BR102019005708A2 - Dispositivo para manipulação de produtos em contenedores, únicos ou agrupados, baseado em movimentação por pressão elástica na parte superior dos contenedores - Google Patents
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Abstract
dispositivo para manipulação de produtos em contenedores, únicos ou agrupados, baseado em movimentação por pressão elástica na parte superior dos contenedores. trata a presente solicitação de patente de invenção de um dispositivo, acoplado a um robô ou outro sistema de movimentação, exercendo uma pressão sobre o contenedor, que permite manter preso o produto a ser movimentado, deslocando e girando os mesmos, definindo seu posicionamento e organizando-os para posterior paletização ou posicionamento para operações subsequentes. a invenção compreende um dispositivo (d) composto por um cabeçote ou estrutura (1) metálica ou em outro tipo de material, a ser acoplado, mediante um acoplamento (2), a um robô (r1) ou outro equipamento de movimentação; sendo que, na parte inferior do dispositivo (d), é instalada uma manta elástica (3) feita em material como elástico/polímero, a qual deve ter a propriedade de manter a integridade do produto manuseado, no caso o contenedor (4), único ou agrupado, e permitir a movimentação do mesmo sobre a área de trabalho (a1). o dispositivo (d), segundo a invenção, é operado a partir de movimentos para a formação de camadas ou mosaicos (m) a partir de um software dedicado, sendo que esta associação possibilita a movimentação dos contenedores (4) em eixos transversais e longitudinais, ou giratórios.
Description
[001] Trata a presente solicitação de patente de invenção de um dispositivo, acoplado a um robô ou outro sistema de movimentação, exercendo uma pressão sobre o contenedor, que permite manter preso o produto a ser movimentado, deslocando e girando os mesmos, definindo seu posicionamento e organizando-os para posterior paletização ou posicionamento para operações subsequentes.
[002] A presente invenção tem seu campo de aplicação voltado para a indústria e centros de distribuição de bebidas e alimentos, e outros, mais especificamente no setor de preparação de camadas (mosaicos) dos contenedores antes da paletização. Para tanto, o processo de paletização deve ser automatizado.
[003] Atualmente, são conhecidos dos sistemas de preparação de camadas antes da paletização ou posicionamento para operações posteriores:
- - sistema de posicionamento via PLC, que comanda rodízios orientando os pacotes no sentido desejado (intralox);
- - sistema tradicional de formação de camadas flexíveis, que utilizam robôs ou outros dispositivos de movimentação.
[004] O sistema denominado intralox, pode ser exemplificado no documento US de patente US9771220B1, no qual todo o sistema de acionamento é posicionado abaixo da esteira de transporte, conforme pode ser verificado na figura 9B deste documento anterior, que é o maior inconveniente deste sistema de trabalho.
[005] Não obstante, o uso dessa solução, no manuseio de embalagens menores, gera relativa instabilidade, notadamente em função do sistema de acionamento por rolos. A imprecisão de posicionamento das embalagens na movimentação das mesmas é outro fator de desvantagem do sistema, ao passo que a sua flexibilidade fica analogamente mais reduzida, particularmente em função da quantidade de possíveis operações de movimentação estar limitada pelo Hardware mecânico do sistema, que não permite a obtenção de precisão e agilidade, consequentemente tornando mais limitada a produção, justamente em função das limitações na movimentação.
[006] Tecnicamente, uma linha de produção alimenta uma esteira em processo contínuo, e que cresce dia a dia. Caso a área destinada ao agrupamento de produtos não possua solução de distribuição compatível com esse crescimento, problemas hão de surgir para a cadeia produtiva.
[007] No sistema tradicional de formação de camadas flexíveis, que utilizem robôs ou outros dispositivos de movimentação, existe uma limitação na quantidade de ciclos por minuto por “gripper’ (pinça). Para aumentar a produção do sistema, neste caso, devem ser agregados sistemas de alimentação alternativos, gerando alterações de hardware no sistema de alimentação de embalagens, bem como a inclusão de grippers de variados tamanhos, com o objetivo de permitir a movimentação de mais de uma embalagem por operação. Isso pode gerar eventual descontinuidade de produção, aumento da área de operação e maior consumo de energia.
[008] Para efeito de citarmos um documento que esteja próximo à formação de camadas flexíveis no sistema tradicional, podemos relatar o documento DE102013113754, no qual os produtos vêm enfileirados numa linha de alimentação onde são divididos em uma determinada quantidade para, então, entrar na mesa formadora já agrupados em tal quantidade. A mesa formadora é assistida por dois robôs que operam por preensão, um de cada lado, que têm a função de pegar o conjunto de produtos e conduzi-los até a estação de cintagem à frente.
[009] No sistema convencional, os robôs operam em dois eixos, de tal modo que os produtos na mesa formadora sejam movimentados apenas em sentidos longitudinal ou lateral, o que é um fator determinante na redução da velocidade de trabalho, requerendo maior área útil de operação e aumentando, conforme dito, os custos com energia.
