NO320692B1 - Fremgangsmate og system for testing av datamaskinbaserte styre- og overvakningssystemer i et fartoy via en kommunikasjonskanal - Google Patents

Fremgangsmate og system for testing av datamaskinbaserte styre- og overvakningssystemer i et fartoy via en kommunikasjonskanal Download PDF

Info

Publication number
NO320692B1
NO320692B1 NO20026284A NO20026284A NO320692B1 NO 320692 B1 NO320692 B1 NO 320692B1 NO 20026284 A NO20026284 A NO 20026284A NO 20026284 A NO20026284 A NO 20026284A NO 320692 B1 NO320692 B1 NO 320692B1
Authority
NO
Norway
Prior art keywords
vessel
simulated
regulation system
signals
test laboratory
Prior art date
Application number
NO20026284A
Other languages
English (en)
Other versions
NO20026284D0 (no
Inventor
Olav Egeland
Thor Inge Fossen
Tor Arne Johansen
Asgeir Johan Sorensen
Tor Egil Svensen
Jon Rysst
Original Assignee
Stiftelsen Det Norske Veritas
Marine Cybernetics As
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Stiftelsen Det Norske Veritas, Marine Cybernetics As filed Critical Stiftelsen Det Norske Veritas
Priority to NO20026284A priority Critical patent/NO320692B1/no
Publication of NO20026284D0 publication Critical patent/NO20026284D0/no
Priority to CNB2003801080573A priority patent/CN100456192C/zh
Priority to PCT/NO2003/000445 priority patent/WO2004059411A1/en
Priority to AT03783003T priority patent/ATE377210T1/de
Priority to DE60317237T priority patent/DE60317237T2/de
Priority to KR1020057012243A priority patent/KR101031147B1/ko
Priority to EP03783003A priority patent/EP1579281B1/en
Priority to JP2004563064A priority patent/JP4546260B2/ja
Priority to DK03783003T priority patent/DK1579281T3/da
Priority to US10/541,036 priority patent/US7177734B2/en
Priority to NO20035861A priority patent/NO318712B1/no
Priority to AU2003290466A priority patent/AU2003290466A1/en
Publication of NO320692B1 publication Critical patent/NO320692B1/no
Priority to HK06103812A priority patent/HK1086082A1/xx
Priority to US11/650,977 priority patent/US7496434B2/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
    • G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
    • G05B23/0256—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults injecting test signals and analyzing monitored process response, e.g. injecting the test signal while interrupting the normal operation of the monitored system; superimposing the test signal onto a control signal during normal operation of the monitored system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B49/00—Arrangements of nautical instruments or navigational aids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B79/00—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation
    • B63B79/10—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation using sensors, e.g. pressure sensors, strain gauges or accelerometers
    • B63B79/15—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation using sensors, e.g. pressure sensors, strain gauges or accelerometers for monitoring environmental variables, e.g. wave height or weather data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B79/00—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation
    • B63B79/20—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation using models or simulation, e.g. statistical models or stochastic models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B79/00—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation
    • B63B79/30—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation for diagnosing, testing or predicting the integrity or performance of vessels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B79/00—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation
    • B63B79/40—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation for controlling the operation of vessels, e.g. monitoring their speed, routing or maintenance schedules
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/0206—Control of position or course in two dimensions specially adapted to water vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0875—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted to water vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B39/00—Equipment to decrease pitch, roll, or like unwanted vessel movements; Apparatus for indicating vessel attitude
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Probability & Statistics with Applications (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
  • Testing Relating To Insulation (AREA)
  • Testing Electric Properties And Detecting Electric Faults (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Description

