RU2400351C2 - Высокоскоростной робот параллельной кинематики с четырьмя степенями подвижности - Google Patents
Высокоскоростной робот параллельной кинематики с четырьмя степенями подвижности Download PDFInfo
- Publication number
- RU2400351C2 RU2400351C2 RU2007134395/02A RU2007134395A RU2400351C2 RU 2400351 C2 RU2400351 C2 RU 2400351C2 RU 2007134395/02 A RU2007134395/02 A RU 2007134395/02A RU 2007134395 A RU2007134395 A RU 2007134395A RU 2400351 C2 RU2400351 C2 RU 2400351C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- movable platform
- elements
- robot according
- speed robot
- platform
- Prior art date
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 19
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 claims description 17
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 5
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 7
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
- B25J9/0051—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base with kinematics chains of the type rotary-universal-universal or rotary-spherical-spherical, e.g. Delta type manipulators
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Изобретение относится к высокоскоростному роботу параллельной кинематики с четырьмя степенями подвижности. Робот содержит четыре кинематические цепи (1), связанные одними своими концами с подвижной платформой (4), несущей инструмент (5), а другими концами - через шарнир (2) с соответствующими приводами, закрепленными на опорной плите (3). Подвижная платформа (4) состоит из четырех элементов (11), (11'), (12), (12'), связанных между собой посредством шарнирных соединений (13). Причем приводы расположены на опорной плите (3) симметрично, предпочтительно под углами 45°, 135°, 225° и 315°. Изобретение направлено на создание робота, имеющего высокую жесткость, высокую точность, однородные рабочие характеристики во всем рабочем пространстве, хорошие динамические характеристики и очень высокие скорости и ускорения в любом направлении. 18 з.п. ф-лы, 9 ил.
Description
Область техники, к которой относится изобретение
Изобретение относится к роботу, предназначенному для перемещения платформы, несущей соответствующий инструмент, с четырьмя степенями подвижности (тремя поступательными и одной вращательной вокруг вертикальной оси), с очень высокими ускорениями и скоростями в любом направлении. Более конкретно, к роботу, приводы которого размещены симметрично, обеспечивая однородные рабочие характеристики и высокую жесткость во всем рабочем пространстве робота, основной задачей которого является захват, перенос и установка предметов.
Уровень техники
Роботы параллельной кинематики обычно состоят из неподвижной поддерживающей или опорной плиты, на которой смонтированы приводы, через шарнирно соединенные звенья или кинематические цепи, связанные с подвижной платформой, к которой прикреплен соответствующий инструмент.
Робот этого типа с тремя степенями подвижности описан, например, в патенте US 4976582, а в патенте ЕР 1084802 описан робот параллельной кинематики с четырьмя степенями подвижности (тремя поступательными и одной вращательной).
Роботы параллельной кинематики с четырьмя степенями подвижности очень подходят для выполнения задач манипулирования деталями, упаковки и сборки и у них в отношении простоты, цены и скорости перемещения имеются преимущества перед более сложными роботами параллельной кинематики, например, с 6 степенями подвижности.
Объектом изобретения по ЕР 1084802 является робот параллельной кинематики, в котором все связи подвижной платформы являются связями типа шарнирное соединение, что является благоприятным фактором для достижения высоких скоростей и ускорений. Этот робот содержит четыре кинематические цепи, приводимые в действие посредством четырех приводов, которые одним своим концом прикреплены к опорной плите, а другим концом - к кинематической цепи. В свою очередь, кинематические цепи связаны с подвижной платформой, несущей инструмент. Подвижная платформа состоит из двух частей или стержней, связанных своими концами с четырьмя кинематическими цепями, и третьего стержня, который установлен между первыми двумя посредством двух шарнирных соединений, причем этот стержень несет инструмент.
Подвижная платформа допускает поворот на угол ±45°, который может быть увеличен посредством использования зубчатых венцов.
Специальная конструкция подвижной платформы и использование шарнирных соединений приводят к получению изостатической схемы и ведут к неоднородному расположению кинематических цепей, а следовательно, и приводов. Это конкретное расположение приводов в сочетании с изостатической схемой не позволяет роботу иметь однородные рабочие характеристики и высокую жесткость во всем рабочем пространстве, что является существенным недостатком.
Модифицированная конфигурация робота, описанного в патенте ЕР 1084802, описана, например, в публикации: "I4: A new parallel mechanism for SCARA motions" Proc. of IEEE ICRA: Int. Conf. on Robotics and Automation, Taipei, Taiwan, September 14-19, 2003".
Конфигурация, описанная в этой статье, направлена на компенсацию основного недостатка изобретения по патенту ЕР 1084802 - неоднородности рабочих характеристик и низкой жесткости, которые эта конфигурация имеет во всем рабочем пространстве робота.
Эта новая конфигурация по существу основывается на новой конструкции подвижной платформы, которая должна решить вышеупомянутые проблемы, заменив шарнирные соединения призматическими сочленениями, а зубчатые венцы - зубчатой рейкой. Эти изменения подразумевают, в первую очередь, значительное уменьшение риска столкновения между различными частями подвижной платформы.
В частности, подвижная платформа образована тремя частями: двумя боковыми частями и центральной частью, причем боковые части связаны на своих концах с четырьмя кинематическими цепями через шаровые шарниры, как в роботе по патенту ЕР 1084802, тогда как центральная часть связана с боковыми частями посредством призматического сочленения. Четыре кинематические цепи в свою очередь связаны с неподвижной платформой посредством четырех соответствующих приводов.
В конструкции робота по патенту ЕР 1084802 двигатели вращения могут быть заменены линейными двигателями, а шарнирные соединения - универсальными шарнирами. В конкретном случае новой конфигурации, описанной в вышеупомянутой статье, используются четыре линейных двигателя, расположенных в одной и той же плоскости и ориентированных в одном и том же направлении.
Другая конфигурация описана в другой статье: "A High-Speed Parallel Robot for Scara Motions" Proceeding of the 2004 IEEE International Conference on Robotics & Automotion, New Orleans, LA, USA, April 26-May 1, 2004.