[010] A presente invenção possui como característica preponderante, que incorre diretamente em objetivos e vantagens inerentes ao dispositivo, o fato de, por meio do aumento da velocidade de movimentação (o dispositivo permite a execução de até 150 movimentos por minuto), alcançar-se um aumento expressivo no número de ciclos/minuto, com confiabilidade. Desta forma, é possível a necessidade de menor investimento inicial para a mesma capacidade de produção, menor ocupação de espaço (cerca de 50% da área necessária pelos sistemas tradicionais), reduzindo substancialmente o consumo de energia envolvido na operação.
[011] Segundo a presente invenção, o dispositivo acoplado a um robô, ou outro dispositivo de movimentação, permite, pelo contato por pressão elástica, em combinação com as instruções de software de operação, levar um contenedor, único ou agrupado, de uma posição a outra, segundo deslocamentos combinados em eixos transversais, longitudinais, horários e anti-horários sobre a mesa de trabalho, com vantagens e ganhos em termos de agilidade de trabalho, redução de área útil de operação e redução de consumo de energia, conforme já aventado.
[012] Outra característica ou propriedade particular da invenção reside no sistema de troca automática do dispositivo, particularmente em eventos de troca de formato (set up rápido), em que a operação sofre interrupções mínimas, com retomada rápida que melhora a eficiência da operação. A troca automática também proporciona redução de tempo de parada de equipamento em uma eventual quebra do dispositivo. Para facilitar e viabilizar essa operação, a invenção conta com um ou mais magazines de dispositivos. Este magazine aloja os dispositivos que estão em stand by, quer para efeito de substituição em caso de danos, como também por alteração nas dimensões do dispositivo desejado, para efeito de atender as demandas necessárias.
[013] Para atender a idealização de um dispositivo para manipulação de produtos em contenedores, únicos ou agrupados, baseado em movimentação por pressão elástica na parte superior dos contenedores, conforme proposta da invenção, está previsto um software dedicado para cada aplicação e movimentado por robô ou outro dispositivo de movimento, de modo a permitir o arranjo dos contenedores em geral.
[014] Ainda no sentido de atender aos propósitos e objetivos da invenção, esta conta com uma parametrização de dados para operação do dispositivo, necessária para garantir a pressão de ataque do dispositivo e a tensão do elemento elástico do contenedor.
[015] O dispositivo, segundo a presente solicitação de patente, é composto por uma estrutura metálica ou outro tipo de material que permita a manutenção do desempeno do dispositivo, a ser acoplado ao flange de um robô ou outro dispositivo de movimentação. Na parte inferior do dispositivo é instalada uma manta elástica ou de material com funções correlatas (elástico/polímero) que mantenha a integridade do produto manuseado e a integridade do contenedor e a movimentação do mesmo, sendo esta mencionada manta elástica facilmente intercambiável. O tensionamento do elemento elástico, que tem como função pressionar o produto, é definido pelas características do produto manipulado, assim como o tipo de movimento necessário à operação, de forma a preservar e evitar danos ao contenedor.
[016] O dispositivo, objeto da presente invenção, possui um acoplamento adequado para cada tipo de robô ou outro equipamento de movimentação, contando com a solução de troca de ferramenta, que é feita automaticamente, com dispositivos em stand by (magazine de ferramentas), disponibilizados estrategicamente na área de trabalho, para os casos de troca de produtos a serem manuseados, ou no caso de quebra de dispositivo.
[017] A invenção será, a seguir, descrita em uma forma de realização, sendo que, para melhor entendimento, referências serão feitas aos desenhos anexos, nos quais estão representadas:
Figura 1: Vista em perspectiva explodida do dispositivo;
Figura 2: Vista em perspectiva do dispositivo montado;
Figura 3: Vista em perspectiva da estrutura ou cabeçote do dispositivo;
Figura 4: Vista lateral da estrutura ou cabeçote do dispositivo;
Figura 5: Vista em perspectiva de uma realização do acoplamento do dispositivo ao robô ou aparelho de movimentação - lado dispositivo;
Figura 6: Vista em perspectiva de uma realização do acoplamento do dispositivo ao robô ou aparelho de movimentação - lado robô ou congênere;
Figura 7: Vista em perspectiva da manta elástica, em uma forma de realização;
Figura 8: Vista lateral da manta elástica, em uma forma de realização;
Figura 9: Vista em perspectiva de uma realização do grampo de fixação da manta elástica à estrutura do dispositivo;
Figura 10: Vista frontal de uma realização do grampo de fixação da manta elástica à estrutura do dispositivo;
Figura 11: Vista em perspectiva das barras laterais de sustentação do dispositivo no magazine - lados "a” e "b”;
Figura 11B: Vista em perspectiva e lateral de exemplos de realização de magazines para recepcionar os dispositivos em stand by;
Figura 12: Ilustra a estrutura do dispositivo com orifícios, junto a um dos quais o sensor de presença da manta elástica é acoplado;
Figura 13: Mostra, em perspectiva, o dispositivo da invenção atuando em contenedor de latas, a título de exemplo de realização;