Innledning
Oppfinnelsen gjelder en fremgangsmåte for testing av et reguleringssystem i et fartøy så som et skip, en hurtigbåt, en plattform eller et forankret fartøy, hvor reguleringssystemet omfatter styring og overvåkning av fartøyet med pådrag til en eller flere aktuatorer. Oppfinnelsen gjelder også sertifisering av et reguleringssystem i et fartøy basert på slik testing.
Mer bestemt gjelder oppfinnelsen en fremgangsmåte for testing hvor testingen av reguleringssystemet omfattende et styre- og overvåkingssystem i fartøyet foregår via ett eller flere sanntidsgrensesnitt over en eller flere kommunikasjonskanaler til og fra et fjerntliggende testlaboratorium med en simulator som sender simulerte målinger og kommandosignaler til fartøyet, og hvor simulatoren mottar pådrag til simulerte aktuatorer og statussignaler som respons på de simulerte målingene. Simulatoren på det fjerntliggende testlaboratoriet kan således fungere som en såkalt "hardware-in-the-loop"-simulator, også kalt en HIL-simulator, som kjøres i sanntid mot reguleringssystemet. Det simuleres et fysisk system under simulerte feilsituasjoner, eksterne forstyrrelser og målestøy, hvor det også kan simuleres at hele komponenter i fartøyet faller ut av funksjon. De simulerte målingene kan omfatte eksterne forstyrrelser på det simulerte fartøyet som vær og vind. Simulatoren sender på grunnlag av matematiske beregninger basert på matematiske modeller for det fysiske systemet omfattende dynamikk, fluidmekanikk, termodynamikk og elektroteknisk teori og de mottatte pådrag fra reguleringssystemet nye simulerte målinger som beregnet simulert bevegelse, beregnet simulert belastning og andre kritiske variable, tilbake over sanntidsgrensesnittene og kommunikasjonskanalen til reguleringssystemet, som fortløpende sender pådrag tilbake til simulerte aktuatorer i den fjerntliggende simulatoren. Kommunikasjonslinjen omfatter f.eks. en GSM-mobilkommunikasjon, en telefonlinje, eller et radiosamband.
Kjent teknikk på området.
US-patent 6298318, "Real-time IMU signal emulation method fortest of guidance navigation and control systems" ble meddelt til Lin 02.10.2001. US-patentet beskriver en emulator for et inertialnavigasjonsenhet "IMU"
Det siterte US-patentet omfatter en såkalt "6DOF"-flight simulator hvor det simulerte flyet har seks frihetsgrader i bevegelse: forover-bakover og rulling om denne
linjen, styrbord-babord og pitch om denne linjen, oppover-nedover og dreining om denne aksen. Foreliggende oppfinnelse gjelder et marint fartøy som har færre frihetsgrader i og med at det er selvopprettende i pitch og rull og hiv, og således bare kommanderes i kurs (dreining om vertikalaksen) og forover-bakover -bevegelse. US-patentet har likhetstrekk med foreliggende oppfinnelse og en simulator er tilkoblet Guidance, Navigation and Control-systemet for flyet som er parkert på bakken, men mangler de vesentligste trekk ved foreliggende oppfinnelse: nemlig at testlaboratoriet med simulatoren befinner seg på et helt annet sted enn fartøyet hvis reguleringssystem skal testes. US-patentet mangler dermed også bruken av en kommunikasjonskanal mellom det fjerntliggende testlaboratoriet og fartøyet for sanntidsoverføring av simulerte sensorsignaler fra simulatoren til reguleringssystemet om bord i fartøyet, og pådrag tilbake til simulerte aktuatorer i simulatoren på det fjerntliggende testlaboratoriet. For øvrig er det ingen betingelse at fartøyet under test er stasjonært under testen av reguleringssystemet, det kan tenkes at det befinner seg underveis i sjøen under testen, med reguleringssystemet midlertidig frakoblet kommandokonsollen omfattende ratt og setting for ønsket fart, og frakoblet fra aktuatorene om bord. Flyet i det nevnte US-patentet skal stå på bakken.
W09214216 beskriver et system som har følgende elementer i sitt hovedkrav:
Et interaktivt diagnostisk system for et selvgående kjøretøy av en type som har (i) et nettverk av sensorer og aktuatorer for uavhengig avføling og aktuatorpåvirkning av et antall forskjellige funksjoner i kjøretøyet, (ii) en i kjøretøyet befinnende regnemaskin for overvåking av sensorene og styring av operasjonen av aktuatorene, og (iii) midler for elektrisk tilkobling av den i kjøretøyet befinnende regnemaskinen med sensorer og aktuatorer, hvor midlene for tilkobling inkluderer en bilsidekonnektor med en rekke bilside innpluggingsterminaler respektive forbundet med sensorene og aktuatorene og en regnemaskinside konnektor løsgjørbart forbundet med bilside konnektoren og som har tilsvarende komplementære regnemaskinside innpluggingsterminaler forbundet med
passende kretsløp inne i regnemaskinen, hvor det diagnostiske systemet omfatter:
(a) første midler for selektivt og midlertidig frakobling av en eller flere av bilsideterminalene fra de tilsvarende regnemaskinside-terminalene, for selektivt og midlertidig å frakoble en eller flere sensorer og/eller aktuatorer fra nevnte regnemaskin; (b) andre midler for midlertidig forbindelse med en eller flere spesifikke bilside terminaler når de sistnevnte er frakoblet fra sine tilsvarende regnemaskinside terminaler for styring av operasjonen av en eller flere spesifikke aktuatorer uavhengig av den i kjøretøyet befinnende regnemaskinen; og (c) tredje midler for midlertidig forbindelse med nevnte en eller flere spesifikke regnemaskinside-terminaler når de sistnevnte er frakoblet fra sine tilsvarende bilsideterminaler for å simulere operasjonen av nevnte en eller flere spesifikke sensorer uavhengig av den virkelige operasjonen av de nevnte sensorer.
En primær forskjell mellom foreliggende oppfinnelse og W09214216 er at foreliggende oppfinnelse gjelder testing av et reguleringssystem i et marint fartøy, ikke en kjørecomputer i en bil. W09214216 gjelder videre et system som blant annet tester aktuatorenes funksjon i kjøretøyet, hvor den eksterne datamaskin direkte styrer aktuatorene. W09214216 gjelder således en ekstern regnemaskin som, på lignende måte som i foreliggende marine oppfinnelse, er innrettet til å kobles inn i lokale konnektorer mellom en datamaskin og dens sensorer og dens aktuatorer, men i en bil. Den eksterne datamaskinen i W09214216 mater bilens innebygde regnemaskin med simulerte sensorsignaler hvor den eksterne regnemaskinen sender signaler som styrer bilens aktuatorer. Koblingen og signaltransmisjonen i W09214216 fra den eksterne datamaskinen direkte til aktuatorene, og også handlingen med å la den eksterne datamaskinen påvirke bilens aktuatorer, er en vesentlig forskjell i forhold til foreliggende oppfinnelse.
I motsetning til W09214216 fungerer foreliggende oppfinnelse ved at den eksterne datamaskin sender kunstige stimuli til den interne datamaskin, som er reguleringssystemet i fartøyet. Reguleringssystemet beregner, på bakgrunn av kunstige og / eller ekte sensorsignaler og kommandosignaler, pådrag til aktuatorene. Det er fartøyets reguleringssystem som er målet for testingen. I foreliggende oppfinnelse kan fartøyets reguleringssystem sende sine pådrag til den eksterne regnemaskinen for å benytte disse pådragene i en simuleringsmodell i den eksterne regnemaskinen, som så kan beregne modellens nye tilstand og sende den nye tilstand som kunstige sensorsignaler til reguleringssystemet. Det foretas i W09214216 ingen simulering av bilens dynamiske bevegelser i en simulator i den eksterne regnemaskinen.
Et fartøy (4) ifølge vanlig kjent teknikk er vanligvis utstyrt med et reguleringssystem (2) som oftest kalles et styre- og overvåkingssystem, og som er innrettet til å motta målinger fra sensorer (8) i og på fartøyet (4). Slike målinger er vanligvis posisjon (7a), kurs (7b), hastighet (7c), relativ vindhastighet (7d), relativ vindretning (7e), osv. Sensorene (8) som foretar disse målingene på og i fartøyet (4) er i tilsvarende rekkefølge en posisjonssensor (8a), et kompass (8b), en fartsmåler (8c), en vindhastighetsmåler (8d), og en vindretningsmåler (8e), samt andre sensorer for andre målinger, f.eks. rullevinkel eller rulleakselerasjon om lengdeaksen, stampevinkel eller stampeakselerasjon om en tverrstilt akse på fartøyets (4) lengdeakse, etc. Reguleringssystemet (2) mottar også kommandosignaler (9) fra en kommandoinnretning (10) om følgende kommandoer: ønsket posisjon (9a), ønsket kurs (9b), ønsket hastighet (9c), etc. Kommandoinnretningene (10) omfatteren posisjonsinnstilling (10a) for å sette ønsket posisjon (9a), ratt (10b) for å sette ønsket kurs (9b), hastighetsinnstilling (10c) for å sette ønsket hastighet, etc. Reguleringssystemet (2), som vanligvis omfatter en datamaskin, vil fortløpende på grunnlag av sensorenes (8) målinger (7) og kommandosignalene (9) beregne flere pådrag (13) til aktuatorer (3) hvor aktuatorene (3) kan være ror (18), thrustere (17) og propeller (16). Fartøyet (4) med sin masse og dynamiske egenskaper som aksiale rotasjonstreghetsmomenter, som reagerer på aktuatorenes (3) krefter, altså rorkrefter og propellkrefter på grunnlag av innstillinger som har blitt sendt som pådragene (13) til aktuatorene (3), samt på grunnlag av eksterne påvirkninger som bølger, vind og strøm som kan ha uavhengige retninger, vil endre stilling og posisjon i sjøen. Denne resulterende endrede stilling i form av kurs og helningsvinkler eller tilsvarende akselerasjoner vil fortløpende samples av sensorene (8) med en gitt frekvens på størrelsesorden av ett sekund og mates inn til reguleringssystemet (2) sammen med eventuelle endrede kommandosignaler (9) slik at fartøyets (4) posisjon og stilling i sjøen nærmer seg ønskede verdier. Disse ønskede verdiene kan være en kurs og en fart for et fartøy i bevegelse, eller bare en posisjon og en kurs for en frittflytende eller forankret boreplattform eller produksjonsplattform eller produksjonsskip, eller eventuelt bare en posisjon uten noen foretrukket kurs. En algoritme (31) i reguleringssystemet (2) beregner pådrag (13) til fartøyets (4) aktuatorer (3) på grunnlag av de mottatte sensordata (7), kommandosignaler (9), for sending av pådrag (13) via en signallinje (14) til aktuatorene (3). I tillegg til pådragene (13) kan reguleringssystemet (2) være koblet til en datalogger (15) som til ønskede tider registrerer målinger (7) og kommandosignaler (9) og fartøyets (4) statussignaler (19).
Kort sammendrag av oppfinnelsen
Oppfinnelsen omfatter en fremgangsmåte for testing av et reguleringssystem i et fartøy i form av et skip, hurtigbåt, plattform eller forankret fartøy, hvor reguleringssystemet omfatter styring og overvåkning av fartøyet ved innsamling av sensordata og kommandosignaler og hvor reguleringssystemet gir pådrag til en eller flere aktuatorer som ror, propeller og thrustere, hvor det nye ved fremgangsmåten er kjennetegnet ved en gjentagende rekke av følgende trinn: <*> sending av ett eller flere simulerte sensordata eller kommandosignaler generert i en fartøysimulator anbrakt på et fjerntliggende testlaboratorium i forhold til fartøyet, hvor sendingen av simulerte sensordata eller kommandosignaler skjer via i det minste en kommunikasjonslinje til reguleringssystemet, <*> beregning av responser i form av pådrag i fartøyets reguleringssystem på grunnlag av de mottatte ett eller flere simulerte sensordata eller kommandosignaler, <*> sending av fartøyets reguleringssystems responser i det minste i form av pådrag over kommunikasjonslinjen til fartøysimulatoren i det fjerntliggende testlaboratoriet, og registrering av responsene på det fjerntliggende testlaboratoriet, og <*> simulering i en simulator anordnet i det fjerntliggende testlaboratoriet hvor
simulatoren har en fartøymodell av fartøyet, hvor simulatoren beregner fartøymodellens nye dynamiske tilstand basert på de ett eller flere simulerte sensorsignaler og / eller simulerte kommandoer samt de mottatte pådragene fra fartøyets reguleringssystem.
Oppfinnelsen omfatter også et system for testing av et reguleringssystem i et fartøy, hvor reguleringssystemet er innrettet til å styre og overvåke fartøyet, omfattende følgende trekk: <*> en eller flere sensorer om bord i fartøyet for å avgi ett eller flere sensorsignal til reguleringssystemet, <*> kommandoinnretninger om bord i fartøyet innrettet til å sende ønsket posisjon, kurs, hastighet eller tilsvarende til reguleringssystemet, <*> hvor reguleringssystemet er innrettet for beregning av pådrag til fartøyets aktuatorer på grunnlag av sensordata og kommandosignaler, for sending av pådrag til aktuatorene,
karakterisert ved
<*> et fjerntliggende testlaboratorium med en simulator inneholdende en fartøymodell av fartøyet, hvor simulatoren er koblet til en eller flere kommunikasjonslinjer for sending av ett eller flere simulerte sensorsignal og / eller simulerte kommandosignal til erstatning for ett eller flere av tilsvarende reelle sensorsignal og/eller kommandosignal til fartøyets reguleringssystem, <*> hvor kommunikasjonslinjen er innrettet for sending av responsen fra reguleringssystemet i form av pådrag som pådrag til det fjerntliggende testlaboratoriet, <*> hvor simulatoren i det fjerntliggende testlaboratoriet er innrettet til å simulere fartøymodellens nye dynamiske tilstand basert på de simulerte sensorsignaler og / eller simulerte kommandoer fra det fjerntliggende testlaboratoriet samt de mottatte pådragene fra fartøyets reguleringssystem, <*> hvor kommunikasjonslinjen er innrettet for tilbakesending av fartøymodellens nye simulerte tilstand i form av simulerte sensorsignaler fartøyets reguleringssystem, for fortsatt beregning i reguleringssystemet på grunnlag av de simulerte sensordata og / eller simulerte kommandosignaler, av pådrag, og for fortsatt simulering i det
fjerntliggende testlaboratoriet av fartøymodellens fortløpende nye tilstand, i en løkke av ønsket varighet.
Ytterligere trekk ved oppfinnelsen er gjengitt i de underordnede krav.
Kort figurbeskrivelse
