SE513334C2 - Anordning för relativ förflyttning av två element - Google Patents

Description

10 15 20 25 30 35 513 334 inrättningar, vilka innefattar tre kraftutvecklande organ anordnade i triangulär fördelning på det första elementet.

Vart och ett av kraftorganen är förbundet med det rörliga andra elementet via en egen förbindelse bestående av en länkanordning vardera omfattande åtminstone två inbördes le- dade länkenheter. Vid det första elementet ledat förbundna länkenheter relativt det första enda uppvisar en rörelsefrihetsgrad länkenheterna däremot är anslutna till den första länkenheten respektive till det andra elementet via förbindningar tillhandahål- lande, två första elementet. De andra vid betraktande av anordningen i dess helhet, frihetsgrader.

En nackdel med denna kända typ av robot är att den genom förhållandevis att roboten med erforderlig flexibilitet ovan diskuterade triangelfördelning blir Det är utforma den kända skrymmande. vidare konstruktivt besvärligt avseende arbetsområde och rörelseomràde eftersom de första länkenheterna skjuter ut stjärnformigt från det första elementet.

UPPFINNINGENS SYFTE Uppfinningen syftar primärt till att vidareutveckla anordningen av inledningsvis angivet slag för anvisa vägar att att eliminera eller åtminstone reducera en eller flera av de omnämnda nackdelarna, åsyftas att tillhandahålla stor anordningens utformning och ett optimalt arbetsområde för anordningen. inledningsvis varvid i synnerhet flexibilitet vad gäller Sekundärt åsyftas därvid att anvisa förmånliga utvägar att realisera, sätt, på ett rationellt och okomplicerat transmission av rörelser från baselementet till det rörliga elementet. 4! 10 15 20 25 30 35 513 334 SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Vad gäller den primära aspekten hos uppfinningen uppnås det uppställda syftet genom att en ytterligare av länkanordning- arna är förbunden med ett annat av elementen via en ledför- bindning som vid beaktande av anordningen i. dess helhet tillhandahåller rörelsefrihet mellan nämnda ytterligare länkanordning och det andra av elementen vad beträffar åtminstone två frihetsgrader bestående av svängbarhet kring två olika svängaxlar, reella eller imaginära.

Därmed skapas förutsättningar för en mer flexibel arbets- områdesanpassning av anordningen. Vidare skapar den definie- rade lösningen förutsättningar för att konstruera anord- ningen så att en av länkanordningarna skulle kunna vara ansluten till i första hand baselementet via nämnda ledför- bindning så att länkanordningens rörelse åtminstone till en del blir beroende av rörelsen av åtminstone en annan länk- anordning. Detta innebär en differens i förhållande till an- ordningen enligt US-patentet 4,976,582 där de tre länkanord- ningarna är funktionellt oberoende av varandra.

Ett flertal förmånliga vidareutvecklingar av uppfinningen definieras i osjälvständiga patentkrav. Dessa vidareutveck- lingar och fördelar i anslutning till uppfinningen behandlas närmare i följande beskrivning.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Under hänvisning till bifogade ritningar följer nedan en närmare beskrivning av såsom exempel anförda utföranden av uppfinningen. 10 15 20 25 513 334 Pà ritningarna är: Fig Fig Fig Fig Fig Fig Fig Fig Fig Fig Fig Fig Fig 10 11 12 13 en perspektivisk vy av en robot enligt uppfin- ningen i schematiserad form, en vy liknande fig 1 men visande ett alternativt utförande, är en ytterligare variant vad beträffar utförande, är en detaljvy illustrerande hurusom vid utföran- det enligt fig 3 anordningen för ástadkommande av svängning av en länkanordning kan vara utformad, är en delvis skuren, schematiserad sidovy illust- rerande hurusom i en länkanordning sträckande sig mellan de tvà elementen kan inkorporeras en trans- mission för att försätta ett arbetsorgan pà det rörliga elementet i rörelse, här i rotation, är en detaljvy enligt snittet VI-VI i fig 5, är ett snitt utmed linjen VII-VII i fig 5, visar en ytterligare variant vad beträffar ro- botens grundutförande, visar en drivinrättning utgörande ett alternativ till den i fig 8 visade, visar i perspektiv ett ytterligare robotalter- nativ, visar i vy liknande den i fig 10 ett robotutföran- de av nàgot mer komplex natur än det i fig 10, är en perspektivvy av ännu en utförandevariant, är en perspektivisk vy av ett ytterligare robot- alternativ, och v 10 15 20 25 30 35 513 334 Fig 14 en vy illustrerande en annan utformning vad gäller länkanordningarnas anslutning till det rörliga elementet, och Fig 15 en perspektivvy illustrerande ett uppfinnings- enligt utförande med blott två länkanordningar.

DETALJERAD BESKRIVNING AV FÖREDRAGNA UTFÖRANDEN För att underlätta förståelsen har i det följande i. olika utföranden för lika eller nwtsvarande kmqxmenter använts lika hänvisningssiffrorl med tillägg av' utförandespecifika bokstäver.

Den i fig 1 illustrerade roboten är avsedd för relativ förflyttning av två element l, 2. I exemplet tänkes elemen- tet l bilda ett baselement, relativt vilket elementet 2 avses bli positionerat i rymden. Elementet 2 avses bära, an- tingen direkt såsom antydes i fig l, eller indirekt via en bärinrättning, ett arbetsorgan 3.

Mellan elementen l och 2 är kopplade generellt med 4, 5 respektive 6 betecknade länkanordningar. Var och en av dessa länkanordningar omfattar åtminstone tvà inbördes ledade länkenheter. Vad beträffar länkanordningen 4 är dessa länkenheter betecknade 7 respektive 8. Vad beträffar länk- anordningen 5 är de betecknade 9 respektiwe 10. Vad slut- ligen länkanordningen 36 beträffar är de betecknade ll respektive 12.

Kraftutvecklande inrättningar 13, 14, 15 är anordnade att bibringa respektive länkanordningar 4, 5, 6 svängrörelser i ändamål att förändra det relativa läget mellan elementen l, 2.

En första 4 av länkanordningarna är förbunden med elementet 2 via en generellt med 16 betecknad ledfinbindning så att 10 15 20 25 30 35 513 354 6 vid betraktande av anordningen i dess helhet mellan nämnda första länkanordning 4 och elementet 2 föreligger åtminstone tvà frihetsgrader i form av relativ svängbarhet kring två relativt varandra vinkelställda, reella eller imaginära svängaxlar.