Figura 14: Mostra, em vista lateral, o dispositivo da invenção atuando em contenedor de latas, a título de exemplo de realização;
Figura 15: Ilustra, em uma forma de realização, a movimentação do dispositivo aplicado em um contenedor de latas, segundo movimento transversal na área de trabalho;
Figura 16: Ilustra, em uma forma de realização, a movimentação do dispositivo aplicado em um contenedor de latas, segundo movimento longitudinal na área de trabalho;
Figura 17: Ilustra, em uma forma de realização, o movimento giratório do dispositivo da invenção no sentido horário, para rotação do contenedor;
Figura 18: Ilustra, em uma forma de realização, o movimento giratório do dispositivo da invenção no sentido anti-horário, para rotação do contenedor;
Figura 19: Mostra, a título de exemplo e simples ilustração, uma fictícia área de trabalho com um robô, um magazine e com as esteiras que chegam a esta área de trabalho;
Figura 20: Mostra, em perspectiva, a título de exemplo, um mosaico de contenedores formado de acordo com o dispositivo da invenção;
Figura 21: Mostra, em vista superior, a título de exemplo, um mosaico de contenedores formado de acordo com o dispositivo da invenção, bem como a imagem espelhada do referido mosaico;
Figura 22: Mostra o fluxograma da estrutura macro do programa implementado pelo software dedicado de movimentação do dispositivo da invenção;
Figura 23: Mostra o fluxograma de gerência de programas, ou seja, para rotinas de controle de edição, carregamento e recuperação de programas de formação de camadas, para movimentação do dispositivo da invenção;
Figura 24: Mostra o fluxograma de edição de programa, ou seja, para rotina de carregamento de posições dos eixos para cada unidade de camada, para movimentação do dispositivo da invenção;
Figura 25: Mostra o fluxograma do alimentador de unidades, ou seja, a rotina para entrada de unidades na área de trabalho.
Figura 1: Vista em perspectiva explodida do dispositivo;
Figura 2: Vista em perspectiva do dispositivo montado;
Figura 3: Vista em perspectiva da estrutura ou cabeçote do dispositivo;
Figura 4: Vista lateral da estrutura ou cabeçote do dispositivo;
Figura 5: Vista em perspectiva de uma realização do acoplamento do dispositivo ao robô ou aparelho de movimentação - lado dispositivo;
Figura 6: Vista em perspectiva de uma realização do acoplamento do dispositivo ao robô ou aparelho de movimentação - lado robô ou congênere;
Figura 7: Vista em perspectiva da manta elástica, em uma forma de realização;
Figura 8: Vista lateral da manta elástica, em uma forma de realização;
Figura 9: Vista em perspectiva de uma realização do grampo de fixação da manta elástica à estrutura do dispositivo;
Figura 10: Vista frontal de uma realização do grampo de fixação da manta elástica à estrutura do dispositivo;
Figura 11: Vista em perspectiva das barras laterais de sustentação do dispositivo no magazine - lados "a” e "b”;
Figura 11B: Vista em perspectiva e lateral de exemplos de realização de magazines para recepcionar os dispositivos em stand by;
Figura 12: Ilustra a estrutura do dispositivo com orifícios, junto a um dos quais o sensor de presença da manta elástica é acoplado;
Figura 13: Mostra, em perspectiva, o dispositivo da invenção atuando em contenedor de latas, a título de exemplo de realização;
Figura 14: Mostra, em vista lateral, o dispositivo da invenção atuando em contenedor de latas, a título de exemplo de realização;
Figura 15: Ilustra, em uma forma de realização, a movimentação do dispositivo aplicado em um contenedor de latas, segundo movimento transversal na área de trabalho;
Figura 16: Ilustra, em uma forma de realização, a movimentação do dispositivo aplicado em um contenedor de latas, segundo movimento longitudinal na área de trabalho;
Figura 17: Ilustra, em uma forma de realização, o movimento giratório do dispositivo da invenção no sentido horário, para rotação do contenedor;
Figura 18: Ilustra, em uma forma de realização, o movimento giratório do dispositivo da invenção no sentido anti-horário, para rotação do contenedor;
Figura 19: Mostra, a título de exemplo e simples ilustração, uma fictícia área de trabalho com um robô, um magazine e com as esteiras que chegam a esta área de trabalho;
Figura 20: Mostra, em perspectiva, a título de exemplo, um mosaico de contenedores formado de acordo com o dispositivo da invenção;
Figura 21: Mostra, em vista superior, a título de exemplo, um mosaico de contenedores formado de acordo com o dispositivo da invenção, bem como a imagem espelhada do referido mosaico;
Figura 22: Mostra o fluxograma da estrutura macro do programa implementado pelo software dedicado de movimentação do dispositivo da invenção;
Figura 23: Mostra o fluxograma de gerência de programas, ou seja, para rotinas de controle de edição, carregamento e recuperação de programas de formação de camadas, para movimentação do dispositivo da invenção;
Figura 24: Mostra o fluxograma de edição de programa, ou seja, para rotina de carregamento de posições dos eixos para cada unidade de camada, para movimentação do dispositivo da invenção;
Figura 25: Mostra o fluxograma do alimentador de unidades, ou seja, a rotina para entrada de unidades na área de trabalho.
