CN105966538B - 一种电动平衡车的控制方法和控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种电动平衡车的控制方法，所述方法包括以下步骤：检测所述电动平衡车行进中前方物品的高度；若所述物品的高度超出预设值，将所述物品识别为障碍物、并控制所述电动平衡车进行减速；检测所述障碍物的宽度，确定所述电动平衡车距离所述障碍物较近的一端，生成行进路线。这样电动平衡车就可以根据生成的行进路线通过障碍物，在行进过程中，电动平衡车向障碍物较靠近电动平衡车的一端行驶，更加方便和快速的用户通过障碍物。

Description

一种电动平衡车的控制方法和控制装置

技术领域

本发明涉及自动控制领域，更具体的说，涉及一种电动平衡车控制方法及控制装置。

背景技术

电动平衡车，又叫体感车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制***，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持***的平衡。

现有的电动平衡车一般有两种，一种是车体上具有一个操作杆；使用者站在电动平衡车的脚踏平台上对操作杆进行操作，从而前进、后退及停止，这样的控制也称“手控”。另一种是车体由两部分组成，左部分和右部分之间通过转动机构实现相互转动，从而实现“脚控”。

在前进或后退过程中，用户可以通过操作杆或转动机构来控制平衡车进行转弯。若平衡车的车轮的前方具有障碍物，将该车轮阻挡或卡住，给驾驶者带来危害。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种便于电动平衡车行进的电动平衡车的控制方法和控制装置。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

根据本发明的一个方面：本发明公开一种电动平衡车的控制方法，其中，所述方法包括以下步骤：

检测所述电动平衡车行进中前方物品的高度；

若所述物品的高度超出预设值，将所述物品识别为障碍物、并控制所述电动平衡车进行减速；

检测所述障碍物的宽度，确定所述电动平衡车距离所述障碍物较近的一端，生成行进路线；

采集所述障碍物的图像，联网识别所述障碍物特性，根据所述障碍物特性确定所述行进路线；

按照预设方式提示所述行进路线，所述预设方式包括：闪烁所述电动平衡车更近绕行所述障碍物一侧的信号灯、震动所述电动平衡车更近绕行所述障碍物一侧的部件中的至少一种；

在所述行进路线上标注所述障碍物路障坐标，形成障碍物地图，并将所述障碍物地图分享至与其通信的通信电动平衡车；

将所述障碍物地图与道路地图结合，判断所述障碍物是否位于道路上，若所述障碍物位于道路上，将所述障碍物标注到所述障碍物地图上；若所述障碍物位于道路外，不将所述障碍物标注到所述障碍物地图上；

判断所述障碍物是否处于运动状态，若所述障碍物处于运动状态，不将所述障碍物标注到障碍物地图上；若所述障碍物处于静止状态，将所述障碍物标注到障碍物地图上。

根据本发明的另一个方面，本发明公开了一种电动平衡车的控制方法，其中，所述方法包括以下步骤：

检测所述电动平衡车行进中前方物品的高度；

若所述物品的高度超出预设值，将所述物品识别为障碍物、并控制所述电动平衡车进行减速；

检测所述障碍物的宽度，确定所述电动平衡车距离所述障碍物较近的一端，生成行进路线。

优选的，所述方法还包括：在生成所述行进路线后，按照预设方式提示所述行进路线。

优选的，所述预设方式包括：闪烁所述电动平衡车更近绕行所述障碍物一侧的信号灯、震动所述电动平衡车更近绕行所述障碍物一侧的部件中的至少一种。

优选的，所述方法还包括：在生成所述行进路线后，在所述行进路线上标注所述障碍物路障坐标，形成障碍物地图，并将所述障碍物地图分享至与其通信的通信电动平衡车。

优选的，所述方法还包括：采集所述障碍物的图像，联网识别所述障碍物特性，根据所述障碍物特性确定所述行进路线。

优选的，所述方法还包括：将所述障碍物地图与道路地图结合，判断所述障碍物是否位于道路上，若所述障碍物位于道路上，将所述障碍物标注到所述障碍物地图上；若所述障碍物位于道路外，不将所述障碍物标注到所述障碍物地图上。

