SU778876A1 - Manipulator gripping member - Google Patents

Description

(54) ЗАХВАТНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА(54) CAPTURAL BODY OF THE MANIPULATOR

1one

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к устройствам дл  подачи заготовок в рабочую зону пресса, а также укладки их в стопу.The invention relates to mechanical engineering, in particular, to devices for feeding blanks into a working zone of a press, as well as laying them in a stack.

Известен захватный орган манипул тора, содержащий траверсу, несущую вакуумные захваты, св занные между собой с возможностью относительног э поворота два штока, один из которых жестко закреплен на траверсе и св зан с механизмом поворота, а другой св зан с приводом подъема.A manipulator gripping body is known, which contains a yoke carrying vacuum grippers connected to each other with the possibility of two turning rods, one of which is rigidly fixed on the yoke and is connected with a turning mechanism, and the other is connected with a lifting drive.

Однако известный захватный орган имеет довольно сложную конструкцию.However, the known gripping body has a rather complicated structure.

Цель изобретени  - упрощение конструкции захватного органа.The purpose of the invention is to simplify the design of the gripping organ.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что шток, св занный с приводом подъема, выпдлнен полым, а другой шток установлен в его полости, механизм поворота представл ет собой винтовой паз, выполненный на штоке, закрепленном на траверсе, и штифт, смонтированный в полом штоке и вход щий в винтовой паз.The goal is achieved by the fact that the stem associated with the lifting drive is hollowed out, and the other stem is installed in its cavity, the rotation mechanism is a helical groove made on the rod fixed on the yoke and the pin mounted in the hollow stem and the inlet screw into the groove.

Привод подъема может быть выполнен в виде силового цилиндра.The drive of rise can be executed in the form of the power cylinder.

На фиг. 1 схематически изображен захватный орган, общий вид; на фиг. 2 - устройство дл  стапелировани  деталей; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2.FIG. 1 shows schematically a gripping organ, a general view; in fig. 2 - device for stapling parts; in fig. 3 shows section A-A in FIG. 2

Захватный орган манипул тора содержит закрепленный на траверсе } силовой цилиндр 2, на поршне 3 которого закреплен полый щток 4. В полости штока 4 расположен шток 5, на котором выполнен винтовой паз 6, взаимодействующий со штифтом 7, закрепленным в полом штоке 4. Штоки 4 и 5 подпружинены относительно друг друга пружиной 8. На штоке 5 закреплены траверса 9 и муфта 10. На траверсе 9 смонтированы The gripping organ of the manipulator contains a power cylinder 2 fixed on the traverse}, the piston 3 of which has a hollow brush 4 attached to the piston 3. In the stem cavity 4 there is a stem 5, on which a screw groove 6 is made, which interacts with the pin 7 fixed in the hollow rod 4. The rods 4 and 5 are spring-loaded relative to each other by a spring 8. Traverse 9 and clutch 10 are fastened to the rod 5. On the traverse 9 are mounted

10 вакуумные захватнью органы 11, св занные через шланги 12 с муфтой 10, котора  шлангом 13 св зана с пневмосистемой. Шланг 13 проходит через втулку 14, закрепленную на траверсе 1.10 vacuum gripping bodies 11 connected via hoses 12 to a sleeve 10, which is connected to a pneumatic system by hose 13. The hose 13 passes through the sleeve 14, mounted on the traverse 1.

1515

Под траверсой 9 установлен полый стержень 15 с формой поперечного сечени , соответствующей конфигурации контура отверсти  деталей 16. В стержне 15 установлен шток 17, подпружиненный пружиной 18 2Q и взаимодействующий с конечным выключателем 19. Стержень 15 закреплен на поворотном столе 20. Траверса 1 закреплена на вертикально установленной колонне 21. У колонны 21 смонтирован стол 22, по направл ющим роликам 23 которого перемещаетс  плита 24. На плите 24 закреплены стержни 25, между которыми расположен диск 26. На столе .22 закреплен силовой цилиндр 27. Конечный выключатель 19 смонтирован на кронштейне 28, закреплённом на колонне 21.A hollow rod 15 with a cross-sectional shape corresponding to the configuration of the contour of the aperture of the parts 16 is installed under the head plate 9. In the rod 15 a rod 17 is installed, spring-loaded with a spring 18 2Q and interacting with a limit switch 19. The rod 15 is fixed on a rotary table 20. Traverse 1 is fixed on a vertical mounted column 21. A column 22 is mounted at column 21, along plate guiding rollers 23 of which plate 24 is moved. Plate 24 is fixed with rods 25 between which disk 26 is located. On the table .22 the power cylinder 27. is fixed. The switch 19 is mounted on a bracket 28 mounted on a column 21.