[018] O DISPOSITIVO PARA MANIPULAÇÃO DE PRODUTOS EM CONTENEDORES, ÚNICOS OU AGRUPADOS, BASEADO EM MOVIMENTAÇÃO POR PRESSÃO ELÁSTICA NA PARTE SUPERIOR DOS CONTENEDORES, objeto desta solicitação de patente de invenção, compreende um dispositivo (D) composto por um cabeçote ou estrutura (1) metálica, ou em outro tipo de material que permita a manutenção do desempenho do dispositivo (D) e possa ser conformado nas dimensões e características apropriadas (peso e resistência), a ser acoplado, mediante um acoplamento (2), a um robô (R1) ou outro equipamento de movimentação; sendo que, na parte inferior do dispositivo (D), é instalada uma manta elástica (3) feita em material como elástico/polímero, a qual deve ter a propriedade de manter a integridade do produto manuseado, no caso o contenedor (4), único ou agrupado, e permitir a movimentação do mesmo sobre a área de trabalho (A1). O dispositivo (D), segundo a invenção, é operado a partir de movimentos para a formação de camadas ou mosaicos (M), a partir de um software dedicado, sendo que esta associação possibilita a movimentação dos contenedores (4) em eixos transversais e longitudinais, ou giratórios.
[019] O dispositivo (D), segundo a invenção, possui dimensões variáveis em função das embalagens a serem trabalhadas e possui a particularidade de ser facilmente intercambiável; para tanto, um magazine (5) lateral possui dispositivos (D) em espera para eventual substituição, a partir da necessidade gerada por quebra ou alteração do tipo de contenedores a serem movimentados. A título de exemplo, hoje existem embalagens, como latas e outros, com diferentes volumes e dimensões, o que é uma condição determinante de substituição eventual do dispositivo (D).
[020] A manta elástica (3) possui tensionamento que tem como objetivo pressionar o produto ou contenedor (4) sobre a área de trabalho (A1), sendo este tensionamento determinado pelas características do produto a ser movimentado, bem como o tipo de movimento necessário à operação, de forma a preservar e evitar danos ao contenedor (4).
[021] O acoplamento (2), utilizado para interligar o dispositivo (D) ao robô (R1) ou outro equipamento de movimentação, é um componente cuja construção varia em função do tipo de robô (R1) ou outro equipamento de movimentação, de modo a contar com uma solução de troca feita automaticamente, a partir da manutenção de dispositivos (D) em stand by, conforme já citado.
[022] Segundo a realização construtiva aqui apresentada, o dispositivo (D), de acordo com a invenção, possui a estrutura (1) dotada de uma superfície plana superior (6), provida de meios (7) para fixação do acoplamento (2), e de superfícies inclinadas laterais (8), equipadas com rasgos transversais (9) para a recepção das pontas da manta elástica (3) e dos respectivos grampos de fixação (10), estes com os núcleos ocos (11) e tendo engates (12) para que possam gerar movimentos elásticos para prender as pontas (13) da dita manta elástica (3) com a eficiência requerida, garantindo, em associação com as características materiais e de comprimento da mencionada manta elástica (3), a tensão desejada e necessária para a operação em cada diferente tipo de produto.
[023] A manta elástica (3) assume uma configuração geométrica compatível com o cabeçote ou estrutura (1), sendo a sua base (14) do tipo plana e as laterais (15) projetadas com as inclinações e engates (16) para recepcionar os referidos grampos de fixação (10).
[024] Nas laterais da estrutura (1), particularmente imediatamente abaixo da superfície plana superior (6), são aplicadas as barras plásticas (17) de sustentação do dispositivo (D) no magazine (5), sendo visível nas ditas barras plásticas (17) a diferenciação na quantidade e posicionamento dos orifícios (18) previstos nestas últimas, variação esta que é determinada em função das esperas com diferentes pinos no magazine (5). Ou seja, as barras plásticas (17) são projetadas para se posicionarem no magazine (5), quando da troca rápida de formato, permitindo que o dispositivo (D) possua uma posição única no dito magazine (5), independentemente da posição dos pinos no magazine (5), não permitindo o posicionamento incorreto do mencionado dispositivo (D).
[025] O acoplamento (2), conforme dito anteriormente, conecta o dispositivo (D) ao robô (R1) ou outro equipamento de movimentação, sendo que, na realização mostrada nesta invenção, o acoplamento (2) é dividido em um acoplamento fêmea (2B) - lado do dispositivo (D), e em um acoplamento macho (2C) - lado do robô (R1) ou outro equipamento de movimentação. No acoplamento macho (2C), estão conectadas mangueiras (19), preferencialmente pneumáticas, para travamento e destravamento entre as partes do acoplamento macho (2C) e acoplamento fêmea (2B), via interação de esferas de travamento (20). Conforme dito anteriormente, tal construção depende do robô (R1) ou outro equipamento de movimentação; no entanto, a movimentação pneumática nos acoplamentos é preferencialmente mantida.