优选的，所述方法还包括：判断所述障碍物是否处于运动状态，若所述障碍物处于运动状态，不将所述障碍物标注到障碍物地图上；若所述障碍物处于静止状态，将所述障碍物标注到障碍物地图上。

根据本发明的又一个方面，本发明公开了一种电动平衡车的控制装置，其中，所述控制装置包括：

高度检测装置，用于检测所述电动平衡车行进中前方物品的高度；

识别装置，用于识别所述物品：若所述物品的高度超出预设值，将所述物品识别为障碍物；

减速装置，控制所述电动平衡车进行减速的装置；

宽度检测装置，用于检测所述障碍物的宽度；

确定装置，用于确定所述电动平衡车距离所述障碍物较近的一端；

生成装置，用于生成行进路线。

优选的，所述控制装置还包括：

采集装置，用于采集所述障碍物的图像，联网识别所述障碍物特性，根据所述障碍物特性确定所述行进路线；

提示装置，用于按照预设方式提示所述行进路线，所述预设方式包括：闪烁所述电动平衡车更近绕行所述障碍物一侧的信号灯、震动所述电动平衡车更近绕行所述障碍物一侧的部件中的至少一种；

标注装置，用于在所述行进路线上标注所述障碍物路障坐标，形成障碍物地图，并将所述障碍物地图分享至与其通信的通信电动平衡车，

结合装置，将所述障碍物地图与道路地图结合，判断所述障碍物是否位于道路上，若所述障碍物位于道路上，将所述障碍物标注到所述障碍物地图上；若所述障碍物位于道路外，不将所述障碍物标注到所述障碍物地图上；

判断装置，用于判断所述障碍物是否处于运动状态，若所述障碍物处于运动状态，不将所述障碍物标注到障碍物地图上；若所述障碍物处于静止状态，将所述障碍物标注到障碍物地图上。

现有的平衡车在行进过程中如果遇到障碍物就不方便用户继续行进，与现有技术相比，本发明的技术效果是：本发明的电动平衡车在行进过程中遇到物品时先检测物品高度，确定物品是否属于障碍物；当物品高度高于预设值时，识别物品为障碍物，那么电动平衡车就不易从障碍物上直接通过，从而控制电动平衡车进行减速行驶防止因碰撞而使用户受伤。进而检测障碍物的宽度，并检测电动平衡车与障碍物两端之间的距离，然后，确定电动平衡车距离障碍物较近的一端，生成行进路线，这样电动平衡车就可以根据生成的行进路线通过障碍物，在行进过程中，电动平衡车向障碍物较靠近电动平衡车的一端行驶，更加方便和快速的用户通过障碍物。

另外，本发明采集障碍物的图像，进一步识别障碍物的特性，然后，根据障碍物的特性进一步确定电动平衡车的行进路线，这样就给用户多重的选择。

本发明还通过预设方式提示行进路线，确保用户能够准确的通行。

本发明还将障碍物标注成路障坐标，形成障碍物地图，分享给与其通信的通信电动平衡车，从而就方便通信电动平衡车根据行进路线及障碍物地图了解到最新的道路信息，进而方便行驶。

附图说明

图1是本发明实施例一电动平衡车的控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二电动平衡车的控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例三电动平衡车的控制装置的示意图。

其中：101、高度检测装置；102、识别装置；103、减速装置；104、宽度检测装置；105、确定装置；106、生成装置。

具体实施方式

下面结合附图和较佳的实施例对本发明作进一步说明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。另外，术语“包括”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一：

