JPH052843U - ワーク移載装置 - Google Patents
ワーク移載装置Info
- Publication number
- JPH052843U JPH052843U JP2011291U JP2011291U JPH052843U JP H052843 U JPH052843 U JP H052843U JP 2011291 U JP2011291 U JP 2011291U JP 2011291 U JP2011291 U JP 2011291U JP H052843 U JPH052843 U JP H052843U
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- JP
- Japan
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- work
- works
- rotary shaft
- rotary
- center
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- Pending
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- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】2つのワークの移動時のおける同期を保ちつつ
位置決め精度の向上を図る。 【構成】各ワーク11,11をそれぞれ挟持する2つの
挟持手段3,3と該各挟持手段3,3にそれぞれ連結さ
れて各ワーク11,11を回転させる2つのロータリア
クチュエータ6,6とが設けられている。上記各挟持手
段3,3は、回転自在な回転軸31と、該回転軸31の
一端に連結されて上記ワーク11,11を挟持するエア
チャック4とより構成されている。上記回転軸31とエ
アチャック4とは、ワーク11,11の回転半径が等し
くなるように設定されると共に、回転軸中心とワーク中
心とを結ぶ直線が両挟持手段3,3において異なる方向
になるように設定されている。一方、上記各ロータリア
クチュエータ6,6は、各回転軸31の他端に連結され
ると共に、両ワーク11,11が同期して回転するよう
にプーリ71,71を介して低張力のタイミングベルト
72で連結されている。
位置決め精度の向上を図る。 【構成】各ワーク11,11をそれぞれ挟持する2つの
挟持手段3,3と該各挟持手段3,3にそれぞれ連結さ
れて各ワーク11,11を回転させる2つのロータリア
クチュエータ6,6とが設けられている。上記各挟持手
段3,3は、回転自在な回転軸31と、該回転軸31の
一端に連結されて上記ワーク11,11を挟持するエア
チャック4とより構成されている。上記回転軸31とエ
アチャック4とは、ワーク11,11の回転半径が等し
くなるように設定されると共に、回転軸中心とワーク中
心とを結ぶ直線が両挟持手段3,3において異なる方向
になるように設定されている。一方、上記各ロータリア
クチュエータ6,6は、各回転軸31の他端に連結され
ると共に、両ワーク11,11が同期して回転するよう
にプーリ71,71を介して低張力のタイミングベルト
72で連結されている。
Description
【0001】
本考案は、パレット上に載置されたワークを移載するワーク移載装置に関し、
特に、2つのワークの同期及び位置決め対策に係るものである。
【0002】
一般に、自動組立ラインにおいては、タクトタイムの短縮を図るために、1つ
のパレット上に2つのワークを載置して作業を行う場合がある。例えば、この自
動組立ラインには、2つのワークの相対位置を変更しながら一方のパレットから
他のパレットに移載するワーク移載装置が設けられている。
【0003】
このワーク移載装置には、ワークの間隔を変更する変位アクチュエータと、そ
れぞれのワークを回転させる回転アクチュエータとを備え、それぞれのアクチュ
エータでワークの間隔を変更する一方、各ワークを所定角度だけ回転させるよう
にしているものがある。
【0004】
また、他のワーク移載装置には、1つのアクチュエータを備え、このアクチュ
エータと他のワークの挟持手段等とを伝動機構でもって連結し、1つのアクチュ
エータで2つのワークの間隔と回転角とを同期させて変更するようにしているも
のがある。
【0005】
しかしながら、上述した変位アクチュエータと回転アクチュエータとを備えた
前者のワーク移載装置においては、各ワークの両端停止位置を正確に制御するこ
とができるものの、変位アクチュエータと回転アクチュエータとを共に制御しな
ければならず、両ワークを回転させている際、両ワークが干渉する場合があり、
同期をとることが難しいという問題があった。
【0006】
また、1つのアクチュエータと伝動機構とを備えた後者のワーク移載装置にお
いては、各ワークの回転と間隔との変更は同期して行うことができるものの、両
端停止位置決め精度に問題があった。つまり、アクチュエータに直結されたワー
クは正確に位置決めされるが、伝動機構で連結された側のワークは、伝動機構の
遊び等によって位置決め精度が悪くなるという問題があった。
【0007】
本考案は、斯かる点に鑑みてなされたもので、2つのワークの移動時のおける
同期を保ちつつ位置決め精度の向上を図ることを目的とするものである。
【0008】
