а -опус- кани  сх.ватд J1. Схват J 3 опускает с  на заготовку 4, включаетс  в сеть электромагнитна  головка 12 схвата 11 и заготовка 4 под действием электромагнитных сил захватываетс  схватом 11. Затем схват 11 поднимает заготовку 4 с ложа 35 накопител  3, осуществл етс  ротаци  схвата вокруг оси Д на 180 (фиг.2}, при этом одновременно за счет гравитационных сил и смещенного центра т жести .относительно оси Е происходит разворот ег.о на угол 90 вокруг этой оси, в i результате чего схват 11 с заготовкой 4 устанавливаетс  на линии цент- .ров Ж патрона 5 станка 1. После

3U

этого по команде Осевое перемещение с помощью привода 33 заготовка 4 охватом 11 прижимаетс  к базовым торцам кулачков пневматического патрона 5 станка 1, где она зажимаетс  и фиксируетс , при этом по команде Си ть питание отключаетс  от сети электромагнитна  головка 12, Эти операции осуществл ютс  без остановки вращени  шпиндел  станка. Затем охват 11 по командам Отвод осевого

перемещени  и Обратна  ротаци  возвращаетс  в исходное положение (фиг.2). Далее включаетс  привод 34 продольного перемещени  суппорта 6 станка 1 и заготовка 4, зажата  во вращающемс  пйтроне 5 станка 1, о6- рабатьшаетс  с помощью резцов 8 и 9, установленных в резцедержателе 7.

После обработки заготовки 4, отвода резцов 8 и 9 в исходное положение и раскрыти  патрона 5 станка 1 заготовка 4 срабатываетс  выталкивателем (не показан в поДдон станка, к цикл обработки следукнцей заготовки повтор етс .

Claims (2)

1. Формула изобретени 

   женное на суппорте манипулирующее устройство с механической рукой, установленной с возможностью поворота относительно горизонтальной оси, параллельной оси шпиндел  станка, расположенный на механической руке с возможностью свободного вращени  вокруг своей оси схват, накопитель заготовок и систему управлени , о т- л и -ч а ю щ и и с   тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, ось вр5щени  схвата механической руки расположена на дополнительно введенной державке, установленной с возможностью ограниченного поворота на механической руке, причем ось поворота державки размещена перпендикул рно оси поворота

   механической руки, а центр т жести державки и схвата смещен относительно вертикальной плос1 ости, проход щей через ось поворота державки. I
2. 2. Комплекс по п.1, о т л и ч а- ю щ и и с   тем, что схват механической рзгки вьтолнен электромагнитным и снабжен кольцевым коллектором, предназначенным дл  контактировани 

   1. Робототехнический комплекс, со- ЗО с токоподвод щей щеткой, расположен- держащий токарный станок, располо- ной на державке.

   ;j

   Фие.2

   2в

   и

   П 21