Этот робот образован четырьмя связанными с подвижной платформой кинематическими цепями, приводимыми в действие четырьмя приводами вращательного движения, связанными с неподвижным основанием. Основные различия по сравнению с вышеописанной конфигурацией состоят в использовании приводов вращательного движения и в конструкции подвижной платформы. В частности, подвижная платформа образована из двух частей, связанных между собой посредством призматической направляющей и системы из троса и шкива, превращающей линейное поступательное движение направляющей в требуемое вращение. Эта конструкция подвижной платформы позволяет расположить приводы под углом 90° по отношению друг к другу, что дает симметричную конструкцию и однородные рабочие характеристики во всем рабочем пространстве робота.
Основной недостаток последних двух описанных конструкций состоит в ограничении достижения высоких ускорений и скоростей, являющегося основным требованием для вариантов применения по захвату, переносу и установке предметов. Это ограничение обусловлено использованием призматических направляющих, а более конкретно, циркуляцией шариков в направляющих качения.
Раскрытие изобретения
Задачей настоящего изобретения является устранение недостатков упомянутых роботов.
В частности, задачей изобретения является создание робота, имеющего высокую жесткость, высокую точность, однородные рабочие характеристики во всем рабочем пространстве, хорошие динамические характеристики и очень высокие скорости и ускорения в любом направлении.
Указанная задача решается за счет симметричного расположения приводов робота, использования шарнирных соединений в подвижной платформе и новой ее конструкции.
В частности, подвижная платформа робота, согласно данному изобретению, состоит из четырех частей, связанных между собой посредством поворотного шарнира, причем, по меньшей мере, две из этих частей параллельны друг к другу, образуя шарнирно соединенную подвижную платформу, именуемую плоским параллелограммом, имеющую одну степень подвижности в вышеупомянутой плоскости.
Рабочий инструмент объединен с любой из четырех частей, составляющих подвижную платформу.
Кинематические цепи образованы пространственным параллелограммом, состоящим из четырех попарно параллельных стержней, связанных посредством шаровых шарниров.
Эти кинематические цепи одним из своих концов связаны с одним из шарнирных соединений подвижной платформы, а другим концом через поворотный шарнир или через сочленение, обеспечивающее поступательное перемещение, связаны с соответствующими приводами, установленными на опорной плите, находящейся в верхней части робота.
Предпочтительно, чтобы приводы были симметрично расположены в неподвижной структуре, так что это симметричное расположение приводов и, особенно, использование плоского параллелограмма в подвижной платформе позволяет получить отличные динамические характеристики, высокую жесткость и однородные рабочие характеристики во всем рабочем пространстве робота.
Смещение подвижной платформы с четырьмя степенями подвижности (тремя поступательными и одной вращательной относительно вертикальной оси) осуществляется посредством управления приводами.
Степень подвижности, связанная с плоским параллелограммом, представляет собой поворот относительно вертикальной оси, обеспечивающий рабочему инструменту поворот между углами -45° и +45°.
Предпочтительно некоторые или все кинематические цепи робота образованы посредством единственного стержня с двумя карданными или универсальными шарнирами на его концах, связанного с подвижной платформой и с приводами.
Элементы, образующие подвижную платформу, предпочтительно расположены попарно параллельно, а промежуточный элемент расположен параллельно одной из пар звеньев, составляющих подвижную платформу, и связан с другими двумя элементами в их центральной части.
Предпочтительно элементы, образующие подвижную платформу, расположены так, что один из промежуточных элементов смонтирован параллельно одной из пар звеньев, образующих подвижную платформу, и связан с другими двумя элементами в их центральной части, а второй промежуточный элемент смонтирован параллельно второй паре звеньев подвижной платформы и связан с другими двумя элементами в их центральной части, причем два промежуточных элемента связаны между собой в точке, где установлен рабочий инструмент.
Для увеличения диапазона поворота рабочего инструмента в состав устройства может быть включен дополнительный механизм, включающий ремень и шкивы или зубчатые колеса. В этом случае рабочий инструмент будет объединен с любой из необходимых дополнительных механических частей.
Краткое описание чертежей
Для лучшего понимания изобретения его описание в качестве неотъемлемой части содержит набор чертежей, которые носят иллюстративный и неограничивающий характер.
На фиг.1 показан робот в соответствии с настоящим изобретением, вид в перспективе;
на фиг.2 показан узел подвижной платформы и ее соединения с кинематическими цепями робота, вид сверху;
на фиг.3 показан робот в соответствии с настоящим изобретением, вид сверху;
на фиг.4 показана подвижная платформа в варианте осуществления изобретения, предпочтительном с точки зрения расположения приводов, вид сверху;
на фиг.5 изображен вид в перспективе подвижной платформы, включающей в себя усиливающий механизм, состоящий из двух шкивов и ремня;
на фиг.6 изображен вид в перспективе подвижной платформы, включающей в себя усиливающий механизм, состоящий из секции с зубцами и зубчатого колеса;
на фиг.7 изображен вид в перспективе подвижной платформы, включающей в себя промежуточный элемент и усиливающий механизм, состоящий из двух шкивов и ремня;
на фиг.8 изображен вид в перспективе подвижной платформы, включающей в себя промежуточный элемент и усиливающий механизм, состоящий из секции с зубцами и зубчатого колеса;
на фиг.9 изображен вид в перспективе подвижной платформы, включающей в себя два промежуточных элемента и усиливающий механизм, состоящий из зубчатой передачи.
Осуществление изобретения
Как показано на фиг.1, робот содержит четыре кинематические цепи (1), одним из своих концов связанные посредством поворотных шарниров (2) с приводами, прикрепленными к опорной плите (3), а другими своими концами - с подвижной платформой (4), на которой установлен рабочий инструмент (5).
Каждая из кинематических цепей состоит из четырех попарно параллельных стержней (6), (6'), (7), (7'), связанных между собой посредством шаровых шарниров (8). В альтернативном варианте осуществления изобретения кинематические цепи образованы посредством единственного стержня с двумя карданными или универсальными шарнирами на своих концах.
Каждый из четырех приводов состоит из крепежной опоры (9) для прикрепления его к опорной плите (3), двигателя (10) вращения, связанного с опорой (9), и звена, жестко связанного с валом двигателя, вызывающего поворот шарнира (2). В альтернативном варианте осуществления изобретения используются четыре линейных двигателя, расположенных в одной плоскости и выставленных в одном и том же направлении.
Подвижная платформа (4) состоит из четырех элементов (11), (11'), (12), (12'), связанных между собой посредством шарниров (13), причем, по меньшей мере, два из этих элементов, образующих подвижную платформу (4), параллельны друг другу, образуя шарнирно соединенную подвижную платформу с одной степенью подвижности в плоскости подвижной платформы, а более конкретно, одного поворота относительно оси, перпендикулярной плоскости упомянутой подвижной платформы (4). Этот поворот обеспечивает рабочему инструменту один поворот на угол между -45° и +45°, который может быть увеличен посредством дополнительных усиливающих механизмов. Эти механизмы будут описаны ниже.
