NO327025B1 - Fremgangsmate og system for forbedret DP/PMS testing av et marint reguleringssystem - Google Patents

Fremgangsmate og system for forbedret DP/PMS testing av et marint reguleringssystem Download PDF

Info

Publication number
NO327025B1
NO327025B1 NO20055813A NO20055813A NO327025B1 NO 327025 B1 NO327025 B1 NO 327025B1 NO 20055813 A NO20055813 A NO 20055813A NO 20055813 A NO20055813 A NO 20055813A NO 327025 B1 NO327025 B1 NO 327025B1
Authority
NO
Norway
Prior art keywords
power
simulated
real
signals
subordinate
Prior art date
Application number
NO20055813A
Other languages
English (en)
Other versions
NO20055813D0 (no
NO20055813L (no
Inventor
Tor Arne Johansen
Asgeir Johan Sorensen
Roger Skjetne
Original Assignee
Marine Cybernetics As
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Marine Cybernetics As filed Critical Marine Cybernetics As
Priority to NO20055813A priority Critical patent/NO327025B1/no
Publication of NO20055813D0 publication Critical patent/NO20055813D0/no
Priority to JP2008544283A priority patent/JP5022378B2/ja
Priority to KR1020087016417A priority patent/KR101498738B1/ko
Priority to BRPI0619521-0A priority patent/BRPI0619521A2/pt
Priority to PCT/NO2006/000455 priority patent/WO2007067064A1/en
Priority to CN2006800518048A priority patent/CN101336398B/zh
Priority to CA2632541A priority patent/CA2632541C/en
Priority to EP06835704.5A priority patent/EP1960855B1/en
Priority to AU2006323332A priority patent/AU2006323332B2/en
Priority to US11/566,917 priority patent/US7467051B2/en
Publication of NO20055813L publication Critical patent/NO20055813L/no
Publication of NO327025B1 publication Critical patent/NO327025B1/no

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
    • B63H25/06—Steering by rudders
    • B63H25/08—Steering gear
    • B63H25/14—Steering gear power assisted; power driven, i.e. using steering engine
    • B63H25/18—Transmitting of movement of initiating means to steering engine
    • B63H25/24—Transmitting of movement of initiating means to steering engine by electrical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H23/00—Transmitting power from propulsion power plant to propulsive elements
    • B63H23/22—Transmitting power from propulsion power plant to propulsive elements with non-mechanical gearing
    • B63H23/24—Transmitting power from propulsion power plant to propulsive elements with non-mechanical gearing electric
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
    • G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
    • G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
    • G05B23/0256—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults injecting test signals and analyzing monitored process response, e.g. injecting the test signal while interrupting the normal operation of the monitored system; superimposing the test signal onto a control signal during normal operation of the monitored system
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J4/00—Circuit arrangements for mains or distribution networks not specified as ac or dc
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/23—Pc programming
    • G05B2219/23446—HIL hardware in the loop, simulates equipment to which a control module is fixed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J2310/00—The network for supplying or distributing electric power characterised by its spatial reach or by the load
    • H02J2310/40—The network being an on-board power network, i.e. within a vehicle
    • H02J2310/42—The network being an on-board power network, i.e. within a vehicle for ships or vessels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Supply And Distribution Of Alternating Current (AREA)
  • Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)

Abstract

Det fremvises her er et system for å teste et kraftreguleringssystem (2) for et marint fartøy (1), hvori kraftreguleringssystemet (2) er innrettet til å styre systemer (6) som produserer elektrisk energi, hvor kraftreguleringssystemet (2) er innrettet til å motta første signaler (9) fra et kraftforbrukende system (7). Som en respons på de første signalene (9) er kraftreguleringssystemet (2) innrettet til forsyning av andre pådrag (1 0) til et kraftgenererende system (6) innrettet til forsyning av kraft (P) til det kraftforbrukende systemet (7) og 1 eller til ett eller flere kraftforsyningsnett (90), karakterisert ved en simulator (1 20) innrettet til å bli koplet til kraftreguleringssystemet (2), der simulatoren (120) omfatter et simulert kraftforbrukende system (T) innrettet til å motta reelle og l eller simulerte pådrag (8, 8') vedrørende en ønsket tilstand til det simulerte kraftforbrukende systemet (T), en simulert kraftgenererende modul (C) innrettet til forsyning av simulert kraft (F) til det simulerte kraftforbrukende systemet (T), der det simulerte kraftforbrukende systemet (T) er innrettet til forsyning av simulerte signaler (9') til det reelle kraftreguleringssystemet (2), der det reelle kraftreguleringssystemet (2) er innrettet til forsyning av pådrag (1 0) til det simulerte kraftgenererende systemet (6') som en respons på de simulerte signalene (9'), der det simulerte kraftgenererende systemet (C) er innrettet til forsyning av simulert kraft (F) til det simulerte kraftforbrukende systemet (T) som en respons på pådragene (10), for funksjons-, ytelses- eller feilmodus- testing av kraftreguleringssystemet (2) påvirket av de simulerte signalene (9').