上記の目的を達成するために、本考案が講じた手段は、各ワークに対応して挟
持手段と回転手段と設けると共に、該回転手段を巻掛け部材で連結するようにし
たものである。
【0009】
具体的に、請求項1に係る考案が講じた手段は、パレット上に中心線を平行に
且つ所定間隔を存して載置された2つのワークを移動して載置するワーク移載装
置を前提としている。そして、上記各ワークをそれぞれ挟持する2つの挟持手段
と該各挟持手段にそれぞれ連結されてワークを回転させる2つの回転手段とが設
けられている。更に、上記各挟持手段は、回転自在な回転軸と、該回転軸の一端
に連結されて上記ワークを挟持するチャック部材とより構成されると共に、該両
挟持手段の回転軸とチャック部材とは、ワークの回転半径が等しくなるように設
定されると共に、回転軸中心とワーク中心とを結ぶ直線が両挟持手段において異
なる方向になるように設定されている。一方、上記各回転手段は、各挟持手段の
回転軸の他端に連結されると共に、該両回転手段は上記両ワークが同期して回転
するように巻掛け部材で連結された構成としている。
【0010】
また、請求項2に係る考案が講じた手段は、請求項1記載の考案において、巻
掛け部材が、回転手段の駆動軸に連結されたプーリに低張力で巻回されたタイミ
ングベルトである構成としている。
【0011】
上記の構成により、請求項1に係る考案では、各挟持手段のチャック部材は両
ワーク中心線を平行に且つ所定間隔を存して各ワークを挟持する。そして、各回
転手段を駆動すると、該両回転手段は巻掛け部材で同期して回転し、具体的に、
請求項2に係る考案では、プーリを介してタイミングベルトが巻回されているの
で、挟持手段の回転軸が同期し、両ワークがワーク中心線の平行を保ちつつ同期
して回動することになる。
【0012】
しかも、上記両ワークは回転半径が同じであるので、同方向に等しく回転する
と共に、ワーク中心と回転軸中心とを結ぶ直線が両挟持手段で異なる方向である
ので、上記ワークは回動するに従って、両ワークの間隔が変更されることになる
。この結果、上記両ワークは、角度を変更しつつ間隔を変えて移動載置されるこ
とになる。
【0013】
従って、請求項1に係る考案によれば、各ワークを挟持する挟持手段に対応し
て回転手段を設けると共に、該両回転手段を巻掛け部材で連結するようにしたた
めに、各ワークを同期して且つワーク中心線を平行にして回動させることができ
るので、該両ワークが干渉することなく、正確に移載することができる。
【0014】
また、各ワーク毎に回転手段を設けているので、ワークの両端停止位置決め精
度を向上させることができることから、各種の作業等を高精度に行うことができ
る。
【0015】
また、請求項2に係る考案では、回転手段に連結されたプーリにタイミングベ
ルトを低張力で巻回したために、両ワークの回転同期を確実にとることができる
ことから、両ワークの干渉を確実に防止することができる。
【0016】
以下、本考案の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
【0017】
図1乃至図5に示すように、1は、ワーク移載装置であって、自動組立ライン
において、2つのワーク(治具)11,11を一方のコンベア12上のパレット
13から他のコンベア12上のパレット13にワーク中心線の平行を保ちつつ上
記両ワーク11,11の間隔を変えて且つ角度を変えて移動し、載置し直すもの
である。
【0018】
該ワーク移載装置1は、被制御体2に支持された2つの挟持手段3,3と、該
各挟持手段3,3に連結された回転手段である2つのロータリアクチュエータ6
,6とを備えて構成されている。更に、上記各挟持手段3,3は、回転軸31を
備えると共に、該回転軸31に連結されたXYフローティング機構5と、該XYフロ
ーティング機構5に連結されたチャック部材であるエアチャック4とを備えて構
成されている。
【0019】
上記被制御体2は、図3に示すように、上下の支持板21,22が四隅の支柱
23,23,……で支持されると共に、該支持板21,22間に一対のストッパ
24,24がダンパ25,25を介して2組取付けられて構成されている。そし
て、該被制御体2は、図1における上下方向のZ方向と、図1における紙面に対
して垂直方向のX方向とに移動制御される一方、上記支持板21,22間におけ
る挟持手段3の回転軸31には、リング体26を介して突起27が取付けられ、
該突起27が上記ストッパ24,24に当接して回転軸31、つまり、ワーク1
1の回動角度θが機械的に規制されている。また、該ワーク11,11の回動角
度θの微調整は、ダンパ25,25の支持板21に対する取付位置の変更により
行っている。尚、28は、回転軸31の軸受部材で、下部支持板22に固着され
ている。
【0020】
上記エアチャック4は、チャック本体41の下端に一対の挟持爪42,42が
互いに離接可能に連接されて成り、該一対の挟持爪42,42がワーク11を挟
持するように構成されている。
【0021】
また、上記XYフローティング機構5は、両ワーク11,11を挟持する際の、
被制御体2の位置決め誤差やワーク11のコンベア12に対する停止位置誤差等
を許容するものであって、上部基板51と中間基板52と下部基板53とを備え
、該各基板51〜53間にレール54と該レール54のスライダ55とが設けら
れて該各基板51〜53が互いに直交方向に移動自在に連結されている。つまり