Инструмент (5) объединен с каким-либо из элементов (11), (11'), (12), (12').
Два элемента (11) и (11') образованы звеньями, имеющими на своих концах поперечные надставки (14), снабженные внутренним отверстием, в котором размещены и могут поворачиваться стержни (7') кинематических цепей (1), тогда как звенья (12) и (12') образованы стержнями, шарнирно связанными с поперечными надставками (14) стержней (11) и (11').
Как показано на фиг.3, стержни (7') кинематических цепей (1) имеют ту же самую пространственную ориентацию, что и выходные валы приводов (10), расположенных на опорной плите (3) симметрично, что позволяет получить высокую жесткость, высокую точность позиционирования и однородные рабочие характеристики во всем рабочем пространстве робота.
Предпочтительно расположение приводов, а следовательно, стержней (7') кинематических цепей и надставок (14) подвижной платформы (4) под углами 45°, 135°, 225° и 315°, как показано на фиг.4, хотя имеется неограниченное количество возможностей для расположения приводов.
Подвижная платформа может включать в себя усиливающий механизм, чтобы увеличить диапазон поворота инструмента. Сборка этих механизмов на подвижной платформе во многих случаях требует дополнительных частей.
Различные варианты реализации усиливающих механизмов описаны ниже в том виде, в котором они показаны на фиг.5-9.
В первом варианте реализации, показанном на фиг.5, подвижная платформа (4) состоит из четырех элементов (11), (11'), (12), (12'), связанных посредством шарниров (13). По меньшей мере, два из четырех элементов параллельны друг другу. Усиливающий механизм состоит из двух шкивов, одного (15), смонтированного на элементе (11'), и другого шкива (16), смонтированного на элементе (11), и ремня (17), расположенного между обоими шкивами (15), (16). В этом варианте реализации рабочий инструмент связан с валом шкива (16).
Во втором варианте реализации, показанном на фиг.6, элемент (11) имеет секцию (18) с зубчатым венцом, а элемент (11') имеет зубчатое колесо (19), входящее в зацепление с сектором (18). В этом случае рабочий инструмент (5) связан с зубчатым венцом и также имеет четыре степени подвижности.
На фиг.7 и 8 показаны альтернативные варианты реализации, в которых подвижная платформа (4) включает в себя дополнительный элемент или звено (20).
В варианте реализации согласно фиг.7 подвижная платформа (4) образована пятью элементами (11), (11'), (12), (12') и (20), связанными между собой посредством шарниров. Четыре элемента (11) и (11'), (12) и (12') являются попарно параллельными и концами связаны между собой. Пятый элемент (20) установлен параллельно одной из пар элементов (12), (12') и его концы связаны с двумя другими элементами (11) и (11').
Увеличение поворота рабочего элемента обеспечивается посредством двух шкивов (21), (22), один из которых расположен на одном из элементов (11), (11'), а другой - на дополнительном элементе (20), и соответствующего ремня (23). Рабочий инструмент (5) расположен на шкиве (22).
Как показано на фиг.8, подвижная платформа (4) состоит из тех же пяти элементов (11), (11'), (12), (12') и (20), что и в варианте реализации, показанном на фиг.7, при этом увеличение поворота рабочего элемента обеспечивается посредством сектора (24) с зубчатым венцом, расположенного на одном из элементов (11), (11'), и зубчатого колеса (25), смонтированного на дополнительном элементе (20). При этом рабочий инструмент (5) закреплен на зубчатом венце (25).
Изображенная на фиг.9 подвижная платформа (4) выполнена из шести частей (11), (11'), (12), (12'), (20) и (26), связанных между собой посредством шарниров. Подвижная платформа (4) состоит из тех же самых элементов, которые показаны на фиг.7 и 8, но содержит шестой элемент (26), который установлен параллельно паре элементов (11), (11'). Элемент (20) установлен параллельно паре элементов (12), (12'). Два дополнительных элемента (20) и (26) связаны в средней точке, в которой установлен рабочий инструмент (5). Увеличение поворота инструмента обеспечивается за счет использования зубчатой передачи (28) и расположения ее на пересечении двух дополнительных частей (20) и (26).
Claims (19)
1. Высокоскоростной робот параллельной кинематики с четырьмя степенями подвижности, содержащий четыре кинематические цепи (1), связанные одними своими концами с подвижной платформой (4), несущей инструмент (5), а другими концами - через шарнир (2) с соответствующими приводами, закрепленными на опорной плите (3), отличающийся тем, что подвижная платформа (4) состоит из четырех элементов (11), (11'), (12), (12'), связанных между собой посредством шарнирных соединений (13), причем приводы расположены на опорной плите (3) симметрично.
2. Высокоскоростной робот по п.1, отличающийся тем, что элементы (11), (11'), (12), (12'), образующие подвижную платформу, связаны между собой на концах так, что, по меньшей мере, два из этих элементов параллельны друг другу, образуя шарнирно соединенную подвижную платформу с одной степенью подвижности в плоскости этой подвижной платформы.
3. Высокоскоростной робот по п.2, отличающийся тем, что одна из степеней подвижности подвижной платформы представляет собой поворот относительно вертикальной оси в диапазоне от -45° до +45°.
4. Высокоскоростной робот по п.1, отличающийся тем, что приводы расположены на опорной плите (3) под углами 45°, 135°, 225° и 315°.
5. Высокоскоростной робот по п.1, отличающийся тем, что приводы содержат линейные двигатели, расположенные в одной плоскости и ориентированные в одном и том же направлении.
6. Высокоскоростной робот по п.1, отличающийся тем, что каждая из кинематических цепей (1) состоит из четырех попарно параллельных стержней (6), (6'), (7), (7'), которые связаны между собой посредством шаровых шарниров и соединены с подвижной платформой (4) и с приводами так, что стержень (7') имеет ту же самую ориентацию, что и соответствующий привод.
7. Высокоскоростной робот по п.1, отличающийся тем, что некоторые или все его кинематические цепи (1) образованы посредством единственного стержня с двумя карданными или универсальными шарнирами на его концах, связанного с подвижной платформой (4) и с приводами.