Figur 1 viser et eksempel på et fartøy med et reguleringssystem ifølge vanlig kjent teknikk innen marin kybernetikk. Figur 2 viser et eksempel på kjent teknikk med testing av et produsert reguleringssystemsom tilkobles signaler som simulerer målinger og kommandosignaler fra et tenkt fartøy, og hvor resulterende pådrag mates inn i en dynamisk simulator, hvor reguleringssystemet settes i drift etter testingen. Figur 3 viser en oversikt over et system ifølge oppfinnelsen, med et fartøy (4) med et reguleringssystem (2) og et sanntidsgrensesnitt til i det minste én
kommunikasjonskanal, som igjen er koblet til et sanntidsgrensesnitt på et fjerntliggende testlaboratorium (40) med en datamaskin inneholdende en simulator(30) med en modell tilsvarende det aktuelle fartøyet (4), og som er innrettet til å sende simulerte signaler og kommandoer til fartøyets (4) reguleringssystem (2) over kommunikasjonskanalen og også innrettet til å motta responser i form av pådrag fra reguleringssystemet (2) over kommunikasjonskanalen.
Beskrivelse av en foretrukket utførelse av oppfinnelsen.
Et fartøy (4) ifølge vanlig kjent teknikk er vanligvis utstyrt med et reguleringssystem (2) som oftest kalles et styre- og overvåkingssystem, og som er innrettet til å motta målinger fra sensorer (8) i og på fartøyet (4). Slike målinger er vanligvis posisjon (7a), kurs (7b), hastighet (7c), relativ vindhastighet (7d), relativ vindretning (7e), osv. Sensorene (8) som foretar disse målingene på og i fartøyet (4) er i tilsvarende rekkefølge en posisjonssensor (8a), et kompass (8b), en fartsmåler (8c), en vindhastighetsmåler (8d), og en vindretningsmåler (8e), samt andre sensorer for andre målinger, f.eks. rullevinkel eller rulleakselerasjon om lengdeaksen, stampevinkel eller stampeakselerasjon om en tverrstilt akse på fartøyets (4) lengdeakse, etc. Reguleringssystemet (2) er også innrettet til å motta kommandosignaler (9) fra en kommandoinnretning (10) om følgende kommandoer: ønsket posisjon (9a), ønsket kurs (9b), ønsket hastighet (9c), etc. Kommandoinnretningene (10) omfatter en posisjonsinnstilling (10a) for å sette ønsket posisjon (9a), ratt (10b) for å sette ønsket kurs (9b), hastighetsinnstilling (10c) for å sette ønsket hastighet (9c), etc. Reguleringssystemet (2), som vanligvis omfatter en datamaskin, vil fortløpende på grunnlag av sensorenes målinger (7) og kommandosignalene (9) beregne flere pådrag (13) til aktuatorer (3) hvor aktuatorene (3) kan være ror (18), thrustere (17) og propeller (16). Fartøyet (4) med sin masse og dynamiske egenskaper som aksiale rotasjonstreghetsmomenter, som reagerer på aktuatorenes (3) krefter, altså rorkrefter og propellkrefter på grunnlag av innstillinger som har blitt sendt som pådragene (13) til aktuatorene (16,17,18), samt på grunnlag av eksterne påvirkninger som bølger, vind og strøm som kan ha uavhengige retninger, vil endre stilling og posisjon i sjøen. Denne resulterende endrede stilling i form av kurs og helningsvinkler eller tilsvarende akselerasjoner vil fortløpende samples av sensorene (8) med en gitt frekvens i størrelsesorden ett sekund og mates inn til reguleringssystemet (2) sammen med eventuelle endrede kommandosignaler (9) slik at fartøyets (4) posisjon og stilling i sjøen nærmer seg ønskede verdier. Disse ønskede verdiene kan være en kurs og en fart for et skip i bevegelse, eller bare en posisjon og en kurs for en frittflytende eller forankret boreplattform eller produksjonsplattform eller produksjonsskip, eller eventuelt bare en posisjon uten noen foretrukket kurs. En algoritme (31) i reguleringssystemet (2)beregner pådrag (13) til fartøyets (4) aktuatorer (3) på grunnlag av de mottatte sensordata (7), kommandosignaler (9), for sending av pådrag (13) via en signallinje (14) til aktuatorene (3) .
Systemet ifølge oppfinnelsen.
Et system ifølge oppfinnelsen for testing av et reguleringssystem (2) i et fartøy (4) , hvor reguleringssystemet (2) er innrettet til å styre og overvåke fartøyet (4),
omfattende følgende trekk:
<*> Systemet omfatter på vanlig måte en eller flere sensorer (8) om bord i fartøyet (4) for å avgi ett eller flere sensorsignal (7) til reguleringssystemet (2). <*> Videre omfatter systemet kommandoinnretninger (10) om bord i fartøyet (4) innrettet til å sende ønsket posisjon, kurs, hastighet (9) eller tilsvarende til reguleringssystemet (2). <*> Reguleringssystemet (2) er på vanlig måte innrettet for beregning av pådrag (13) til fartøyets (4) aktuatorer (3) på grunnlag av sensordata (7) og kommandosignaler (9), for sending av pådrag (13) til aktuatorene (3).
Det nye og oppfinneriske ved systemet omfatter følgende trekk:
<*> Et fjerntliggende testlaboratorium (40) med en simulator (30) som inneholder en fartøymodell (4') av fartøyet (4). Simulatoren (30) er koblet til en eller flere kommunikasjonslinjer (6) for sending av ett eller flere simulerte sensorsignal (7') og / eller simulerte kommandosignal (9') til erstatning for ett eller flere av tilsvarende reelle sensorsignal (7) og / eller kommandosignal (9) til fartøyets (4) reguleringssystem (2). <*> Kommunikasjonslinjen (6) er innrettet for sending av responsen fra reguleringssystemet (2) i form av pådrag (13) som pådrag (13') til det fjerntliggende testlaboratoriet (40). <*> Simulatoren (30) i det fjerntliggende testlaboratoriet (40) er innrettet til å simulere fartøymodellens (4<1>) nye dynamiske tilstand basert på de simulerte sensorsignaler (7') og / eller simulerte kommandoer fra det fjerntliggende testlaboratoriet (40) samt de mottatte pådragene (13') fra fartøyets (4) reguleringssystem (2). <*> Kommunikasjonslinjen (6) er også innrettet for tilbakesending av fartøymodellens (4') nye simulerte tilstand i form av simulerte sensorsignaler (7<1>) til fartøyets (4)
reguleringssystem (2), forfortsatt beregning i reguleringssystemet (2) på grunnlag av de simulerte sensordata (7') og / eller simulerte kommandosignaler (9'), av pådrag (13,13'), og for fortsatt simulering i det fjerntliggende testlaboratoriet (40) av fartøymodellens (4<1>) fortløpende nye tilstand, i en løkke av ønsket varighet.
Systemet ifølge en foretrukket utførelse av oppfinnelsen har en simulator (30) med algoritmer som benytter matematiske modeller for fartøyet (4) omfattende fartøyets (4) dynamiske parametere (5), fluidmekanikk, termodynamikk og elektroteknisk teori, for beregning av fartøyets (4) bevegelse, belastning og andre kritiske variable.
Den minst ene kommunikasjonslinjen (6) som er innrettet for sending av ett eller flere simulerte sensorsignal (7<1>) fra det fjerntliggende testlaboratoriet (40) til reguleringssystemet (2) og respons tilbake til det fjerntliggende testlaboratoriet omfatter et første og et andre sanntidsgrensesnitt (6a) på henholdsvis fartøyet (4) og det fjerntliggende testlaboratoriet (40).
Ifølge oppfinnelsen kan det fjerntliggende laboratoriet (40) være utstyrt med en simulert kommandoinnretning (10') for sending av simulerte kommandoer (9<1>) fra det fjerntliggende testlaboratoriet (40) via sanntidsgrensesnittet (6a) og via kommunikasjonslinjen (6) og via sanntidsgrensesnittet (6b) til reguleringssystemet (2).
I systemet ifølge en foretrukket oppfinnelse kan hele eller deler av programvaren i reguleringssystemet (2) være innrettet til å modifiseres, dynamisk rekonfigureres, eller skiftes ut, via kommunikasjonslinjen (6) fra det fjerntliggende testlaboratoriet (40).
Testlaboratoriet kan ifølge oppfinnelsen omfatte en datalogger (15) for registrering av responsen i form av pådrag og statussignaler (13', 19') fra reguleringssystemet (2) på målingene (7, 7').
Fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen.
Oppfinnelsen omfatter også en fremgangsmåte for testing av et reguleringssystem (2) i et fartøy (4) i form av et skip, hurtigbåt, plattform eller forankret fartøy. Reguleringssystemet (2) omfatter på vanlig måte styring og overvåkning av fartøyet (4) ved innsamling av sensordata (7) og kommandosignaler (9) og hvor reguleringssystemet (2) gir pådrag (13) til en eller flere aktuatorer (3) som ror (18), propeller (16) og thrustere (17). Det nye ved fremgangsmåten omfatter en gjentagende rekke av ønsket varighet av følgende trinn: <*> Sending av ett eller flere simulerte sensordata (7') eller kommandosignaler (9') generert i en fartøysimulator (30) anbrakt på et fjerntliggende testlaboratorium (40) i forhold til fartøyet (4). Sendingen av simulerte sensordata (7<1>) eller kommandosignaler (9') skjer via i det minste én kommunikasjonslinje (6) til reguleringssystemet (2). <*> Fartøyets (4) reguleringssystem (2) beregner responser i form av pådrag (13') på grunnlag av de mottatte ett eller flere simulerte sensordata (7a<1>, 7b', 7c',..) eller kommandosignaler (9a<1>, 9b', 9c',..). <*> Fartøyets (4) reguleringssystems (2) responser i det minste i form av pådrag (13') sendes over kommunikasjonslinjen (6) til fartøysimulatoren (30) i det fjerntliggende testlaboratoriet (40), og registrering av responsene på det fjerntliggende testlaboratoriet (40). <*> En simulator (30) anordnet i det fjerntliggende testlaboratoriet (40) hvor simulatoren har en fartøymodell (4') av fartøyet (4), beregner fartøymodellens (4') nye dynamiske tilstand basert på de ett eller flere simulerte sensorsignaler (7') og / eller simulerte kommandoer (9<1>) samt de mottatte pådragene (13') fra fartøyets (4) reguleringssystem (2).
Det fjerntliggende testlaboratorium (40) kan befinne seg på land, og fartøyet (4a, 4b, 4c,...) som testes kan befinne seg i stor avstand fra testlaboratoriet (40). Dette er en stor fordel ved oppfinnelsen av flere grunner: Man kan ut fra et testlaboratorium (40) foreta tester av et fartøy (4) som befinner seg langt borte og uavhengig av om fartøyet (4) befinner seg i sjø eller ved land. Man kan installere fartøydelen av systemet på flere fartøy (4) og således teste flere fartøy (4) på forskjellige steder i løpet av kort tid, og således unngå at en operatør må oppsøke fartøyet (4) når fartøyet (4) skal testes. Man sparer også operatørens reisetid til fartøyet (4) og mellom et fartøy (4) og det neste fartøy (4) som skal testes.
Ifølge en foretrukket fremgangsmåte ifølge oppfinnelsen kan en sertifiserende myndighet på det fjerntliggende testlaboratoriet (40) verifisere at reguleringssystemet (2) på grunnlag av de i testen simulerte sensorsignaler (7') og simulerte kommandosignaler (9') gir pådrag (13') som tilsier ønsket tilstand for fartøyet(4), og hvor den sertifiserende myndighet på dette grunnlag sertifiserer reguleringssystemet (2).
Ifølge en foretrukket fremgangsmåte ifølge oppfinnelsen, omfatter responsen fra reguleringssystemet (2) statussignaler (19). De mottatte pådragene over kommunikasjonslinjen kan sendes som tidsresponser som pådrag (13') til simulerte aktuatorer (3') i fartøysimulatoren (30). De simulerte sensordataene (7') kan være basert på et flertall simulerte værbelastninger i form av vær og vind. Ifølge en foretrukket fremgangsmåte ifølge oppfinnelsen omfatter de simulerte sensordataene (7<1>) simulerte feilsituasjoner og støy i målingene.
Ifølge oppfinnelsens fremgangsmåte kan feilsituasjoner testes ved utkobling av ett eller flere av utvalgte sensorsignaler (7) eller kommandosignaler (9) om gangen, og erstatning av disse med ett eller flere av utvalgte simulerte sensorsignaler (7<1>) eller simulerte kommandosignaler (9<1>) for å simulere sammenbrudd av komponenter. Reguleringssystemets (2) respons i form av pådrag (13,13') og statussignaler (19,19') kan i en foretrukket utførelse av oppfinnelsen registreres på en logger (15) i testlaboratoriet (40).
Feilsituasjoner kan testes ved å forandre eller generere forstyrrelser i valgte simulerte sensorsignaler (7'), eller å generere eksterne forstyrrelser som vær, vind, elektrisk støy til målingene (7') som sendes fra det fjerntliggende testlaboratoriet (40) til reguleringssystemet (2) i fartøyet (4), og hvor reguleringssystemets (2) respons i form av pådrag (13,13') og statussignaler (19,19') registreres på en logger (15) i testlaboratoriet (40).
Man kan'overføre hele eller deler av ny programvare for reguleringssystemet (2) fra testlaboratoriet (40) til fartøyet (4) over kommunikasjonskanalen (6).
Komponenter:
2: Reguleringssystem, også kalt styre- og overvåkingssystem.
3: Aktuatorer som ror, thrustere og propeller.
4: Fartøy, så som et skip, hurtigbåt, plattform eller forankret fartøy.
4': Simulert fartøy, i fjerntliggende simulator (30).
5: Fartøyets dynamiske parametere, så som masse, lastfordeling, aksiale treghetsmoment om lengdeaksen, den tverrstilte horisontale akse på lengdeaksen, og
den vertikale akse, etc.
6: Kommunikasjonslinje, omfattende et første sanntidsgrensesnitt 6a på det fjerntliggende laboratoriet (40) og et andre sanntidsgrensesnitt (6b) på et første fartøy 4a, (6c) på et andre fartøy (4b), etc.
7: Målinger fra sensorer (8), f.eks. 7a: posisjon, 7b: kurs, 7c: hastighet, 7d: vindhastighet (rel), 7e: vindretning (rel).
8: Sensorer i fartøyet: 8, f.eks. 8a:posisjonssensor; 8b: kompass, 8c: fartsmåler, 8d: vindhastighetsmåler, 8e: vindretningsmåler.
9: Kommandosignaler fra kommandoinnretning 10: 9a: ønsket posisjon, 9b: ønsket kurs, 9c: ønsket hastighet, etc.
10: Kommandoinnretning: posisjonsinnstilling 10a for å sette ønsket posisjon 9a, ratt 10b for å sette ønsket kurs 9b, hastighetsinnstilling 10c for å sette ønsket hastighet 9c, etc.
12: En eller flere signallinjer fra sanntidsgrensesnittet i fartøyet (4) til reguleringssystemet.
13: Pådragssignaler til aktuatorer (3).
13' Pådragssignalene når disse sendes til det fjerntliggende testlaboratoriet (40). 15: Datalogger.
16: Fremdriftspropell.
17: Thrustere.
18: Ror.
19: Statussignaler.
30: Fartøysimulator i det fjerntliggende laboratorium (40).
31: Algoritme i reguleringssystemet (2) for beregning av pådrag (13) til fartøyets (4) aktuatorer (3).
40: Et fjerntliggende laboratorium.

