CN113120187A - 一种半潜船货物装载定位方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及装载定位领域，具体提供了一种半潜船货物装载定位方法，其特征在于，在装载船附近水体环境中放置若干海流计，采集半潜船作业水域的三维水流运动监测数据，在所述装载船上放置陀螺仪，使用陀螺仪获得半潜船的实时运动趋势，所述装载船固定点处安装有视觉定位相机，所述视觉定位相机用于判断相对位置，从而得到半潜船运动趋势。与现有技术相比，本发明能够大大缩短装载时间，提高定位精度，保护装载作业安全。
Description
技术领域
本发明涉及装载定位领域，具体提供一种半潜船货物装载定位方法。
背景技术
半潜船也称半潜式母船，它通过本身压载水的调整,把装货甲板潜入水中,以便将所要承运的特定货物(像驳船、游艇、舰船、钻井平台等)从指定位置浮入半潜船的装货甲板上，将货物运到指定位置。
现有半潜船装载作业高度依赖操作人员的工作经验，缺乏智能化操作引导，严重时导致大件货物与半潜船和船墩发生碰撞，危害船舶安全，无法较快较好地完成装载作业。
发明内容
本发明是针对上述现有技术的不足，提供一种实用性强的半潜船货物装载定位方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种半潜船货物装载定位方法，在装载船附近水体环境中放置若干海流计，采集半潜船作业水域的三维水流运动监测数据，在所述装载船上放置陀螺仪，使用陀螺仪获得半潜船的实时运动趋势，所述装载船固定点处安装有视觉定位相机，所述视觉定位相机用于判断相对位置，从而得到半潜船运动趋势。
作为优选，所述采用的海流计为直读式海流计。
进一步的，所述直读式海流计获取装载船只附近水体水流速度以及水流方向，根据直读式海流计不同放置位置以及深度，采集半潜船作业水域的三维水流运动监测数据。
进一步的，根据三维水流运动监测数据和半潜船实时运动趋势得到半潜装载船的三维运动方向预测模型。
进一步的，使用视觉定位相机实现相机可视范围内与目标位置的测距，结合三维运动方向预测模型的预测结果，给出定位指导方向。
进一步的，将若干个直读式海流计和陀螺仪在同一个时间点获得的数据作为神经网络模型的输入。
进一步的，将一定时间间隔后的陀螺仪数据作为输出，结合神经网络训练，得到半潜船周围水流运动-半潜船运动趋势的预测模型。
进一步的，当设置的货物定位点出现在相机里识别范围内时，即可用装载船固定点与货物定位点的相对位置判断，结合根据模型预测得到半潜船运动趋势。
本发明的一种半潜船货物装载定位方法和现有技术相比，具有以下突出的有益效果：
本发明使用直读式海流计、陀螺仪以及视觉定位相机实现一定范围内的动态精准定位，辅助装载船对大件货物的装载工作，能够大大缩短装载时间，提高定位精度，保护装载作业安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
附图1是一种半潜船货物装载定位方法的流程示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好的理解本发明的方案，下面结合具体的实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例都属于本发明保护的范围。
下面给出一个最佳实施例：
如图1所示，本实施例中的一种半潜船货物装载定位方法，首先，在装载船附近水体环境中放置若干直读式海流计，采集半潜船作业水域的三维水流运动监测数据。在装载船上放置陀螺仪，使用陀螺仪获得半潜船的实时运动趋势，装载船固定点处安装有视觉定位相机，视觉定位相机用于判断相对位置，从而得到半潜船运动趋势。
直读式海流计获取装载船只附近水体水流速度以及水流方向，根据直读式海流计不同放置位置以及深度，采集半潜船作业水域的三维水流运动监测数据。
根据三维水流运动监测数据和半潜船实时运动趋势得到半潜装载船的三维运动方向预测模型。
将若干个直读式海流计和陀螺仪在同一个时间点获得的数据作为神经网络模型的输入。本实施例中将1秒后的陀螺仪数据作为输出，结合神经网络训练，得到半潜船周围水流运动-半潜船运动趋势的预测模型(一船一模型)。
使用视觉定位相机实现相机可视范围内与目标位置的测距，结合三维运动方向预测模型的预测结果，给出定位指导方向。当设置的货物定位点出现在相机里识别范围内时，即可用装载船固定点与货物定位点的相对位置判断，结合根据模型预测得到半潜船运动趋势，智能化给出对船舶操作的建议。
上述具体的实施方式仅是本发明具体的个案，本发明的专利保护范围包括但不限于上述具体的实施方式，任何符合本发明的一种半潜船货物装载定位方法权利要求书的且任何所述技术领域普通技术人员对其做出的适当变化或者替换，皆应落入本发明的专利保护范围。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种半潜船货物装载定位方法，其特征在于，在装载船附近水体环境中放置若干海流计，采集半潜船作业水域的三维水流运动监测数据，在所述装载船上放置陀螺仪，使用陀螺仪获得半潜船的实时运动趋势，所述装载船固定点处安装有视觉定位相机，所述视觉定位相机用于判断相对位置，从而得到半潜船运动趋势。
2.根据权利要求1所述的一种半潜船货物装载定位方法，其特征在于，所述采用的海流计为直读式海流计。
3.根据权利要求2所述的一种半潜船货物装载定位方法，其特征在于，所述直读式海流计获取装载船只附近水体水流速度以及水流方向，根据直读式海流计不同放置位置以及深度，采集半潜船作业水域的三维水流运动监测数据。
4.根据权利要求3所述的一种半潜船货物装载定位方法，其特征在于，根据三维水流运动监测数据和半潜船实时运动趋势得到半潜装载船的三维运动方向预测模型。
5.根据权利要求4所述的一种半潜船货物装载定位方法，其特征在于，使用视觉定位相机实现相机可视范围内与目标位置的测距，结合三维运动方向预测模型的预测结果，给出定位指导方向。
6.根据权利要求4所述的一种半潜船货物装载定位方法，其特征在于，将若干个直读式海流计和陀螺仪在同一个时间点获得的数据作为神经网络模型的输入。
7.根据权利要求6所述的一种半潜船货物装载定位方法，其特征在于，将一定时间间隔后的陀螺仪数据作为输出，结合神经网络训练，得到半潜船周围水流运动-半潜船运动趋势的预测模型。
8.根据权利要求1所述的一种半潜船货物装载定位方法，其特征在于，当设置的货物定位点出现在相机里识别范围内时，即可用装载船固定点与货物定位点的相对位置判断，结合根据模型预测得到半潜船运动趋势。
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