RU2011142286A - Система для образования рядов упаковок, укладываемых на поддоны, и установка для укладывания упаковок на поддоны - Google Patents

Система для образования рядов упаковок, укладываемых на поддоны, и установка для укладывания упаковок на поддоны Download PDF

Info

Publication number
RU2011142286A
RU2011142286A RU2011142286/11A RU2011142286A RU2011142286A RU 2011142286 A RU2011142286 A RU 2011142286A RU 2011142286/11 A RU2011142286/11 A RU 2011142286/11A RU 2011142286 A RU2011142286 A RU 2011142286A RU 2011142286 A RU2011142286 A RU 2011142286A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
packages
rotation
aforementioned
belt conveyor
manipulator
Prior art date
Application number
RU2011142286/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2551405C2 (ru
Inventor
Андреа БОСКИ
Маттео ДЗОППАС
Original Assignee
С.И.П.А. Сосьета` Индустриалидзационе Проджеттационе Э Аутомационе С.П.А.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by С.И.П.А. Сосьета` Индустриалидзационе Проджеттационе Э Аутомационе С.П.А. filed Critical С.И.П.А. Сосьета` Индустриалидзационе Проджеттационе Э Аутомационе С.П.А.
Publication of RU2011142286A publication Critical patent/RU2011142286A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2551405C2 publication Critical patent/RU2551405C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/907—Devices for picking-up and depositing articles or materials with at least two picking-up heads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B65G47/06—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines
    • B65G47/08—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding
    • B65G47/084—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding grouping articles in a predetermined 2-dimensional pattern
    • B65G47/086—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding grouping articles in a predetermined 2-dimensional pattern cubiform articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/904—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with rotary movements only

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • De-Stacking Of Articles (AREA)
  • Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
  • Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)

Abstract

1. Система для образования рядов упаковок (6), укладываемых на поддоны; вышеуказанные упаковки (6) должны подаваться на продольное транспортирующее средство, при этом система содержит:- по меньшей мере руку;- по меньшей мере, один манипулятор для управления рукой (2);- многозахватную головку (1) для захватывания, по меньшей мере, двух упаковок (6), присоединенную на первом конце (22) вышеуказанной руки (2); при этомвышеуказанная многозахватная головка (1) оборудована- опорным элементом (11), установленным с возможностью вращения вокруг первой оси (α);- двумя или более захватами (12), соединенными с возможностью поворота с опорным элементом (11), при этом каждый захват установлен с возможностью вращения вокруг соответствующей второй оси (β);характеризующаяся тем, чтоманипулятор выполнен с возможностью поступательного перемещения и вращения для перемещения захватной головки (1) между зоной (4) захватывания и зоной (5) освобождения упаковок (6), при этом вышеуказанные зоны захватывания и освобождения образованы на участке вышеуказанного продольного транспортирующего средства;при этом вышеуказанная первая ось (α) вращения и вышеуказанные вторые оси (β) вращения параллельны друг другу, а вращение каждого захвата (12) вокруг соответствующей второй оси (β) не зависит от вращения других захватов, что обеспечивает упаковкам (6), захватываемым вышеуказанными захватами (12) взаимонезависимое поступательное перемещение и/или вращение вокруг вышеуказанных вторых осей ось (β) и/или вращение вокруг вышеуказанной первой оси (α).2. Система по п.1, в которой манипулятор оборудован средствами синхронизации перемещений захватной головки (1), по меньшей �

Claims (17)