[026] Um importante aspecto na presente invenção consiste na parametrização dos dados para a operação do dispositivo (D), sendo esta dita parametrização necessária para garantir a pressão de ataque do dispositivo (D) e a tensão da manta elástica (3) no contenedor (4). Tecnicamente, os parâmetros da manta elástica (3) são definidos na prática, levando em consideração a dimensão necessária para a mencionada manta elástica (3) e as características de maior ou menor tensão do material empregado.
[027] Assim, para a parametrização da pressão de ataque do dispositivo (D), define-se como base a altura do contenedor (4) a ser operado e gradientes de adicionais de avanço na altura do dispositivo (D). Ou seja, uma vez estabelecida a altura zero como sendo a altura do contenedor (4), são feitos avanços progressivos e graduais, ponto a ponto, comparando-se, em cada gradiente, a condição de movimentação do contenedor (4), sem causar qualquer dano ao produto a ser movimentado. Portanto, são feitas as avaliações de desempenho para cada configuração e define-se pelo melhor desempenho do binômio precisão de posicionamento x velocidade do dispositivo, as condições de pressão ideal e que mantenham sempre a integridade do contenedor (4). Estas condições são registradas na configuração do software.
[028] A Figura 12 mostra a estrutura do dispositivo (D) com orifícios (21), junto a um dos quais o sensor de presença (22) da manta elástica (3) é acoplado, de modo que, ocorrendo, por exemplo, no caso de rompimento da manta elástica (3), imediatamente, seja detectado o ocorrido e determine a imediata substituição do dispositivo (D), o que é feito, conforme já esclarecido anteriormente, sem a paralisação do equipamento; simplesmente, o robô (R1) ou outro equipamento de movimentação deixa o dispositivo (D) avariado no magazine (5) e retira outro dispositivo (D) em espera. Esta operação é imediata e leva alguns poucos segundos.
[029] No âmbito funcional, o dispositivo (D) para movimentação e/ou manipulação de produtos em contenedores (4), únicos ou agrupados, se baseia na movimentação por pressão elástica na parte superior dos mencionados contenedores (4). Este funcionamento é comandado por um software dedicado para cada aplicação e movimento por robô (R1) ou outro equipamento de movimento, para possibilitar o arranjo dos contenedores (4), sendo esta solução tecnológica adaptada para os diversos tipos e dimensões de contenedores (4), sejam únicos ou agrupados, e, dentro da lógica de cada programa, é criada a organização da configuração dos referidos contenedores (4) movimentados por operações subsequentes, incluindo a formação de camadas para a paletização, ou mosaicos (M).
[030] A operação do dispositivo (D) ocorre acima de uma área plana de trabalho, permitindo o ingresso dos contenedores (4), sejam únicos ou agrupados, e, dentro da lógica de cada programa, cria a organização da configuração dos contenedores (4) movimentados para operações subsequentes, incluindo a formação de camadas para paletização, tipo mosaico (M).
[031] A operação do dispositivo (D) se dá acima de uma área plana de trabalho, que permite o ingresso dos contenedores (4) por meio de transportadores. Ao ingressar na área plana de trabalho, os contenedores (4) são identificados via software, em uma ordem previamente estabelecida, conforme fluxogramas anexos, e são movimentados adequadamente para a formação desejada.
[032] A movimentação é feita pelo braço do aparelho do robô (R1) ou aparelho de movimentação, o que posiciona o dispositivo (D) sobre o contenedor (4), através da mencionada pressão elástica, controlada para não causar danos ao contenedor (4), e o arrasta em sentido longitudinal, transversal e movimento giratório (horário e anti-horário), sobre a área de trabalho (A1), posicionando o contenedor (4) na posição exata do arranjo programado.
[033] Com a tecnologia da presente invenção, a partir da combinação de todas as características relatadas, existe uma evolução substancial na operação, resultando na possibilidade de até 150 ciclos por minuto.
[034] A figura 15, a título de exemplo, mostra um contenedor (4) com seis latas (L), com o dispositivo (D) acoplado e ilustrando uma movimentação transversal do contenedor (4). A figura 16 mostra, a título de exemplo, um contenedor (4) com seis latas (L), com o dispositivo (D) acoplado e ilustrando uma movimentação no sentido longitudinal do contenedor (4).
[035] A figura 17 ilustra, a título de exemplo, o movimento giratório no sentido horário de um contenedor (4) de seis latas, com o dispositivo (D); ao passo que a figura 18 mostra o mesmo contenedor (4) de seis latas (L), com o dispositivo (D) atuando no sentido anti-horário.
[036] A figura 19 ilustra, a título de exemplo, dentro das possibilidades de realização da invenção, a formação de um mosaico (M) com o uso do dispositivo (D) da invenção, incluindo vários contenedores (4).
[037] A figura 22 mostra um fluxograma da estrutura macro do programa implementado pelo software dedicado de movimentação do dispositivo da invenção na área de trabalho (A1).
