SU503711A1 - Industrial robot - Google Patents

Description

(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ(54) INDUSTRIAL ROBOT

1one

1 Изобретение относитс  к машиностроению Нзвесген промышленный робог, содержащий механическую руку с силовым цилиндро осевого перемещени  и приводом поворота, выполненным в виде зубчато-реечной пере- дачи, рейка которой размещена на штоке силового цилиндра.1 The invention relates to the mechanical engineering Nwegsgen industrial robot, comprising a mechanical arm with an axial displacement cylinder and a rotational drive, made in the form of a rack and pinion gear, the rail of which is placed on the stem of the power cylinder.

Цель изобретени  - увеличить число гочек позишюнировани .The purpose of the invention is to increase the number of positioning points.

Это достигаетс  тем, что в корпусе цилиндра осевого перемещени  жестко закреплена втулка с продольными пазами. Шток этого цилиндра выполнен полым и снабжен со стороны порщи , по меньшей мере, двум  диаметрально расположенными зубцами, вхо- д шими в пазы втулки, внутри которой установлен шарнирно св занный с корпусом цилиндра ходовой винт, несущий раздвижные упоры, взаимодействующие с ука;:)анными зубцами. Привод поворота снабжен регулируемыми упорами, вход щими в отверсти  на рейке, перекрываемые управл емыми заслонками.This is achieved in that a sleeve with longitudinal grooves is rigidly fixed in the axial movement cylinder housing. The rod of this cylinder is hollow and provided from the side of the porsche with at least two diametrically disposed teeth, which enter the grooves of the hub, inside which the lead screw connected to the cylinder body and carrying the sliding stops interacting with the arm; is installed; :) Anne teeth. The rotation drive is equipped with adjustable stops that enter the bores on the rail and are covered by controllable shutters.

Ма фиг. 1 изображен промышленный робот , общий вид; на фиг. 2 - регулируемый Ma FIG. 1 shows an industrial robot, a general view; in fig. 2 - adjustable

lynop; на фиг. 3 - механизм поворота руки (колонны); на фиг, 4 - привод заслонки механизма поворота.lynop; in fig. 3 - arm turning mechanism (columns); FIG. 4 shows the drive of the valve of the turning mechanism.

Промышленный робот состоит из основа;Ни  1, механизма 2 поворота руки, механизма 3 подъема руки, колонны 4, руки 5.The industrial robot consists of the base; None 1, the mechanism 2 of turning the arm, the mechanism 3 of lifting the arm, column 4, arm 5.

В корпусе руки 5 на подшипниках 6 подвижно установлен пневмоцилиндр 7, приводимый во вращение механизмом 8 через шее- ;терни 9. Внутри пнев моим линдра смоцтирован полый шток 10 с поршнем 11 и зубцами 12, диаметрально расположенными во внутрь. На наружном конце штока закреплен пневматический захват 13. Соосно и внутри полого шгока жестко установлена втулка 14 с продольными пазами 15, с которыми взаимодействуют зубцы 12, не позвол   штоку 1О поворачиватьс  относительно пневмоцилиндра 7.In the case of the hand 5 on the bearings 6, the pneumatic cylinder 7 is movably mounted, driven by the mechanism 8 through the neck; thorns 9. Inside the pneumatic cylinder, a hollow rod 10 with a piston 11 and teeth 12 diametrically located inside is mounted. A pneumatic gripper 13 is fixed on the outer end of the rod. The sleeve 14 is coaxially mounted inside the hollow bar and fixed with longitudinal grooves 15, with which the teeth 12 interact, preventing the rod 1O from rotating relative to the pneumatic cylinder 7.