En ytterligare av länkanordningarna, i exemplet den med 5 betecknade, är förbunden med elementet l via en generellt med 17 betecknad ledförbindning, som vid beaktande av anordningen i dess helhet tillhandahåller rörelsefrihet mellan nämnda länkanordning 5 och elementet 1 vad beträffar åtminstone tvà frihetsgrader bestående av svängbarhet kring tvà olika svängaxlar.

Vad beträffar den första av länkanordningarna, nämligen den med 4 betecknade, så har dess första länkenhet karaktären av förflyttningsinrättning. Dess andra länkenhet 8 har, såsom kommer att förklaras i det följande, karaktären av en mer komplex länkinrättning. Mellan förflyttningsinrättningen 7 och länkinrättningen 8 föreligger en dem förbindande för- bindningsinrättning 18. Förflyttningsinrättningen 7 är anordnad mellan förbindningsinrättningen 18 och baselementet 1 medan länkinrättningen 8 är anordnad mellan förbindnings- inrättningen 18 och det rörliga elementet 2.

Länkinrättningen 8 innefattar åtminstone tvà relativt förbindningsinrättningen 18 och det rörliga elementet 2 via leder 20, 2l i alla riktningar svängbart förbundna första länkar 19, vilka jämte förbindningsinrättningai 18 och det rörliga elementet 21 bildar minst ett första fyrlänkssystem FSI. Förflyttningsinrättningen 7 är anordnad att tillåta re- lativ rörelse mellan förbindningsinrättningen 18 och basele- mentet l.

Länkinrättningen 8 innefattar minst en tredje relativt förbindningsinrättningen 18 och det rörliga elementet 2 via '4| m; .g _' 10 15 20 25 30 35 513 334 leder 23, 24 i alla riktningar svängbart förbunden länk 22.

De första och tredje länkarnas 19, 22 leder 20, 21, 23, 24 är disponerade i en triangulär konfiguration. Härmed avses följaktligen att länkarnas 19, ände av länkarna icke får ligga på en rät linje. 22 leder vid en respektive Den tredje länken 22, envar av de första länkarna 19, för- bindningsinrättningen 18 och det rörliga elementet 2 bildar ett tredje fyrlänkssystem FS3.

De första länkarna 19 är väsentligen lika långa. De är första och tredje länkarna 19, 22 i länkinrättningen 8 är väsentligen lika långa. De är dessutom väsentligen parallella. dessutom väsentligen parallella. De Förflyttningsinrättningen 7 utgörs av en andra länkinrätt- ning innefattande minst en relativt förbindningsinrättningen 8 och baselementet l svängbar andra länk 25. Närmare bestämt innefattar länkinrättningen 7 minst två andra länkar 25, 26, som jämte förbindningsinrättningen 18 och baselementet 1 bildar ett andra fyrlänkssystem FS2. Länkarna 25, 26 är väsentligen lika långa och väsentligen parallella. Följakt- ligen bildar de en parallellogram. Denna är svängbar i sitt eget plan med hjälp av den kraftutvecklande inrättningen 13.

Denna innefattar ett kraftutvecklande organ 27 anordnat att försätta länken 25 i enwsvängrörelse kring en med 28 beteck- nad axel. Vid svängning av länken 25 kring axeln 28 kommer länken 26 att svänga kring axeln 29 och vidare kommer relativ svängning mellan länkarna 25, 26 och förbindnings- inrättningen 18 att ske via axlarna 30, 31. I detta fall bildar de med 28-30 betecknade lederna endast en frihets- grad, det vill säga ren svängrörelse.

Länkenheten 9 hos den andra länkanordningen 5 är svängbart ansluten till en i det andra fyrlänkssystemet FS2 ingående länk via en en svängaxel 32 bildande led 33 med en sväng- 10 15 20 25 30 35 513 334 ningsgrad, det vill säga ren svängbarhet, relativt nämnda länk. Följaktligen kommer leden 33 att vid svängning av nämnda länk förflyttas med länken. Ehuru leden 33 kan vara anbragd på vilken som helst av de rörliga länkarna 25, 26 och den av förbindningsinrättningen 18 bildade länken i fyrlänkssystemet FS2 för att vid rörelse av detta förflyttas illustreras i exemplet hurusom leden 33 är anordnad på den med 25 betecknade länken och då närmare bestämt mellan dess svängaxlar 28, 30. Leden 33 skall städse vara placerad pà avstånd från länkarnas 25, 26 svängbara anslutningar till baselementet 1 via axlarna 28, 29. Ledens 33 svängaxel 32 är väsentligen parallell med svängaxlarna i. fyrlänkssystemet FS2.

Ledförbindningen 16 är således bildad av lederna 21 och 24.

Dessa individuella leder tillhandahåller vardera åtminstone två frihetsgrader i form av svängbarhet kring två olika svängaxlar. kulleder, av vridning skulle kunna föreligga, Lederna 21 och 24 skulle kunna vara bildade av i vilket fall också en tredje frihetsgrad i form eller av kardanlänkar.

Motsvarande överväganden gäller beträffande lederna 20 och 23.

Länkanordningen 5 innefattar dels den första länkenheten 9 som kommer att vara rörlig relativt baselementet 1 med två åtskilda Detta medför den gynnsamma konsekvensen frihetsgrader, nämligen svängrörelser kring de axlarna 28 och 32. att vid formändring av fyrlänkssystemet FS2 kommer länkenhe- ten 9 och därmed länkanordningen_5 att följa med, något som förenklar styrningen av roboten och ökar arbetsområdet.

Dessutom innefattar länkanordningen 5 en ytterligare länken- het 10. Denna är förbunden med det rörliga elementet via en ledförbindning 34 som vid beaktande av anordningen i dess helhet tillhandahåller rörelsefrihet mellan länkanordningen 5 och det rörliga elementet 2 vad beträffar åtminstone två lO 15 20 25 30 35 515 334 frihetsgrader bestående av svängbarhet kring två olika svängaxlar. Också här kan ledförbindningen 34 utgöras av le- der 35 i form av kulleder, kardanlänkar etc tillhandahål- lande två eller eventuellt tre frihetsgrader. I exemplet ut- görs länkenheten 10 av två länkar 36, som via lederna 35 är anslutna till det rörliga elementet 2 och via leder 37 är till länkenheten 9. Denna länkenhet 9 utgörs i exemplet av en enda länk som vid sin från leden 33 vända ände är förbunden med länkenheten 10 via en förbindning tillhandahållande, betraktat i tillstånd, åtminstone två frihetsgrader i form av svängning anslutna anordningens sammansatta kring två olika svängaxlar, reella eller imaginära. Exempel- vis skulle lederna 37 kunna bestå av kulleder eller kardan- länkar. I den mån länkarna 36 är anslutna till ett tvär- stycke 38, som i sin tur är vridbart anslutet med en fri- hetsgrad till länken 9 skulle lederna 37 kunna bestå av enkla leder med en enda frihetsgrad innebärande svängning kring axlar bildande vinkel med vridaxeln för tvärstycket 38 relativt länken 9.

