RU2010107006A - Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и кинематической развязкой - Google Patents

Abstract

Пространственный механизм, включающий основание, конечное звено, вертикально установленный двигатель вращательного перемещения, сопряженный с вертикально установленным двигателем поступательного перемещения одной из кинематических цепей, сопряженным через начальное звено с шарнирным параллелограммом, который шарнирно связан с конечным звеном, вторая и третья кинематические цепи содержат вертикально установленный на основании двигатель, сопряженный с соответствующим начальным звеном, отличающийся тем, что в кинематической цепи, содержащей двигатель поступательного перемещения и двигатель вращательного перемещения, шарнирный параллелограмм установлен горизонтально и его входное звено жестко сопряжено с соответствующим начальным звеном кинематической цепи, данная кинематическая цепь снабжена вторым шарнирным параллелограммом, входное звено которого является одновременно выходным звеном первого шарнирного параллелограмма, а выходное звено второго параллелограмма жестко сопряжено с конечным звеном механизма, во второй и третьей кинематических цепях двигатели связаны с конечным звеном посредством двух вертикально установленных цилиндрических шарниров и промежуточного звена, причем выходные цилиндрические шарниры этих цепей выполнены вращательно-поступательными и имеют общую ось, совпадающую с конечным звеном.

Claims (1)

1. Пространственный механизм, включающий основание, конечное звено, вертикально установленный двигатель вращательного перемещения, сопряженный с вертикально установленным двигателем поступательного перемещения одной из кинематических цепей, сопряженным через начальное звено с шарнирным параллелограммом, который шарнирно связан с конечным звеном, вторая и третья кинематические цепи содержат вертикально установленный на основании двигатель, сопряженный с соответствующим начальным звеном, отличающийся тем, что в кинематической цепи, содержащей двигатель поступательного перемещения и двигатель вращательного перемещения, шарнирный параллелограмм установлен горизонтально и его входное звено жестко сопряжено с соответствующим начальным звеном кинематической цепи, данная кинематическая цепь снабжена вторым шарнирным параллелограммом, входное звено которого является одновременно выходным звеном первого шарнирного параллелограмма, а выходное звено второго параллелограмма жестко сопряжено с конечным звеном механизма, во второй и третьей кинематических цепях двигатели связаны с конечным звеном посредством двух вертикально установленных цилиндрических шарниров и промежуточного звена, причем выходные цилиндрические шарниры этих цепей выполнены вращательно-поступательными и имеют общую ось, совпадающую с конечным звеном.