Внутри пневмоцилиндра 7 установлен на подшипниках 16 и 17 винт 18, котор.1й приводитс  во вращение приводным механизмом 19 через муфту 2О и несет на себе, как минимум, один упор 21. На конце винта .расположен ограничительный упор 22. При помошн муфгы 23, выполненной ла одно целое с вингом, через огверсгие 24 сжатый воздух подводитс  по винту к упору 21. Упор 21 состоит из гайки 25 с каналами 26, свободно установленного в ней корпуса 27, соединенного с воздушной магистралью 28, фиксаторов 29, сухарей ЗО н возвратных пружин 31. Колонна 4, на которой закреплена рука 5, представл ет собой шток-поршень, смонтированный в цилиндре механизма 3, подъе ма руки, жестко закрепленном на основании х« Колонна при помощи шлииевого соединени  32 св зана с валом 33. Механизм поворота 2 состоит из корпу- са 34, реек 35 и 36, сцепленных с шестерней 37, жестко закрепленной на валу 33, ограничительных регулируемых упоров 38-41, зарлонок 42 и 43, сид ших на валиках 44 и 45} рычагов 46 и 47, жестко соедин ющих валики 44 и 45 со оттоками 48 и 49 приводаых цилищфр&. 50 и 51, закрепленных на корпусе 34. Упоры 40 и 41 свободно вход т в отверсти  52 и 53 реек 35 и 36 соответственно. Отверсти  54 и 55, 56 и 57, 58 и 59 60и 61 соедин ют соответствуюшие пнев- моцилиндры с источником сжатого воздуха по командам ат системы 62 программного управлени . Зубиы 12 и упоры 38-41 снабжены дем фирующими устройствами (на чертеже не показаны) дл  см гчени  ударов. Промышленный робот работает следующим образом. При подаче воздуха под давлением через отверстие 60 в пневмоцилиндр 7 поршень 11 с полым штоком 10 и захватом 13 пе3 ремещаегс  вдоль оси пневмоцилиндра дЬ упора зубцами 12 в ограничительный упор 22, а при подаче воздуха через отверстие 61- до упора зубцами 12 в торец пазов 15 втулки 14. Если перед подачей воздуха в пневмоцилиндр 7 по программе подан воздух через отверстие 24, муфту 23, воздушную магистраль 28 в корпус 27 упора 21, то сухари 30 перемещаютс  в радиальном направлении и вход т в пазы 15 втулки 14. Тогда при своем движении полый шток 10 сво ими зубцами 12 упретс  в сухари ЗО и ос тановитс . Позици  упора 21 на винте 18 определ ет промежуточную точку остановки полого штока Юс захватом 13. При нали чии на винте 18 нескольких упоров 21 с независимыми магистрал ми -28 подвода воздуха полый шток Ю получает возможносгь остановки в иискольких точках по программе. Установка упоров 21 на позицию осушс вл етс  следующим образом. При подаче i духа в настраиваемый на позишю упор 2J сухари 30 вход т в пазы 15 втулки 14. Одновременно ллточ&етс  приводной механизм 19, -который при помоши муфты 20 врашает винт 18, перемещающий упор 21 едоль оси полого шгока 1О до выбранной позиции.с После этого приводной механизм 19 и подача воздуха отключаютс  и сухари 30 под действием возвратных пружин 31 возвращаютс  в исходную позицию (см. фиг. фиксаторы 29 фиксируют гайку 25 упора 21 отаосытепыю корпуса 27 и винта 18. Таким же образом гфоизводитс  настройка на ПОЗИЦИЮ и фиксаци  в ней других ynopot 21. , Поворот захвата относительно продольнс оси осушествл етс  при помощи механизма поворота 8, который через шестерни 9 вращает в подш пшисах 6 пневмоцилиндр 7 вместе со втулкой 14 и полым штоком 1О, Подачей воздуха по программе в механизм 3 подъема руки через отверсти  54 или 55 осуществл етс  соответственно подъем и опускание колонны 4 вместе с ру. кой 5. Механизм поворота 2 работает следукьшим обрезом. При подаче воздуха через одно из отверс тий 56 или 57 осуществл етс  перемещение реек 35 и 36, которые, взаимодейству  с шестерней 37, поворачивают колонну 4 относительно вертикальной оси. Движение осуществл етс  до момента соприкосиовенш реек 35 и 36 с одним из упоров 38 идш 39, положение которых определ ет полный угол поворота руки 5 в гоpH3oifTaflbHO i п оскости. Упоры 40 и 41 не вли ют на работу механизма поворота 2, так как они свободно вход т в отверсти  52 и 53 соответственно. При необходимости промежуточной оста-т новкн руки 5 по углу в горизонтальной плоскости водаетс  воздух через отверстие 59 по программе, в один из двух пневмоцилин;фов 5О или 51. Штоки 48 или 49 поворачивают рычаги 46 или 47. Заслонки 42 или 43, разворачива сь, закрываю т соответствующие отверсти  52 или 53 и взаимодействуют с упорами 4О или 41. Положением упоров 40 и 41 рпредел ех с  позици  проь1ежуточных точек остановки руки 5 робота при повороте в горизонтальной плоскости.Inside the pneumatic cylinder 7 is mounted on bearings 16 and 17, screw 18, which is 1st driven by the drive mechanism 19 through the coupling 2O and carries at least one stop 21. At the end of the screw there is a limiting stop 22. With the coupling 23, made integral with the ving, through the ogresgie 24 compressed air is supplied through the screw to the stop 21. The stop 21 consists of a nut 25 with channels 26, a housing 27 which is freely installed in it, connected to the air line 28, clamps 29, crackers of the ZR and return springs 31. Column 4, on which the arm is fixed 5 is a piston rod mounted in the cylinder of the mechanism 3, the arm is raised rigidly on the base x. The column is connected to the shaft 33 by means of a slide 32. The turning mechanism 2 consists of a housing 34, rails 35 and 36 coupled to gear 37 fixed on shaft 33, limiting adjustable stops 38-41, rolls 42 and 43, seated on rollers 44 and 45} of levers 46 and 47, which rigidly connect rollers 44 and 45 with outflows 48 and 49 driving cylinders & 50 and 51 fixed to the housing 34. The lugs 40 and 41 freely enter into the openings 52 and 53 of the rails 35 and 36, respectively. The holes 54 and 55, 56 and 57, 58 and 59 60 and 61 connect the corresponding pneumatic cylinders with a source of compressed air at the commands of the program control system 62. The teeth 12 and the stops 38-41 are provided with demolition devices (not shown in the drawing) to soften the blows. Industrial robot works as follows. When air is supplied under pressure through the opening 60 into the pneumatic cylinder 7, the piston 11 with a hollow rod 10 and the gripper 13 ne3 is moved along the axis of the pneumatic cylinder db by the stop teeth 12 into the restrictive stop 22, and when the air is fed through the hole 61- up to the stop by the teeth 12 at the end of the grooves 15 14 sleeve. If before the air supply to the pneumatic cylinder 7 according to the program, air is fed through the hole 24, the coupling 23, the air line 28 into the housing 27 of the stop 21, the crackers 30 move in the radial direction and enter the slots 15 of the sleeve 14. Then, when moving hollow stock 10 its prong 12 and abuts the crackers LP and wasps tanovits. The position of the stop 21 on the screw 18 determines the intermediate stop point of the hollow rod Yus with the clamp 13. When there are several stops 21 on the screw 18 with independent -28 supply lines, the hollow stem Yu can be stopped at some points according to the program. Setting the stops 21 to the dry position is as follows. When i feed the spirit into the posting support 2J, the crackers 30 enter the grooves 15 of the sleeve 14. At the same time, the drive mechanism 19, which by means of the coupling 20 turns the screw 18, moves the stop 21 axial axis of the hollow block 1O to the selected position. After that, the drive mechanism 19 and the air supply are turned off and the crackers 30 are returned to their original position by the action of the return springs 31 (see fig. latches 29 fixing the nut 25 of the stop 21 on the heating body 27 and screw 18. In the same way, the setting for POSITION and fixation is made in her other ynopot 21., P the gate of the grip relative to the longitudinal axis is carried out by means of the turning mechanism 8, which rotates the pneumatic cylinder 7 together with the sleeve 14 and the hollow rod 1O through the gears 6 and 6 into the arm lifting mechanism 3 through the holes 54 or 55, respectively. raising and lowering of column 4 together with hand 5. Rotation mechanism 2 operates by the following cut-off. When air is supplied through one of the holes 56 or 57, rails 35 and 36 are moved, which, interacting with gear 37, rotate the column 4 in relation to the vertical axis. The movement is carried out until the moment of contact of the rails 35 and 36 with one of the stops 38 and 39, the position of which determines the full angle of rotation of the arm 5 in h3oifTanbHO i n osposti. The stops 40 and 41 do not affect the operation of the turning mechanism 2, since they freely enter holes 52 and 53, respectively. If necessary, the intermediate balance of the arm 5 by the angle in the horizontal plane leads air through the hole 59 according to the program, into one of the two pneumatic cylinders, fo 5O or 51. Rods 48 or 49 turn levers 46 or 47. Flaps 42 or 43, turning , close the corresponding holes 52 or 53 and interact with the stops 4O or 41. The positions of the stops 40 and 41 are ex from the position of intermediate stopping points of the arm 5 of the robot when rotated in the horizontal plane.