Länkarna 36 är väsentligen parallella och väsentligen lika långa och bildar således ett fjärde fyrlänkssystem F84. Av- det sagda framgår att länken 9 i exemplet kommer att svänga parallellt med länkarna 25, 26. Länkanordningarna 4 och 5 kommer därigenom att kunna hålla det rörliga elementet 2 i en och samma orientering; det vill säga i parallellism med förbindningsinrättningen 18 i hela arbetsområdet.

För att ombesörja svängning av länken 9 verkar ett kraft- utvecklande organ 39 hos den kraftutvecklande inrättningen 14 på länken 9 via en transmission 40 sträckande sig från det kraftutvecklande organet 39 på baselementet 1 till länken 9 i länkanordningen 5. Närmare bestämt innefattar transmissionen 40 i exemplet ett böjligt dragkraftsöver- förande element 41 lagt kring omlänkningsorgan, av vilka ett första 42 är vridstyvt förbundet med en utgående axel hos 10 15 20 25 30 35 513 334 10 det som vriddon utformade kraftutvecklande organet 39 och av vilka det andra 43 är vridfast förbundet med länken 9. Genom att följaktligen driva vriddonet 39 :i motsatta riktningar kan således länken 9 svängas i önskad riktning relativt länken 25.

Den ytterligare länkanordningen 6 har i utförandet enligt. fig 1 endast till funktion att bibringa det andra elementet 2 förflyttning i Y-led, det vill säga i riktning väsentligen tvärs fyrlänkssystemets FS2 svängningsplan.

Den i fig 2 illustrerade varianten skiljer sig från den i fig l genom att här länken 9a är anordnad att svängas relativt länken 25a via en transmission 40a, som icke baserar sig på dragkraftsöverförande element av böjlig typ utan istället innefattar två relativt varandra ledade länkar 44, av vilka den ena är vridfast förbunden med vriddonets 39 rotor medan den andra är svängbart förbunden med länken 9a. i både fig 1 och 2, utgående vridaxel är koncentrisk med det krafnnwecklande Det föredrages att, vriddonets 39a organets 13 svängningsaxel 28. Eljest är som tidigare länken 9a svängbart ledad relativt länken 25a så att länken 9a kommer att vara rörlig relativt baselementet la med två frihetsgrader.

I varianten enligt fig 3 är länken 9b hos länkanordningen 5b ej längre rörlig relativt baselementet lb i tvà frihetsgra- der utan blott i en enda som en konsekvens av att det kraftutvecklande organet 39b lned ett stationärt parti är fast förbundet med baselementet lb och med ett rörligt parti stelt förbundet med länken 9b så att den senare kommer att röra sig relativt baselementet lb med en enda frihetsgrad, som i det föredragna utförandet utgörs av en svängrörelse i det att det kraftutvecklande organet 39b här illustreras så- som ett vriddon, med vars rotor länken 9b är fast förbunden. 10 15 20 25 30 35 513 334 ll I utförandet enligt fig 1 är länkanordningens 6 länkenhet ll rörlig med en enda frihetsgrad i form av ren svängrörelse relativt baselementet 1 som en konsekvens av den kraft- utvecklande inrättningens 15 utformning såsom vriddon med en stator förbunden med baselementet l och en rotor stelt förbunden med den såsom enda länk utformade länkenheten 11.

Länkenheten 12 enligt fig 1 har likaledes karaktären av enl enda länk och är med sina ändar ledat förbunden med länken ll respektive med det rörliga elementet 2 via ledförbind- ningar 45 respektive 46 tillàtande minst två frihetsgrader i form av svängning kring relativt varandra vinkelställda axlar, något som kan realiseras genom att lederna 45, 46 är i vilket fall tre frihetsgrader föreligger som en konsekvens av den tillkommande vridnings- utformade sàsom kulleder, möjligheten, eller kardanlänkar.

I varianten enligt fig 3 föreligger den skillnaden att länkarna llb och l2b är inbördes förbundna via en ledför- bindning 47 tillåtande en enda frihetsgrad i form av sväng- ning mellan länkarna. Länken llb däremot är via en generellt med 48 betecknad ledförbindning rörlig med tvâ frihetsgrader relativt baselementet lb till skillnad från det föregående utförandet. Vad gäller länken l2b är dock densamma förbunden med det rörliga elementet 2b via en led 46b som här mäste uppvisa tre frihetsgrader, nämligen tvà frihetsgrader i form av svängning kring vinkelställda axlar och en ytterligare frihetsgrad i form av vridning kring länkens l2b längdaxel.

I fig 4 illustreras närmare i en detaljvy betraktad ovan- ifrån av själva ledförbindningen 48 hurusom länken llb är stelt förbunden med ett i en vinkelväxel ingående kugghjul 49. Länken llb är svängbart lagrad relativt baselementet lb kring en första axel 50. Kugghjulet 49 är i ingrepp med ett andra kugghjul 51, som är vridfast förbundet med en rotor hos den kraftutvecklande inrättningen 15b, som här är utformad såsom vriddon med en stator förbunden med basele- 10 15 20 25 30 35 515 334 12 mentet lb och en rotor förbunden med kugghjulet 51. Nämnda rotor har karaktären av' en utgående axel. Länken llb är svängbar relativt baselementet lb kring en andra axel 52 sträckande sig 3. vinkel, särskilt väsentligen rät vinkel, mot den förstnämnda axeln 50. Nämnda svängbarhet kring axeln 52 är bildad genom att en bygel 53 är vridbart lagrad kring vriddonets l5b utgående axel och denna bygel 53 bär i sin tur den axel, kring vilken länken llb är svängbar.

Utförandet enligt fig 3 och 4 har den fördelen att när det rörliga elementet 2b med hjälp av länkananhdngen 5b för- skjuts i riktningen 1: kommer länkanordningen 6b att under snedställning medfölja som en konsekvens av vridning kring axeln 52. Detta innebär att länkanordningen 6b alltid kommer att ha en gynnsam inriktning för utövande av styrkrafter på det rörliga elementet 2b.