На колонне 21 установлен силовой цилиндр 29, шток которого св зан с зубчатой рейкой 30, вход щей в зацепление с шестерней 31, закрепленной на колонне 21. От изгибающих усилий зубчатую рейку 30 разгружает ролик 32, закрепленный на траверсе 1. На траверсе 9 закреплен упор 33, а на траверсе 1 - дополнительный захватный орган, конструкци  которого аналогична первому, колонне 21. От изгибающих усилий зубчатую рейку 30 разгружает ролик 32, закрепленный на траверсе 1. На траверсе 9 закреплен упор 33, а на траверсе 1 - дополнительный захватный орган, конструкци  которого аналогична первому.A power cylinder 29 is mounted on the column 21, the rod of which is connected to the rack 30, which is engaged with the gear 31 mounted on the column 21. The rack 30 is unloaded by the bending forces of the roller 32 fixed on the yoke 1. On the yoke 9 a stop is fixed 33, and on traverse 1 - an additional gripping body, the construction of which is similar to the first, column 21. From the bending forces, the toothed rack 30 unloads the roller 32 fixed on the traverse 1. On the traverse 9, the stop 33 is fixed, and on the traverse 1 - an additional gripping body, constructions which is similar to the first.

Захватный орган манипул тора работает следуюшим образом.The gripping organ of the manipulator works as follows.

Стопа деталей устанавливаетс  на плиту 24 стола 22 между ограничительными штыр ми 25. Плита 24 по роликам 23 подаетс  на рабочую позицию, где фиксируетс  (фиксатор на чертеже не показан). Включаетс  силовой цилиндр 27, поднимающий стопу своим штоком через диск 26 до требуемого уровн , который в дальнейшем поддерживаетс  автоматически электронным устройством (на чертеже не показано). Подаетс  воздух в силовой цилиндр 2, шток 4 которого вместе со штоком 5, несущим вакуумные захваты 11, опускаетс  до касани  верхней детали стопы. Включаетс  вакуум, цилиндр 2 реверсируетс , поднима  вакуумными захватами деталь 16.The stop of the parts is mounted on the plate 24 of the table 22 between the limiting pins 25. The plate 24 is fed through the rollers 23 to the working position where it is fixed (the lock is not shown in the drawing). The power cylinder 27 is turned on, raising its foot with its rod through the disk 26 to the required level, which is subsequently maintained automatically by an electronic device (not shown). Air is supplied to the power cylinder 2, the rod 4 of which, together with the rod 5 carrying the vacuum grippers 11, is lowered until the upper part of the foot touches. The vacuum is turned on, cylinder 2 is reversed, lifting part 16 by vacuum grippers.

При подаче воздуха в силовой цилиндр 29 рейка 30, взаимодейству  с шестерней 31, вызывает поворот траверсы 1 на 180°, перенос  деталь 16 с оси стопы на ось стержн  15.,When air is supplied to the power cylinder 29, the rail 30, interacting with the gear 31, causes the beam 1 to rotate by 180 °, transferring part 16 from the foot axis to the rod axis 15.,

Снова воздух подаетс  в силовой цилиндр 2, и шток 4 вместе со штоком 5 и вакуумными захватами 11, несущими деталь 16, опускаютс . При этом конец стержн  15, имеющий заходную часть, попадает в отверстие детали 16, а сама деталь касаетс  выстугтов стержн  15. При несовпадении контуров стержн  15 и отверсти  детали 16 последн   прекращает свое опускание, а продолжающий перемещатьс  шток 4 своим щтифтом 7 взаимодействует с винтовымAgain, air is supplied to the power cylinder 2, and the rod 4, together with the rod 5 and the vacuum grippers 11 carrying the part 16, are lowered. At the same time, the end of the rod 15, which has a lead-in part, falls into the hole of the part 16, and the part itself touches the rod 15. If the contours of the rod 15 do not match and the hole of the part 16, the latter stops its lowering, and the rod 4, which continues to move, interacts with the screw