Claims (1)

1. En fremgangsmåte for testing av et reguleringssystem (2) i et fartøy (4) i form av et skip, hurtigbåt, plattform eller forankret fartøy, hvor reguleringssystemet (2) omfatter styring og overvåkning av fartøyet (4) ved innsamling av sensordata (7) og kommandosignaler (9) og hvor reguleringssystemet (2) gir pådrag (13) til en eller flere aktuatorer (3) som ror (18), propeller (16) og thrustere (17), hvor fremgangsmåten er karakterisert ved en gjentagende rekke av følgende trinn:<*> sending av ett eller flere simulerte sensordata (7a<1>, 7b', 7c',...) eller kommandosignaler (9a\ 9b', 9c',...) generert i en fartøysimulator (30) anbrakt på et fjerntliggende testlaboratorium (40) i forhold til fartøyet (4), hvor sendingen av simulerte sensordata (7<1>) eller kommandosignaler (9<1>) skjer via i det minste en kommunikasjonslinje (6) til reguleringssystemet (2),<*> beregning av responser i form av pådrag (13') i fartøyets (4) reguleringssystem (2) på grunnlag av de mottatte ett eller flere simulerte sensordata (7a', 7b', 7c',...) eller kommandosignaler (9a', 9b' 9c',...),<*> sending av fartøyets (4) reguleringssystems (2) responser i form av pådrag (13') over kommunikasjonslinjen (6) til fartøysimulatoren (30) i det fjerntliggende testlaboratoriet (40), og registrering av responsene i det fjerntliggende testlaboratoriet (40), og<*> simulering i en simulator (30) anordnet i det fjerntliggende testlaboratoriet (40) hvor simulatoren (30) har en fartøymodell (4') av fartøyet (4), hvor simulatoren (30) beregner fartøymodellens (4') nye dynamiske tilstand basert på de ett eller flere simulerte sensorsignaler (7') og / eller simulerte kommandoer (9') samt de mottatte pådragene (13') fra fartøyets (4) reguleringssystem (2).
2. Fremgangsmåten ifølge krav 1, hvor responsen fra reguleringssystemet (2) omfatter statussignaler (19), og tidsresponser som pådrag (13') til simulerte aktuatorer (3') i fartøysimulatoren (30).
3. Fremgangsmåten ifølge krav 1, hvor de simulerte sensordataene (7') er basert på et flertall simulerte værbelastninger i form av vær og vind.
4. Fremgangsmåten ifølge krav 1, hvor de simulerte sensordataene (7') også omfatter simulerte feilsituasjoner og støy i målingene.
5. Fremgangsmåten ifølge krav 1, hvor feilsituasjoner testes ved utkobling av ett eller flere av utvalgte sensorsignaler (7) eller kommandosignaler (9) om gangen, og erstatning av disse med ett eller flere av utvalgte simulerte sensorsignaler (7<1>) eller simulerte kommandosignaler (9'), for å simulere sammenbrudd av komponenter.
6. Fremgangsmåten ifølge krav 1, hvor reguleringssystemets (2) respons i form av pådrag (13,13') og statussignaler (19,19') registreres på en logger (15) i testlaboratoriet (40).
7. Fremgangsmåten ifølge krav 1, hvor feilsituasjoner testes ved å forandre eller generere forstyrrelser i valgte simulerte sensorsignaler (7'), eller å generere eksterne forstyrrelser som vær, vind, elektrisk støy til målingene (7') som sendes fra det fjerntliggende testlaboratoriet (40) til reguleringssystemet (2) i fartøyet (4), og hvor reguleringssystemets (2) respons i form av pådrag (13,13') og statussignaler (19,19') registreres på en logger (15) i testlaboratoriet (40).
9. Fremgangsmåten ifølge krav 1, hvor en sertifiserende myndighet på det fjerntliggende testlaboratoriet (40) verifiserer at reguleringssystemet (2) på grunnlag av de i testen simulerte sensorsignaler (7') og simulerte kommandosignaler (9') gir pådrag (13') som gir ønsket tilstand for fartøyet (4), og hvor den sertifiserende myndighet på dette grunnlag sertifiserer reguleringssystemet (2).
10. Fremgangsmåten ifølge krav 1, hvor det fjerntliggende testlaboratorium (40) befinner seg på land, og hvor fartøyet (4a, 4b, 4c,...) som testes befinner seg i stor avstand fra testlaboratoriet (40).
11. Fremgangsmåten ifølge krav 1, hvor man fra testlaboratoriet (40) overfører hele eller deler av ny programvare for reguleringssystemet (2) i fartøyet (4) over kommunikasjonskanalen (6).
12. Et system for testing av et reguleringssystem (2) i et fartøy (4), hvor reguleringssystemet (2) er innrettet til å styre og overvåke fartøyet (4), hvor systemet omfatter følgende trekk:<*> en eller flere sensorer (8) om bord i fartøyet (4) for å avgi ett eller flere sensorsignal (7) til reguleringssystemet (2),<*> kommandoinnretninger (10) om bord i fartøyet (4) innrettet til å sende ønsket posisjon, kurs, hastighet (9) eller tilsvarende til reguleringssystemet (2),<*> hvor reguleringssystemet (2) er innrettet for beregning av pådrag (13) til fartøyets (4) aktuatorer (3) på grunnlag av sensordata (7) og kommandosignaler (9), for sending av pådrag (13) til aktuatorene (3), karakterisert ved<*> et fjerntliggende testlaboratorium (40) med en simulator (30) inneholdende en fartøymodell (4') av fartøyet (4), hvor simulatoren (30) er koblet til en eller flere kommunikasjonslinjer (6) for sending av ett eller flere simulerte sensorsignal (7') og / eller simulerte kommandosignal (9') til erstatning for ett eller flere av tilsvarende reelle sensorsignal (7) og / eller kommandosignal (9) til fartøyets (4) reguleringssystem (2)<*> hvor kommunikasjonslinjen (6) er innrettet for sending av responsen fra reguleringssystemet (2) i form av pådrag (13) som pådrag (13') til det fjerntliggende testlaboratoriet (40),<*> hvor simulatoren (30) i det fjerntliggende testlaboratoriet (40) er innrettet til å simulere fartøymodellens (4') nye dynamiske tilstand basert på de simulerte sensorsignaler (7') og / eller simulerte kommandosignaler (9') fra det fjerntliggende testlaboratoriet (40) samt de mottatte pådragene (13') fra fartøyets (4) reguleringssystem (2),<*> hvor kommunikasjonslinjen (6) er innrettet for tilbakesending av fartøymodellens (4') nye simulerte tilstand i form av simulerte sensorsignaler (7') til fartøyets (4) reguleringssystem (2), forfortsatt beregning i reguleringssystemet (2) på grunnlag av de simulerte sensordata (7') og / eller simulerte kommandosignaler (9'), av pådrag (13,13'), og for fortsatt simulering i det fjerntliggende testlaboratoriet (40) av fartøymodellens (4') fortløpende nye tilstand i en løkke av ønsket varighet.
13. Systemet ifølge krav 12, hvor simulatoren (30) benytter matematiske modeller for fartøyet (4) omfatter dynamiske parametere (5), fluidmekanikk, termodynamikk og elektroteknisk teori, for beregning av fartøyets (4) bevegelse, belastning og andre kritiske variable.
14. Systemet ifølge krav 12, hvor den minst ene kommunikasjonslinjen (6) for sending av ett eller flere simulerte sensorsignal (7') fra det fjerntliggende testlaboratoriet (40) til reguleringssystemet (2) og respons tilbake til det fjerntliggende testlaboratoriet (40) omfatter et første og et andre sanntidsgrensesnitt (6a) på henholdsvis fartøyet (4) og det fjerntliggende testlaboratoriet (40).
15. Systemet ifølge krav 12, med en simulert kommandoinnretning (10') for sending av simulerte kommandoer (9') fra det fjerntliggende testlaboratoriet (40) via sanntidsgrensesnittet (6a) og via kommunikasjonslinjen (6) og via sanntidsgrensesnittet (6b) til reguleringssystemet (2).
16. Systemet ifølge krav 12, hvor hele eller deler av programvaren i reguleringssystemet (2) er innrettet til å modifiseres, dynamisk rekonfigureres, eller skiftes ut, via kommunikasjonslinjen (6) fra det fjerntliggende testlaboratoriet (40).
17. Systemet ifølge krav 12, hvor testlaboratoriet (40) omfatter en datalogger (15) for registrering av responsen i form av pådrag og statussignaler (13', 19') fra reguleringssystemet (2) på målingene (7, 7')
NO20026284A 2002-12-30 2002-12-30 Fremgangsmate og system for testing av datamaskinbaserte styre- og overvakningssystemer i et fartoy via en kommunikasjonskanal NO320692B1 (no)