8. Высокоскоростной робот по п.1, отличающийся тем, что подвижная платформа (4) содержит усиливающий механизм для поворота рабочего инструмента (5).
9. Высокоскоростной робот по п.8, отличающийся тем, что усиливающий механизм состоит из двух шкивов (15), (16), один из которых (15) установлен на одном из четырех элементов подвижной платформы (4), а другой шкив (16) связан с одним из других элементов подвижной платформы, и ремня (17), расположенного между обоими шкивами (15), (16), причем рабочий инструмент (5) смонтирован на валу шкива (16).
10. Высокоскоростной робот по п.8, отличающийся тем, что усиливающий механизм состоит из секции (18) с зубчатым венцом, выполненной на одном из элементов подвижной платформы (4), и зубчатого колеса (19), расположенного на одном из других элементов подвижной платформы, причем рабочий инструмент (5) связан с зубчатым колесом (19).
11. Высокоскоростной робот по п.1, отличающийся тем, что подвижная платформа дополнительно содержит промежуточный элемент (20), установленный между двумя элементами подвижной платформы (4) посредством шарнирных соединений, причем рабочий инструмент (5) смонтирован на промежуточном элементе (20).
12. Высокоскоростной робот по п.11, отличающийся тем, что элементы, образующие подвижную платформу (4), расположены попарно параллельно, а промежуточный элемент (20) расположен параллельно одной из пар звеньев (12, 12'), составляющих подвижную платформу, и связан с другими двумя элементами (11, 11') в их центральной части.
13. Высокоскоростной робот по п.12, отличающийся тем, что он содержит усиливающий механизм для поворота рабочего инструмента.
14. Высокоскоростной робот по п.13, отличающийся тем, что усиливающий механизм состоит из двух шкивов (21), (22), один из которых (21) смонтирован на одном из четырех элементов подвижной платформы (4), а другой шкив (22) связан с промежуточным элементом (20), и ремня (23), расположенного между обоими шкивами (21), (22), причем рабочий инструмент (5) смонтирован на валу шкива (22).
15. Высокоскоростной робот по п.13, отличающийся тем, что усиливающий механизм состоит из сектора (24) с зубчатым венцом, расположенного на одном из элементов подвижной платформы (4), и зубчатого колеса (25), расположенного на промежуточном элементе (20), причем рабочий инструмент (5) связан с зубчатым колесом (25).
16. Высокоскоростной робот по п.1, отличающийся тем, что подвижная платформа (4) дополнительно содержит два промежуточных элемента (20), (26), связанных с подвижной платформой (4) посредством шарнирных соединений.
17. Высокоскоростной робот по п.16, отличающийся тем, что элементы, образующие подвижную платформу (4) расположены так, что один из промежуточных элементов (20) смонтирован параллельно одной из пар звеньев (12, 12'), образующих подвижную платформу (4), и связан с другими двумя элементами (11, 11') в их центральной части, а второй промежуточный элемент (26) смонтирован параллельно второй паре звеньев (11, 11') подвижной платформы (4) и связан с другими двумя элементами (12, 12') в их центральной части, причем два промежуточных элемента (20) и (26) связаны между собой в точке (27), где установлен рабочий инструмент (5).
18. Высокоскоростной робот по п.17, отличающийся тем, что подвижная платформа содержит усиливающий элемент для поворота инструмента.
19. Высокоскоростной робот по п.18, отличающийся тем, что усиливающий элемент содержит зубчатую передачу (28), расположенную в точке (27) пересечения промежуточных элементов (20) и (26).
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
ES200500357A ES2258917B1 (es) | 2005-02-17 | 2005-02-17 | Robot paralelo con cuatro grados de libertad de alta velocidad. |
ESP200500357 | 2005-02-17 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2007134395A RU2007134395A (ru) | 2009-03-27 |
RU2400351C2 true RU2400351C2 (ru) | 2010-09-27 |
Family
ID=36916163
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2007134395/02A RU2400351C2 (ru) | 2005-02-17 | 2006-02-08 | Высокоскоростной робот параллельной кинематики с четырьмя степенями подвижности |
Country Status (21)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7735390B2 (ru) |
EP (2) | EP2283983A1 (ru) |
JP (1) | JP5160902B2 (ru) |
KR (2) | KR20090097196A (ru) |
AT (1) | ATE484365T1 (ru) |
AU (1) | AU2006215525B2 (ru) |
BR (1) | BRPI0607143B1 (ru) |
CA (1) | CA2598420C (ru) |
CY (1) | CY1111239T1 (ru) |
DE (1) | DE602006017528D1 (ru) |
DK (1) | DK1870214T3 (ru) |