[038] Neste fluxograma está previsto um comando "início” (23), que indaga se são "condições de emergência?” (24); caso positivo, o equipamento vai para a indagação "rotina de emergência” (25); caso negativo, vai-se à indagação "condições de automático?” (26); a resposta em (26) sendo negativa, encaminha-se para a "rotina manual” (27); a resposta em (26) sendo positiva, é gerada a "rotina de gerência de programas” (28), que indaga "condições de emergência?” (29); em caso positivo, vai-se à "rotina de emergência” (25). A resposta sendo negativa, vai-se à "rotina de controle de velocidades do dispositivo” (26B) (verifica-se se é necessário um setup de velocidade da mesa para cada produto).
[039] Na sequência, a "rotina de controle de velocidades do dispositivo” (26B) questiona se são "condições de emergência?” (29), em caso positivo, vai-se à "rotina de emergência” (25), em caso negativo, vai-se à "rotina do alimentador de unidades " (30), e este indaga se são "condições de emergência?” (29), em caso positivo, retorna-se à "rotina de emergência” (25), em caso negativo, vai-se à "rotina de mesa do dispositivo” (31); esta etapa questiona se são "condições de emergência?” (29), em caso positivo, retorna-se à "rotina de emergência” (25), caso negativo, vai-se à "rotina de eixo do dispositivo” (32), esta rotina questiona se são "condições de emergência?” (29), em caso positivo, retorna-se à "rotina de emergência” (25) e, caso negativo, vai-se ao bloco "rotina de trava” (32B); esta questiona se são "condições de emergência?” (29); em caso positivo retorna-se '”rotina de emergência” (25), em caso negativo, vai-se à "rotina do introdutor de camadas” (33); esta questiona se são "condições de emergência?” (29), em caso positivo, retorna-se à "rotina de emergência” (25), caso negativo, ocorre o "encerramento” (34).
[040] A figura 23 mostra o programa de gerência de programa, particularmente voltado às rotinas para controle de edição, carregamento e recuperação de programas de formação de camadas. Neste fluxo, é mostrado o início (35), que leva ao questionamento do "ajuste da camada?” (36), em caso positivo, vai-se à "rotina recupera camada” (37), caso negativo, vai-se ao bloco "seleciona programa” (38) e, deste, ao bloco "rodar” (39).
[041] Caso o bloco "rodar” (39) tenha resposta positiva, vai-se ao bloco que "copia programa selecionado da área de programas para a área de trabalho do dispositivo” (40), deste, vai a "zerar contadores” (41), seguido do bloco que "define pontos de início e fim do perfil da garra” (42), deste segue-se para o encerramento - bloco "fim” (43).
[042] Caso em "rodar” (39) a resposta seja negativa, vai-se ao bloco "editar” (44), caso negativo, retorna-se ao "ajuste da camada?” (36), caso positivo, vai-se ao bloco "seleciona programa” (45), daí a "copiar programa?” (46); este, tendo resposta negativa, vai-se ao bloco "copia programa selecionado da área de programas para a área de edição” (46B), seguido do bloco "editar programa” (47) e bloco "salvar?” (48); este tendo resposta negativa vai ao bloco "cancelar” (49) e daí para o bloco "fim” (43); a resposta em "salvar?” (48) sendo positiva, vai-se ao bloco "copia programa da área de edição para a área de programa” (50) e daí ao bloco "fim” (43).
[043] Caso a resposta em "copiar programa?” (46) seja positiva, vai-se ao bloco "seleciona programa destino” (51), daí vai-se ao bloco "colar?” (52), caso a resposta seja negativa, vai-se ao bloco "copia programa origem para destino” (53) e deste ao "fim” (43).
[044] A figura 24 mostra o fluxograma de edição de programa, para configurar uma rotina que carrega posições dos eixos para cada unidade da camada com movimentos manuais dos eixos. Do "inicio” (54) vai-se ao bloco "preencher dados do produto” (55) e deste ao bloco que "zera contadores e apontadores " (56), que "seleciona a unidade a ser editada” (57) e, sequencialmente, "seleciona eixo para girar a unidade” (58); deste, vai-se ao bloco "habilitar entrar unidade” (59), caso negativo retorna-se a "seleciona a unidade a ser editada” (57); caso positivo, vai-se ao bloco "movimenta alimentador e mesa até o eixo pegar a unidade” (60); em seguida, indaga se "pegou?” (61), caso negativo, retorna-se a "movimenta alimentador e mesa até o eixo pegar a unidade” (60), caso positivo, vai-se ao bloco "movimenta eixo manual até posição de largar unidade” (62); daí, vai-se ao bloco "ensina ponto?” (63), caso negativo, retorna-se a (62), caso positivo, vai-se ao bloco "salva posição dos eixos para aquela unidade” (64), indagando, em seguida, se "é a última unidade?” (65), caso positivo, vai-se ao "fim” (66), caso negativo, vai-se ao bloco "seleciona unidade?” (67); esta resposta, sendo negativa, vai-se ao bloco "incrementa contadores e apontadores” (68) e, daí, a (58); caso a reposta seja positiva, retorna-se a (57).