пазом 6 штока 5, вызыва  его вращение, а вместе с ним - траверсы 9 и детали 16. Деталь 16, прижимаема  усилием пружины 8 и вертикальной составл ющей усили , воз- нйкающего в винтовом пазу 6, скользит в горизонтальном положении по выступам стержн  15, которые в верхней части имеют скосы или закруглени , до совпадени  контуров отверсти  и стержн  15 (трение между поршнем и цилиндром превышает усилие, необходимое дл  проворота детали, и поэтому сам шток 4 не вращаетс ). При совпадении контуров стержн  15 и отверсти  детали 16 последн   одеваетс  на стерженьthe groove 6 of the rod 5, causing it to rotate, and with it the crosspiece 9 and the part 16. Part 16, pressed by the force of the spring 8 and the vertical component force generated in the screw groove 6, slides horizontally along the protrusions of the rod 15, which in the upper part have bevels or roundings until the contours of the bore and the rod 15 match (the friction between the piston and the cylinder exceeds the force required to turn the part, and therefore the rod 4 itself does not rotate). When the contours of the rod 15 and the hole of the part 16 coincide, the latter is put on the rod

15,вызыва  опускание траверсы 9 до момента взаимодействи  упора 33 со щтоком 17, который, нажима  своим нижним концом на конечный выключатель 19, отключает вакуум , и деталь 16 свободно Опускаетс  по стержню 15 до упора в стол 20. Одновременно происходит обратное срабатывание силового цилиндра 2, за которым срабатывает и силовой цилиндр 29.15, causing the crosshead 9 to lower until the stop 33 interacts with the rod 17, which, pressing its lower end on the limit switch 19, disconnects the vacuum, and the part 16 freely lowers along the rod 15 all the way to the table 20. Simultaneously, the reverse operation of the power cylinder 2 occurs followed by the power cylinder 29.

В св зи с тем, что траверса 1 имеет два одинаковых захватных органа, одновременно с ориентацией одной детали 16 друга  захватываетс  из стопы. При установке счетного устройства на позиции ориентации детали 16 по стержню 15 процесс продолжаетс  автоматически до набора на стержне 15 пакета из требуемого числа деталейDue to the fact that yoke 1 has two identical gripping organs, simultaneously with the orientation of one piece 16 another is taken from the foot. When the counting device is installed at the orientation position of the part 16 along the rod 15, the process continues automatically until the set on the rod 15 of the package of the required number of parts

16,после чего стол 20 поворачиваетс , и процесс возобновл етс .16, after which the table 20 is rotated and the process resumes.

Claims (2)

1.Захватный орган манипул тора, содержащий траверсу, несущую вакуумные захваты, св занные между собой с возможностью относительного поворота два штока, один из которых жестко закреплен на траверсе и св зан с механизмом поворота, а другой св зан с приводом подъема, отличающийс  т&ы, что, с целью упрощени  конструкции захватного органа, шток, св занный с приводом подъема, выполнен полым, а другой шток установлен в его полости, механизм поворота представл ет собой винтовой паз, выполненный на штоке, закрепленном на траверсе, и штифт, смонтированньш в полом штоке и вход ший в винтовой паз.1. The pickup organ of the manipulator containing a traverse carrying vacuum grippers connected to each other with the possibility of relative rotation two rods, one of which is rigidly fixed on the traverse and connected with a rotation mechanism, and the other connected with a lifting drive that differs & In order to simplify the design of the gripping organ, the stem associated with the lifting drive is made to be hollow and the other stem installed in its cavity, the rotation mechanism is a helical groove made on the stem fixed on the yoke and tirovannsh in the hollow rod and shy entrance to the helical groove. 2.Захватный орган по п. 1, отличающийс  тем, что привод подъема выполнен в виде силового цилиндра.2. A gripping member according to Claim 1, characterized in that the lift drive is designed as a ram. -25-25 ISIS wг;wg; №No ИххУхIhhuh -a-a -г;-g; aa