Description

Tittel: Fremgangsmåte og system for forbedret DP/PMS testing av et marint reguleringssystem
Innledning
Et fartøy med et dynamisk posisjoneringssystem (DP) for å fastholde stasjonær posisjon eller andre anvendelser, som vanligvis inneholder en autopilot for å brukes under fartøyets vanlige gange i sjøen, vil i mange tilfeller ha diesel-
elektrisk drift av propeller og thrustere. Elektrisk energi produseres ombord på fartøyet av en kraftstasjon som omfatter elektriske generatorer drevet av dieselmotorer og / eller gassturbiner, og et marint automatiseringssystem som inkluderer et kraftreguleringssystem (PMS). Den elektriske kraften som blir konsumert av de elektriske motorene til propellene og thrusterne kan utgjøre en betydelig stor del av den produserte elektriske kraften som konsumeres ombord. Dersom de elektriske signalene fra et dynamisk posisjoneringskontrollsystem
"DP" til PMS-et til de elektriske motorene for propellene og thrusterne medfører høyt og raskt skiftende energiforbruk, kan dermed resultatet bli overbelastning av elektrisk kraft, store kraftsvingninger, eller ikke forutsatt drift av kraftstasjonen. Dette kan medføre en driftstopp av kraftstasjonen og en høyst uønsket diskontinuitet i tilførselen av elektrisk kraft. Denne situasjonen, som benevnes som såkalt svart skip, er kostbar og potensielt farlig, og kan føre til tap av oppdrag, skade på utstyr, alvorlige ulykker og skipbrudd. Med dette som bakgrunn fremkommer det at det er viktig å teste interaksjonen mellom DP kontrollsystemet og kraftstasjonen, inkludert kraftreguleringssystemet og deler av det marine automatiseringssystemet for å forsikre seg om at svart skip, uakseptable kraftsvingninger eller andre uriktige hendelser eller betingelser ikke
vil oppstå under drift av fartøyet. Testprosedyrer som er i bruk tillater ikke systematisk testing av PMS-et under av krevende simulerte, men likevel realistiske tilstander. Dette viser at det er behov for testmetoder og systemer som kan teste og verifisere hvorvidt PMS systemet vil operere riktig under krevende men realistiske driftsforhold, eller ikke.
Det er videre et behov for systemer og metoder som tillater bedre simulering av kraftsystemet, siden tidligere fremlagte simuleringer av kraftsystemer har vært overforenklede. Et kraftreguleringssystem ombord på et marint fartøy kan omfatte mange nivåer av kraftregulering, som spenner fra lokale kraftreguleringssystemer innrettet til regulering av thrustere eller et generatortog, til høyere nivå kraftreguleringssystemer som regulerer det helhetlige kraftsystemet. Det helhetlige kraftsystemet kan fungere som et integrert kraftsystem hvori flere lavere-nivå kraftreguleringssystemer utgjør ett enkelt høyere-nivå PMS. Interaksjonen mellom lavere og høyere reguleringssystemer i et slikt kraftsystemhierarki kan omfatte utsendingen av signaler om hurtig nedstengning, så vel som store og hurtige fluktuasjoner i krafttilførselen. I tillegg er kraftreguleringssystemet vanligvis distribuert over flere enheter i separate skottseksjoner i hele skipets lengde, og også distribuert mellom et babord- og et styrbordsystem, og kan derfor være vanskelig å teste. Derfor er det et behov for testing av de ulike interaksjonene mellom det høyere-nivå og det lavere-nivå PMS-et for å forsikre seg om at det totale PMS er i stand til å fungere korrekt når det utsettes for krevende men realistiske betingelser.