1. Система для образования рядов упаковок (6), укладываемых на поддоны; вышеуказанные упаковки (6) должны подаваться на продольное транспортирующее средство, при этом система содержит:
- по меньшей мере руку;
- по меньшей мере, один манипулятор для управления рукой (2);
- многозахватную головку (1) для захватывания, по меньшей мере, двух упаковок (6), присоединенную на первом конце (22) вышеуказанной руки (2); при этом
вышеуказанная многозахватная головка (1) оборудована
- опорным элементом (11), установленным с возможностью вращения вокруг первой оси (α);
- двумя или более захватами (12), соединенными с возможностью поворота с опорным элементом (11), при этом каждый захват установлен с возможностью вращения вокруг соответствующей второй оси (β);
характеризующаяся тем, что
манипулятор выполнен с возможностью поступательного перемещения и вращения для перемещения захватной головки (1) между зоной (4) захватывания и зоной (5) освобождения упаковок (6), при этом вышеуказанные зоны захватывания и освобождения образованы на участке вышеуказанного продольного транспортирующего средства;
при этом вышеуказанная первая ось (α) вращения и вышеуказанные вторые оси (β) вращения параллельны друг другу, а вращение каждого захвата (12) вокруг соответствующей второй оси (β) не зависит от вращения других захватов, что обеспечивает упаковкам (6), захватываемым вышеуказанными захватами (12) взаимонезависимое поступательное перемещение и/или вращение вокруг вышеуказанных вторых осей ось (β) и/или вращение вокруг вышеуказанной первой оси (α).
2. Система по п.1, в которой манипулятор оборудован средствами синхронизации перемещений захватной головки (1), по меньшей мере, с двумя упаковками (6), подаваемыми на вышеуказанное продольное транспортирующее средство.
3. Система по п.2, в которой вышеуказанные средства синхронизации содержат, по меньшей мере, один датчик, предназначенный для обнаружения упаковок (6), подаваемых в зону (4) захватывания, и передачи инициирующего сигнала на первый импульсный датчик положения, входящий в состав приводного электродвигателя, по меньшей мере, части продольного транспортирующего средства, на котором образуется ряд упаковок (6); при этом вышеуказанный первый импульсный датчик положения предназначен для подачи исходного сигнала на манипулятор о скорости и положении упаковок (6).
4. Система по п.1, в которой предусмотрены приводные средства для активирования вращательного движения соответствующих захватов (12) и опорного элемента (11).
5. Система по п.4, в которой вышеуказанные приводные средства содержат бесщеточные электродвигатели и манипулятор, имеющий оси передачи движения для передачи вращения на соответствующие захваты (12) и опорный элемент (11), соответственно.
6. Система по п.5, в которой бесщеточные электродвигатели снабжены соответствующими вторым датчиками положения.
7. Система по п.6, в которой первый и второй датчики положения являются импульсными датчиками положения.
8. Система по п.1, в которой вышеуказанный опорный элемент (11) является плоской плитой.
9. Система по п.1, в которой вышеуказанные захваты (12) предназначены для зажимания сбоку одной или нескольких упаковок (6), укладываемых на поддоны.
10. Система по п.1, в которой вышеуказанная рука (2) содержит кинематическую цепь, которая крепится с возможностью поворачивания у второго конца (21) руки (2).
11. Система по п.10, в которой вышеуказанная рука (2) крепится у вышеуказанного второго конца (21) к опорной конструкции (7), которая расположена, по меньшей мере, над частью вышеуказанного транспортирующего средства.
12. Система по п.1, в которой вышеуказанное продольное транспортирующее средство содержит:
по меньшей мере, один первый ленточный транспортер (3) для подачи упаковок (6) с производственного участка или с места хранения на установку для укладывания на поддоны;
второй ленточный транспортер (8), расположенный за первым ленточным транспортером (3), над которым расположен, по меньшей мере, один вышеуказанный работающий манипулятор, оборудованный механической рукой (2); вышеуказанный второй ленточный транспортер (8) продолжается через зону (4) захватывания и зону (5) освобождения упаковок (6), перемещаемых захватной головкой (1);
по меньшей мере, один третий ленточный транспортер, расположенный за вторым ленточным транспортером (8), для уплотнения упаковок (6), освобождаемых манипулятором в заданной конфигурации, в направлении участка укладки на поддоны.
13. Система по п.12, в состав которой входит пара третьих ленточных транспортеров(9, 9'), которые выполнены так, что они действуют независимо друг от друга, и снабжены соответствующими боковыми направляющими (10) для образования ряда упаковок (6), который затем штабелируется с помощью соответствующего средства штабелирования.
14. Система по п.1, в которой вышеуказанное продольное транспортирующее средство содержит:
по меньшей мере, один первый ленточный транспортер (3) для подачи упаковок (6) с производственного участка или с места хранения на установку для укладывания на поддоны;
второй ленточный транспортер (8), расположенный за первым ленточным транспортером (3), над которым расположен, по меньшей мере, один вышеуказанный работающий манипулятор, оборудованный механической рукой (2); вышеуказанный второй ленточный транспортер (8) продолжается через зону (4) захватывания и зону (5) освобождения упаковок (6), перемещаемых захватной головкой (1);
в которой вышеуказанный второй ленточный транспортер (8) адаптирован для перемещения упаковок (6), освобождаемых манипулятором, в заданной конфигурации на поддон для укладывания ряда упаковок.
15. Система по п.1, в которой вышеуказанное продольное транспортирующее средство содержит один ленточный транспортер, над которым расположен, по меньшей мере, один вышеуказанный работающий манипулятор, оборудованный механической рукой (2); вышеуказанный один ленточный транспортер продолжается через зону (4) захватывания и зону (5) освобождения упаковок (6), перемещаемых захватной головкой (1); в которой вышеуказанный один ленточный транспортер адаптирован для перемещения упаковок (6) с производственного участка или с места хранения на установку для укладывания на поддоны с целью укладывания рядов упаковок (6) на поддоны.
16. Система по п.1, в которой предусмотрены два манипулятора, при этом каждый манипулятор оборудован рукой (2, 2'), содержащей соответствующую захватную головку (1).
17. Установка для укладывания упаковок на поддоны, содержащая систему для образования рядов упаковок (6) по п.1.
RU2011142286/11A 2009-03-20 2010-03-22 Система для образования рядов упаковок, укладываемых на поддоны, и установка для укладывания упаковок на поддоны RU2551405C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ITRM2009A000121 2009-03-20
ITRM2009A000121A IT1393421B1 (it) 2009-03-20 2009-03-20 Testa di presa in particolare per impianto di confezionamento e relativo impianto di confezionamento
PCT/IB2010/051236 WO2010106529A1 (en) 2009-03-20 2010-03-22 System for forming layers of packages to be palletized, and palletization plant thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011142286A true RU2011142286A (ru) 2013-04-27
RU2551405C2 RU2551405C2 (ru) 2015-05-20