下面参考图1描述本发明实施例一电动平衡车的控制方法。

如图1所示为本发明实施例一电动平衡车的控制方法的流程示意图，所述电动平衡车的控制方法包括以下步骤：

S101：检测所述电动平衡车行进中前方物品的高度；

S102：若所述物品的高度超出预设值，将所述物品识别为障碍物、并控制所述电动平衡车进行减速；

S103：检测所述障碍物的宽度，确定所述电动平衡车距离所述障碍物较近的一端，生成行进路线。

在步骤S101中，本实施例的电动平衡车在行进过程中遇到物品时先检测物品高度，确定物品是否属于障碍物。

在步骤S102中，当物品高度高于预设值时，识别物品为障碍物，那么电动平衡车就不易从障碍物上直接通过，从而控制电动平衡车进行减速行驶防止因碰撞而使用户受伤。当然，若物品的高度低于预设值，识别物品不是障碍物，那么电动平衡车可直接从物品上通过，在行驶过程中可以控制电动平衡车加速通过，也可以减速通过，当然，速度不变通过也可以。

在步骤S103中，检测障碍物的宽度，并检测电动平衡车与障碍物两端之间的距离，然后，确定电动平衡车距离障碍物较近的一端，生成行进路线，这样电动平衡车就可以根据生成的行进路线通过障碍物，在行进过程中，电动平衡车向障碍物较靠近电动平衡车的一端行驶，更加方便和快速的用户通过障碍物。在本实施例中，生成的行进路线可以显示到一显示屏上，若电动平衡车上不具备显示屏，可以采用一电子产品无线连接到电动平衡车上，电动平衡车将行进路线显示到电子产品上，进而方便用户观看。

现有的平衡车在行进过程中如果遇到障碍物就不方便用户继续行进，与现有技术相比，本实施例的电动平衡车在行进过程中遇到物品时先检测物品高度，确定物品是否属于障碍物；当物品高度高于预设值时，识别物品为障碍物，那么电动平衡车就不易从障碍物上直接通过，从而控制电动平衡车进行减速行驶防止因碰撞而使用户受伤。进而检测障碍物的宽度，并检测电动平衡车与障碍物两端之间的距离，然后，确定电动平衡车距离障碍物较近的一端，生成行进路线，这样电动平衡车就可以根据生成的行进路线通过障碍物，在行进过程中，电动平衡车向障碍物较靠近电动平衡车的一端行驶，更加方便和快速的用户通过障碍物。

实施例二：

如图2所示为本发明实施例二电动平衡车的控制方法的流程示意图，所述电动平衡车的控制方法包括以下步骤：

S201：检测所述电动平衡车行进中前方物品的高度；

S202：若所述物品的高度超出预设值，将所述物品识别为障碍物、并控制所述电动平衡车进行减速；

S203：检测所述障碍物的宽度，确定所述电动平衡车距离所述障碍物较近的一端，生成行进路线；

S204：采集所述障碍物的图像，联网识别所述障碍物特性，根据所述障碍物特性确定所述行进路线；

S205：按照预设方式提示所述行进路线，所述预设方式包括：闪烁所述电动平衡车更近绕行所述障碍物一侧的信号灯、震动所述电动平衡车更近绕行所述障碍物一侧的部件中的至少一种；

S206：在所述行进路线上标注所述障碍物路障坐标，形成障碍物地图，并将所述障碍物地图分享至与其通信的通信电动平衡车；

其中，将所述障碍物地图与道路地图结合，判断所述障碍物是否位于道路上，若所述障碍物位于道路上，将所述障碍物标注到所述障碍物地图上；若所述障碍物位于道路外，不将所述障碍物标注到所述障碍物地图上；

其中，判断所述障碍物是否处于运动状态，若所述障碍物处于运动状态，不将所述障碍物标注到障碍物地图上；若所述障碍物处于静止状态，将所述障碍物标注到障碍物地图上。

在步骤S201中，本实施例的电动平衡车在行进过程中遇到物品时先检测物品高度，确定物品是否属于障碍物。

在步骤S202中，当物品高度高于预设值时，识别物品为障碍物，那么电动平衡车就不易从障碍物上直接通过，从而控制电动平衡车进行减速行驶防止因碰撞而使用户受伤。当然，若物品的高度低于预设值，识别物品不是障碍物，那么电动平衡车可直接从物品上通过，在行驶过程中可以控制电动平衡车加速通过，也可以减速通过，当然，速度不变通过也可以。