、該XYフローティング機構5は、図1における紙面に対して垂直方向のX方向と
、図2における紙面に対して垂直方向のY方向とに下部基板53が上部基板51
に対して移動自在に構成され、上記両エアチャック4,4をX方向とY方向とに
1mm程度自由に移動可能にし、該エアチャック4,4にX,Y方向の外力が作用
したときの逃げを考慮している。そして、上記上部基板51には回転軸31が下
端にて連結される一方、下部基板53にはエアチャック4のチャック本体41が
上端にて連結されている。
【0022】
上記両ロータリアクチュエータ6,6は、被制御体2の上部に載置されると共
に、上記回転軸31に連結され、該回転軸31を同方向に回動させるようになっ
ている。更に、該両ロータリアクチュエータ6,6の間には同期手段7が設けら
れ、該同期手段7は、ロータリアクチュエータ6,6の駆動軸に取付けられたプ
ーリ71,71と、該両プーリ71,71に巻回された巻掛け部材であるタイミ
ングベルト72とより構成されている。そして、該タイミングベルト72は、ロ
ータリアクチュエータ6,6の回転同期を図っており、若干の弛みを有する低張
力でプーリ71,71に巻回されている。
【0023】
また、上記挟持手段3における回転軸31とエアチャック4とは、図6及び図
7に示すように、ワーク11,11の回転半径Rが等しくなるように設定される
と共に、回転軸中心P1,P2とワーク中心O1,O2とを結ぶ直線L1,L2
が両挟持手段3,3において異なる方向になるように設定される。つまり、図6
に示すように、回転軸中心P1,P2と、各エアチャック4,4が挟持したワー
ク中心O1,O2との距離、つまり、回転半径Rが両挟持手段3,3で等しく設
定される一方、回転軸中心P1,P2とワーク中心O1,O2とを結ぶ直線L1
,L2が所定の角度θで交差するように設定されている。
【0024】
次に、上記ワーク移載装置の載置動作について説明する。
【0025】
まず、図4及び図6に示すように、2つのワーク11,11は一方のコンベア
12上にワーク中心線N1,N2を平行にして且つ所定間隔M1を存して載置さ
れており、該両ワーク11,11の上方にエアチャック4を移動し、該エアチャ
ック4を降下して挟持爪42,42で各ワーク11,11を挟持する。その際、
ワーク中心O1,O2と回転軸中心P1,P2とを結ぶ直線L1,L2は、両挟
持手段3,3において所定角度θをもって交差している。
【0026】
続いて、上記被制御体2を上昇して各ワーク11,11を他のコンベア12の
上方に移動すると共に、ロータリアクチュエータ6,6を駆動する。このロータ
リアクチュエータ6,6を駆動すると、図5及び図7に示すように、回転軸31
,31が回動し、各ワーク11,11は回転軸中心P1,P2を中心に回動する
。そして、突起27がストッパ24に当接して各ワーク11,11が停止する。
すなわち、1つのロータリアクチュエータ6とタイミングベルト72等で両ワー
ク11,11を回動すると、タイミングベルト72等の遊びによって片方のワー
ク11は正確に所定位置に停止するとは限られないので、2つのロータリアクチ
ュエータ6,6で両ワーク11,11を回動している。
【0027】
その際、ワーク中心O1,O2と回転軸中心P1,P2との距離、つまり、回
転半径Rが等しいので、両ワーク11,11はワーク中心線N1,N2の平行を
保ったまま同方向に等しく回動すると共に、両ロータリアクチュエータ6,6が
タイミングベルト72で連結されているので、同期して回動することになる。し
かも、ワーク中心O1,O2と回転軸中心P1,P2とを結ぶ直線L1,L2が
両挟持手段3,3間において所定の角度θをもって交差しているので、両ワーク
11,11の間隔M2は、回動前の間隔M1より大きくなる。
【0028】
つまり、回転半径Rは、次式に示すようになる。
【0029】
R=(M1−M2) /2sinθ ……(1)
従って、上記各ワーク11,11を挟持する挟持手段3,3に対応してロータ
リアクチュエータ6,6を設けると共に、該両ロータリアクチュエータ6,6を
タイミングベルト72で連結するようにしたために、各ワーク11,11を同期
して且つワーク中心O1,O2を平行にして回動させることができるので、該両
ワーク11,11が干渉することなく、正確に移載することができる。
【0030】
また、各ワーク11,11毎にロータリアクチュエータ6,6を設けているの
で、ワーク11,11の両端停止位置決め精度を向上させることができることか
ら、各種の作業等を高精度に行うことができる。
【0031】
また、上記ロータリアクチュエータ6,6にプーリ71,71を介してタイミ
ングベルト72を低張力で巻回したために、両ワーク11,11の回転同期を確
実にとることができることから、両ワーク11,11の干渉を確実に防止するこ
とができる。
【0032】
尚、本実施例においては、XYフローティング機構5を設けたが、該XYフローテ
ィング機構5はエアチャック4の逃げを要する場合のみ設ければよく、必ずしも
設ける必要はない。
【0033】
また、請求項1に係る考案では、巻掛け部材はタイミングベルト72に限られ
るものではない。
【図面の簡単な説明】
【図1】ワーク移載装置の正面図である。
【図2】ワーク移載装置の側面図である。
【図3】図2におけるA−A線の断面図である。
【図4】移載前を示す図2におけるB−B線の断面図で