Family

ID=41395785

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011142286/11A RU2551405C2 (ru) 2009-03-20 2010-03-22 Система для образования рядов упаковок, укладываемых на поддоны, и установка для укладывания упаковок на поддоны

Country Status (12)

Country Link
US (1) US9387992B2 (ru)
EP (1) EP2408696B1 (ru)
JP (1) JP5783999B2 (ru)
CN (1) CN102356033B (ru)
BR (1) BRPI1012366B1 (ru)
CA (1) CA2755842C (ru)
IT (1) IT1393421B1 (ru)
MX (1) MX2011009616A (ru)
PT (1) PT2408696E (ru)
RU (1) RU2551405C2 (ru)
SI (1) SI2408696T1 (ru)
WO (1) WO2010106529A1 (ru)

Families Citing this family (50)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011080812A1 (de) * 2011-08-11 2013-02-14 Krones Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Bildung von Lagen aus Artikeln, Stückgütern oder Gebinden
DE102013013114A1 (de) * 2012-08-17 2014-02-20 Liebherr-Verzahntechnik Gmbh Vorrichtung zum automatisierten Entnehmen von in einem Behälter angeordneten Werkstücken
FR2993870A1 (fr) * 2012-11-14 2014-01-31 Sidel Participations Dispositif et procede de convoyage multivoies
US9475660B2 (en) 2013-01-11 2016-10-25 Alliance Machine Systems International, Llc Palletizer for corrugated bundles
DE102013203242B4 (de) 2013-02-27 2024-05-29 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Einrichtung zur Handhabung von Gegenständen
DE102013103886A1 (de) * 2013-04-17 2014-10-23 Krones Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum Ausbilden einer vordefinierten Formation auf einem Transportband
JP5835276B2 (ja) * 2013-06-24 2015-12-24 株式会社安川電機 ロボット、ロボットの製造方法および袋体
CN103568018B (zh) * 2013-10-15 2015-09-09 上海星派自动化科技有限公司 用于夹持多筐件翻转的机器人抓手
JP6424471B2 (ja) * 2014-05-31 2018-11-21 井関農機株式会社 育苗箱段積み装置
CN104070534A (zh) * 2014-06-25 2014-10-01 周开雄 一种机械臂
DE102014224550A1 (de) * 2014-12-01 2016-06-02 Krones Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur Ausrichtung von zu Gruppen zusammengefassten Artikeln und/oder Stückgütern
DE102015210185A1 (de) * 2015-06-02 2016-12-08 Krones Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum Herstellen eines definierten Lagenbildes aus mehreren Stückgütern
DE102016200554A1 (de) * 2016-01-18 2017-07-20 Krones Aktiengesellschaft Verfahren zum Verpacken von Artikeln oder Stückgütern, mit einem solchen Verfahren hergestelltes Stretchgebinde, geordnete Zusammenstellung mehrerer derartiger Stretchgebinde sowie Vorrichtung zur Herstellung solcher geordneter Zusammenstellungen
DE102016202182A1 (de) * 2016-02-12 2017-08-17 Krones Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum Manipulieren von Stückgütern eines Stückgutstromes
CN105798894B (zh) * 2016-04-11 2018-07-06 哈尔滨理工大学 一种可翻转箱体的抓取机械手
DE102016206655A1 (de) 2016-04-20 2017-11-09 Krones Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Umgang mit in mindestens einer Reihe hintereinander bewegten Stückgütern
DE102016206639A1 (de) * 2016-04-20 2017-10-26 Krones Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Umgang mit in mindestens einer Reihe hintereinander bewegten Stückgütern
DE102016206667A1 (de) * 2016-04-20 2017-10-26 Krones Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Umgang mit in mindestens einer Reihe hintereinander bewegten Stückgütern
DE102016206659A1 (de) 2016-04-20 2017-10-26 Krones Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Umgang mit hintereinander bewegten Stückgütern
DE102016206660A1 (de) * 2016-04-20 2017-10-26 Krones Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Umgang mit in mindestens einer Reihe hintereinander bewegten Stückgütern
DE102016206662A1 (de) * 2016-04-20 2017-10-26 Krones Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Umgang mit in mindestens einer Reihe hintereinander bewegten Stückgütern
DE102016206650A1 (de) 2016-04-20 2017-10-26 Krones Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Umgang mit hintereinander bewegten Stückgütern