在步骤S203中，检测障碍物的宽度，并检测电动平衡车与障碍物两端之间的距离，然后，确定电动平衡车距离障碍物较近的一端，生成行进路线，这样电动平衡车就可以根据生成的行进路线通过障碍物，在行进过程中，电动平衡车向障碍物较靠近电动平衡车的一端行驶，更加方便和快速的用户通过障碍物。在本实施例中，生成的行进路线可以显示到一显示屏上，若电动平衡车上不具备显示屏，可以采用一电子产品无线连接到电动平衡车上，电动平衡车将行进路线显示到电子产品上，进而方便用户观看。

在步骤S204中，采集所述障碍物的图像，联网识别所述障碍物特性，根据所述障碍物特性确定所述行进路线。在该步骤中，进一步识别障碍物的特性，然后，根据障碍物的特性进一步确定电动平衡车的行进路线，这样就给用户多重的选择。

其中，障碍物的特性可以是障碍物的形状、材质、组合方式等等。

例如：若所述障碍物为硬质材料，控制所述电动平衡车进行减速，绕过所述障碍物继续行进；若所述障碍物为软质材料，则直接经过所述障碍物上通过。

再例如：若所述障碍物为一成型的土块或泥石块，控制所述电动平衡车进行减速，绕过所述障碍物继续行进；若所述障碍物为一小堆松散的沙土，则直接经过所述障碍物上通过。其它障碍物特性在此不再一一举例说明。

在步骤S205中，按照预设方式提示所述行进路线，所述预设方式包括：闪烁所述电动平衡车更近绕行所述障碍物一侧的信号灯、震动所述电动平衡车更近绕行所述障碍物一侧的部件中的至少一种。本实施例优选采用的提示方式是闪烁电动平衡车一侧的信号灯，该侧的信号灯在电动平衡车未绕行障碍物时，位于电动平衡车距离障碍物更近一侧的同一侧，也就是当电动电衡车绕行障碍物时，闪烁的信号灯位于外侧。从而确保用户能够准确的通行。

在步骤S206中，在所述行进路线上标注所述障碍物路障坐标，形成障碍物地图，并将所述障碍物地图分享至与其通信的通信电动平衡车；从而就方便通信电动平衡车根据行进路线及障碍物地图了解到最新的道路信息，进而方便行驶。

其中，将所述障碍物地图与道路地图结合，判断所述障碍物是否位于道路上，若所述障碍物位于道路上，将所述障碍物标注到所述障碍物地图上；若所述障碍物位于道路外，不将所述障碍物标注到所述障碍物地图上。在本实施例中，道路地图可以是百度地图、高德地图或其他道路地图。

需要说明的是，在道路的限定条件下规划行车路线。传统的道路地图已经给出了道路的边界，即道路的边界等同于障碍物，但道路地图不可能把道路中存在的障碍物标示出来，因此两者结合，才能使行车路线更具有可操作性，安全程度更高。

其中，判断所述障碍物是否处于运动状态，若所述障碍物处于运动状态，不将所述障碍物标注到障碍物地图上；若所述障碍物处于静止状态，将所述障碍物标注到障碍物地图上。

此仅为几种标注地图的方式，还可以有其他的方式。

在本实施例二中，其中，步骤S201至S203可参加实施例一种的步骤S101至S103。其中，本实施例二的步骤S204至S206可以分别单独结合到实施例一种组合成新的实施例，以及其并不分先后顺序。

实施例三：

如图3所示为本发明实施例三电动平衡车的控制装置的示意图，所述控制装置包括：

高度检测装置101，用于检测所述电动平衡车行进中前方物品的高度；

识别装置102，用于识别所述物品：若所述物品的高度超出预设值，将所述物品识别为障碍物；

减速装置103，控制所述电动平衡车进行减速的装置；

宽度检测装置104，用于检测所述障碍物的宽度；

确定装置105，用于确定所述电动平衡车距离所述障碍物较近的一端；

生成装置106，用于生成行进路线。

本实施例的电动平衡车在行进过程中遇到物品时先检测物品高度，通过高度检测装置对物品进行检测，进而确定物品是否属于障碍物。

当高度检测装置检测物品高度高于预设值时，识别装置识别物品为障碍物，那么电动平衡车就不易从障碍物上直接通过，从而通过减速装置控制电动平衡车进行减速行驶防止因碰撞而使用户受伤。当然，若物品的高度低于预设值，识别装置识别物品不是障碍物，那么电动平衡车可直接从物品上通过，在行驶过程中可以控制电动平衡车加速通过，也可以减速通过，当然，速度不变通过也可以。