Priority Applications (14)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20026284A NO320692B1 (no) 2002-12-30 2002-12-30 Fremgangsmate og system for testing av datamaskinbaserte styre- og overvakningssystemer i et fartoy via en kommunikasjonskanal
AU2003290466A AU2003290466A1 (en) 2002-12-30 2003-12-30 System and method for testing a control system of a marine vessel
EP03783003A EP1579281B1 (en) 2002-12-30 2003-12-30 Apparatus and method for testing a control system of a marine vessel
DK03783003T DK1579281T3 (da) 2002-12-30 2003-12-30 Apparat og fremgangsmåde til afprövning af et sögående fartöjs styresystem
AT03783003T ATE377210T1 (de) 2002-12-30 2003-12-30 Vorrichtung und verfahren zum prüfen eines steuersystems eines wasserfahrzeugs
DE60317237T DE60317237T2 (de) 2002-12-30 2003-12-30 Vorrichtung und verfahren zum prüfen eines steuersystems eines wasserfahrzeugs
KR1020057012243A KR101031147B1 (ko) 2002-12-30 2003-12-30 해양 선박의 제어 시스템을 테스트하기 위한 시스템 및방법
CNB2003801080573A CN100456192C (zh) 2002-12-30 2003-12-30 用于测试海洋船舶控制***的***与方法
JP2004563064A JP4546260B2 (ja) 2002-12-30 2003-12-30 船舶用の制御システムを試験するシステム及び方法
PCT/NO2003/000445 WO2004059411A1 (en) 2002-12-30 2003-12-30 System and method for testing a control system of a marine vessel
US10/541,036 US7177734B2 (en) 2002-12-30 2003-12-30 System and method for testing a control system of a marine vessel
NO20035861A NO318712B1 (no) 2002-12-30 2003-12-30 System og fremgangsmate for testing av et reguleringssystem i et fartoy
HK06103812A HK1086082A1 (en) 2002-12-30 2006-03-27 Apparatus and method for testing a control system of a marine vessel
US11/650,977 US7496434B2 (en) 2002-12-30 2007-01-09 System and method for testing a control system of a marine vessel