I fig 5-7 illustreras en länkanordning 6c motsvarande den i fig 3 med 6b betecknade. Såsom i det föregående utförandet omfattar denna länkanordning länkar llc, l2c. Utmed denna länkanordning är anordnad en generellt med 54 betecknad transmission för drivkraftsöverföring mellan ett på basele- mentet lc anordnat kraftutvecklande organ 55 och ett på det rörliga elementet 2c anordnat arbetsorgan 3c. Transmissionen 54 är närmare bestämt anordnad att vrida arbetsorganet 3c, exempelvis kring dess egen axel. Transmissionen 54 inbegri- per dragkraftsöverförande element 56, 57 lagda kring omlänk- ningsorgan 58, 59, 60 förlagda vid den ledade förbindningen 47c av länkarna llc och l2c och vid de fràn förbindningen 470 vända ändarna av länkarna llc och l2c. Omlänkningsorga- net 59 på länken llc är via en vinkelväxel 61 driftsmässigt kopplat till en utgående drivaxel 62 från det kraftutveck- lande organet 55. Kring denna drivaxel 62 är förlagd en rörformig axel 63, med vilken kugghjul 64 respektive 65 är stelt förbundna. Kugghjulet 64 är i drivande ingrepp med ett kugghjul 66 anbragt på en utgående axel från det kraftut- Mau-p, 10 15 20 25 30 35 513 354 13 vecklande organet l5c i form av ett vriddon. Kugghjulet 65 'ingår i en vinkelväxel jämte ett ytterligare kugghjul 67, som är vridfast förbundet med länken llc. Vid drift av vriddonet l5c kommer viafkugghjulen 66 och 64 röraxeln 63 att rotera kring axeln 62 och detta försätter via kugghjulet 65 det med länken llc stelt förbundna kugghjulet 67 i vridning kring en axel 68. Denna axel är anordnad i ett fäste 69 som är vridbart lagrat kring en axel parallell med axeln 62 och röraxeln 63, närmare bestämt genom att fästet 69 är vridbart lagrat kring ett parti av röraxeln 63. Detta innebär att länken llc kommer att kunna svänga relativt en i förhållande till denna vinkelrät axel koncentrisk med axeln 62. Två frihets- baselementet lc kring axeln 68 och grader föreligger således för länken llc i enlighet med det föregående utförandet.

Vid länkens l2c närmast det rörliga elementet 2c belägna ände är med omlänkningsorganet 60 vridfast förbundet ett kugghjul 70, vilket ingår i en vinkelväxel i det att det är ingrepp med ett ytterligare kugghjul 71 som är fast förbun- det med en axel 72, med vilken också ett ytterligare kugg- hjul 73 är förbundet. ligare vinkelväxel i det att det är i ingrepp med kugghjulet 74, som är vridfast förbundet med arbetsorganet 3c.

Detta kugghjul 73 ingår i en ytter- Av fig 7 framgår hurusom ett bygelartat fäste 75 fungerar som bärare för en axel 76, kring vilken länken l2c är svängbar relativt det rörliga elementet 2c. Detta fäste 75 är i sin tur svängbart anordnat kring en axel löpande i vinkel, företrädesvis väsentligen rät vinkel mot axeln 76, i exemplet den med 72 betecknade axeln som bär kugghjulen 71 och 73. Således föreligger mellan länken 12c och det rörliga elementet 2c två frihetsgrader i form av svängbarhet kring dubbla, vinkelställda det elementet 2c. svängaxlar relativt rörliga 10 15 20 25 30 35 513 334 14 Vid drift av vriddonet 55 kommer axeln 62 och det på detta ingående kugghjulet 77 att försättas i rotation och detta medför rotation hos det med omlänkningsorganet 59 stelt förbundna kugghjulet 78. Detta medför att det dragkraftsöverförande elementet 56 kommer att sittande, i vinkelväxeln 61 drivas runt, något som försätter omlänkningsorganet 58 i ro- tation. Detta är i ingrepp med det dragkraftsöverförande elementet 57, något som medför att också omlänkningsorganet 60 och det därmed stelt förbundna kugghjulet 70 försätts i rotation. Denna rotation. omsätts 'via vinkelväxlarna 70/71 och 73/74 i vridning av arbetsorganet 3c.

Utförandet enligt fig 5-7 har den fördelen att båda kraft- organen 55 och l5c för vridning av arbetsorganet respektive svängning av länkanordningen 6c kan vara förlagda på basele- mentet lc så att ett minimum av masströgheter uppstår.

I fig 8 illustreras en variant där länkanordningen 5d såsom i utförandet enligt fig 13 har en länk 9d som medelst det kraftutvecklande organet 39d försätts i en rörelse med endast en frihetsgrad, nämligen en ren svängrörelse. Ett kraftutvecklande organ l5d tjänstgör för att försätta länken lld hos länkanordningen 6d i en svängrörelse kring en axel 77. Länkens lld relativt det organet l5d är därvid med en enda frihetsgrad. Emellertid är rörelse kraftutvecklande i detta fall det kraftutvecklande organet l5d anordnat att försättas i en vridrörelse av det kraftutvecklande organet 39d hörande till länkanordningen 5d i det att en stomme till det kraftutvecklande organet l5d är förbunden med kraftorga- nets 39d utgående axel. Nämnda utgående axel från kraftorga- net 39d sträcker sig väsentligen vinkelrätt relativt axeln 77. Således kommer länken lld att bli baselementet ld med två frihetsgrader, det vill säga sväng- kring dubbla, vinkelställda svängaxlar. Detta innebär att när medelst kraftorganet 39d länken 9d svängs kommer kraftorganet l5d och därmed även länken lld att rörlig relativt rörelser 10 15 20 25 30 35 513 334 15 medfölja. Leden 45d mellan länkarna lld och l2d liksom leden 46d mellan länken l2d och det rörliga elementet 2d är utformade att tillåta minst två frihetsgrader i form av svängning kring vinkelställda axlar. Utförandet enligt fig 8 skapar förutsättningar för att rationellt kunna anordna en transmission sträckande sig utmed länkarna lld och 12d för att försätta arbetsorganet 3d i vridning. Denna transmission kan exempelvis basera sig på användningen av axlar och kardanlänkar.

I fig 9 illustreras en variant av utförandet enligt fig 8.