Claims (1)

Формула изобретени Invention Formula Промышленный робот, содержащий механ ческую руку с силовым цилиндром осевого . перемещени  н приводом поворота, выло ненным в виде зубчато-реечной передачи,, рейка которой размещена на штоке силового цилиндра, отличающийс  тем, что, с целые увеличени  числа точек позиционирова1ш , в корпусе цилиндра осевого перемещени  жестко закреплена втулкаIndustrial robot containing mechanical arm with axial power cylinder. movement of the rotational drive, laid out in the form of a rack-and-pinion gear, the rail of which is placed on the rod of the power cylinder, characterized in that, with integer increases in the number of points of positioning, the sleeve is rigidly fixed in the body of the axial movement :С продольными пазами, шток этого цилинд ,ра выполнен полым и снабжен со стороны поршн , по меньшей мере, двум  диаметрально расположенными зубцами, вход щими в пазы втулки, внутри которой устано&лен шарнирно св занный с корпусом цилин ра ходовой винт, несущий раздвижные упоры взаимодействуюише с указанными зубцами, а привод поворота снабжен регулируемыми Рупорами, вход щими в отверсти  на рейке, :Перекрьшаемые уп;равл емымч. заслошсами.: With longitudinal grooves, the rod of this cylinder, pa is made hollow and provided on the side of the piston with at least two diametrically disposed teeth, which fit into the grooves of the sleeve, inside of which is mounted an hinged screw connected to the cylinder body and a sliding screw the stops interact with the indicated teeth, and the rotational drive is equipped with adjustable horns, which enter the holes in the rail,: Crankshaft; melee «4J"4J AA %% Ч-8.H-8. -схт- 7 -Схт- 7 3939 Фиг.FIG. J4J4 ФигЛFy