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20026284A NO320692B1 (no) 2002-12-30 2002-12-30 Fremgangsmate og system for testing av datamaskinbaserte styre- og overvakningssystemer i et fartoy via en kommunikasjonskanal

Publications (2)

Publication Number Publication Date
NO20026284D0 NO20026284D0 (no) 2002-12-30
NO320692B1 true NO320692B1 (no) 2006-01-16

Family

ID=19914345

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NO20026284A NO320692B1 (no) 2002-12-30 2002-12-30 Fremgangsmate og system for testing av datamaskinbaserte styre- og overvakningssystemer i et fartoy via en kommunikasjonskanal

Country Status (12)

Country Link
US (2) US7177734B2 (no)
EP (1) EP1579281B1 (no)
JP (1) JP4546260B2 (no)
KR (1) KR101031147B1 (no)
CN (1) CN100456192C (no)
AT (1) ATE377210T1 (no)
AU (1) AU2003290466A1 (no)
DE (1) DE60317237T2 (no)
DK (1) DK1579281T3 (no)
HK (1) HK1086082A1 (no)
NO (1) NO320692B1 (no)
WO (1) WO2004059411A1 (no)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7818103B2 (en) 2004-11-19 2010-10-19 Marine Cybernetics As Test method and system for dynamic positioning systems