JP59091510 beskriver en anordning for testing av et generelt prosesskontroll-systems funksjon.
N0318712 beskriver et system for testing av et reguleringssystem i et fartøy.
Hardware-in-the-loop simulering
Kraftreguleringssystemet PMS (2) testes ved simulering, der PMS-et (2) er tilkoplet en simulator (120). PMS-et (2) kan bli frakoplet fartøyet og testet som en hardware-in-the-loop, eller fortsatt forbli tilkoplet fartøyet (1). Simulatoren (120) mater inn kommandoene som ellers ville bli forsynt til PMS-et (2) og beregner fartøyets bevegelse som ville ha vært resultatet av slike thruster- og rorkommandoer. Simulatoren returnerer signalene som ville ha vært resultatet fra målesystemet for bevegelsen beregnet av simulatoren. Sett fra PMS-et (2) virker det som om den er tilkoplet utstyret som er installert på fartøyet (1), selv om det faktisk er tilkoplet simulatoren (120). PMS-et (2) kan testes for et bredt spektrum av operasjonelle innstillinger og betingelser vedrørende fartøyets omgivelser, feilsituasjoner og operatørkommandoer i denne testkonfigurasjonen. Dette er en meget virkningsfull testmetode som er av stor betydning. Tidligere simuleringssystemer har ikke vært i stand til å simulere på en fullgod måte hverken de kraftgenererende systemene (6) eller kraftforsyningsnettene (90) til et marint fartøy (1), dermed har det ikke vært mulig å få til realistisk testing av en PMS (2). Det er en målsetning med den foreliggende oppfinnelsen å muliggjøre slik testing.
Kort oppsummering av oppfinnelsen
Den foreliggende oppfinnelsen løser noen av problemene beskrevet ovenfor. Den foreliggende oppfinnelsen fremviser et system for testing av et kraftreguleringssystem i et marint fartøy, hvor kraftreguleringssystemet er innrettet til å regulere systemer som produserer elektrisk energi, hvor kraftreguleringssystemet er innrettet for mottak av første signaler fra et kraftforbrukende system, hvor kraftreguleringssystemet, som en respons på det første signalet, er innrettet til å forsyne andre påtrykk til et kraftgenererende system innrettet til forsyning av kraft P til det kraftforbrukende systemet. De nye og karakteriserende delene av systemet er følgende: en simulator innrettet til å bli koplet til kraftreguleringssystemet, der simulatoren omfatter følgende trekk: et simulert kraftforbrukende system innrettet til for mottak av reelle og / eller simulerte pådrag vedrørende en ønsket tilstand til det simulerte kraftforbrukende systemet,
en simulert kraftgenererende modul innrettet til forsyning av simulert kraft P' til det simulerte kraftforbrukende systemet,
der det simulerte kraftforbrukende systemet er innrettet til forsyning av simulerte signaler (9') til det reelle kraftreguleringssystemet,
der det reelle kraftreguleringssystemet er innrettet til forsyning av pådrag til det simulerte kraftgenererende systemet som en respons på de simulerte signalene,
der det simulerte kraftgenererende systemet er innrettet til forsyning av simulert kraft til det simulerte kraftforbrukende systemet som en respons på pådragene,
for funksjons-, ytelses- eller feilmodus- testing av kraftreguleringssystemet påvirket av de simulerte signalene.
Den foreliggende oppfinnelsen fremviser en metode for testing av kraftreguleringssystemet til et marint fartøy, hvor kraftreguleringssystemet regulerer elektriske energigenereringssystemer, hvor kraftreguleringssystemet mottar første signaler fra et kraftforbrukende system, og som en respons på dette forsyner kraftreguleringssystemet andre pådrag til et kraftgenererende system som forsyner kraft til det kraftforbrukende systemet. De nye og karakteristiske handlinger ved metoden omfatter:
- tilkopling av en simulator til kraftreguleringssystemet,
- simulatoren (120) leverer simulerte pådrag som representerer en ønsket tilstand for et simulert kraftforbrukende system til det simulerte kraftforbrukende systemet eller et eksternt reguleringssystem som leverer reelle pådrag som representerer den ønskede tilstanden til det simulerte kraftforbrukende systemet, - simulatoren omfatter en simulert kraftgenereringsmodul (6') som forsyner simulert kraft P' til det simulerte kraftforbrukende systemet, - det simulerte kraftforbrukende systemet leverer simulerte signaler til det reelle kraftreguleringssystemet, - det reelle kraftreguleirngssystemet forsyner pådrag til det simulerte kraftgenererende systemet som en respons på de simulerte signalene, - det simulerte kraftgenererende systemet leverer simulert kraft P' til det simulerte kraftforbrukende systemet som en respons på pådragene, for funksjons-, ytelses-eller feilmodus- testing av kraftreguleringssystemet påvirket av de simulerte signalene.
