RU2010107004A - Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой - Google Patents
Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой Download PDFInfo
- Publication number
- RU2010107004A RU2010107004A RU2010107004/02A RU2010107004A RU2010107004A RU 2010107004 A RU2010107004 A RU 2010107004A RU 2010107004/02 A RU2010107004/02 A RU 2010107004/02A RU 2010107004 A RU2010107004 A RU 2010107004A RU 2010107004 A RU2010107004 A RU 2010107004A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- link
- kinematic
- parallelogram
- displacement motor
- final
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Пространственный механизм, включающий основание, конечное звено, вертикально установленный двигатель вращательного перемещения, сопряженный с вертикально установленным двигателем поступательного перемещения одной из кинематических цепей, сопряженным через начальное звено с шарнирным параллелограммом, который шарнирно связан с конечным звеном, вторая и третья кинематические цепи содержат двигатель, сопряженный с соответствующим начальным звеном, связанным с конечным звеном посредством четырех шарниров, три из которых установлены горизонтально и перпендикулярно оси соответствующего двигателя, а один шарнир установлен вертикально и сопряжен с конечным звеном, отличающийся тем, что в кинематической цепи, содержащей двигатель поступательного перемещения и двигатель вращательного перемещения, шарнирный параллелограмм установлен горизонтально и его входное звено жестко сопряжено с соответствующим начальным звеном кинематической цепи, данная кинематическая цепь снабжена вторым шарнирным параллелограммом, входное звено которого является одновременно выходным звеном первого шарнирного параллелограмма, а выходное звено второго параллелограмма жестко сопряжено с конечным звеном механизма, во второй и третьей кинематических цепях двигатели выполнены в виде двигателей поступательного перемещения, установленных горизонтально с взаимно перпендикулярными осями, а вертикально установленные шарниры второй и третьей кинематических цепей имеют общую ось.
Claims (1)
- Пространственный механизм, включающий основание, конечное звено, вертикально установленный двигатель вращательного перемещения, сопряженный с вертикально установленным двигателем поступательного перемещения одной из кинематических цепей, сопряженным через начальное звено с шарнирным параллелограммом, который шарнирно связан с конечным звеном, вторая и третья кинематические цепи содержат двигатель, сопряженный с соответствующим начальным звеном, связанным с конечным звеном посредством четырех шарниров, три из которых установлены горизонтально и перпендикулярно оси соответствующего двигателя, а один шарнир установлен вертикально и сопряжен с конечным звеном, отличающийся тем, что в кинематической цепи, содержащей двигатель поступательного перемещения и двигатель вращательного перемещения, шарнирный параллелограмм установлен горизонтально и его входное звено жестко сопряжено с соответствующим начальным звеном кинематической цепи, данная кинематическая цепь снабжена вторым шарнирным параллелограммом, входное звено которого является одновременно выходным звеном первого шарнирного параллелограмма, а выходное звено второго параллелограмма жестко сопряжено с конечным звеном механизма, во второй и третьей кинематических цепях двигатели выполнены в виде двигателей поступательного перемещения, установленных горизонтально с взаимно перпендикулярными осями, а вертикально установленные шарниры второй и третьей кинематических цепей имеют общую ось.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2010107004/02A RU2455146C2 (ru) | 2010-02-25 | 2010-02-25 | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2010107004/02A RU2455146C2 (ru) | 2010-02-25 | 2010-02-25 | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2010107004A true RU2010107004A (ru) | 2011-08-27 |
RU2455146C2 RU2455146C2 (ru) | 2012-07-10 |
Family
ID=44756424
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2010107004/02A RU2455146C2 (ru) | 2010-02-25 | 2010-02-25 | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2455146C2 (ru) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2534706C1 (ru) * | 2013-07-11 | 2014-12-10 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет дизайна и технологии" | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
RU203527U1 (ru) * | 2020-09-22 | 2021-04-08 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с постоянством точки ввода рабочего органа |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CH672089A5 (ru) * | 1985-12-16 | 1989-10-31 | Sogeva Sa | |
RU2245241C2 (ru) * | 2002-04-16 | 2005-01-27 | Оразалы Канлыбаев | Пространственный регулируемый исполнительный механизм робота |
US6997669B2 (en) * | 2002-11-12 | 2006-02-14 | UNIVERSITé LAVAL | Parallel manipulators with four degrees of freedom |
FR2873317B1 (fr) * | 2004-07-22 | 2008-09-26 | Inst Nat Sciences Appliq | Robot parallele comprenant des moyens de mise en mouvement decomposees en deux sous-ensemble |
RU2288091C2 (ru) * | 2004-12-14 | 2006-11-27 | Институт Машиноведения им. А.А. Благонравова РАН | Способ управления двухкоординатным пятизвенным манипулятором |
-
2010
- 2010-02-25 RU RU2010107004/02A patent/RU2455146C2/ru not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2455146C2 (ru) | 2012-07-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
ATE465315T1 (de) | Möbelscharnier | |
ATE461842T1 (de) | Gelenkstellglied, insbesondere für eine kotflügelspiegeleinheit | |
CY1116790T1 (el) | Διαταξη αρθρωτης συνδεσης για πορτες, εξωτερικα φυλλα παραθυρων και αλλα σχετικα | |
CY1111239T1 (el) | Παραλληλο ρομποτ υψηλης ταχυτητας με τεσσερεις βαθμους ελευθεριας | |
RU2009110046A (ru) | Штатив для удержания и позиционирования полезной нагрузки в пространстве | |
BR112012012470A2 (pt) | "dobradiça de 180º escondida" | |
RU2010107004A (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой | |
BR112014016507A8 (pt) | sofá-cama com abertura facilitada, particularmente com atuação automática | |
RU2008146265A (ru) | Пространственный механизм | |
RU2015134190A (ru) | Солнечная батарея космического аппарата | |
MX2009002965A (es) | Soporte heliostato y mecanismo de mando. | |
RU152604U8 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU2010107006A (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой | |
RU2009118985A (ru) | Пространственный механизм | |
RU173729U1 (ru) | Пространственный механизм с тремя степенями свободы | |
RU2012107256A (ru) | Механизм с тремя степенями свободы | |
JP2013255688A (ja) | ミラーキャビネット | |
RU2013109868A (ru) | Двухуровневый манипулятор с замкнутой кинематической цепью | |
RU2008146264A (ru) | Пространственный механизм | |
RU2013119211A (ru) | Пространственный механизм с тремя степенями свободы | |
RU173465U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы | |
RU2530111C1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU174484U1 (ru) | Пространственный механизм с тремя степенями свободы | |
RU104505U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы с частичной кинематической развязкой | |
RU2012140211A (ru) | Пространственный механизм |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20150226 |