通过宽度检测装置检测障碍物的宽度，并检测电动平衡车与障碍物两端之间的距离，然后，通过确定装置确定电动平衡车距离障碍物较近的一端，并通过生成装置生成行进路线，这样电动平衡车就可以根据生成的行进路线通过障碍物，在行进过程中，电动平衡车向障碍物较靠近电动平衡车的一端行驶，更加方便和快速的用户通过障碍物。在本实施例中，生成的行进路线可以显示到一显示屏上，若电动平衡车上不具备显示屏，可以采用一电子产品无线连接到电动平衡车上，电动平衡车将行进路线显示到电子产品上，进而方便用户观看。

所述控制装置还包括：

采集装置，用于采集所述障碍物的图像，联网识别所述障碍物特性，根据所述障碍物特性确定所述行进路线；进一步识别障碍物的特性，然后，根据障碍物的特性进一步确定电动平衡车的行进路线，这样就给用户多重的选择。

其中，障碍物的特性可以是障碍物的形状、材质、组合方式等等。

例如：若所述障碍物为硬质材料，控制所述电动平衡车进行减速，绕过所述障碍物继续行进；若所述障碍物为软质材料，则直接经过所述障碍物上通过。

再例如：若所述障碍物为一成型的土块或泥石块，控制所述电动平衡车进行减速，绕过所述障碍物继续行进；若所述障碍物为一小堆松散的沙土，则直接经过所述障碍物上通过。其它障碍物特性在此不再一一举例说明。

提示装置，用于按照预设方式提示所述行进路线，所述预设方式包括：闪烁所述电动平衡车更近绕行所述障碍物一侧的信号灯、震动所述电动平衡车更近绕行所述障碍物一侧的部件中的至少一种；本实施例优选采用的提示方式是闪烁电动平衡车一侧的信号灯，该侧的信号灯在电动平衡车未绕行障碍物时，位于电动平衡车距离障碍物更近一侧的同一侧，也就是当电动电衡车绕行障碍物时，闪烁的信号灯位于外侧。从而确保用户能够准确的通行。

标注装置，用于在所述行进路线上标注所述障碍物路障坐标，形成障碍物地图，并将所述障碍物地图分享至与其通信的通信电动平衡车，从而就方便通信电动平衡车根据行进路线及障碍物地图了解到最新的道路信息，进而方便行驶。

结合装置，将所述障碍物地图与道路地图结合，判断所述障碍物是否位于道路上，若所述障碍物位于道路上，将所述障碍物标注到所述障碍物地图上；若所述障碍物位于道路外，不将所述障碍物标注到所述障碍物地图上；在本实施例中，道路地图可以是百度地图、高德地图或其他道路地图。

需要说明的是，在道路的限定条件下规划行车路线。传统的道路地图已经给出了道路的边界，即道路的边界等同于障碍物，但道路地图不可能把道路中存在的障碍物标示出来，因此两者结合，才能使行车路线更具有可操作性，安全程度更高。

判断装置，用于判断所述障碍物是否处于运动状态，若所述障碍物处于运动状态，不将所述障碍物标注到障碍物地图上；若所述障碍物处于静止状态，将所述障碍物标注到障碍物地图上。

判断障碍物是否运动的过程，可以根据以下内容：根据所述障碍物的图片判断所述障碍物的状态；若所述障碍物的状态为静止，测量电动平衡车与所述障碍物之间的距离；若所述障碍物的状态为运动；根据预设的第一时间间隔循环测量电动平衡车与所述障碍物之间的距离。