Ytterligere fordelaktige trekk ved den foreliggende oppfinnelsen er fremvist i den detaljerte beskrivelsen av oppfinnelsen.
Korte figurbeskrivelser
De vedlagte figurer er bare ment å illustrere oppfinnelsen, og skal ikke bli fortolket som en begrensning av oppfinnelsen, som bare skal begrenses av de vedlagte patentkravene. Noen av henvisningstallene er utstyrt med første og andre senkede indekstall, dette gjelder henvisningstallene til signalene. Signalhenvisningstallene er gitt slik at det foranstående indekstallet viser signalkilden, selve eller midtre henvisningstall viser signalnavnet og det bakerste indekstallet indikerer signalets mål. Fig 1. beskriver skjematisk et system hvor et kraftforbrukende system (7) mottar pådrag (87) fra et reguleringssystem som ikke er vist her, og hvori det kraftforbrukende systemet (7) som forsyner pådrag (792) til et kraftreguleringssystem (PMS) (2). Som en respons på thrusterpådragene (792) sender PMS (2) pådrag (2106) til et kraftgenererende system (6) som i respons forsyner elektrisk kraft (6P7) til det kraftforbrukende systemet (7). Det kraftforbrukende systemet (7) forsyner kraft til et fartøy (1), hvor fartøyet kan bli ytterligere eksponert for krefter og moment (eFi) fra omgivelsene. Det kraftforbrukende systemet (7) kan også være et kraftforbrukende system som ikke er for fremdrift, slik som kraner, varme- eller kjølesystemer, pumper, hivkompenserende systemer, kompressortog, etc. Fig 2. beskriver et distribuert PMS (2), hvor PMS-et (2) omfatter en rekke underordnede kraftreguleringssystemer (2i,22,...), hvor hvert underordnede kraftreguleringssystem (2i,22,...) regulerer en eller flere kraftgenererende systemer (61, 62 ..., 6„). De underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22>...) kan fungere uavhengig som separate kraftreguleringssystemer, eller være sammenkoplet for å danne et sentralisert PMS (2). Det kraftforbrukende systemet (7) forsyner påtrykk (792), slik som signaler for å be om en spesifikk endring av kraftforbruket som en respons på påtrykket (8). Påtrykkene (792) blir sendt til PMS-et (2), og PMS-et (2) må ta beslutninger vedrørende hvilke aksjoner som skal bli utført som respons på påtrykkene (792), slik som oppstart eller nedstengning av ytterligere en generator, å bryte eller slutte kraftsvitsjer, økning av kraftproduksjonen fra en generator i drift, osv. Kraftreguleringssystemet (2) kan også motta tilbakekoplingssignaler (90172) fra kraftforsyningsnettet vedrørende tilstanden til kraftforsyningsnettet (90) (spenning, strøm, frekvens). Fig. 3 beskriver skjematisk i mer detalj et kraftgenererende system (6), hvor en PMS (2) kan regulere flere separate kraftgenererende systemer (6). PMS-et (2) kan omfatte flere underordnede kraftreguleringssystemer (2i,22,...) og hvert underordnede kraftreguleringssystem (2i,22,...) forsyner PMS påtrykk (210613) til en lokal kraftregulator (LPC) (613) som i sin tur regulerer underelerhentene slik som hovedmotoren (611) og den elektriske generatoren (612) til det kraftgenererende systemet (6). Fig 4. viser et forenklet skjematisk bilde av et distribuert kraftgenererende system (6) på et marint fartøy, hvor det er vist flere separate kraftgenererende systemer (61,62,...) som forsyner kraft til et sentralt kraftforsyningsnett (90), og thrustere (7) som kan motta kraft fra det sentrale kraftforsyningsnettet (90). Det er også vist separate underordnede PMS-er (2i,22,...) for hvert respektive kraftgenererende system (61,62,—) og likedan svitsjer og tie breakere (91) innrettet til å brytes eller sluttes i henhold til behov. Fig. 5a viser skjematisk et typisk thrustersystem (7), hvor en lokal thrusterregulator (LTC) (711) mottar thrusterpådrag (8711) og forsyner pådrag (9) til en PMS (2) og en kraftelektronikkenhet (712) tilhørende thrustersystemet (7). PMS-et (2) regulerer et kraftgenererende system (6) (ikke illustrert her) som i sin tur forsyner elektrisk energi til thrusterens (7) kraftelektronikkenhet (712). Innenfor kraftelektronikkenheten, også kjent som thrusterens (7) variable hastighetsgir (VSD) (712), kan det være svært store kraftsvingninger som er vanskelige å simulere eller modellere. Kraftelektronikken (712) regulerer og forsyner energi til motoren som i sin tur driver en aksel som i sin tur driver en propell (717). I denne konfigurasjonen behøver man kun å regulere akselomdreiningshastigheten (714) og dermed propellen. Fig. 5b viser skjematisk en alternativ sammenstilling av thrustersystemet (7) hvor en LTC (711) forsyner pådrag til en stignings-server (716) som setter stigningen på propellen (717). LTC-en (711) forsyner videre pådrag (297n) til en PMS (2) som regulerer et kraftgenererende system (6) (ikke vist her). Det kraftgenererende systemet (6) forsyner kraft til et drivakselsystem (714) som driver en propell (717). Pitch serveren (716) regulert av LTC-en (711) setter stigningen på propellen (717). Aktuatortilbakekoplingssignaler blir matet tilbake til LTC-en (711) som sammenlikner aktuatortilbakekopiingssignalene til de innstilte verdiene, og utfører de hensiktsmessige handlingene. I denne konfigurasjonen av thrustersystemet (7) behøver man kun å regulere stigningen på propellen, mens akselomdreiningshastigheten (714) derimot kan være konstant. Fig. 6 viser et testdiagram av en PMS (2) hvor PMS-et (2) til det marine fartøyet (1) er (ikke nødvendigvis) frakoplet det reelle kraftforbrukende systemet (7) og det reelle dieselelektriske kraftgenererende systemet (6), og tilkoplet et simulert kraftforbrukende system (7') og et simulert kraftgenererende system (6') som er omfattet av en simulator (120) med signaler (9,10) til og fra PMS-et (2) som blir logget i en logger under en test. Fig.7 beskriver en liknende situasjon som i Fig. 6 men hvori PMS-et (2) er en distribuert PMS (2), hvori PMS-et (2) omfatter et flertall underordnede kraftreguleringssystemer (2i,22,...). Fig. 8 beskriver en distribuert PMS (2) omfattende et flertall underordnede kraftreguleringssystemer { 2^, 22,...), hvor ett enkelt av de underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22,...) blir testet.
I tillegg kan en sentral PMS (2) regulere det totale kraftgenereringsbehovet for hele fartøyet, eller ett eller flere av de underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22,...) kan fungere som det sentrale PMS-et (2).
Fig. 9 illustrerer en testskisse hvor ett eller flere av de underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22,...) testes av simulatoren (120). Fartøyets kraftgenereringsmoduler (6i) kan være distribuert i separate seksjoner i fartøyet, hver med et lokalt underordnet kraftreguleringssystem (2|), med hvilket det underordnet kraftreguleringssystem kan bli tilkoplet med et datanett. Simulatoren
(120) omfatter simuleringsmoduler slik som en simulert kraftgenereringsmodul (6') og et simulert fartøy (V).
Fig. 10 illustrerer en situasjon hvor DP reguleringssystemet (3) forsyner pådrag
(387) til et kraftforbrukende system (7). Fig. 11 illustrerer en testsituasjon hvor interaksjonene mellom det reelle PMS-et (2) og det reelle DP reguleringssystemet (3) testes mot en simulator (120). PMS-et (2) og DP reguleringssystemet (3) er (ikke nødvendigvis) frakoplet det kraftgenererende systemet (6) og thrustersystemet (7) til det marine fartøyet (1) og tilkoplet simulatoren (120), og kan kjøres for testing enten under simulerte feilmoder, funksjons- eller ytelsestesting. Fig. 12 illustrerer en situasjon liknende systemet som ble beskrevet ovenfor, men hvor thrusterreguleringssystemet (711) anses for å være en separat enhet i thrustersystemet (7), og kan dermed være inkludert i den testede hardware med reguleringssystemet (3) og PMS-et (2), vennligst se Fig. 13 under. I dette scenariet forsyner DP reguleringssystemet (3) thrusterpådrag (38711) til thrusterreguleringssystemet (711) som, som en respons på thrusterpådragene
(38711), forsyner kraftpådrag (7n92) til PMS-et (2).