Families Citing this family (110)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO320692B1 (no) * 2002-12-30 2006-01-16 Stiftelsen Det Norske Veritas Fremgangsmate og system for testing av datamaskinbaserte styre- og overvakningssystemer i et fartoy via en kommunikasjonskanal
CA2564999A1 (en) * 2004-04-30 2005-11-17 Heliox Technologies, Inc. Rebreather setpoint controller and display
NO320841B1 (no) * 2004-06-08 2006-01-30 Marine Cybernetics As Fremgangsmate for testing av et kombinert dynamisk posisjonerings- og kraftreguleringssystem
JP4266935B2 (ja) * 2005-01-25 2009-05-27 Ｎｅｃディスプレイソリューションズ株式会社 プロジェクタ装置および盗難防止方法
US8788633B2 (en) * 2005-08-02 2014-07-22 Hamilton Sundstrand Space Systems International, Inc. Low bandwidth remote control of an electronic device
KR101064742B1 (ko) 2005-11-08 2011-09-15 현대중공업 주식회사 항해센서 시뮬레이션 장치
NO327025B1 (no) * 2005-12-07 2009-04-06 Marine Cybernetics As Fremgangsmate og system for forbedret DP/PMS testing av et marint reguleringssystem
US20080281478A1 (en) * 2006-05-17 2008-11-13 Gee Michael B Programmable Automatic Trim Control System For Marine Applications
AU2007256046B2 (en) * 2006-06-02 2012-05-17 Cwf Hamilton & Co Limited Improvements relating to control of marine vessels
WO2008068445A1 (en) * 2006-12-06 2008-06-12 National Oilwell Varco, L.P. Method and apparatus for active heave compensation
KR101234502B1 (ko) * 2007-02-16 2013-02-18 현대중공업 주식회사 멀티형 통합 항해 시스템 성능 검사장치
US8290636B2 (en) * 2007-04-20 2012-10-16 Manning Doug Powered riding apparatus with electronic controls and options
US20090112510A1 (en) * 2007-10-31 2009-04-30 Crane John C Method and system for continuously determining vessel draft and amount of cargo in a vessel undergoing loading
DK2161542T3 (da) * 2008-09-05 2011-04-18 Converteam Technology Ltd Arkitektur til dynamisk positionering
US8195368B1 (en) * 2008-11-07 2012-06-05 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Coordinated control of two shipboard cranes for cargo transfer with ship motion compensation
US8521341B2 (en) * 2009-06-26 2013-08-27 Honeywell International Inc. Methods and systems for fault determination for aircraft
US8589133B1 (en) * 2009-07-17 2013-11-19 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Dynamic simulation of a system of interdependent systems
US8214105B2 (en) 2009-08-21 2012-07-03 Metra Electronics Corporation Methods and systems for automatic detection of steering wheel control signals
US8014920B2 (en) * 2009-08-21 2011-09-06 Metra Electronics Corporation Methods and systems for providing accessory steering wheel controls
US8285446B2 (en) 2009-08-21 2012-10-09 Circuit Works, Inc. Methods and systems for providing accessory steering wheel controls
KR101186339B1 (ko) 2010-03-25 2012-09-26 주식회사 마린디지텍 선박 추진 조정 장치
CN102298384B (zh) * 2010-06-25 2013-11-13 中船重工远舟（北京）科技有限公司 一种船舶主机遥控***测试台
DK2428443T3 (da) * 2010-07-12 2015-03-02 Jlangsu Daoda Offshore Wind Construction Technology Co Ltd Installationsfremgansmåde og bjærgningsfremgangsmåde til offshore vindturbine
DE102010038552A1 (de) * 2010-07-28 2012-02-02 Dr. Johannes Heidenhain Gmbh Vorrichtung zur Manipulation von Schnittstellensignalen
CN102346958B (zh) * 2010-08-04 2013-04-03 中船重工远舟（北京）科技有限公司 一种船用主机信号模拟台
US8265812B2 (en) 2010-11-24 2012-09-11 William M Pease System and method for a marine vessel autopilot
KR200477115Y1 (ko) * 2010-11-29 2015-05-07 대우조선해양 주식회사 해상 풍력 발전기 설치선의 오퍼레이션 제어장치 및 오퍼레이션 체어
US8793114B2 (en) 2010-12-29 2014-07-29 Athens Group Holdings Llc Method and system for drilling rig testing using virtualized components
DE102011109157A1 (de) * 2011-08-01 2013-02-07 Horst Bredemeier Absetzen einer Last auf einer Absetzfläche auf See bei Wellengang
US8634305B2 (en) 2011-09-02 2014-01-21 Honeywell International Inc. Time triggered ethernet system testing means and method
KR101938165B1 (ko) * 2011-11-14 2019-04-11 대우조선해양 주식회사 부유식 해상 구조물의 동적 위치유지 제어 시스템
CN102514700B (zh) * 2011-12-19 2015-06-17 深圳市海斯比船艇科技股份有限公司 智能泊船多站多机电子遥控***及遥控方法
US10495014B2 (en) 2011-12-29 2019-12-03 Ge Global Sourcing Llc Systems and methods for displaying test details of an engine control test
NO334245B1 (no) * 2012-03-22 2014-01-20 Kongsberg Maritime As Dynamisk lastkompensasjon
KR20130135024A (ko) * 2012-05-30 2013-12-10 주식회사 싸이트로닉 항해 또는 계류 중인 선박의 공기역학적 환경 내-외력, 선체 응력, 6자유도운동 및 표류 위치를 실시간 모니터링 및 제어 함을 통한 선박의 연료절감 및 안전운항 방법
KR101529378B1 (ko) * 2012-05-30 2015-06-29 주식회사 싸이트로닉 실시간 해양 구조물에 대한 유체역학적 환경 내외력, 선체 응력, 6자유도 운동 및 운용 위치를 예측 모니터링 및 제어함을 통한 연료절감, 안전운용 및 유지보수정보 제공 방법
CN110422272A (zh) * 2012-05-30 2019-11-08 赛创尼克株式会社 通过对海洋结构物的实时测量监视的控制方法
US9619114B2 (en) 2012-06-11 2017-04-11 Automotive Data Solutions, Inc. Method and system to configure an aftermarket interface module using a graphical user interface
NO335328B1 (no) 2013-05-02 2014-11-17 Marine Cybernetics As Et testsystem og en fremgangsmåte for å teste samspillet mellom to eller flere kontrollsystemprogramvarer på en marin installasjon eller et fartøy
KR102087171B1 (ko) * 2013-02-19 2020-04-14 대우조선해양 주식회사 동적 위치 제어 시스템 및 방법
US9513326B2 (en) * 2013-03-15 2016-12-06 Juan Andujar System and method for monitoring electrical ground condition between a marine vessel and a loading-offloading facility
KR102076669B1 (ko) * 2013-03-20 2020-02-13 대우조선해양 주식회사 선박 상태 감시 시스템의 네트워크 장치
RU2534955C1 (ru) * 2013-04-09 2014-12-10 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственное объединение автоматики имени академика Н.А. Семихатова" Система автоматического управления
KR102160478B1 (ko) * 2013-09-06 2020-09-28 대우조선해양 주식회사 Ｄｐｓ의 성능 평가 시스템 및 방법
GB2533719B (en) * 2013-09-12 2018-02-07 Hatch Pty Ltd Method for manoeuvring a vessel
CN103558828B (zh) * 2013-11-08 2016-09-28 北京四方继保自动化股份有限公司 基于移动通信和卫星定位的船舶集团化监管***
JP2015139576A (ja) * 2014-01-29 2015-08-03 ジーイー・メディカル・システムズ・グローバル・テクノロジー・カンパニー・エルエルシー 超音波診断装置及びプログラム
US9618933B2 (en) * 2014-02-10 2017-04-11 General Electric Company System and method for verifying the configuration and installation of a monitoring and protection system
US9915925B2 (en) 2014-02-25 2018-03-13 Honeywell International Inc. Initiated test health management system and method
EP2952994A1 (en) * 2014-06-03 2015-12-09 GE Energy Power Conversion Technology Ltd System and method for dynamic positioning
KR101631081B1 (ko) * 2014-07-21 2016-06-20 주식회사 파나시아 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템 및 그 방법
KR101589128B1 (ko) 2014-09-04 2016-01-27 삼성중공업 주식회사 제어기 테스트 시스템 및 방법
JP2016055772A (ja) * 2014-09-10 2016-04-21 古野電気株式会社 自船周囲表示装置及び自船周囲情報表示方法
KR101589125B1 (ko) 2014-09-16 2016-02-12 삼성중공업 주식회사 제어기 유지보수 시스템 및 방법
JP2016074247A (ja) * 2014-10-02 2016-05-12 ヤマハ発動機株式会社 操船システム
JP6522930B2 (ja) * 2014-11-28 2019-05-29 ファナック株式会社 可動部を直接手動で操作可能な数値制御工作機械
JP2016169691A (ja) * 2015-03-13 2016-09-23 ヤマハ発動機株式会社 ジェット推進艇及びその制御方法
KR101706603B1 (ko) * 2015-04-01 2017-02-16 주식회사 파나시아 데이타 수집부를 갖는 선박의 동적 위치설정 제어시스템에 대한 검증시스템
KR101774380B1 (ko) * 2015-06-17 2017-09-05 주식회사오리온테크놀리지 선박용 펌프 제어 장치
GB2542599A (en) * 2015-09-24 2017-03-29 Maersk Drilling As A drilling or work-over rig comprising an operational control and/or state unit and a computer-implemented method of providing operational control
KR101723678B1 (ko) * 2015-11-03 2017-04-05 서울대학교산학협력단 물리기반해석과 가상현실 및 하드웨어분석 통합 시뮬레이션 장치 및 그 방법
USD800739S1 (en) 2016-02-16 2017-10-24 General Electric Company Display screen with graphical user interface for displaying test details of an engine control test
US9952595B2 (en) 2016-03-01 2018-04-24 Brunswick Corporation Vessel maneuvering methods and systems
US10198005B2 (en) 2016-03-01 2019-02-05 Brunswick Corporation Station keeping and waypoint tracking methods
US10322787B2 (en) * 2016-03-01 2019-06-18 Brunswick Corporation Marine vessel station keeping systems and methods
US10640190B1 (en) 2016-03-01 2020-05-05 Brunswick Corporation System and method for controlling course of a marine vessel
CN105867171A (zh) * 2016-05-23 2016-08-17 哈尔滨工程大学 船舶多桨推进模拟***
CN105894135A (zh) * 2016-05-24 2016-08-24 哈尔滨工程大学 船舶综合电力推进***风险预测评估方法及装置
EP3494039B1 (en) * 2016-08-05 2021-04-14 ZF Friedrichshafen AG Sailboat steering system and method for steering a sailboat
US10259555B2 (en) 2016-08-25 2019-04-16 Brunswick Corporation Methods for controlling movement of a marine vessel near an object
US10671073B2 (en) * 2017-02-15 2020-06-02 Brunswick Corporation Station keeping system and method
US10429845B2 (en) 2017-11-20 2019-10-01 Brunswick Corporation System and method for controlling a position of a marine vessel near an object
US10324468B2 (en) 2017-11-20 2019-06-18 Brunswick Corporation System and method for controlling a position of a marine vessel near an object
WO2019103176A1 (ko) * 2017-11-22 2019-05-31 주식회사 파나시아 Ems 원격 진단 시스템
WO2019103175A1 (ko) * 2017-11-22 2019-05-31 주식회사 파나시아 Pms 원격 진단 시스템
US10739771B2 (en) * 2017-12-11 2020-08-11 Garmin Switzerland Gmbh Multiple motor control system for navigating a marine vessel
NO344508B1 (en) 2018-03-07 2020-01-20 Kongsberg Maritime CM AS Distributed decision making
US10845812B2 (en) 2018-05-22 2020-11-24 Brunswick Corporation Methods for controlling movement of a marine vessel near an object
US10633072B1 (en) 2018-07-05 2020-04-28 Brunswick Corporation Methods for positioning marine vessels
US11530022B1 (en) 2018-07-10 2022-12-20 Brunswick Corporation Method for controlling heading of a marine vessel
CN109407669B (zh) * 2018-11-23 2021-06-08 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） 一种多层式容错型自航船模的控制方法
TWI673620B (zh) * 2018-11-28 2019-10-01 財團法人工業技術研究院 利用動態位置誤差模擬切削方法
CN109483552B (zh) * 2018-12-27 2020-10-23 合肥欣奕华智能机器有限公司 一种基板搬送机器人***软硬件调试方法及设备
CN109917669A (zh) * 2019-02-20 2019-06-21 上海卫星工程研究所 基于dSPACE实时仿真机的卫星GNC***集成验证装置和方法
CN109911110B (zh) * 2019-03-27 2020-04-21 武汉理工大学 变稳船
KR20200128878A (ko) 2019-05-07 2020-11-17 주식회사 에이피에스 해양 오염방지를 위한 선박 오일 레코드북 관리 시스템 및 방법
CN111003114B (zh) * 2019-12-12 2020-10-09 武汉科技大学 一种用于中小型船舶的减摇方法及***
CN111309010B (zh) * 2020-02-21 2021-05-04 上海大学 一种基于仿生机器人的无人艇海底地形测绘控制***实现的控制方法
CN111354238A (zh) * 2020-03-17 2020-06-30 云南师范大学 一种无人船故障模拟***
CN111290298B (zh) * 2020-03-18 2023-05-02 智慧航海（青岛）科技有限公司 一种智能船舶自动离泊功能的仿真测试***及方法
CN111459032A (zh) * 2020-04-26 2020-07-28 上海阜有海洋科技有限公司 一种起升式桩腿平台起升同步自适应控制方法及***
KR102191137B1 (ko) * 2020-05-04 2020-12-15 주식회사 원솔루션 선박 무선 통신장비 원격 검사 시스템
CN111498055B (zh) * 2020-05-09 2022-05-06 智慧航海（青岛）科技有限公司 用于对智能船舶自动靠离泊测试的测试装置及测试方法
US11858609B2 (en) 2020-05-27 2024-01-02 Garmin Switzerland Gmbh Foot controller system for marine motor
US11531341B2 (en) 2020-06-12 2022-12-20 Garmin Switzerland Gmbh Marine autopilot system
CN113848873A (zh) * 2020-06-28 2021-12-28 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备及其工作方法
RU2741669C1 (ru) * 2020-08-18 2021-01-28 Акционерное общество "Кронштадт Технологии" Система координированного управления движением судна в режимах автоматического и дистанционного управления
CN111964735B (zh) * 2020-09-30 2022-05-17 中国船舶科学研究中心 船舶推进轴系动态特性测试***
CN114379744B (zh) * 2020-10-16 2024-06-14 川崎重工业株式会社 船舶控制***及船舶
CN112306076B (zh) * 2020-11-06 2021-09-14 西北工业大学 一种混合驱动水下机器人动力学模型建立方法
CN112946709A (zh) * 2021-01-28 2021-06-11 武汉理工大学 船舶智能航行故障工况响应虚拟测试***
CN113189964A (zh) * 2021-04-27 2021-07-30 中国船舶工业集团公司第七0八研究所 一种用于动力定位***故障模式响应测试的模型试验平台
RU2760823C1 (ru) * 2021-05-04 2021-11-30 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Государственный морской университет имени адмирала Ф.Ф. Ушакова" Опытовый морской модульный комплекс
CN113120187A (zh) * 2021-05-17 2021-07-16 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 一种半潜船货物装载定位方法
CN113460262B (zh) * 2021-07-22 2022-04-15 中国人民解放军海军潜艇学院 一种舰船破舱搁浅稳性数据采集与分析***
US11917337B2 (en) * 2021-08-31 2024-02-27 Xerox Corporation System and method for selective image capture on sensor floating on the open sea
CN114003032A (zh) * 2021-10-25 2022-02-01 青岛杰瑞自动化有限公司 基于航海模拟器的无人艇远程控制方法及远程控制***
NO347780B1 (en) * 2021-12-03 2024-03-25 Kongsberg Maritime As Pull-in of dynamic cables for floating wind turbines
CN115371733A (zh) * 2022-08-26 2022-11-22 中交四航局江门航通船业有限公司 双燃料船舶天然气燃料供应安全监测***
CN115933614A (zh) * 2022-12-30 2023-04-07 中国航天空气动力技术研究院 多路螺旋桨控制器测试***及方法