[045] A figura 25 mostra o fluxo do alimentador de unidades, estabelecendo a rotina para entrada de unidades no dispositivo. O bloco "início” (69) vai ao questionamento "modo automático?” (70); a resposta sendo negativa, vai-se ao bloco "modo manual?” (71), com a resposta negativa, vai-se ao "modo de edição de programa?” (72), com a resposta negativa, volta-se ao início. A resposta em (72) sendo positiva, vai-se ao bloco "habilitar entrar unidade?” (73), com a resposta negativa, retorna-se à saída de (72), com a resposta positiva em (73) vai-se ao bloco "ligar motor alimentador” (74) e este ao bloco "unidade passou?” (75), este, tendo resposta negativa, volta-se a (74), com a resposta positiva vai-se ao bloco "desliga motor alimentador” (76), esta tendo resposta negativa, vai-se ao bloco "fim” (77). A resposta em "modo manual?” (71) sendo positiva, vai-se ao bloco "rotina alimentador manual” (78), de onde se prolonga até o "fim” (77), passando pela saída do bloco "zera contador de unidades e inicia nova camada” (79).
[046] O bloco "modo automático” (70), tendo resposta positiva, conduz ao bloco "área de trabalho cheia?” (80), caso a resposta seja positiva, vai ao bloco "desliga motor do alimentador” (81) e, daí, para o "fim” (77). Caso a resposta em (80) seja negativa, é acionado o bloco "trava baixou?” (82) e, caso a resposta seja positiva, é acionado o bloco "desabilita supervisão de área de trabalho cheia” (83), e, daí, o bloco "é camada ímpar?” (84); a resposta em (82) sendo negativa, vai-se direto ao bloco (84). A resposta em (84) sendo positiva, vai-se ao bloco "lê configuração da camada ímpar” (85), seguido de "liga motor alimentador” (86), indagando se a "unidade passou?” (87), a resposta em (87) sendo negativa, volta a (86), a resposta sendo positiva, é acionado o bloco "é última unidade?” (88), caso esta resposta seja negativa, vai-se ao bloco “incrementa contadores de unidades” (89) e, daí, ao "fim” (77); a resposta em (88) sendo positiva, vai-se ao bloco “habilita supervisão de área de trabalho cheia” (90) e, daí, para o bloco “zera contador de unidades e inicia nova camada” (79), indo ao “fim” (77). Caso o bloco “é camada ímpar?” (84) tenha resposta negativa, vai-se ao bloco “lê configuração da camada par” (91), este se comunicando com o bloco “liga motor alimentador” (86).
Claims (10)
- DISPOSITIVO PARA MANIPULAÇÃO DE PRODUTOS EM CONTENEDORES, ÚNICOS OU AGRUPADOS, BASEADO EM MOVIMENTAÇÃO POR PRESSÃO ELÁSTICA NA PARTE SUPERIOR DOS CONTENEDORES, compreende um dispositivo (D) composto por um cabeçote ou estrutura (1) metálica, ou em outro tipo de material, a ser acoplado, mediante um acoplamento (2), a um robô (R1) ou outro equipamento de movimentação; caracterizado pelo fato de, na parte inferior do dispositivo (D), estar instalada uma manta elástica (3), feita em material como elástico/polímero, a qual deve ter a propriedade de manter a integridade do produto manuseado, no caso o contenedor (4), único ou agrupado, e garantir pressão sobre este contenedor (4) para movimentação do mesmo sobre a área de trabalho (A1); o dispositivo (D) é operado a partir de movimentos para a formação de camadas ou mosaicos (M) a partir de um software dedicado, sendo que esta associação possibilita a movimentação dos contenedores (4) em eixos transversais e longitudinais, ou giratórios; o dispositivo (D) está em operação, ou em espera em um magazine (5).
- DISPOSITIVO PARA MANIPULAÇÃO DE PRODUTOS EM CONTENEDORES, ÚNICOS OU AGRUPADOS, BASEADO EM MOVIMENTAÇÃO POR PRESSÃO ELÁSTICA NA PARTE SUPERIOR DOS CONTENEDORES, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pela manta elástica (3) possuir tensionamento dimensionado para pressionar o produto ou contenedor (4) sobre a área de trabalho (A1), sendo este tensionamento determinado pelas características do produto a ser movimentado, bem como o tipo de movimento necessário à operação, levando em consideração aspectos materiais e de dimensão da manta elástica (3), de modo a determinar a pressão de ataque do dispositivo (D) sobre o contenedor (4).
- DISPOSITIVO PARA MANIPULAÇÃO DE PRODUTOS EM CONTENEDORES, ÚNICOS OU AGRUPADOS, BASEADO EM MOVIMENTAÇÃO POR PRESSÃO ELÁSTICA NA PARTE SUPERIOR DOS CONTENEDORES, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pela pressão de ataque do dispositivo (D) ser definida a partir do parâmetro de altura zero igual a altura do contenedor (4), atribuindo-se gradientes de adicionais de avanço na altura do dispositivo (D), sendo as avaliações de desempenho para cada configuração definidoras do desempenho do binômio precisão de posicionamento x velocidade do dispositivo, sendo estas condições registradas na configuração do software.