ES (2) | ES2258917B1 (ru) |
MA (1) | MA29252B1 (ru) |
NZ (1) | NZ565070A (ru) |
PL (1) | PL1870214T3 (ru) |
PT (1) | PT1870214E (ru) |
RU (1) | RU2400351C2 (ru) |
SI (1) | SI1870214T1 (ru) |
TN (1) | TNSN07315A1 (ru) |
WO (1) | WO2006087399A1 (ru) |
ZA (1) | ZA200706914B (ru) |
Families Citing this family (125)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ES2333930B1 (es) * | 2007-10-24 | 2010-12-28 | Universidad Del Pais Vasco Euskal Herriko Unibertsitatea | Robot paralelo con cuatro grados de libertad. |
ATE521457T1 (de) * | 2008-01-18 | 2011-09-15 | Fundacion Fatronik | Paralleler manipulator mit zwei freiheitsgraden |
JP4420959B2 (ja) * | 2008-04-10 | 2010-02-24 | 村田機械株式会社 | パラレルメカニズム |
JP5126892B2 (ja) * | 2008-12-19 | 2013-01-23 | 国立大学法人 名古屋工業大学 | 多自由度の力覚提示マニピュレータ |
CA2693728A1 (en) * | 2009-02-20 | 2010-08-20 | Philip A. Hill | Goniometric positioning system |
WO2010111601A2 (en) * | 2009-03-26 | 2010-09-30 | Semprius, Inc. | Methods of forming printable integrated circuit devices and devices formed thereby |
DE102009017907A1 (de) * | 2009-04-17 | 2010-10-21 | Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach | Roboter mit Delta-Kinematik |
FR2952573B1 (fr) | 2009-10-02 | 2011-12-09 | Commissariat Energie Atomique | Structure de robot ou d'interface haptique a bras en parallele |
CN101708611B (zh) * | 2009-11-09 | 2011-07-27 | 天津大学 | 一种具有三维平动一维转动的并联机构 |
CN102107431A (zh) * | 2009-12-29 | 2011-06-29 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 并联机器人 |
NL2004167C2 (en) | 2010-01-28 | 2011-07-29 | Univ Delft Tech | Robot with multiple degrees of freedom. |
DE102010009447A1 (de) * | 2010-02-24 | 2011-08-25 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V., 80686 | Gelenk |
CN101863024B (zh) * | 2010-06-29 | 2011-11-09 | 天津大学 | 一种可实现高速运动的三维平动一维转动并联机构 |
EP2602068A4 (en) * | 2010-08-02 | 2014-06-04 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | PARALLEL MECHANISM |
WO2012031635A1 (en) * | 2010-09-10 | 2012-03-15 | Abb Research Ltd. | Industrial robot |
CN102407524A (zh) * | 2010-09-21 | 2012-04-11 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人 |
CN102441889A (zh) * | 2010-09-30 | 2012-05-09 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 并联机器人 |
CN201907121U (zh) * | 2010-12-29 | 2011-07-27 | 天津大学 | 一种具有三维平动一维转动的并联机构 |
CN102152317B (zh) * | 2011-03-29 | 2012-06-06 | 天津大学 | 仅含转动副的精确直线运动机构 |
CN102179819B (zh) * | 2011-04-14 | 2013-05-15 | 天津大学 | 空间精确直线运动机构 |
CN102161201B (zh) * | 2011-04-27 | 2012-05-16 | 天津大学 | 上下伸缩式三平一转并联机构 |
CN102229141B (zh) * | 2011-04-27 | 2013-08-28 | 天津大学 | 一种可实现四自由度运动的并联机构 |
CN102161200B (zh) * | 2011-04-27 | 2012-05-16 | 天津大学 | 平行错动式三平一转并联机构 |
CN102152306B (zh) * | 2011-04-27 | 2012-05-23 | 天津大学 | 杆轮组合式三平一转并联机构 |
CN102259269A (zh) * | 2011-07-08 | 2011-11-30 | 常州大学 | 一种三转动球面并联机构 |
FR2978933B1 (fr) * | 2011-08-12 | 2013-09-06 | Fatronik France | Procede de commande d'un automate a actionnement parallele redondant, dispositif de commande associe et automate. |
US8464603B2 (en) | 2011-09-19 | 2013-06-18 | Vivero One Research, Llc | Parallelogram based actuating device |
US8931359B2 (en) | 2011-09-19 | 2015-01-13 | Vivero One Research, Llc | Parallelogram based actuating device |
CN102490186B (zh) * | 2011-12-13 | 2013-12-18 | 天津大学 | 新型四自由度并联机械手 |
CN102490185B (zh) * | 2011-12-13 | 2014-05-21 | 天津大学 | 面对称五自由度并联机械手 |
CN102490187B (zh) * | 2011-12-13 | 2013-12-25 | 天津大学 | 新型五自由度并联机械手 |
CN102514004B (zh) * | 2011-12-19 | 2014-09-24 | 天津大学 | 四支链二自由度平动高速并联机构 |
CN102513996A (zh) * | 2011-12-19 | 2012-06-27 | 天津大学 | 双平行四边形式三平一转并联机构 |
CN102554917A (zh) * | 2012-01-10 | 2012-07-11 | 天津大学 | 一种具有二维平动一维转动的多重过约束并联机构 |
CN102554916A (zh) * | 2012-01-10 | 2012-07-11 | 天津大学 | 一种二自由度平动过约束并联机构 |
CN102554918A (zh) * | 2012-01-10 | 2012-07-11 | 天津大学 | 一种三自由度过约束并联机构 |
EP2614933A1 (en) * | 2012-01-13 | 2013-07-17 | Penta Robotics Patents B.V. | Fast pick-and-place parallel robot with compact travelling plate |
CN102632499B (zh) * | 2012-03-27 | 2014-07-02 | 西安交通大学 | 一种用于Par4并联机器人的工作机构 |
CN102601797B (zh) * | 2012-04-07 | 2014-08-06 | 大连创奇科技有限公司 | 一种三维平动和一维转动的高速并联机器人 |
CN102848381B (zh) * | 2012-04-12 | 2014-12-17 | 天津大学 | 四支链两维平动和一维转动高速并联机构 |
CN102632501A (zh) * | 2012-04-12 | 2012-08-15 | 天津大学 | 二维平动一维转动高速并联机械手 |
CN102848382B (zh) * | 2012-04-12 | 2015-01-14 | 天津大学 | 三维平动一维转动高速并联机械手 |
CN102848385A (zh) * | 2012-04-12 | 2013-01-02 | 天津大学 | 一种具有二维平动一维转动自由度的高速并联机械手 |
CN102626922B (zh) * | 2012-04-12 | 2015-01-14 | 天津大学 | 四支链二维平动一维转动自由度并联机械手 |