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3877312A (en) * 1972-08-30 1975-04-15 Us Army Materials testing system
SU508713A1 (ru) * 1973-04-11 1976-03-30 Предприятие П/Я В-8100 Стенд дл испытаний системы управ-лени судном по курсу на волнении
IT1009574B (it) 1974-01-21 1976-12-20 Saipem Spa Metodo perfezionato per il posizio namento di un natante in particola re di una nave di perforazione e relativi dispositvi
US5023791A (en) 1990-02-12 1991-06-11 The Boeing Company Automated test apparatus for aircraft flight controls
US5260874A (en) 1990-09-05 1993-11-09 The Boeing Company Aircraft flight emulation test system
US5214582C1 (en) 1991-01-30 2001-06-26 Edge Diagnostic Systems Interactive diagnostic system for an automobile vehicle and method
US5523951A (en) 1991-09-06 1996-06-04 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy System and method for automatic ship steering
US5541863A (en) 1994-09-30 1996-07-30 Rockwell International Virtual integrated software testbed for avionics
NO303470B1 (no) * 1994-12-16 1998-07-13 Safety One As FremgangsmÕte og system til kontinuerlig og global overvÕking av dynamiske belastninger
JPH10141986A (ja) * 1996-11-12 1998-05-29 Yokogawa Denshi Kiki Kk 航法支援装置
DE19726122C2 (de) * 1997-06-20 2002-03-07 Wirtgen Gmbh Vorrichtung zum Abfräsen von Bodenbelägen, insbesondere Fahrbahnen
US6298318B1 (en) * 1998-07-01 2001-10-02 Ching-Fang Lin Real-time IMU signal emulation method for test of Guidance Navigation and Control systems
US6450112B1 (en) * 1999-04-02 2002-09-17 Nautronix, Inc. Vessel control force allocation optimization
GB9912407D0 (en) 1999-05-28 1999-09-15 Fisher Tortolano Systems Limit Navigation apparatus and method
US6556956B1 (en) * 2000-06-30 2003-04-29 General Electric Company Data acquisition unit for remote monitoring system and method for remote monitoring
NO20010397L (no) 2001-01-23 2002-07-24 Abb Ind As Fremgangsmåte og innretning for styring av posisjonen av en gjenstand
US6526356B1 (en) 2001-06-19 2003-02-25 The Aerospace Corporation Rocket engine gear defect monitoring method
US6505574B1 (en) 2001-09-05 2003-01-14 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Vertical motion compensation for a crane's load
JP2003098044A (ja) * 2001-09-25 2003-04-03 Sanshin Ind Co Ltd 船舶の検査装置、船舶の検査システム
US7027968B2 (en) * 2002-01-18 2006-04-11 Conocophillips Company Method for simulating subsea mudlift drilling and well control operations
WO2003093913A1 (en) 2002-04-29 2003-11-13 Nti- Norwegian Technology Of Instruments As Wireless operated signal tester
US6847872B2 (en) * 2002-11-07 2005-01-25 International Business Machines Corporation Supplemental diagnostic and services resource planning for mobile systems
NO320692B1 (no) * 2002-12-30 2006-01-16 Stiftelsen Det Norske Veritas Fremgangsmate og system for testing av datamaskinbaserte styre- og overvakningssystemer i et fartoy via en kommunikasjonskanal
NO320465B1 (no) * 2004-02-16 2005-12-12 Egeland Olav Fremgangsmate og system for testing av et reguleringssystem tilhorende et marint fartoy

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7818103B2 (en) 2004-11-19 2010-10-19 Marine Cybernetics As Test method and system for dynamic positioning systems

Also Published As

Publication number Publication date
HK1086082A1 (en) 2006-09-08
AU2003290466A1 (en) 2004-07-22
US7496434B2 (en) 2009-02-24
EP1579281A1 (en) 2005-09-28
US7177734B2 (en) 2007-02-13
DK1579281T3 (da) 2008-01-21
JP4546260B2 (ja) 2010-09-15
AU2003290466A8 (en) 2004-07-22
KR20050084506A (ko) 2005-08-26
KR101031147B1 (ko) 2011-04-27
EP1579281B1 (en) 2007-10-31
JP2006512244A (ja) 2006-04-13
WO2004059411A1 (en) 2004-07-15
DE60317237T2 (de) 2008-08-14
US20060116796A1 (en) 2006-06-01
US20070250227A1 (en) 2007-10-25
NO20026284D0 (no) 2002-12-30
CN1732417A (zh) 2006-02-08
CN100456192C (zh) 2009-01-28
ATE377210T1 (de) 2007-11-15
DE60317237D1 (de) 2007-12-13
WO2004059411A8 (en) 2005-04-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NO320692B1 (no) Fremgangsmate og system for testing av datamaskinbaserte styre- og overvakningssystemer i et fartoy via en kommunikasjonskanal
AU2005307189B2 (en) Test method and system for dynamic positioning systems
US10527429B2 (en) Sailing user interface systems and methods
EP1716043B1 (en) Method and system for testing a control system of a marine vessel
US5710559A (en) Flight safety monitoring device for aircraft with alarm
JP2006512244A5 (no)
CN101989067A (zh) 飞行环境仿真***
JP2007522470A6 (ja) 船舶の制御システムを検査するための方法及びシステム
CN117666381A (zh) 一种无人机半实物仿真***
US20110123960A1 (en) System for training an operator of a vessel
AU2004241516B2 (en) A method and a simulator device for training a pilot of a vessel
KR102399267B1 (ko) 자유항주 모형시험을 이용한 선박 충돌사고 재현 시스템 및 방법
RU35448U1 (ru) Интерактивный стенд отработки бортовой системы автоматической стабилизации малогабаритного беспилотного летательного аппарата вертолетного типа
RU2760823C1 (ru) Опытовый морской модульный комплекс
Kitowski et al. Computer system of simulation of ship's motion
NO318712B1 (no) System og fremgangsmate for testing av et reguleringssystem i et fartoy

Legal Events

Date Code Title Description
MM1K Lapsed by not paying the annual fees