Fig. 13 illustrerer et testoppsett hvor interaksjoner mellom det reelle thrusterreguleringssystemet (711) så vel som PMS-et (2) og DP reguleringssystemet (3) testes. Systemene er frakoplet det reelle systemet til fartøyet (1), og tilkoplet en simulator (120). Simulatoren (120) er liknende de simulatorene som er beskrevet ovenfor, men omfatter videre en simulert fremdriftsenhet (710') regulert av LTC-en (711) istedenfor av den simulerte totale kraftforbrukende enheten (7').
Detaljert redegjørelse for foretrukne utførelser av oppfinnelsen
Oppfinnelsen som her er presentert er et testsystem og en metode for å teste et kraftreguleringssystem (2) for et marint fartøy (1). Kraftreguleringssystemet (2) er innrettet til å regulere ett eller flere systemer (6) som produserer elektrisk energi som skal konsumeres av et kraftforbrukende system (7), vennligst se Fig. 1. I en første foretrukken utførelse av oppfinnelsen er det kraftforbrukende systemet (7), f.eks. et thrustersystem, innrettet til å motta pådrag (87) som representerer en ønsket tilstand av fartøyet (1), slik som ønsket hastighet,
akselomdreiningshastighet, kurs, osv. Som en respons på pådragene (87) er det kraftforbrukende systemet videre innrettet til å forsyne signaler (792) slik som
signaler som indikerer behov for en bestemt akselomdreiningshastighet, til kraftreguleringssystemet (2) som i sin tur, som en respons på signalene (792) vil forsyne andre pådrag (9106) til et kraftgenererende system (6). Det kraftgenererende systemet (6) vil som en respons på de andre signalene fr92) forsyne kraft til det kraftforbrukende systemet (7) som vil forsyne kraft til det marine fartøyet (1). Signalene (9) fra det kraftforbrukende systemet (7) til PMS-et (2) kan også, blant annet, være sensorsignaler, pådrag, statussignaler eller tilbakekoplingssignaler.
I en foretrukken utførelse av oppfinnelsen er signalet (9) fra det kraftforbrukende systemet (7) til PMS-et (2) signaler eller pådrag som indikerer bestemte kraftbehov. PMS-et (2) kan også sende pådrag (2117) direkte til thrustersystemet (7) dersom det er påkrevd. Disse signalene kan omfatte signaler for hurtig lastreduksjon dersom PMS-et (2) detekterer en situasjon hvor en skarp nedgang i kraftforbruket til det kraftforbrukende systemet (7) er ansett for å være nødvendig. I tillegg mottar PMS-et (2) kraftgenereringstilbakekoplingssignaler (6122) fra det kraftgenererende systemet (6) som representerer tilstanden til kraftgenererende systemet (6). Det kraftforbrukende systemet (7) vil forsyne krefter (7F1) som virker på fartøyet (1) og endrer eller opprettholder en tilstand til fartøyet (1). Når Kraftreguleringssystemet (2) testes, kan kraftreguleringssystemet (2) alternativt bli frakoplet den korresponderende reelle kraftforbrukende systemet (7) og det reelle kraftgenererende systemet (6), og bli tilkoplet en simulator (120) som omfatter korresponderende simulerte kraftforbrukende systemer (7'), simulerte kraftgenererende systemer (6'), og muligens et simulert fartøy (1"). Det simulerte kraftforbrukende systemet (7') vil motta reelle eller simulerte pådrag (8V) som representerer en ønsket tilstand til det simulerte kraftforbrukende systemet (7<1>) og vil som en respons forsyne simulerte pådrag (r92) til det reelle PMS-et (2). Det virkelige kraftreguleringssystemet (2) vil, som en respons på signalene (7'92) forsyne pådrag (glO?) til det simulerte kraftgenererende systemet (6<1>), som vil forsyne en høyere eller lavere kvantitet av simulert kraft (& Pt) til det simulerte kraftforbrukende systemet (7'). Det kraftforbrukende systemet (7<1>) vil dermed, i henhold til de mottatte pådrag (87-). være i stand til å forsyne den nødvendige kraft til fartøyet (1'). På denne måte kan funksjons-, ytelses- eller feilmodus-testing av det reelle PMS-et (2) bli gjennomført.