ITUA20163955A1 (it) * 2016-05-31 2017-12-01 Sacmi Imola Sc Macchina per fardellare e pallettizzare gruppi di oggetti e procedimento per fardellare e pallettizzare gruppi di oggetti.
DE102016111559A1 (de) * 2016-06-23 2017-12-28 Krones Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Umgang mit hintereinander bewegten Stückgütern
DE102016111539A1 (de) * 2016-06-23 2017-12-28 Krones Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Umgang mit in mindestens einer Reihe hintereinander bewegten Stückgütern
DE102016211281A1 (de) 2016-06-23 2017-12-28 Krones Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Umgang mit in mindestens einer Reihe hintereinander bewegten Stückgütern
DE102016213400A1 (de) 2016-07-21 2018-01-25 Krones Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum Umgang mit bewegten Stückgütern, Förder-, Verarbeitungs- und/oder Verpackungsanlage mit einer Vorrichtung zum Umgang mit bewegten Stückgütern
WO2018029271A1 (de) * 2016-08-09 2018-02-15 Herbert Fellner Verfahren zum kommissionären von gemischten produkten auf einer zielpalette
JP6614075B2 (ja) 2016-09-07 2019-12-04 株式会社ダイフク 物品積載設備
DE102016124250A1 (de) * 2016-12-13 2018-06-14 Krones Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum Umgang mit hintereinander bewegten Stückgütern
FR3063984B1 (fr) * 2017-03-17 2021-12-17 C E R M E X Constructions Etudes Et Rech De Materiels Pour Lemballage Dexpedition Realisation de lots de produits en vue d'une palettisation par couches
IT201700072654A1 (it) * 2017-06-28 2018-12-28 Arol Spa Metodo e apparecchio per il trasferimento di articoli da e a una linea di trasporto
DE102017212157A1 (de) * 2017-07-14 2019-01-17 Krones Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Handhabung von Stückgütern, Artikeln und/oder Gebinden
DE102017212158A1 (de) * 2017-07-14 2019-01-17 Krones Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Handhabung von Stückgütern, Artikeln und/oder Gebinden
DE102017215122A1 (de) * 2017-08-30 2019-02-28 Krones Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum Umgang mit in mindestens einer Reihe hintereinander bewegten Stückgütern
DE102017215320A1 (de) * 2017-09-01 2019-03-07 Krones Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Umgang mit in mindestens einer Reihe hintereinander bewegten Stückgütern
DE102017124405A1 (de) * 2017-10-19 2019-04-25 Krones Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur Handhabung und/oder Gruppierung von Stückgütern
CN109986588B (zh) * 2017-12-29 2024-06-18 聚龙股份有限公司 自动化金库包裹拆码垛机器人手抓机构
CN108423439B (zh) * 2018-04-17 2024-06-14 肖辉 一种多功能自动分装码砖机用码垛装置
CN108750717B (zh) * 2018-07-23 2023-08-04 合肥泰禾光电科技股份有限公司 装车机及装车方法
CN109048956B (zh) * 2018-08-30 2019-06-07 南京禹智智能科技有限公司 一种工业机器人上下料夹持机构
ES2747874A1 (es) * 2018-09-11 2020-03-11 Akyurek Kardesler Tarim Urunleri Makinalari Tasimacilik Ve Madencilik Sanayi Ticaret Ltd Sirketi Suc Maquina de empaquetado de tubos cilindricos y proceso deempaquetado
CN109850561A (zh) * 2018-10-24 2019-06-07 芜湖中义玻璃有限公司 一种玻璃杯生产线用玻璃杯翻转装置
JP7246174B2 (ja) * 2018-12-11 2023-03-27 川崎重工業株式会社 ガラス瓶選別装置
US10953552B1 (en) * 2018-12-13 2021-03-23 Amazon Technologies, Inc. End of arm tool and system for tote de-palletizing
BR102019005708A2 (pt) * 2019-03-22 2020-09-29 Máquinas Sanmartin Ltda Dispositivo para manipulação de produtos em contenedores, únicos ou agrupados, baseado em movimentação por pressão elástica na parte superior dos contenedores
DE102019204390A1 (de) * 2019-03-28 2020-10-01 Langhammer Gmbh Verfahren zur Förderung von Einzelprodukten und Zuführvorrichtung
CN111573291A (zh) * 2020-07-03 2020-08-25 连雪芳 一种箱体夹持码垛装置
CN112265011A (zh) * 2020-10-16 2021-01-26 刘少波 一种汽车玻璃焊接用夹持机械爪
WO2023070063A1 (en) * 2021-10-20 2023-04-27 The Regents Of The University Of Colorado, A Body Corporate Systems and methods for transferring free flowing material and facilitating the reaction thereof

