SU503711A1 - Промышленный робот - Google Patents
Промышленный роботInfo
- Publication number
- SU503711A1 SU503711A1 SU2048874A SU2048874A SU503711A1 SU 503711 A1 SU503711 A1 SU 503711A1 SU 2048874 A SU2048874 A SU 2048874A SU 2048874 A SU2048874 A SU 2048874A SU 503711 A1 SU503711 A1 SU 503711A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- cylinder
- sleeve
- rod
- industrial robot
- teeth
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ
1
1 Изобретение относитс к машиностроению Нзвесген промышленный робог, содержащий механическую руку с силовым цилиндро осевого перемещени и приводом поворота, выполненным в виде зубчато-реечной пере- дачи, рейка которой размещена на штоке силового цилиндра.
Цель изобретени - увеличить число гочек позишюнировани .
Это достигаетс тем, что в корпусе цилиндра осевого перемещени жестко закреплена втулка с продольными пазами. Шток этого цилиндра выполнен полым и снабжен со стороны порщи , по меньшей мере, двум диаметрально расположенными зубцами, вхо- д шими в пазы втулки, внутри которой установлен шарнирно св занный с корпусом цилиндра ходовой винт, несущий раздвижные упоры, взаимодействующие с ука;:)анными зубцами. Привод поворота снабжен регулируемыми упорами, вход щими в отверсти на рейке, перекрываемые управл емыми заслонками.
Ма фиг. 1 изображен промышленный робот , общий вид; на фиг. 2 - регулируемый
lynop; на фиг. 3 - механизм поворота руки (колонны); на фиг, 4 - привод заслонки механизма поворота.
Промышленный робот состоит из основа;Ни 1, механизма 2 поворота руки, механизма 3 подъема руки, колонны 4, руки 5.
В корпусе руки 5 на подшипниках 6 подвижно установлен пневмоцилиндр 7, приводимый во вращение механизмом 8 через шее- ;терни 9. Внутри пнев моим линдра смоцтирован полый шток 10 с поршнем 11 и зубцами 12, диаметрально расположенными во внутрь. На наружном конце штока закреплен пневматический захват 13. Соосно и внутри полого шгока жестко установлена втулка 14 с продольными пазами 15, с которыми взаимодействуют зубцы 12, не позвол штоку 1О поворачиватьс относительно пневмоцилиндра 7.
Внутри пневмоцилиндра 7 установлен на подшипниках 16 и 17 винт 18, котор.1й приводитс во вращение приводным механизмом 19 через муфту 2О и несет на себе, как минимум, один упор 21. На конце винта .расположен ограничительный упор 22. При помошн муфгы 23, выполненной ла одно целое с вингом, через огверсгие 24 сжатый воздух подводитс по винту к упору 21. Упор 21 состоит из гайки 25 с каналами 26, свободно установленного в ней корпуса 27, соединенного с воздушной магистралью 28, фиксаторов 29, сухарей ЗО н возвратных пружин 31. Колонна 4, на которой закреплена рука 5, представл ет собой шток-поршень, смонтированный в цилиндре механизма 3, подъе ма руки, жестко закрепленном на основании х« Колонна при помощи шлииевого соединени 32 св зана с валом 33. Механизм поворота 2 состоит из корпу- са 34, реек 35 и 36, сцепленных с шестерней 37, жестко закрепленной на валу 33, ограничительных регулируемых упоров 38-41, зарлонок 42 и 43, сид ших на валиках 44 и 45} рычагов 46 и 47, жестко соедин ющих валики 44 и 45 со оттоками 48 и 49 приводаых цилищфр&. 