I en foretrukken utførelse av oppfinnelsen, mottar det simulerte kraftforbrukende systemet (7') thrusterpådrag (a7) som kan være simulerte eller reelle (8, 8'). Som en respons på disse thrusterpådragene (a7) forsyner det kraftforbrukende systemet (7) simulerte signaler (7'9'2) til PMS-et (2). Som en respons på disse signalene (7'9'2) forsyner PMS-et (2) pådrag (2106') til det simulerte kraftgenererende systemet (6'). Som en respons på pådragene (21 Off) forsyner det simulerte kraftgenererende systemet (6) simulert kraft (6P'7) til det simulerte kraftforbrukende systemet (7'), som i sin tur forsyner simulerte krefter (7-F'r) til et simulert fartøy (V). Det simulerte kraftgenererende systemet (6') forsyner tilbakekoplingssignaler for simulert kraftgenerering (6'12'2) til PMS-et (2). Det simulerte fartøyet (1') kan også være utsatt for simulerte belastninger fra omgivelsene (eF'0 som påvirker oppførselen til det simulerte fartøyet (V). I en ytterligere foretrukket utførelse kan det simulerte fartøyet (1') oppleve simulerte feil og simulerte feilmoder, funksjonstesting eller ytelsestesting for testing av PMS-et (2).
Med funksjonstesting menes testing av et system for å forsikre seg om at systemet er i stand til å utføre alle tilsiktede handlinger. For en PMS (2) kan slike handlinger blant annet være den hensiktsmessige brytingen og sluttingen av kraftsvitsjer (91), den hensiktsmessige oppstarting og nedstengning av generatorer (612), den hensiktsmessige respons på pådrag til PMS-et (2) etc. Med testing av feilmoder menes testing av et system for å forsikre seg om at systemet reagerer på en ønsket måte på feilsituasjoner. En feilsituasjon er definert til å være en funksjonell manifestasjon av feil, hvor feilene er komponentenes manglende evne til å utføre sin funksjon på grunn av feil hvor feilene er defekter i komponenten. Feilmodene kan blant annet omfatte:
<*>feilkalibrerte innmatede signaler,
<*> innmatede signaler utenfor gyldig område,
<*> forstyrrelser på de innmatede signalene,
<*> ombyttede innmatede signaler,
<*> frakoplede eller manglende innmatede signaler,
<*> forsinkede innmatede signaler,
<*> feilfungerende kraftforbrukende system (7),
<*> feilfungerende kraftgenererende system (6),
<*> feilfungerende kommandoinnretninger (4), osv.
I en foretrukken utførelse av oppfinnelsen er kommandosystemet (3) et dynamisk posisjoneringssystem (DP) (3) som forsyner pådrag (387) til det kraftforbrukende systemet (7) som vist i Fig. 1.1 denne utførelsen av oppfinnelsen omfatter det kraftforbrukende systemet (7) hovedsakelig thrustersystemer (7), og pådraget
(387) forsynt til thrustersystemet (7) omfatter hovedsakelig kommandoer med hensyn til den ønskede kurs og hastighet eller ønsket kurs og posisjon for det marine fartøyet. DP-systemet (3) kan motta kommandoer fra en kommandoinnganginnretning (4) slik som et kommandokonsoll med et ratt, en joystick, styrekule osv, som forsyner pådrag (41) til DP-systemet (3).
I en utførelse av oppfinnelsen omfatter simulatoren (120) en fartøysmodul (V) som omfatter algoritmer innrettet til å bergegne den resulterende dynamiske fartøybevegelsen når fartøyet (1') blir utsatt for krefter fra thrustersystemet (7'). Det simulerte fartøyet (1') kan også være influert av simulerte krefter (eFv) fra omgivelsene slik som vind, strøm og bølger. Det simulerte fartøyet ( <V>) er innrettet til å ta slike krefter med i betraktning når den resulterende simulerte bevegelsen til fartøyet beregnes. Dette muliggjør testing av PMS-et (2) når dét simulerte thrustersystemet (7') mottar kommandoer som representerer den ønskede bevegelsen til fartøyet (1'). PMS-et (2) kan bli testet for om den håndterer situasjoner på en hensiktsmessig måte når thrustersystemet (7') er utsatt for raskt varierende kraftbehov... Dermed kan situasjoner som sjelden oppstår, men som det likevel er viktige å teste for, bli undersøkt.