ある。
ある。
【図5】移載後を示す図2におけるB−B線の断面図で
ある。
ある。
【図6】移載前のワーク状態を示す原理図である。
【図7】移載後のワーク状態を示す原理図である。
1 ワーク移載装置
2 被制御体
3 挟持手段
4 エアチャック
5 XYフローティング機構
6 ロータリアクチュエータ(回転手段)
11 ワーク
12 コンベア
13 パレット
31 回転軸
71 プーリ
72 タイミングベルト
Claims (2)
- 【請求項1】 パレット上に中心線を平行に且つ所定間
隔を存して載置された2つのワークを移動して載置する
ワーク移載装置であって、 上記各ワークをそれぞれ挟持する2つの挟持手段と、該
各挟持手段にそれぞれ連結されて各ワークを回転させる
2つの回転手段とが設けられ、 上記各挟持手段は、回転自在な回転軸と、該回転軸の一
端に連結されて上記ワークを挟持するチャック部材とよ
り構成され、 該両挟持手段の回転軸とチャック部材とは、ワークの回
転半径が等しくなるように設定されると共に、回転軸中
心とワーク中心とを結ぶ直線が両挟持手段において異な
る方向になるように設定される一方、 上記各回転手段は、各挟持手段の回転軸の他端に連結さ
れると共に、該両回転手段は上記両ワークが同期して回
転するように巻掛け部材で連結されていることを特徴と
するワーク移載装置。 - 【請求項2】 請求項1記載のワーク移載装置におい
て、巻掛け部材は、回転手段の駆動軸に連結されたプー
リに低張力で巻回されたタイミングベルトであることを
特徴とするワーク移載装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011291U JPH052843U (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | ワーク移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011291U JPH052843U (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | ワーク移載装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH052843U true JPH052843U (ja) | 1993-01-19 |
Family
ID=12018040
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011291U Pending JPH052843U (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | ワーク移載装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH052843U (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012520808A (ja) * | 2009-03-20 | 2012-09-10 | エス.アイ.ピー.エー. ソシエタ インダストリアリザツィオーネ プロジェッタツィオーネ エ アウトマツィオーネ エス.ピー.エー. | パレタイズされるべきパッケージの層を形成するためのシステムおよびパレチゼーションプラント |
WO2017182162A1 (de) * | 2016-04-20 | 2017-10-26 | Krones Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zum umgang mit hintereinander bewegten stückgütern |
-
1991
- 1991-03-29 JP JP2011291U patent/JPH052843U/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012520808A (ja) * | 2009-03-20 | 2012-09-10 | エス.アイ.ピー.エー. ソシエタ インダストリアリザツィオーネ プロジェッタツィオーネ エ アウトマツィオーネ エス.ピー.エー. | パレタイズされるべきパッケージの層を形成するためのシステムおよびパレチゼーションプラント |
WO2017182162A1 (de) * | 2016-04-20 | 2017-10-26 | Krones Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zum umgang mit hintereinander bewegten stückgütern |
CN109071124A (zh) * | 2016-04-20 | 2018-12-21 | 克朗斯股份公司 | 用于处理依次运动的成件货物的方法和设备 |
EP3445683B1 (de) | 2016-04-20 | 2022-07-20 | Krones Aktiengesellschaft | Verfahren zum umgang mit hintereinander bewegten stückgütern |
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