50 и 51, закрепленных на корпусе 34. Упоры 40 и 41 свободно вход т в отверсти 52 и 53 реек 35 и 36 соответственно. Отверсти 54 и 55, 56 и 57, 58 и 59 60и 61 соедин ют соответствуюшие пнев- моцилиндры с источником сжатого воздуха по командам ат системы 62 программного управлени . Зубиы 12 и упоры 38-41 снабжены дем фирующими устройствами (на чертеже не показаны) дл см гчени ударов. Промышленный робот работает следующим образом. При подаче воздуха под давлением через отверстие 60 в пневмоцилиндр 7 поршень 11 с полым штоком 10 и захватом 13 пе3 ремещаегс вдоль оси пневмоцилиндра дЬ упора зубцами 12 в ограничительный упор 22, а при подаче воздуха через отверстие 61- до упора зубцами 12 в торец пазов 15 втулки 14. Если перед подачей воздуха в пневмоцилиндр 7 по программе подан воздух через отверстие 24, муфту 23, воздушную магистраль 28 в корпус 27 упора 21, то сухари 30 перемещаютс в радиальном направлении и вход т в пазы 15 втулки 14. Тогда при своем движении полый шток 10 сво ими зубцами 12 упретс в сухари ЗО и ос тановитс . Позици упора 21 на винте 18 определ ет промежуточную точку остановки полого штока Юс захватом 13. При нали чии на винте 18 нескольких упоров 21 с независимыми магистрал ми -28 подвода воздуха полый шток Ю получает возможносгь остановки в иискольких точках по программе. Установка упоров 21 на позицию осушс вл етс следующим образом. При подаче i духа в настраиваемый на позишю упор 2J сухари 30 вход т в пазы 15 втулки 14. Одновременно ллточ&етс приводной механизм 19, -который при помоши муфты 20 врашает винт 18, перемещающий упор 21 едоль оси полого шгока 1О до выбранной позиции.с После этого приводной механизм 19 и подача воздуха отключаютс и сухари 30 под действием возвратных пружин 31 возвращаютс в исходную позицию (см. фиг. фиксаторы 29 фиксируют гайку 25 упора 21 отаосытепыю корпуса 27 и винта 18. Таким же образом гфоизводитс настройка на ПОЗИЦИЮ и фиксаци в ней других ynopot 21. , Поворот захвата относительно продольнс оси осушествл етс при помощи механизма поворота 8, который через шестерни 9 вращает в подш пшисах 6 пневмоцилиндр 7 вместе со втулкой 14 и полым штоком 1О, Подачей воздуха по программе в механизм 3 подъема руки через отверсти 54 или 55 осуществл етс соответственно подъем и опускание колонны 4 вместе с ру. кой 5. Механизм поворота 2 работает следукьшим обрезом. При подаче воздуха через одно из отверс тий 56 или 57 осуществл етс перемещение реек 35 и 36, которые, взаимодейству с шестерней 37, поворачивают колонну 4 относительно вертикальной оси. Движение осуществл етс до момента соприкосиовенш реек 35 и 36 с одним из упоров 38 идш 39, положение которых определ ет полный угол поворота руки 5 в гоpH3oifTaflbHO i п оскости. Упоры 40 и 41 не вли ют на работу механизма поворота 2, так как они свободно вход т в отверсти 52 и 53 соответственно. При необходимости промежуточной оста-т новкн руки 5 по углу в горизонтальной плоскости водаетс воздух через отверстие 59 по программе, в один из двух пневмоцилин;фов 5О или 51. Штоки 48 или 49 поворачивают рычаги 46 или 47. Заслонки 42 или 43, разворачива сь, закрываю т соответствующие отверсти 52 или 53 и взаимодействуют с упорами 4О или 41. Положением упоров 40 и 41 рпредел ех с позици проь1ежуточных точек остановки руки 5 робота при повороте в горизонтальной плоскости.