CN102642205A (zh) * | 2012-04-20 | 2012-08-22 | 清华大学 | 一种四自由度双动平台并联机构 |
CN102692201B (zh) * | 2012-06-19 | 2014-07-02 | 重庆大学 | 空间六自由度运动的测量装置及动态测量方法 |
JP6110620B2 (ja) * | 2012-09-26 | 2017-04-05 | キヤノン電子株式会社 | パラレルリンクロボット |
CN103707281A (zh) * | 2012-09-29 | 2014-04-09 | 南昌大学 | 三维平动一维转动空间四自由度并联机构 |
CN102922511A (zh) * | 2012-11-02 | 2013-02-13 | 清华大学 | 一种三移一转四自由度空间并联机构 |
CZ304674B6 (cs) * | 2012-11-16 | 2014-08-27 | ÄŚVUT v Praze, Fakulta strojnĂ | Redundantní manipulátor |
KR101382666B1 (ko) * | 2012-11-26 | 2014-04-07 | 양국진 | 병렬형 머니퓰레이터 |
CN102975202B (zh) * | 2012-12-04 | 2014-11-05 | 天津大学 | 一种可实现高速运动的五自由度并联机械手 |
CN102990674B (zh) * | 2012-12-04 | 2015-01-14 | 天津大学 | 一种a/b轴并联机构 |
CN102975197A (zh) * | 2012-12-04 | 2013-03-20 | 天津大学 | 三维平动二维转动自由度的并联机械手 |
CN103009376B (zh) * | 2012-12-04 | 2015-01-14 | 天津大学 | 一种空间三转动并联机构 |
KR101407228B1 (ko) * | 2012-12-05 | 2014-06-13 | 양국진 | 다중 병렬형 머니퓰레이터 시스템 |
EP2740563B1 (de) | 2012-12-05 | 2018-04-04 | TRUMPF Werkzeugmaschinen GmbH & Co. KG | Bearbeitungseinrichtung, Bearbeitungsmaschine und Verfahren zum Bewegen eines Bearbeitungskopfs |
TWI483820B (zh) * | 2012-12-21 | 2015-05-11 | Hiwin Tech Corp | Parallel joint structure of the robot |
CN103072133B (zh) * | 2013-01-14 | 2016-01-06 | 燕山大学 | 一种三自由度移动解耦并联机器人机构 |
KR101411095B1 (ko) | 2013-02-28 | 2014-06-25 | 고려대학교 산학협력단 | 4자유도 메카니즘 장치 |
JP5682642B2 (ja) * | 2013-03-05 | 2015-03-11 | 株式会社安川電機 | パラレルリンクロボット |
US11353084B2 (en) * | 2013-03-15 | 2022-06-07 | Clearmotion Acquisition I Llc | Rotary actuator driven vibration isolation |
US9475077B2 (en) | 2013-03-28 | 2016-10-25 | Specialty Coating Systems, Inc. | High speed coating and dispensing apparatus |
CN103231371B (zh) * | 2013-04-23 | 2015-10-14 | 广州中国科学院先进技术研究所 | 并联机器人及其平行四边形杆组 |
US9198813B2 (en) * | 2013-05-18 | 2015-12-01 | Yuan Ze University | Movement device having a stewart platform |
CN103448059B (zh) * | 2013-08-19 | 2015-11-18 | 燕山大学 | 含平面六杆闭环支链6自由度并联机构 |
CN103465255B (zh) * | 2013-09-24 | 2015-08-26 | 北京交通大学 | 一种液压驱动并联移动机器人 |
CH708909B1 (de) * | 2013-11-29 | 2024-01-15 | Steiner Ag Weggis | Verfahren und Einrichtung zum Auslassen von Milchschaum oder Flüssigkeiten. |
CN103753521B (zh) * | 2014-01-17 | 2016-06-29 | 天津大学 | 一种齿轮齿条式四自由度高速并联机器人 |
CN103846910A (zh) * | 2014-02-28 | 2014-06-11 | 天津大学 | 四自由度高速并联机械手 |
CN103846908B (zh) * | 2014-02-28 | 2015-10-21 | 天津大学 | 四支链三平一转高速并联机械手 |
CN105992677B (zh) * | 2014-03-18 | 2017-12-01 | Abb瑞士股份有限公司 | 紧凑型并联运动机器人 |
CN104002302B (zh) * | 2014-05-07 | 2015-09-16 | 燕山大学 | 一种具有虚拟转轴的二、三自由度摇摆台 |
FR3020977B1 (fr) * | 2014-05-19 | 2017-07-28 | Univ Montpellier 2 Sciences Et Techniques | Nacelle pour robot parallele destine a agir sur un objet |
JP2016036863A (ja) * | 2014-08-06 | 2016-03-22 | ソニー株式会社 | パラレルリンクロボットおよびパラレルリンク構造 |
CN104260079A (zh) * | 2014-09-16 | 2015-01-07 | 天津市天大银泰科技有限公司 | 用于3d打印机的含双空间并联支链的并联机器人装置 |
NL2013948B1 (en) * | 2014-12-10 | 2016-10-11 | Univ Delft Tech | Robot with multiple degrees of freedom. |
CN104589326B (zh) * | 2015-01-24 | 2016-02-24 | 江西省机械科学研究所 | 带驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手 |
DE102016000189A1 (de) | 2015-03-06 | 2016-09-29 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg | Transportvorrichtung mit strukturbildenden, insbesondere gehäusebildenden, Linearantrieben, und Verfahren zum Transportieren einer Last |
US9214314B1 (en) * | 2015-03-10 | 2015-12-15 | Varian Semiconductor Equipment Associates, Inc. | Ion beam manipulator |
CN104802154B (zh) * | 2015-03-23 | 2016-08-24 | 杭州娃哈哈集团有限公司 | 一种四自由度高速并联机械手 |
CN104942800B (zh) * | 2015-07-02 | 2017-03-22 | 上海交通大学 | 三移动一转动四自由度转动移动完全解耦并联机构 |
CN105127979A (zh) * | 2015-09-08 | 2015-12-09 | 常州大学 | 一种三平移一转动并联机器人机构 |
CN105234929B (zh) * | 2015-11-16 | 2017-08-29 | 南京理工大学 | 一种三平一转四自由度并联机构 |
CN105234927B (zh) * | 2015-11-16 | 2017-03-29 | 南京理工大学 | 一种三支链四自由度全对称并联机构 |
CN105291095B (zh) * | 2015-11-27 | 2017-05-10 | 中国地质大学(武汉) | 一种六自由度重载调平机器人机构 |
CN105291096B (zh) * | 2015-11-27 | 2017-02-01 | 中国地质大学(武汉) | 一种三自由度重载平动搬运机器人机构 |
CN105437213B (zh) * | 2015-12-17 | 2017-05-10 | 天津大学 | 一种以空间四杆机构为平台的多闭环两转动抓放机构 |
CN106994642B (zh) * | 2016-01-22 | 2019-11-22 | 香港理工大学 | 混联抛光机床 |
CN105522566B (zh) * | 2016-01-28 | 2017-12-15 | 东莞理工学院 | 一种精确的m型四自由度并联定位装置 |
CN105619384B (zh) * | 2016-03-12 | 2017-09-08 | 常州大学 | 一种单输入三平移一转动并联机器人操作手 |
CN105619387B (zh) * | 2016-03-12 | 2017-09-08 | 常州大学 | 一种单输入三平移一转动并联机器人装置 |
