RU174484U1 - Пространственный механизм с тремя степенями свободы - Google Patents
Пространственный механизм с тремя степенями свободы Download PDFInfo
- Publication number
- RU174484U1 RU174484U1 RU2016150662U RU2016150662U RU174484U1 RU 174484 U1 RU174484 U1 RU 174484U1 RU 2016150662 U RU2016150662 U RU 2016150662U RU 2016150662 U RU2016150662 U RU 2016150662U RU 174484 U1 RU174484 U1 RU 174484U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- axes
- rotary
- chains
- hinges
- base
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с тремя степенями свободы. Целью полезной модели является повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по трем координатам. Технический результат - устранение отмеченного недостатка и повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по трем координатам.
Description
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно, к пространственным манипуляционным механизмам роботов с тремя степенями свободы.
Целью полезной модели является повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по трем координатам.
За прототип взято устройство - пространственный механизм с тремя степенями свободы (монография Xianwen Kong and Clement Gosselin, Type Synthesis of Parallel Mechanisms, Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2007 (Fig. 7.10(e) page 123)) (фиг. 1), включающий основание, выходное звено, три кинематических цепи, содержащих каждая расположенный на основании входной вращательный шарнир, сопряженный с первым промежуточным звеном, связанным посредством первого промежуточного вращательного шарнира со вторым промежуточным звеном, сопряженным посредством второго промежуточного вращательного шарнира с третьим промежуточным звеном, связанным посредством третьего промежуточного вращательного шарнира с четвертым промежуточным звеном, сопряженным посредством конечного вращательного шарнира с выходным звеном, причем оси третьих промежуточных вращательных шарниров и конечных вращательных шарниров всех цепей пересекаются в одной точке, а оси входного вращательного шарнира, первого и второго промежуточных вращательных шарниров в каждой цепи параллельны друг другу.
Недостатком данного устройства является сложность обеспечения пересечения осей третьих промежуточных вращательных шарниров и конечных вращательных шарниров всех цепей в одной точке.
Технический результат - устранение отмеченного недостатка и повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по трем координатам.
Технический результат достигается тем, что пространственный механизм с тремя степенями свободы, включает основание, выходное звено, три кинематических цепи, соединяющие основание и выходное звено и каждая из которых состоит из четырех промежуточных звеньев, соединенных между собой посредством трех вращательных шарниров. Первые звенья цепей сопряжены с основанием посредством закрепленных на основании входных вращательных шарниров, а последние звенья соединены с выходным звеном с помощью конечных вращательных шарниров. При этом оси входных вращательных шарниров всех цепей лежат на одной прямой, а оси конечных вращательных шарниров всех цепей пересекаются в одной точке, расположенной на этой же прямой. Оси третьих промежуточных вращательных шарниров в каждой кинематической цепи параллельны осям первых и вторых промежуточных шарниров этих цепей соответственно.
Устройство - пространственный механизм с тремя степенями свободы, представлено на фигуре 1.
Устройство - пространственный механизм с тремя степенями свободы, включает основание 1, выходное звено 2, три кинематических цепи, содержащих каждая расположенный на основании входной вращательный шарнир 3 (3', 3''), сопряженный с первым промежуточным звеном 4 (4', 4''), связанным посредством первого промежуточного вращательного шарнира 5 (5', 5'') со вторым промежуточным звеном 6 (6', 6''), сопряженным посредством второго промежуточного вращательного шарнира 7 (7', 7'') с третьим промежуточным звеном 8 (8', 8''), связанным посредством третьего промежуточного вращательного шарнира 9 (9', 9'') с четвертым промежуточным звеном 10 (10', 10''), сопряженным посредством конечного вращательного шарнира 11 (11', 11'') с выходным звеном 2, причем оси конечных вращательных шарниров 11 (11', 11'') всех цепей пересекаются в одной точке, а оси первого 5 (5', 5'') и второго 7 (7', 7'') промежуточных вращательных шарниров в каждой цепи параллельны друг другу. При этом оси входных вращательных шарниров 3 (3', 3'') всех цепей лежат на одной прямой, проходящей через точку пересечения осей конечных вращательных шарниров 11 (11', 11''), а ось третьего промежуточного вращательного шарнира 9 (9', 9'') в каждой кинематической цепи параллельна осям первого 5 (5', 5'') и второго 7 (7', 7'') промежуточных шарниров этой цепи.
Устройство - пространственный механизм с тремя степенями свободы работает следующим образом.