Claims (1)
- Формула изобретениПромышленный робот, содержащий механ ческую руку с силовым цилиндром осевого . перемещени н приводом поворота, выло ненным в виде зубчато-реечной передачи,, рейка которой размещена на штоке силового цилиндра, отличающийс тем, что, с целые увеличени числа точек позиционирова1ш , в корпусе цилиндра осевого перемещени жестко закреплена втулка:С продольными пазами, шток этого цилинд ,ра выполнен полым и снабжен со стороны поршн , по меньшей мере, двум диаметрально расположенными зубцами, вход щими в пазы втулки, внутри которой устано&лен шарнирно св занный с корпусом цилин ра ходовой винт, несущий раздвижные упоры взаимодействуюише с указанными зубцами, а привод поворота снабжен регулируемыми Рупорами, вход щими в отверсти на рейке, :Перекрьшаемые уп;равл емымч. заслошсами.«4JA%Ч-8.-схт- 739Фиг.J4ФигЛ
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU2048874A SU503711A1 (ru) | 1974-07-16 | 1974-07-16 | Промышленный робот |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU2048874A SU503711A1 (ru) | 1974-07-16 | 1974-07-16 | Промышленный робот |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU503711A1 true SU503711A1 (ru) | 1976-02-25 |
Family
ID=20592581
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU2048874A SU503711A1 (ru) | 1974-07-16 | 1974-07-16 | Промышленный робот |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU503711A1 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103846914A (zh) * | 2013-08-12 | 2014-06-11 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种新型零件搬运装置 |
CN108657804A (zh) * | 2018-05-18 | 2018-10-16 | 徐州工业职业技术学院 | 一种小型搬运机械 |
CN108748171A (zh) * | 2018-05-28 | 2018-11-06 | 芜湖纵横智能制造产业技术研究有限公司 | 一种基于工业机器人的智能制造装置 |
-
1974
- 1974-07-16 SU SU2048874A patent/SU503711A1/ru active
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103846914A (zh) * | 2013-08-12 | 2014-06-11 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种新型零件搬运装置 |
CN103846914B (zh) * | 2013-08-12 | 2015-11-25 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种新型零件搬运装置 |
CN108657804A (zh) * | 2018-05-18 | 2018-10-16 | 徐州工业职业技术学院 | 一种小型搬运机械 |
CN108748171A (zh) * | 2018-05-28 | 2018-11-06 | 芜湖纵横智能制造产业技术研究有限公司 | 一种基于工业机器人的智能制造装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR900005568B1 (ko) | 공업용 로봇의 선회 승강기구 | |
US3966058A (en) | Crankshaft transfer mechanism | |
US3870164A (en) | Work transfer device | |
US4293268A (en) | Material handling device | |
SU503711A1 (ru) | Промышленный робот | |
KR890700074A (ko) | 회전식 사출 블로우 성형기 | |
US3127026A (en) | F blatt | |
KR200149854Y1 (ko) | 오토로더의 콤팩트형 그리퍼회전장치 | |
CN208248591U (zh) | 包装机转向装置 | |
US4542660A (en) | Cam-type hydraulic driving device | |
CN218925906U (zh) | 用于筒体夹套冲孔的夹持工具 | |
SU812411A1 (ru) | Устройство дл переноса заготовок | |
SU529939A1 (ru) | Манипул тор | |
SU778876A1 (ru) | Захватный орган манипул тора | |
CN220312140U (zh) | 一种夹持装置 | |
CN213163642U (zh) | 一种激光刻字机 | |
JPS624470Y2 (ru) | ||
SU901046A1 (ru) | Манипул тор | |
JP2532040B2 (ja) | 製びん機におけるびん体の移送装置 | |
SU1556786A1 (ru) | Трубогибочна машина | |
SU657952A1 (ru) | Устройство дл зажима деталей | |
KR880001968Y1 (ko) | 제품 포장용 박스의 자동스테이플링 장치 | |
SU1319980A1 (ru) | Устройство дл отделени от стопы плоской заготовки и подачи ее в пресс | |
US1717039A (en) | Radiator-assembling machine | |
JPH0719730Y2 (ja) | ロボツトの直線駆動軸位置決め装置 |