CN105643603B (zh) * | 2016-03-12 | 2017-09-08 | 常州大学 | 一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人操作手 |
CN105666465B (zh) * | 2016-03-12 | 2017-09-08 | 常州大学 | 一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人操作手 |
US10767675B2 (en) * | 2016-05-02 | 2020-09-08 | Flexsys, Inc. | Deployable compliant mechanism |
CN105856192B (zh) * | 2016-05-10 | 2018-04-03 | 燕山大学 | 存在两条连续转动轴线的四支链二自由度转动并联机构 |
CN105945917B (zh) * | 2016-06-02 | 2020-07-28 | 燕山大学 | 多转动中心型两转一移并联机构 |
CN105904441B (zh) * | 2016-06-07 | 2017-11-17 | 浙江理工大学 | 一种两移动两转动四自由度全对称并联机构 |
NL2017167B1 (en) * | 2016-07-14 | 2018-01-18 | Penta Robotics Patents B V | Robot arm |
CN107756217A (zh) * | 2016-08-22 | 2018-03-06 | 香港理工大学 | 一种立式串并联抛光机床 |
CN106217356A (zh) * | 2016-08-25 | 2016-12-14 | 芜湖瑞思机器人有限公司 | 一种四轴并联机器人用轮系式动平台 |
FR3057191B1 (fr) | 2016-10-06 | 2018-11-02 | Universite De Franche-Comte | Structure robotique a six degres de liberte permettant la prehension |
CN106378771B (zh) * | 2016-11-21 | 2018-10-02 | 南京理工大学 | 一种多坐标高速并联机器人机构 |
CN106426115B (zh) * | 2016-11-24 | 2019-03-19 | 天津大学 | 摇杆错动式四支链三平一转高速并联机械手 |
CN106426114B (zh) * | 2016-11-24 | 2019-03-19 | 天津大学 | 十字滑块式四支链三平一转高速并联机械手 |
CN107225559B (zh) * | 2017-05-25 | 2019-07-26 | 清华大学 | 一种可实现scara运动的四自由度高速并联机器人 |
CN106976070B (zh) * | 2017-05-25 | 2019-06-18 | 清华大学 | 一种可实现三维平动和一维转动的高速并联装置 |
CN107139162B (zh) * | 2017-06-12 | 2019-11-22 | 清华大学 | 具有双动平台结构的并联分拣机器人 |
CN107127741B (zh) * | 2017-07-10 | 2023-06-09 | 勃肯特(余姚)机器人技术有限公司 | 四轴并联活动盘和四轴并联机器人 |
CN107617890B (zh) * | 2017-10-18 | 2019-11-19 | 北京交通大学 | 一种具有规避奇异特性的冗余驱动并联机床执行机构 |
CN107803821A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-03-16 | 南京理工大学 | 一种具有两种操作模式的高速并联机器人机构 |
CN107953316A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-04-24 | 勃肯特(天津)机器人技术有限公司 | 滑动式活动盘及四轴并联机器人 |
CN108858139B (zh) * | 2018-06-27 | 2021-04-30 | 大连理工大学 | 一种具有可重构特性的多运动平台的高速并联机构 |
CN109107880B (zh) * | 2018-08-31 | 2023-09-26 | 昆明理工大学 | 一种用于振动筛的四自由度并联机构 |
CN109531543B (zh) * | 2018-12-21 | 2022-08-30 | 清华大学 | 具有双动平台结构的四自由度并联机器人 |
CN109531556B (zh) * | 2018-12-26 | 2021-09-24 | 清华大学 | 四自由度柱坐标并联机器人 |
JP1646432S (ru) * | 2019-02-15 | 2019-11-25 | ||
CN110695962A (zh) * | 2019-09-03 | 2020-01-17 | 南京理工大学 | 一种四自由度并联机器人机构 |
CN110576428B (zh) * | 2019-09-29 | 2021-09-21 | 清华大学 | 过约束的四自由度高速并联机器人 |
CN110806200B (zh) * | 2019-10-09 | 2021-08-17 | 陈立坡 | 一种激光定位辅助平台 |
CN111267078B (zh) * | 2020-04-02 | 2021-09-07 | 燕山大学 | 一种可独立控制的两转一移冗余驱动并联机构 |
WO2023192681A1 (en) * | 2022-04-01 | 2023-10-05 | Vanderbilt University | Inertia-based improvements to robots and robotic systems |
CN114918902B (zh) * | 2022-05-19 | 2023-09-26 | 南京理工大学 | 一种三平一转四自由度并联机构 |
CN114918903B (zh) * | 2022-05-19 | 2024-03-19 | 南京理工大学 | 一种三平二转五自由度并联机构 |
WO2024062507A1 (en) * | 2022-09-19 | 2024-03-28 | I.M.A. Industria Macchine Automatiche S.P.A. | Robotic manipulation apparatus for objects |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3250996A (en) * | 1964-12-14 | 1966-05-10 | Electro Mechanical Instr Co | Extended scale electrical meter with motion multiplying flexible coupling |
US4435116A (en) * | 1982-05-27 | 1984-03-06 | Deberg Walter H | Robotic manipulator |
CA1255616A (en) * | 1983-06-02 | 1989-06-13 | Ken-Ichi Yoshida | Positioning mechanism |
CH672089A5 (ru) | 1985-12-16 | 1989-10-31 | Sogeva Sa | |
JP3365802B2 (ja) * | 1992-12-01 | 2003-01-14 | 健 柳沢 | 歩行ロボット |
JP3640087B2 (ja) * | 1994-11-29 | 2005-04-20 | 豊田工機株式会社 | 工作機械 |
US5847528A (en) | 1995-05-19 | 1998-12-08 | Canadian Space Agency | Mechanism for control of position and orientation in three dimensions |
SE513334C2 (sv) * | 1997-09-12 | 2000-08-28 | Abb Ab | Anordning för relativ förflyttning av två element |
US6464448B1 (en) * | 1998-09-01 | 2002-10-15 | Brooks Automation, Inc. | Substrate transport apparatus |
JP3553806B2 (ja) * | 1998-10-19 | 2004-08-11 | オークマ株式会社 | パラレルメカニズム工作機械 |
US6324934B1 (en) * | 1999-03-01 | 2001-12-04 | Creative Design Corporation | Robot arm |
US7337691B2 (en) * | 1999-08-05 | 2008-03-04 | Shambhu Nath Roy | Parallel kinematics mechanism with a concentric spherical joint |
JP3806273B2 (ja) * | 1999-09-17 | 2006-08-09 | 株式会社ジェイテクト | 四自由度パラレルロボット |
SE0000420L (sv) * | 2000-02-10 | 2001-04-02 | Abb Ab | Industrirobot enligt deltakonceptet, förfarande samt användning av dylik robot |
EP1129829A1 (en) * | 2000-03-01 | 2001-09-05 | SIG Pack Systems AG | Robot for handling products in a three-dimensional space |
SE517356C2 (sv) | 2000-09-11 | 2002-05-28 | Abb Ab | Manipulator innefattande minst tre armar för förflyttning av en kropp i rymden |