Enligt denna variant kommer båda de kraftutvecklande organen l5e och 39e att kunna anordnas på baselementet le så att masströgheterna blir ndnimala. Närmare bestämt verkar det kraftutvecklande organet 39e på länken 9e genom att en utgå- ende axel från kraftorganet uppvisar ett kugghjul 78 i in- grepp med kugghjul 79 fast förbundet med en axel 80, vid vilken också länken 9e är fast förbunden. Axeln 80 är utfor- mad såsom röraxel och mottager en axel 81, som är i drivande förbindelse med de kraftutvecklande organet l5e. Med axeln 81 är vridfast förbundet ett kugghjul 82 som jämte ett yt- terligare kugghjul 83 fast förbundet med länken lle bildar en vinkelväxel för att underkasta länken lle svängrörelse kring en axel 68e. Ett fäste 84 bär axeln 68e och är vrids- tyvt förbundet med röraxeln 80 för att jämte denna försättas i vridning kring axeln 8ï medelst det kraftutvecklande orga- net 39e. Såsom i utförandet enligt fig 8 kommer således vid svängning av länken 9e länken lle att medfölja.

I fig 10 illustreras en variant som avviker från den i fig 8 genom att här kraftorganet 39h har ett stationärt parti fastgjort vid baselementet lh utan något direkt samband med det kraftutvecklande organet 39h för länkanordningen 6h.

Istället är här kraftorganet l5h med ett stomparti vridbart lagrat relativt baselementet lh kring en axel 92. Ett rörligt parti hos kraftorganet l5h är stelt förbundet med 10 15 20 25 30 35 513 334 16 länken llh. Följaktligen kommer länken llh att vara rörlig relativt kraftorganets l5h stationära parti med en enda frihetsgrad, nämligen ren svängning, medan kraftorganet l5h kommer att vara rörligt relativt baselementet lh med en och detta sträckande sig i vinkel mot ytterligare frihetsgrad, nämligen ren svängning, närmare bestämt kring en axel länkens llh svängaxel relativt kraftorganets l5h stomparti.

Effekten härav är att länken relativt baselementet lh med llh kommer att vara rörlig två frihetsgrader. När med hjälp av kraftorganet 39h länkanordningen 5h svängs kommer därför länkanordningen 6h att kunna medfölja genom att kraftorganets l5h stomparti fritt vrider sig kring axeln 92.

Förmedlingen mellan länkanordningen 5h och 6h i detta avseende sker med hjälp av en förbindelselänk 93, som med hjälp av ledförbindningar med åtminstone två frihetsgrader, det vill säga svängning kring vinkelställda axlar, knyter samman länkanordningarna. I övrigt är utförandet såsom tidigare beskrivits.

I fig ll illustreras en variant av utförandet enligt fig 10.

Skillnaden består bland annat i att fyrlänkssystemet FS2 an- ordnats vridbart kring en axel 94 relativt baselementet li.

Mellan fyrlänkssystemet FS2 och förbindningsinrättningen l8i föreligger också vridbarhet kring en axel 95. Axlarna 94, 95 att hålla relativt är väsentligen parallella med varandra. För orienteringen av förbindningsinrättningen l8i baselementet li finns mellan detta och förbindningsinrätt- ningen 18i en ytterligare länk 96, som med fyrlänkssystemet FS2 bildar ett ytterligare fyrlänkssystem som vid svängning av fyrlänkssystemet FS2 kommer att bibehålla orienteringen av förbindningsinrättningen l8i relativt baselementet li.

Den ytterligare länken 96 màste vara ansluten till basele- mentet li respektive förbindningsinrättningen l8i via leder med åtminstone två frihetsgrader. Till skillnad fràn det fö- regàende utförandet är här det kraftutvecklande organet 15i anbragt direkt pá baselementet li sà att länken lli kommer 10 15 20 25 30 35 513 334 17 att beskriva en rörelse med endast en frihetsgrad relativt baselementet li, nämligen i exemplet ren svängning. I utförandet enligt fig ll är den enkla länken 9 i det före- gående utförandet ersatt med en länkenhet 9i bildande ett fyrlänkssystem. Detta fyrlänkssystem är medelst kraftorganet 39i svängbart relativt baselementet li i ett svängningsplan orienterat väsentligen vinkelrätt mot plan, i. vilka fyr- länkssystemet 9i är formförändringsbart. Fyrlänkssystemet 9i är sedan förbundet med den likaledes som fyrlänkssystem utförda länkenheten l0i. I detta fall föreligger mellan länken lli i länkanordningen 6i och förbindningsinrättningen l8i respektive fyrlänkssystemet 9i länkar 97 respektive 98 som gör att när länken lli svängs med hjälp av kraftorganet l5i kommer förbindningsinrättningen l8i och fyrlänkssystemet 9i att kunna medfölja.

Varianten enligt fig 12 är i realiteten ekvivalent med den i fig 10. Länken 93j är dock här kopplad mellan länkarna 9j respektive llj medan kraftorganet l5j är anordnat på basele- mentet lj. Ett rörligt parti av kraftorganet l5j är förbun- det med länken llj för att svänga denna. Detta rörliga parti betecknat 99 är emellertid vridbart samordnad med länken llj så att när länken 9j svängs med hjälp av kraftorganet 39j så kommer länken llj att 'kunna medfölja fritt i. svängnings- rörelser väsentligen parallella med vridaxeln för det rÖflï9a Partiet 99_mênmnš:lkraftorganet l5j aktiveras kommer dess rörliga parti 99 att vid vridning tvinga länken llj att medfölja. Emellertid föreligger även här såsom framgår av beskrivningen rörelsefrihet mellan länken llj och baselemen- tet lj med avseende på två frihetsgrader, nämligen svängbar- het kring dubbla, vinkelställda svängaxlar.

Varianten enligt fig 19 skiljer i huvudsak från den i fig ll genom att här FS2 och den ytterligare länken 96 manövreras i höjdled med hjälp av en ytterligare länkanordning 100, som fungerar såsom kraftförmedling mellan ett kraftutvecklande 10 15 20 25 30 35 513 334 18 organ 101 och förbindningsinrättningen 18k. Därvid uppvisar länkanordningen 100 en länkarm 102 som är rörlig med en enda frihetsgrad, i exemplet ren svängning, relativt baselementet lk och som via ett fyrlänkssystem 103 liknande det tidigare med 10 betecknade är förbundet med förbindningsinrättningen 18k. Fyrlänkssystemet 103 skulle också kunna angripa på länkar bildande förbindningsinrättningen 18k. förbindning mellan baselementet lk och Mellan ningen 18k och länken llk i länkanordningen 6k finns en förbindningsinrätt- förbindelselänk 104 som kopplar samman länkens llk sväng- rörelse med förbindningsinrättningen lBk så att den senare förflyttas när länken llk svängs.