Family Cites Families (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3601266A (en) * 1969-04-22 1971-08-24 Aircraft Mechanics Unloader blender
US3951283A (en) * 1973-04-17 1976-04-20 Lingl Corporation Method for blending bricks
US4164296A (en) * 1977-05-11 1979-08-14 The Lodge & Shipley Company Apparatus for transferring and rotating articles
US4221517A (en) * 1978-03-03 1980-09-09 Ami Industries, Inc. Brick dehacker and stacker
DE2810834A1 (de) * 1978-03-13 1979-09-27 Mohn Gmbh Reinhard Verfahren und vorrichtung zum wenden von buechern o.dgl.
SU870109A1 (ru) * 1979-12-14 1981-10-07 Дальневосточный Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт Им. В.В.Куйбышева Манипул тор
FR2495586A1 (fr) * 1980-12-09 1982-06-11 Remy & Cie E P Tete extensible pour la prehension et la modification d'un groupe d'objets
JPH0611618B2 (ja) * 1984-12-01 1994-02-16 村田機械株式会社 物品のパレタイジング装置
GB8625350D0 (en) * 1986-10-23 1986-11-26 Emi Plc Thorn Robotic manipulator arrangement
ES2030299T3 (es) * 1988-12-31 1992-10-16 System Gmbh Robot paletizador.
DE3907331A1 (de) * 1988-12-31 1990-07-05 System Gmbh Palettierroboter
JPH052843U (ja) * 1991-03-29 1993-01-19 新明和工業株式会社 ワーク移載装置
JP2966150B2 (ja) 1991-06-26 1999-10-25 アルプス電気株式会社 キャリッジ移送機構
US5328319A (en) * 1992-09-14 1994-07-12 James River Paper Company, Inc. Robotic system for mixing and packing articles
US5553442A (en) * 1994-10-06 1996-09-10 James River Paper Company, Inc. Robotic system for mixing articles in containers
JP3546217B2 (ja) * 1997-11-21 2004-07-21 株式会社ダイフク 物品移載装置
JP4262321B2 (ja) * 1998-01-26 2009-05-13 大森機械工業株式会社 Ｐｔｐ包装体の搬送装置
JPH11254367A (ja) * 1998-03-13 1999-09-21 Shibuya Kogyo Co Ltd 処理ヘッド
DE19815434A1 (de) * 1998-04-07 1999-10-14 Focke & Co Hubvorrichtung (Palettierer) mit Schwenkarm
JP4035901B2 (ja) * 1998-10-09 2008-01-23 村田機械株式会社 板材搬送装置
JP4192384B2 (ja) * 2000-02-29 2008-12-10 澁谷工業株式会社 物品処理システム
US6523874B1 (en) * 2000-10-09 2003-02-25 Edmeyer, Inc. Packaging apparatus and method
ITVR20010016A1 (it) * 2001-02-15 2002-08-16 Isap Omv Group Spa Procedimento ed impianto di manipolazione oggetti termoformati per macchina termoformatrice a stazione unica con stampo forma e trancia
JP2002265039A (ja) * 2001-03-06 2002-09-18 Ishida Co Ltd 振分装置およびそれを備える箱詰システム
GB0125079D0 (en) * 2001-10-18 2001-12-12 Cimac Automation Ltd Auto motion:robot guidance for manufacturing
KR100446443B1 (ko) * 2001-12-17 2004-09-01 미래산업 주식회사 핸들러의 반도체 소자 이송장치
US7390040B2 (en) * 2002-04-22 2008-06-24 Milos Misha Subotincic End effector with multiple pick-up members
JP3702257B2 (ja) * 2002-08-23 2005-10-05 ファナック株式会社 ロボットハンドリング装置
US20040223839A1 (en) * 2003-05-09 2004-11-11 Simkowski Donald J. Apparatus and method for product palletizing
US20060099064A1 (en) * 2004-11-08 2006-05-11 Yaron Anaki On-the-fly robotic stacking system for flat glass
JP4485980B2 (ja) * 2005-03-28 2010-06-23 大日本スクリーン製造株式会社 基板搬送装置および基板搬送方法
EP1815950A1 (en) * 2006-02-03 2007-08-08 The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission Robotic surgical system for performing minimally invasive medical procedures
WO2007121930A1 (en) * 2006-04-20 2007-11-01 Cfs Weert B.V. Singling machine for lollipops
US20080008573A1 (en) * 2006-07-10 2008-01-10 California Natural Products Automated build-by-layer rainbow pallet system
CN200971270Y (zh) * 2006-11-21 2007-11-07 郭瑛 机械化自动码垛机
US8833545B2 (en) * 2007-05-14 2014-09-16 Krones Ag Method and device of handling packages
EP2331300B1 (en) * 2009-07-27 2013-08-21 J&L Group International, LLC System and methods for forming stacks