其中，所述测量电动平衡车与所述障碍物之间的距离，具体包括：

发射超声波，并开始计时；

在接收到返回的超声波时，停止计时；

根据计时的时长和超声波在空气中的传播速度，计算电动平衡车与所述障碍物之间的距离。

需要说明的是，从电动平衡车所在位置发射超声波，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，再从电动平衡车所在位置接收返回的超声波。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时的时长t，就可以计算出电动平衡车与障碍物之间的距离s，s＝340t/2。

进一步地，所述获取电动平衡车前方的障碍物的图片，并根据所述障碍物的图片判断所述障碍物的状态，具体包括：

连续拍摄两张所述障碍物的图片，并将两张图片中的障碍物的位置进行对比；

若所述两张图片中的障碍物的位置未发生变化，则判定所述障碍物的状态为静止；

若所述两张图片中的障碍物的位置发生变化，则判定所述障碍物的状态为运动。

其中，在判断障碍物的状态时，会连续拍摄两张障碍物的图片，其中，连续拍摄具有一定的时间间隔。对比两张图片，若两张图片中的障碍物与图片中其他参照物之间的距离没有发生变化，则说明该障碍物的状态为静止；若两张图片中的障碍物与图片中其他参照物之间的距离发生了变化，则说明该障碍物的状态为运动。

进一步地，根据预设的第二时间间隔循环发射超声波，并开始计时；所述第二时间间隔大于所述第一时间间隔；

当计时的时长达到预设的时间阈值时，检测是否接收到返回的超声波；

若接收到返回的超声波，则判定电动平衡车前方具有障碍物。

需要说明的是，每过一段预设的时间间隔，就会通过发射超声波来判断电动平衡车前方是否具有障碍物。由于超声波在空气中遇到障碍物就会返回，因此，在预设的时间阈值内，若接收到返回的超声波，则说明电动平衡车前方具有障碍物，若未接收到障碍物，则说明电动平衡车前方没有障碍物，或者前方障碍物距离较远，对电动平衡车不构成威胁。

现有技术是被动式探测障碍物，要实时探测、计算，运算量大，算法复杂。本发明先通过判断物体高度，先排除一部分电动平衡车可以直接越过的物体，而对于电动平衡车无法越过的障碍物，本发明技术方案也仅计算物品的宽度，不需要构件障碍物的形状和尺寸，算法简单，运算量很小。再者，本发明可以将新发现的障碍物实时更新到障碍物地图，供自己和其他电动平衡车参考，随着数据的积累，判断障碍物和规划行车路线会越来越准确，具备自成长的能力，智能化程度更高，且避免了不必要的重复计算。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种电动平衡车的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

检测所述电动平衡车行进中前方物品的高度；

若所述物品的高度超出预设值，将所述物品识别为障碍物、并控制所述电动平衡车进行减速；

检测所述障碍物的宽度，确定所述电动平衡车距离所述障碍物较近的一端，生成行进路线；

采集所述障碍物的图像，联网识别所述障碍物特性，根据所述障碍物特性确定所述行进路线；

按照预设方式提示所述行进路线，所述预设方式包括：闪烁所述电动平衡车更近绕行所述障碍物一侧的信号灯、震动所述电动平衡车更近绕行所述障碍物一侧的部件中的至少一种；

在所述行进路线上标注所述障碍物路障坐标，形成障碍物地图，并将所述障碍物地图分享至与其通信的通信电动平衡车；

将所述障碍物地图与道路地图结合，判断所述障碍物是否位于道路上，若所述障碍物位于道路上，将所述障碍物标注到所述障碍物地图上；若所述障碍物位于道路外，不将所述障碍物标注到所述障碍物地图上；

判断所述障碍物是否处于运动状态，若所述障碍物处于运动状态，不将所述障碍物标注到障碍物地图上；若所述障碍物处于静止状态，将所述障碍物标注到障碍物地图上；

获取电动平衡车前方的障碍物的图片，并根据所述障碍物的图片判断所述障碍物的状态；若所述障碍物的状态为静止，测量电动平衡车与所述障碍物之间的距离；若所述障碍物的状态为运动；根据预设的第一时间间隔循环测量电动平衡车与所述障碍物之间的距离；