Varianten i fig 14 motsvarar väsentligen vad som tidigare beskrivits med undantag för att länkarna 191 och 221 här är anslutna till hylsor 105 respektive 106 via leder med en enda frihetsgrad, nämligen i exemplet frihet till svängning kring en enda axel. Dessa. hylsor 105, 106 är i sin tur Axeln 108 tänkes därvid utgöra beståndsdel av det rörliga organet ll, vridbart lagrade kring axlar 107 respektive 108. vid vilket arbetsorganet 31 är anordnat. Det rörliga organet ll är därvid vridbart lagrat kring axeln 107. Länkanordning- en 61 verkar sedan på axeln 107 på i princip samma sätt som redan tidigare beskrivits. Syftet med utförandet enligt fig 14 är närmast att demonstrera att många varianter är möjliga när det gäller att realisera ledanslutningen mellan i robotstrukturerna ingående länkar och övriga beståndsdelar.

De aktuella applikationerna är således blott begränsade genom de definitioner som följer av efterföljande patent- krav.

I fig 15 illustreras en variant som avviker fràn den i fig 1 i den meningen att här de i fig 1 befintliga länkanordning- arna 5 och 6 ersatts av en enda länkanordning 5m. Denna är med en första länkenhet l0m kopplad till det rörliga elemen- tet 2m via en förbindning 109 uppvisande en enda frihets- 10 15 20 25 30 35 513 334 19 grad, nämligen svängning kring en enda axel. I exemplet illustreras hurusom länkenheten lOm innehåller blott en enda länk. Det bör därvid förstås att två eller flera länkar kan vara anordnade parallrëdïdlt för att förbättra stabiliteten om så skulle önskas.

Länkanordningen 5m inbegriper dessutom en länkenhet 9m som är förbunden med länkenheten lOm med två frihetsgrader, det vill säga i exemplet svängning kring dubbla relativt varand- ra vinkelställda axlar. Ehuru nämnda två frihetsgrader kan vara realiserade med hjälp av kardanlänkar eller liknande kan också såsom i fig 15 ett tvärstycke 3Bm vara rörligt med en frihetsgrad relativt länken lOm, det vill säga genom ren vridning medan detta tvärstycke sedan är anslutet till de två i länkenheten 9m ingående länkarna 110 via leder lll som det vill svängbarhet men detta kring axlar som är vinkelställda också uppvisar en enda frihetsgrad, säga ren relativt den axel, kring vilken tvärstycket 38 är vridbart relativt länken lOm.

Länkarna 110 är sedan också via två frihetsgrader anslutna till baselementet lm. Närmare bestämt är därvid i exemplet ett tvärstycke 112 vrídbmart lagrat relativt baselementet lm med en enda frihetsgrad och sedan är länkarna 110 ledat anslutna till detta tvärstycke 112 också med en enda fri- hetsgrad, nämligen ren svängning. Länkarnas 110 svängning relativt tvärstycket 112 sker därvid kring axlar vinkel- ställda relativt tvärstyckets 112 vridaxel i förhållande till baselementet lmfffl/ Det bör observeras att det i utförandet enligt fig 15 är vä- sentligt att den av länkarna 110 och tvärstyckena 38m och 112 bildade parallellogrammen är vridstyv, det vill säga att de i parallellogrammen ingående tvärstyckena 112 och 38m hålls väsentligen parallella, vartill kommer att länken lOm mellan det rörliga elementet 2m och tvärstycket 38m också 10 15 20 25 30 35 513 334 20 får ha blott en enda frihetsgrad i form av ren svängning för att stabilisering av det rörliga elementet 2m skall uppstå.

Dessutom pàpekas att fyrlänkssystemet FS2 också måste vara vridstyvt det vill säga anordnat att endast kunna formför- ändras i väsentligen ett och samma plan.

För att manövrera FS2 föreligger såsom tidigare en kraft- utvecklande inrättning l3m. För att utföra erforderlig manövrering via länkanordningen 5m är ett kraftutvecklande organ 39m anordnat att vrida tvärstycket 112 och därmed svänga länkarna 110 relativt baselementet lm medan ett ytterligare kraftutvecklande anordnat att organ 15m är svänga länkarna 110 relativt tvärstycket 112 i plan väsent- ligen parallella med tvärstyckets 112 vridaxel. I exemplet illustreras hurusom det kraftutvecklande organet 39m har ett stationärt parti förbundet med baselementet lm och ett förbundet med tvärstycket 112. Det kraft- utvecklande organet l5m illustreras i exemplet såsom upp- visande ett stationärt parti stelt förbundet med tvärstycket 112 medan ett rörligt parti av det kraftutvecklande organet är förbundet med en av länkarna llO. Uttryckt i ordalag kan således länkarna 110 manövreras i två väsent- ligen mot varandra vinkelräta plan med hjälp av kraftorganen 39m och l5m. rörligt parti andra Gemensamt för alla beskrivna utföranden är att en lämplig styrenhet, särskilt i form av dator, är anordnad att styra de olika robotutförandenas kraftutvecklande organ i ändamål att bringa det andra elementet 2 eller därtill direkt eller indirekt kopplade organ i àsyftade rörelsebanor.

MÖJLIGA MODIFIKATIONER Det är givet att uppfinningen icke blott är begränsad till de utföranden som diskuterats ovan. Således kan detalj- 513 334 21 anpassningar av utförandena utföras i beroende av omständig- heterna utan att för den skull lämna den av kravet l fram- gående uppfinningstankenf

Claims (37)

10 15 20 25 30 35 513 334 22 Eatçntkrgy

1. Anordning för relativ förflyttning av två element (1, 2) av vilka ett utgör ett baselement och det andra är rörligt relativt detta, I innefattande åtminstone två mellan elementen kopplade länkanordningar (4, 5, 6), vilka vardera omfattar åtminstone två inbördes ledade länkenheter, och kraftutveck- lande inrättningar (13, 14, 15) anordnade att bibringa länk- anordningarna svängrörelser i ändamål att förändra det re- lativa läget mellan elementen, varvid en första (4, 5 eller (2 eller 1) av elementen via en ledförbindning så att vid betraktande av 6) av länkanordningarna är förbunden med ett anordningen i dess helhet mellan nämnda första länkanordning och nämnda element föreligger àtminstone två frihetsgrader i form av relativ svängbarhet kring två relativt varandra vin- kelställda, första länkanordning (4, reella eller imaginära svängaxlar nedan nämnda 5 eller 6) är rörlig relativt ett annat (1 eller 2) av' elementen med en enda frihetsgrad, känngtggkngd därav, att en ytterligare (4H 5 eller 6) av länkanordningarna är förbunden med det andra (1 eller 2) av elementen via en ledförbindning som vid beaktande av anordningen i dess helhet tillhandahåller rörelsefrihet mellan nämnda, ytterligare länkanordning och det andra av elementen vad beträffar åtminstone två frihetsgrader bestående av svängbarhet kring två olika svängaxlar, reella eller imaginära.