- DISPOSITIVO PARA MANIPULAÇÃO DE PRODUTOS EM CONTENEDORES, ÚNICOS OU AGRUPADOS, BASEADO EM MOVIMENTAÇÃO POR PRESSÃO ELÁSTICA NA PARTE SUPERIOR DOS CONTENEDORES, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo dispositivo (D) ter estrutura (1) dotada de uma superfície plana superior (6), provida de meios (7) para fixação do acoplamento (2), e de superfícies inclinadas laterais (8), equipadas com rasgos transversais (9) para a recepção das pontas da manta elástica (3) e dos respectivos grampos de fixação (10), estes com os núcleos ocos (11) e tendo engates (12) para que possam gerar movimentos elásticos para prender as pontas (13) da dita manta elástica (3); a dita manta elástica (3) assume uma configuração geométrica compatível com o cabeçote ou estrutura (1), sendo a sua base (14) do tipo plana e as laterais (15) projetadas com as inclinações e engates (16) para recepcionar os referidos grampos de fixação (10).
- DISPOSITIVO PARA MANIPULAÇÃO DE PRODUTOS EM CONTENEDORES, ÚNICOS OU AGRUPADOS, BASEADO EM MOVIMENTAÇÃO POR PRESSÃO ELÁSTICA NA PARTE SUPERIOR DOS CONTENEDORES, de acordo com as reivindicações 1 e 2, caracterizado pela manta elástica (3) assumir uma configuração geométrica compatível com o cabeçote ou estrutura (1), sendo a sua base (14) do tipo plana e as laterais (15) projetadas com as inclinações e engates (16) para recepcionar os referidos grampos de fixação (10).
- DISPOSITIVO PARA MANIPULAÇÃO DE PRODUTOS EM CONTENEDORES, ÚNICOS OU AGRUPADOS, BASEADO EM MOVIMENTAÇÃO POR PRESSÃO ELÁSTICA NA PARTE SUPERIOR DOS CONTENEDORES, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por nas laterais da estrutura (1), serem aplicadas as barras plásticas (17) de sustentação do dispositivo (D) no magazine (5), sendo visível nas ditas barras plásticas (17) a diferenciação na quantidade e posicionamento dos orifícios (18) previstos nestas últimas, variação esta que é determinada em função das esperas com diferentes pinos no magazine (5); as barras plásticas (17) são projetadas para se posicionarem no magazine (5), quando da troca rápida de formato, permitindo que o dispositivo (D) possua uma posição única no dito magazine (5), independentemente da posição dos pinos no magazine (5), não permitindo o posicionamento incorreto do mencionado dispositivo (D).
- DISPOSITIVO PARA MANIPULAÇÃO DE PRODUTOS EM CONTENEDORES, ÚNICOS OU AGRUPADOS, BASEADO EM MOVIMENTAÇÃO POR PRESSÃO ELÁSTICA NA PARTE SUPERIOR DOS CONTENEDORES, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo acoplamento (2) conectar o dispositivo (D) ao robô (R1) ou outro equipamento de movimentação.
- DISPOSITIVO PARA MANIPULAÇÃO DE PRODUTOS EM CONTENEDORES, ÚNICOS OU AGRUPADOS, BASEADO EM MOVIMENTAÇÃO POR PRESSÃO ELÁSTICA NA PARTE SUPERIOR DOS CONTENEDORES, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado por, numa construção opcional, o acoplamento (2) ser divido em um acoplamento fêmea (2B) - lado do dispositivo (D), e em um acoplamento macho (2C) - lado do robô (R1) ou outro equipamento de movimentação.
- DISPOSITIVO PARA MANIPULAÇÃO DE PRODUTOS EM CONTENEDORES, ÚNICOS OU AGRUPADOS, BASEADO EM MOVIMENTAÇÃO POR PRESSÃO ELÁSTICA NA PARTE SUPERIOR DOS CONTENEDORES, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pela estrutura do dispositivo (D) apresentar orifícios (21), junto a um dos quais o sensor de presença (22) da manta elástica (3) é acoplado, de modo a sinalizar eventual rompimento da manta elástica (3).
- DISPOSITIVO PARA MANIPULAÇÃO DE PRODUTOS EM CONTENEDORES, ÚNICOS OU AGRUPADOS, BASEADO EM MOVIMENTAÇÃO POR PRESSÃO ELÁSTICA NA PARTE SUPERIOR DOS CONTENEDORES, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo contenedor (4) ser movimentado em sentido longitudinal, transversal e movimento giratório (horário e anti-horário), sobre a área de trabalho (A1), e uma velocidade de operação de até 150 ciclos por minuto, de modo a realizar mosaicos (M) a partir da movimentação dos contenedores (4) nos eixos e giros citados.
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