Относительно основания 1 конечное звено 2 поворачивается относительно трех осей посредством трех кинематических цепей. Поворот входных вращательных шарниров 3 (3', 3'') передается через три промежуточных вращательных шарнира 5, 7, 9 (5', 5''; 7', 7''; 9', 9'') и четыре промежуточных звена 4, 6, 8, 10 (4', 4''; 6', 6''; 8', 8'', 10', 10'') на конечные вращательные шарниры 11 (11', 11''). Причем оси конечных вращательных шарниров 11 (11', 11'') всех цепей пересекаются в одной точке, оси первого 5 (5', 5'') и второго 7 (7', 7'') промежуточных вращательных шарниров в каждой цепи параллельны друг другу, оси входных вращательных шарниров 3 (3', 3'') всех цепей лежат на одной прямой, проходящей через точку пересечения осей конечных вращательных шарниров 11 (11', 11''), а ось третьего промежуточного вращательного шарнира 9 (9', 9'') в каждой кинематической цепи параллельна осям первого 5 (5', 5'') и второго 7 (7', 7'') промежуточных шарниров этой цепи, что обеспечивает строго вращательные движения конечного звена 2.
Claims (1)
- Пространственный механизм с тремя степенями свободы, включающий основание, выходное звено, три кинематических цепи, соединяющие основание и выходное звено, и каждая из которых состоит из четырех промежуточных звеньев, соединенных между собой посредством трех вращательных шарниров, при этом первые звенья цепей сопряжены с основанием посредством закрепленных на основании входных вращательных шарниров, а последние звенья соединены с выходным звеном с помощью конечных вращательных шарниров, отличающийся тем, что оси входных вращательных шарниров всех цепей лежат на одной прямой, а оси конечных вращательных шарниров всех цепей пересекаются в одной точке, расположенной на этой же прямой, причем оси третьих промежуточных вращательных шарниров в каждой кинематической цепи параллельны осям первых и вторых промежуточных шарниров этих цепей соответственно.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016150662U RU174484U1 (ru) | 2016-12-22 | 2016-12-22 | Пространственный механизм с тремя степенями свободы |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016150662U RU174484U1 (ru) | 2016-12-22 | 2016-12-22 | Пространственный механизм с тремя степенями свободы |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU174484U1 true RU174484U1 (ru) | 2017-10-16 |
Family
ID=60120629
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2016150662U RU174484U1 (ru) | 2016-12-22 | 2016-12-22 | Пространственный механизм с тремя степенями свободы |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU174484U1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2794195C1 (ru) * | 2020-12-01 | 2023-04-12 | Сивил Эвиэйшн Юниверсити оф Чайна | Полностью развязанный параллельный механизм составного привода с четырьмя степенями свободы |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2465124C1 (ru) * | 2011-04-04 | 2012-10-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный текстильный университет имени А.Н. Косыгина" | Пространственный сферический механизм с тремя степенями свободы |
-
2016
- 2016-12-22 RU RU2016150662U patent/RU174484U1/ru active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2465124C1 (ru) * | 2011-04-04 | 2012-10-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный текстильный университет имени А.Н. Косыгина" | Пространственный сферический механизм с тремя степенями свободы |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Huda S., Takeda Y., "Dimensional Synthesis of 3-URUPure Rotational Parallel Mechanism with Respect to Singularity and Workspace", 12th IFToMM World Congress, Besancon (France), June 18-21, 2007, Fig. 1.. * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2794195C1 (ru) * | 2020-12-01 | 2023-04-12 | Сивил Эвиэйшн Юниверсити оф Чайна | Полностью развязанный параллельный механизм составного привода с четырьмя степенями свободы |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
ES2382307T3 (es) | Robot humanoide que implementa una articulación esférica con accionadores acoplados | |
RU110326U1 (ru) | Пространственный сферический механизм с тремя степенями свободы | |
SE0003224D0 (sv) | Anordning vid robot | |
RU2012102927A (ru) | Инструмент для персонального ухода | |
FR2966534B1 (fr) | Cardan flexible compact et engin spatial comportant un tel cardan. | |
CN105538301B (zh) | 单自由度移动多环对称耦合机构 | |
RU174484U1 (ru) | Пространственный механизм с тремя степенями свободы | |
RU157044U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU152604U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU132754U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU2681978C1 (ru) | Складной механизм | |
RU2694704C1 (ru) | Оригами механизм | |
RU2465124C1 (ru) | Пространственный сферический механизм с тремя степенями свободы | |
CN103481282A (zh) | 一种两自由度两转动并联运动装置 | |
CN102114599B (zh) | 用于虚轴机床和机器人的解耦三转动并联机构 | |
US20140260737A1 (en) | Rotary actuation mechanism | |
RU154785U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU111896U1 (ru) | Сферический механизм с тремя степенями свободы | |
RU115708U1 (ru) | Плоский механизм параллельной структуры | |
RU2498895C2 (ru) | Механизм с тремя степенями свободы | |
RU2534675C1 (ru) | Пространственный механизм с тремя степенями свободы | |
RU113193U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU2466013C1 (ru) | Пространственный механизм с тремя поступательными степенями свободы | |
RU176040U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
CN108942891B (zh) | 一种具备五维运动的并联机构 |