2. Anordning enligt krav 1, kännegggkggd därav, att den första (4) av länkanordningarna innefattar en länkinrättning (8), förbindningsinrättning en förflyttningsinrättning (7) (18), ningen är anordnad mellan förbindningsinrättningen och ett och en dem förbindande varvid förflyttningsinrätt- (1) av elementen medan länkinrättningen (8) är anordnad mel- lan förbindningsinrättningen (18) och ett annat (2) av ele- menten. 10 15 20 25 30 35 513 334 23

3. Anordning enligt krav 2, käggggegkggg därav, att länkin- rättningen (8) innefattar àtminstone tvà relativt förbind- ningsinrättningen och det tillhörande av elementen via leder i alla riktningar svängbart förbundna första länkar (19), vilka jämte förbindningsinrättningen och det tillhörande av elementen bildar minst ett första fyrlänkssystem (FSl), var- vid förflyttningsinrättningen är anordnad att tillåta rela- tiv rörelse mellan förbindningsinrättningen och det tillhörande av elementen.

4. Anordning enligt krav 3, känngtggknad därav, kraftutvecklande inrättningarna (13, 15, 39) att de innefattar in- rättningar' för' att påverka länkinrättningen och förflytt- ningsinrättningen för att därigenonl förändra det relativa läget mellan elementen.

5. Anordning enligt krav 3, kängetegkad därav, att länkin- rättningen (8) innefattar minst en tredje relativt förbind- ningsinrättningen och det tillhörande av elementen via leder i alla riktningar svängbart förbunden länk (22) och att de första och tredje länkarnas leder (20, 21, 23, 24) är dispo- nerade i triangulär konfiguration.

6. Anordning enligt krav 5, kännetggknad därav, att den tredje länken (22), envar av de första länkarna (19), för- bindningsinrättningen (18) och det tillhörande (2) menten bildar ett tredje fyrlänkssystem (PS3). av ele-

7. Anordning enligt krav 3 och 6, kännetegkngd därav, att de första länkarna (19) i länkinrättningen är väsentligen lika långa.

8. Anordning enligt krav 3 och 6, kägggtegknad därav, att de första länkarna (19) i länkinrättningen är väsentligen pa- rallella. 10 15 20 25 30 35 513 334 24

9. Anordning enligt något av kraven 2-8, kännetggknad därav, att förflyttningsinrättningen (7) är bildad av en andra länkinrättning innefattande minst en relativt förbindnings- inrättningen och det tillhörande av elementen svängbar andra länk (25, 26).

10. Anordning enligt krav 9, kännggggkggg därav, att den andra länkinrättningen (7) innefattar minst två andra länkar (25, 26), som jämte förbindningsinrättningen (18) och det tillhörande (1) (PS2). av elementen bildar ett andra fyrlänkssystem

11. Anordning enligt krav 10, därav, att de andra länkarna (25, 26) i den andra länkinrättningen (7) är väsentligen lika långa.

12. Anordning enligt krav 11, kängetggkngd därav, att de andra länkarna (25, 26) i den andra lânkinrättningen är vä- sentligen parallella.

13. Anordning enligt krav 3 och 6, känngtegknad därav, att (19, 22) rättningen är väsentligen lika långa. de första och tredje länkarna i den första länkin-

14. Anordning enligt krav 13, att de därav. första och tredje länkarna (19, 22) i den första länkinrätt- ningen är väsentligen parallella.

15. Anordning enligt något föregående krav, kånnggggkad (5 eller 6) 33a, 80, 84, 93, 97, 98, 93j, därav, att den ytterligare länkanordningen medelst anslutningsmedel (33, 104, 113) är ansluten till en annan (4 resp 5) av lànkanordningarna för att medfölja denna i dess av tillhörande kraftutvecklande inrättning (15 resp 13) betingade rörelse. 10 15 20 25 30 35 513 334 25

16. Anordning enligt krav 15, kännetegkgad därav, att den (S eller 6) är ledat ansluten till en i nämnda andra (4 resp 5) av länkanordningarna ingä- ende rörlig del (25, 9d, 9e, 5h, 9i, 9j, 18k). ytterligare länkanordningen

17. Anordning enligt krav 16, därav, att den rörliga delen är svängbar.

18. Anordning enligt nàgot av' kraven 16-17, kännetegknad därav, att den till den ytterligare länkanordningen (5) hö- rande, (14) bringa en i. den 'ytterligare lànkanordningen (5) ingående länkenhet (9) att svänga relativt den rörliga delen (25). kraftutvecklande inrättningen är anordnad att

19. Anordning' enligt något av kraven 10-12, kännetegknad därav, att den ytterligare länkanordningen (5) vid sin ena ände är svängbart ansluten till en i det andra fyrlänkssys- temet ingående, rörlig länk (25).

20. Anordning enligt krav 19, kännetegkngd därav, att den är svängbart ansluten till (25) (32) som är väsentligen parallell med en svängaxel (28) hos ytterligare lànkanordningen (5) det andra fyrlânkssystemets länk kring en svängaxel denna länk relativt det tillhörande av elementen.

21. Anordning enligt krav 17, kägnetggknad därav, att den ytterligare lànkanordningen (5) innefattar minst en första länk (9) svängbart ansluten till det andra fyrlänkssystemets (25) (36) svängbart sätt till détñandra (2) av elementen. nämnda länk och minst en andra länk ansluten pà

22. Anordning enligt krav 21, këgggtegknad därav, att en kraftutvecklande inrättning (39) för att försätta den första länken (9) i den andra lànkanordningen (5) i svängning rela- tivt det andra fyrlänkssystemets (FS2) länk (25) inbegriper ett kraftutvecklande organ (39) anordnat pà det (1) av ele- 10 15 20 25 30 35 513 334 26 menten, med vilket det andra fyrlänkssystemets länk (25) är svängbart förbunden.