SE0100134D0 (sv) * | 2001-01-15 | 2001-01-15 | Abb Ab | Industrirobot |
SE524747C2 (sv) * | 2002-02-06 | 2004-09-28 | Abb Ab | Industrirobot innehållande en parallellkinematisk manipulator för förflyttning av ett föremål i rymden |
SE0201848D0 (sv) * | 2002-06-14 | 2002-06-14 | Abb Ab | Anordning vid industrirobot |
JP3931296B2 (ja) * | 2003-03-27 | 2007-06-13 | 株式会社ジェイテクト | 四自由度パラレルロボット |
JP4120501B2 (ja) * | 2003-07-08 | 2008-07-16 | 株式会社ジェイテクト | 4自由度パラレルロボット及びパラレルリンク加工機 |
-
2005
- 2005-02-17 ES ES200500357A patent/ES2258917B1/es not_active Expired - Fee Related
-
2006
- 2006-02-08 PL PL06708871T patent/PL1870214T3/pl unknown
- 2006-02-08 WO PCT/ES2006/000053 patent/WO2006087399A1/es active Application Filing
- 2006-02-08 US US11/816,572 patent/US7735390B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-02-08 RU RU2007134395/02A patent/RU2400351C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2006-02-08 DK DK06708871.6T patent/DK1870214T3/da active
- 2006-02-08 AT AT06708871T patent/ATE484365T1/de active
- 2006-02-08 SI SI200630890T patent/SI1870214T1/sl unknown
- 2006-02-08 KR KR1020097015083A patent/KR20090097196A/ko active IP Right Grant
- 2006-02-08 KR KR1020077018769A patent/KR101023671B1/ko active IP Right Grant
- 2006-02-08 ZA ZA200706914A patent/ZA200706914B/xx unknown
- 2006-02-08 DE DE602006017528T patent/DE602006017528D1/de active Active
- 2006-02-08 JP JP2007555647A patent/JP5160902B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2006-02-08 EP EP10183711A patent/EP2283983A1/en not_active Withdrawn
- 2006-02-08 CA CA2598420A patent/CA2598420C/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-02-08 NZ NZ565070A patent/NZ565070A/en not_active IP Right Cessation
- 2006-02-08 AU AU2006215525A patent/AU2006215525B2/en not_active Ceased
- 2006-02-08 BR BRPI0607143A patent/BRPI0607143B1/pt not_active IP Right Cessation
- 2006-02-08 EP EP06708871A patent/EP1870214B1/en active Active
- 2006-02-08 ES ES06708871T patent/ES2354566T3/es active Active
- 2006-02-08 PT PT06708871T patent/PT1870214E/pt unknown
-
2007
- 2007-08-16 MA MA30142A patent/MA29252B1/fr unknown
- 2007-08-17 TN TNP2007000315A patent/TNSN07315A1/en unknown
-
2011
- 2011-01-03 CY CY20111100003T patent/CY1111239T1/el unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
ES2258917B1 (es) | 2007-12-01 |
ATE484365T1 (de) | 2010-10-15 |
TNSN07315A1 (en) | 2008-12-31 |
ES2258917A1 (es) | 2006-09-01 |
DE602006017528D1 (de) | 2010-11-25 |
KR20070108522A (ko) | 2007-11-12 |
AU2006215525B2 (en) | 2011-02-10 |
EP1870214A1 (en) | 2007-12-26 |
ZA200706914B (en) | 2008-11-26 |
KR20090097196A (ko) | 2009-09-15 |
CA2598420C (en) | 2010-11-30 |
KR101023671B1 (ko) | 2011-03-25 |
PT1870214E (pt) | 2011-01-18 |
JP2008529816A (ja) | 2008-08-07 |
US20090019960A1 (en) | 2009-01-22 |
WO2006087399A1 (es) | 2006-08-24 |
AU2006215525A1 (en) | 2006-08-24 |
NZ565070A (en) | 2010-03-26 |
JP5160902B2 (ja) | 2013-03-13 |
BRPI0607143B1 (pt) | 2018-09-25 |
SI1870214T1 (sl) | 2011-03-31 |
PL1870214T3 (pl) | 2011-10-31 |
MA29252B1 (fr) | 2008-02-01 |
CY1111239T1 (el) | 2015-06-11 |
RU2007134395A (ru) | 2009-03-27 |
EP1870214B1 (en) | 2010-10-13 |
CA2598420A1 (en) | 2006-08-24 |
DK1870214T3 (da) | 2011-02-07 |
EP2283983A1 (en) | 2011-02-16 |
BRPI0607143A2 (pt) | 2009-08-11 |
ES2354566T3 (es) | 2011-03-16 |
US7735390B2 (en) | 2010-06-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2400351C2 (ru) | Высокоскоростной робот параллельной кинематики с четырьмя степенями подвижности | |
ES2355447T3 (es) | Robot industrial. | |
US8272290B2 (en) | Parallel robot | |
EP2252437B1 (en) | Two degree-of-freedom parallel manipulator | |
JP5403303B2 (ja) | パラレル機構 | |
JPS6156889A (ja) | 工業ロボツト用外腕組立物 | |
US6412363B1 (en) | Device for relative movement of two elements | |
JP2004529780A (ja) | 産業用ロボット | |
CN109514596B (zh) | 一种双十字铰三自由度并联关节机构 | |
WO2012104785A1 (en) | Drive apparatus | |
KR102612120B1 (ko) | 평면형 다관절 로봇 암 시스템 | |
JP3804780B2 (ja) | ロボットアーム及びロボット | |
JP3691240B2 (ja) | パラレルロボット | |
WO2000040378A1 (en) | Slider crank mechanism based robot arm | |
CN115213873B (zh) | 一种具有大姿态工作空间的六自由度并联机器人 | |
CN115592653B (zh) | 一种平面三自由度冗余驱动并联机构 | |
ES2351499T3 (es) | Mecanismo de cinemática paralela con articulación esférica concéntrica. | |
JPH07116979A (ja) | 重量物用マニピュレータ | |
JPS5850837B2 (ja) | 関節形ロボットの腕機構 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20210209 |