RU2010107006A - Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой - Google Patents
Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой Download PDFInfo
- Publication number
- RU2010107006A RU2010107006A RU2010107006/02A RU2010107006A RU2010107006A RU 2010107006 A RU2010107006 A RU 2010107006A RU 2010107006/02 A RU2010107006/02 A RU 2010107006/02A RU 2010107006 A RU2010107006 A RU 2010107006A RU 2010107006 A RU2010107006 A RU 2010107006A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- link
- kinematic
- vertically mounted
- parallelogram
- output
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Пространственный механизм, включающий основание, конечное звено, вертикально установленный двигатель вращательного перемещения, сопряженный с вертикально установленным двигателем поступательного перемещения одной из кинематических цепей, сопряженным через начальное звено с шарнирным параллелограммом, который шарнирно связан с конечным звеном, вторая и третья кинематические цепи содержат вертикально установленный на основании двигатель, сопряженный с соответствующим начальным звеном, отличающийся тем, что в кинематической цепи, содержащей двигатель поступательного перемещения и двигатель вращательного перемещения, шарнирный параллелограмм установлен горизонтально и его входное звено жестко сопряжено с соответствующим начальным звеном кинематической цепи, данная кинематическая цепь снабжена вторым шарнирным параллелограммом, входное звено которого является одновременно выходным звеном первого шарнирного параллелограмма, а выходное звено второго параллелограмма жестко сопряжено с конечным звеном механизма, во второй и третьей кинематических цепях двигатели связаны с конечным звеном посредством двух вертикально установленных цилиндрических шарниров и промежуточного звена, причем выходные цилиндрические шарниры этих цепей выполнены вращательно-поступательными и имеют общую ось, совпадающую с конечным звеном.
Claims (1)
- Пространственный механизм, включающий основание, конечное звено, вертикально установленный двигатель вращательного перемещения, сопряженный с вертикально установленным двигателем поступательного перемещения одной из кинематических цепей, сопряженным через начальное звено с шарнирным параллелограммом, который шарнирно связан с конечным звеном, вторая и третья кинематические цепи содержат вертикально установленный на основании двигатель, сопряженный с соответствующим начальным звеном, отличающийся тем, что в кинематической цепи, содержащей двигатель поступательного перемещения и двигатель вращательного перемещения, шарнирный параллелограмм установлен горизонтально и его входное звено жестко сопряжено с соответствующим начальным звеном кинематической цепи, данная кинематическая цепь снабжена вторым шарнирным параллелограммом, входное звено которого является одновременно выходным звеном первого шарнирного параллелограмма, а выходное звено второго параллелограмма жестко сопряжено с конечным звеном механизма, во второй и третьей кинематических цепях двигатели связаны с конечным звеном посредством двух вертикально установленных цилиндрических шарниров и промежуточного звена, причем выходные цилиндрические шарниры этих цепей выполнены вращательно-поступательными и имеют общую ось, совпадающую с конечным звеном.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2010107006/02A RU2455147C2 (ru) | 2010-02-25 | 2010-02-25 | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2010107006/02A RU2455147C2 (ru) | 2010-02-25 | 2010-02-25 | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2010107006A true RU2010107006A (ru) | 2011-08-27 |
RU2455147C2 RU2455147C2 (ru) | 2012-07-10 |
Family
ID=44756425
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2010107006/02A RU2455147C2 (ru) | 2010-02-25 | 2010-02-25 | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2455147C2 (ru) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2534706C1 (ru) * | 2013-07-11 | 2014-12-10 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный университет дизайна и технологии" | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CH672089A5 (ru) * | 1985-12-16 | 1989-10-31 | Sogeva Sa | |
RU2245241C2 (ru) * | 2002-04-16 | 2005-01-27 | Оразалы Канлыбаев | Пространственный регулируемый исполнительный механизм робота |
US6997669B2 (en) * | 2002-11-12 | 2006-02-14 | UNIVERSITé LAVAL | Parallel manipulators with four degrees of freedom |
FR2873317B1 (fr) * | 2004-07-22 | 2008-09-26 | Inst Nat Sciences Appliq | Robot parallele comprenant des moyens de mise en mouvement decomposees en deux sous-ensemble |
RU2288091C2 (ru) * | 2004-12-14 | 2006-11-27 | Институт Машиноведения им. А.А. Благонравова РАН | Способ управления двухкоординатным пятизвенным манипулятором |
-
2010
- 2010-02-25 RU RU2010107006/02A patent/RU2455147C2/ru not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2455147C2 (ru) | 2012-07-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2011127472A (ru) | Устройство уменьшения длины шасси летательного аппарата | |
CY1120886T1 (el) | Διαταξη για την κινητοποιηση του σωματος | |
RU2008109259A (ru) | Запястье руки робота с шарнирными сочленениями | |
DE502008001605D1 (de) | Elektromechanischer motor, insbesondere piezoelektrischer mikroschrittantrieb | |
RU2010107006A (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой | |
RU2014139940A (ru) | Узел воздушного дефлектора | |
TW200718852A (en) | Hiding hinge with automatic closing function | |
RU132754U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU2015134190A (ru) | Солнечная батарея космического аппарата | |
RU2008146265A (ru) | Пространственный механизм | |
RU2010107004A (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой | |
RU152604U8 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
EA201171106A1 (ru) | Навесное устройство для строительных машин | |
RU2009118985A (ru) | Пространственный механизм | |
RU2010145405A (ru) | Четырехзвенный кулачковый механизм | |
RU2013109868A (ru) | Двухуровневый манипулятор с замкнутой кинематической цепью | |
RU2008146264A (ru) | Пространственный механизм | |
RU2012107256A (ru) | Механизм с тремя степенями свободы | |
RU2013119211A (ru) | Пространственный механизм с тремя степенями свободы | |
ATE515619T1 (de) | Bis zu 180@ öffnendes scharnier ohne vorragende teile in der geschlossenen position zwischen einem feststehenden teil und einem sich bewegenden teil | |
RU122939U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы | |
RU2008114553A (ru) | Пространственный механизм | |
RU104505U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы с частичной кинематической развязкой | |
RU2012140211A (ru) | Пространственный механизм | |
RU2008145813A (ru) | Пространственный шарнирный направляющий механизм |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20150226 |