23. Anordning enligt krav 22, kägnggggkngd därav, att nämnda kraftutvecklande organ (39) verkar på den första länken hos den ytterligare länkanordningen via en transmission (40) in- nefattande utmed det andra fyrlänkssystemets länk (25) sig sträckande kraftöverföringsorgan (41).

24. Anordning enligt krav 22, kägngtggknad därav, att det kraftapplicerande organet (25a) system (40a) omfattande åtminstone två ledade länkar (44). (39a) verkar på den första länken hos den ytterligare länkanordningen via ett länkarms-

25. Anordning enligt krav 1, kännetggkgad därav, terligare länkanordningen (4, 5, 6) att den yt- är förbunden med båda elementen via ledförbindningar, som vid betraktande av an- ordningen i. dess helhet tillåter relativa rörelser i. två frihetsgrader mellan nämnda ytterligare länkanordning och vart och ett av elementen.

26. Anordning enligt krav 25, käggggggkggd därav, ytterligare länkanordningen (6b) att i den (llb, 12b) är ledat anslutna till varandra via en ledförbindning (47) tillåtande en enda rörelsefrihetsgrad i. form av svängning ingående länkar mellan länkarna.

27. Anordning enligt krav 25 eller 26, kännetggkgad därav, (15, 6, l5c) för att för- (6b, 6c) relativt elementen innefattar ett på ett av elementen anord- 15c) (49, 51; 65, llc) i den andra länkanordningen fast (49, 67) att en kraftutvecklande inrättning sätta den ytterligare länkanordningen i svängning nat kraftutvecklande organ (l5b, i form av ett vriddon, som via en vinkelväxel 67) innefattande ett med en av länkarna (llb, förbundet kugghjul förmår överföra drivkraft till lO l5 20 25 30 35 513 334 27 nämnda länk, och att denna länk är fritt svängbar kring en axel (52, 62) väsentligen parallell med vriddonets vridaxel.

28. Anordning' enligt något av kraven 25-27, käggetegkggg därav, att utmed den ytterligare länkanordningen (6c) är an- ordnad en transmission för drivkraftsöverföring mellan ett på ett av elementen anordnat kraftutvecklande organ (55) och ett på det andra av elementen anordnat arbetsorgan (3c).

29. Anordning enligt krav 28, kägnetegknad därav, att trans- missionen inbegriper dragkraftsöverförande element (56, 57) lagda kring omlänkningsorgan (59, 58, 60) roterbart förlagda vid den ledade förbindningen av den ytterligare länkanord- ningens länkar och vid en från den ledade förbindningen vänd ände och att det åtminstone en av de från varandra vända ändarna av de i den av åtminstone en av länkarna, vid ytterligare länkanordningen ingående länkarna befintliga om- länkningsorganet via en vinkelväxel är driftsmässigt kopplad till det kraftutvecklande organet eller arbetsorganet (3c).

30. Anordning enligt krav 29, (55) länkningsorganen (59) i rotation utgörs av ett vriddon (55) med en axel (62), på vilken år anordnat ett kugghjul (77) stående i ingrepp med ett ningsorganet förbundet kugghjul (78), kugghjul bildar en viñkelväxel, och att kring nämnda axel är anordnad en röraxel (63) försedd med medel för drivning via därav, att det kraftutvecklande organet för att försätta ett av om- driftsmässigt med omlänk- varvid dessa båda det för svängning av den andra länkanordningen anordnade (l5c) med ett med den ytterligare länkanordningens angränsande länk (llc) (67), 'varvid de båda sistnämnda kugghjulen (65, 67) samfällt bildar den tidigare omnämnda vinkelväxeln. kraftutvecklande organet och ett kugghjul i ingrepp stelt förbundet kugghjul 10 15 20 25 30 35 513 334 28

31. Anordning enligt krav 23, kännegggkgd därav, att kraft- (40) innefattar åtminstone ett böjligt dragkraftsöverförande element (42, och att det kraftutveck- anordnat att överföringsorganen (41) och omlänkningsorgan 43), kring vilka elementet är lagt, (39) är omlänkningsorganen i vridning medan ett annat lande organet försätta ett av (43) länkningsorgan är stelt förbundet med den andra länken (9) hos den ytterligare länkanordningen (5). aV Om-

32. Anordning enligt något föregående krav, känngtegknad därav, att den ytterligare länkanordningen (4, 5, 6) är an- sluten till det första av elementen med åtminstone tre rö- relsefrihetsgrader.

33. Anordning enligt något föregående krav, känngtggknad därav, att två ytterligare länkanordningar (5d, 6d) ger, förelig- att dessa ytterligare länkanordningar vardera innefat- tar en av en kraftutvecklande inrättning i rörelse försätt- (lld) hos en (6d) av de ytterligare lânkanordningarna är anordnad att (9d) hos den av de ytterligare lânkanordningarna i. en bar rörlig första länk och att den rörliga länken av den första länken (5d) rörelse innebärande en ytterligare frihetsgrad. medbringas återstående rörliga

34. Anordning enligt krav 2, känngtggknad därav, 96) är förbunden med baselemen- att för- flyttningsinrâttningen (PS2, tet med förbindningar tillhandahållande två frihetsgrader.

35. Anordning enligt krav 3 och 34, kägnggggknad därav, att (FS1) år vridbart förbundet med (94) fyrlänkssystemets svängningsplan och att en ytterligare länk (96) fyrlänkssystem fungerande parallellstyrande på förbindnings- det första fyrlänkssystemet baselementet kring en axel väsentligen parallell med hos förflyttningsinrättningen bildar ett ytterligare inrättningen (18i). lO 513 334 29

36. Anordning enligt krav 1-4, kägngtggknad därav, att den (5m) första länkenhet förbunden med baselementet (lm) via en förbindning som till- ytterligare länkanordningens (9m) är handaháller' tvà frihetsgrader' medan. den andra länkenheten (10m) är förbunden med det rörliga elementet (2m) via en förbindning (lOq) med blott l frihetsgrad och att de tvà länkenheterna (9m, 10mm) är förbundna inbördes via en för- bindning som tillhandahåller tvà frihetsgrader.

37. Anordning enligt något föregående krav, kännetegknad därav, att den utgörs av en industrirobot, vars andra ele- ment (2) direkt eller indirekt, betsorgan (3). avses bära, minst ett ar-