Also Published As

Publication number Publication date
EP2408696B1 (en) 2013-07-31
WO2010106529A1 (en) 2010-09-23
US9387992B2 (en) 2016-07-12
CA2755842C (en) 2017-08-29
RU2551405C2 (ru) 2015-05-20
CN102356033B (zh) 2013-11-06
ITRM20090121A1 (it) 2010-09-21
PT2408696E (pt) 2013-11-11
BRPI1012366B1 (pt) 2019-06-18
BRPI1012366A2 (pt) 2016-10-04
JP5783999B2 (ja) 2015-09-24
EP2408696A1 (en) 2012-01-25
JP2012520808A (ja) 2012-09-10
US20120009053A1 (en) 2012-01-12
MX2011009616A (es) 2011-09-29
CN102356033A (zh) 2012-02-15
IT1393421B1 (it) 2012-04-20
SI2408696T1 (sl) 2013-12-31
CA2755842A1 (en) 2010-09-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2011142286A (ru) Система для образования рядов упаковок, укладываемых на поддоны, и установка для укладывания упаковок на поддоны
CN109071123B (zh) 用于处理以至少一排依次运动的成件货物的方法和设备
US10850929B2 (en) Apparatus for unscrambling randomly arranged containers comprising extraction means independent of each other
US11053082B2 (en) Method and apparatus for handling piece goods moved one after the other in at least one row
CN109562897B (zh) 用于处理成件货物的操作***和方法
EP1889784B1 (en) Method and unit for feeding products to a group-forming unit
EP2484611A3 (en) Packaging machine and method
CN110799435B (zh) 用于操作件货、货物和/或合装件的方法和装置
CN111232635B (zh) 一种自动上管***
CN109071124B (zh) 用于处理依次运动的成件货物的方法和设备
JP5409140B2 (ja) Ｐｔｐシート群の供給装置及びそれを用いた製品供給システム
CN111094155B (zh) 用于处理以至少一排依次运动的件货的方法和设备
CN209870916U (zh) 基于码垛机器人的自动装箱码垛一体线
CN112298987A (zh) 用于处理以至少一排相继运动的成件货物的设备和方法
CN214084951U (zh) 一种瓶坯装箱传送***
CN109311602B (zh) 用于处理依次运动的成件货物的方法和设备
CN216469001U (zh) 一种粉末状产品自动化包装生产线
CN112278377A (zh) 一种瓶胚装箱传送***及其传送方法
JP2022154064A (ja) 搬送装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190323