所述测量电动平衡车与所述障碍物之间的距离，具体包括：

发射超声波，并开始计时；

在接收到返回的超声波时，停止计时；

根据计时的时长和超声波在空气中的传播速度，计算电动平衡车与所述障碍物之间的距离；

所述获取电动平衡车前方的障碍物的图片，并根据所述障碍物的图片判断所述障碍物的状态，具体包括：

连续拍摄两张所述障碍物的图片，并将两张图片中的障碍物的位置进行对比；

若所述两张图片中的障碍物的位置未发生变化，则判定所述障碍物的状态为静止；

若所述两张图片中的障碍物的位置发生变化，则判定所述障碍物的状态为运动；

所述方法还包括步骤：

根据预设的第二时间间隔循环发射超声波，并开始计时；所述第二时间间隔大于所述第一时间间隔；

当计时的时长达到预设的时间阈值时，检测是否接收到返回的超声波；

若接收到返回的超声波，则判定电动平衡车前方具有障碍物。

2.一种电动平衡车的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

高度检测装置，用于检测所述电动平衡车行进中前方物品的高度；

识别装置，用于识别所述物品：若所述物品的高度超出预设值，将所述物品识别为障碍物；

减速装置，控制所述电动平衡车进行减速的装置；

宽度检测装置，用于检测所述障碍物的宽度；

确定装置，用于确定所述电动平衡车距离所述障碍物较近的一端；

生成装置，用于生成行进路线；

所述控制装置还包括：

采集装置，用于采集所述障碍物的图像，联网识别所述障碍物特性，根据所述障碍物特性确定所述行进路线；

提示装置，用于按照预设方式提示所述行进路线，所述预设方式包括：闪烁所述电动平衡车更近绕行所述障碍物一侧的信号灯、震动所述电动平衡车更近绕行所述障碍物一侧的部件中的至少一种；

标注装置，用于在所述行进路线上标注所述障碍物路障坐标，形成障碍物地图，并将所述障碍物地图分享至与其通信的通信电动平衡车，

结合装置，将所述障碍物地图与道路地图结合，判断所述障碍物是否位于道路上，若所述障碍物位于道路上，将所述障碍物标注到所述障碍物地图上；若所述障碍物位于道路外，不将所述障碍物标注到所述障碍物地图上；

判断装置，用于判断所述障碍物是否处于运动状态，若所述障碍物处于运动状态，不将所述障碍物标注到障碍物地图上；若所述障碍物处于静止状态，将所述障碍物标注到障碍物地图上；

所述判断装置还用于：

获取电动平衡车前方的障碍物的图片，并根据所述障碍物的图片判断所述障碍物的状态；若所述障碍物的状态为静止，测量电动平衡车与所述障碍物之间的距离；若所述障碍物的状态为运动；根据预设的第一时间间隔循环测量电动平衡车与所述障碍物之间的距离；

所述测量电动平衡车与所述障碍物之间的距离，具体包括：

发射超声波，并开始计时；

在接收到返回的超声波时，停止计时；

根据计时的时长和超声波在空气中的传播速度，计算电动平衡车与所述障碍物之间的距离；

所述获取电动平衡车前方的障碍物的图片，并根据所述障碍物的图片判断所述障碍物的状态，具体包括：

连续拍摄两张所述障碍物的图片，并将两张图片中的障碍物的位置进行对比；

若所述两张图片中的障碍物的位置未发生变化，则判定所述障碍物的状态为静止；

若所述两张图片中的障碍物的位置发生变化，则判定所述障碍物的状态为运动；

根据预设的第二时间间隔循环发射超声波，并开始计时；所述第二时间间隔大于所述第一时间间隔；

当计时的时长达到预设的时间阈值时，检测是否接收到返回的超声波；

若接收到返回的超声波，则判定电动平衡车前方具有障碍物。