Fig. 5a illustrerer en første thrusterkonfigurasjon, en thruster med såkalt fast stigning og variabel hastighet, hvor propellstigningen er fast mens akselrotasjonshastigheten kan variere. En lokal thrusterregulator (711) mottar pådrag (8711) som kan komme fra et DP system (3), og som en respons forsyne signaler (71192) til ett eller flere underordnede kraftreguleringssystemer. Som en respons på signalene (71192) forsyner kraftreguleringssystemet (2) og / eller ett eller flere underordnede kraftreguleringssystemer (2i, 22) og et kraftgenererende system (6) kraft til en kraftelektronikkenhet (712). Kraftelektronikkenheten (712)
er innrettet for å motta kommandoer fra den lokale thrusterregulatoren (711) med hensyn på den ønskede thrustertilstanden. Kraftelektronikkenheten er innrettet til å modifisere kraften som mottas for å oppnå den ønskede krafttilstanden. Kraftelektronikkenheten (712) forsyner kraft til en motor (713) som driver en aksel
(714) som i sin tur driver en propell (717) eller andre fremdriftsmidler. Den lokale thrusterregulatoren (711) mottar tilbakekoplingssignaler fra fremdriftssystemet (712,713, 714,717) som representerer tilstanden til systemet, og kan utføre tilleggskorreksjoner som en respons på tilbakekoplingssignalene.
Fig. 5b illustrerer en andre thrusterkonfigurasjon, en thruster med såkalt fast hastighet og regulerbar stigning, hvor propellstigningen er regulert mens akselrotasjonshastigheten er fast. Som ovenfor mottar en lokal thrusterregulator
(711) kommandosignaler (8711) som kan komme fra et DP system (3) og som en respons forsyner signaler (7n92) til ett eller flere underordnede kraftreguleringssystemer. Som en respons på signalene (7n92) forsyner kraftreguleringssystemet (2) og / eller ett eller flere underordnede kraftreguleringssystemer (2i, 22) og et kraftgenererende system (6) kraft til en motorstarter (715) som starter motoren (713) for å drive akselen (714) og propellen (717). Den lokale thrusterregulatoren vil i denne utførelsen forsyne pådrag til en stignings-servo (716) innrettet til å sette stigningen på propellen
(717) og dermed endre kraften forsynt fra thrustersystemet (7) til fartøyet (1).
Den lokale thrusterregulatoren (711) mottar tilbakekoblede signaler fra fremdriftssystemet (712, 713, 714, 717) som representerer tilstanden til systemet, og kan utføre tilleggskorreksjoner som en respons på de tilbakekoplede signalene.
I en videre foretrukket utførelse av oppfinnelsen kan de simulerte
kraftforbrukende systemene (7'), som korresponderer til de reelle motpartene, omfatte, uten å være begrenset av, det følgende:
- et simulert petroleumsprosesstog (7'b) eller liknende,
- en simulert gasskompressorledning (7'c) for petroleumsprosessering eller gass til væskegjenvinning, - et simulert hivkompenserende system (7'd) for boring eller petroleumsproduksjon,
- et simulert kjøle- eller varmesystem (7'e) for passasjer- eller lasteskip,
- et simulert pumpesystem (7'f) f.eks. for å ta inn ballast eller lasting/lossing,
- et simulert kransystem (7'g).
Dermed tillater oppfinnelsen som er presentert her testing av kraftforbruksbehov på boreplattformer som har store energibehov når de utfører operasjoner for boring, pumping og relativ posisjonering, eller kraftforbruk for varme og kjøling i store passasjerskip osv.
Kraftreguleringssystemet (2) kan omfatte et flertall underordnede kraftreguleringssystemer (2i,22,...) hvor hvert underordnede kraftreguleringssystem (2i,22,...) ved behov kan fungere uavhengig, eller være sammenkoplet for å danne et sentralt PMS (2). Denne konfigurasjonen kan oppfattes som et distribuert PMS (2). Et distribuert kraftreguleringssystem kan være påkrevd for å ha separate reservesystemer for babord og styrbord sider av skipet, separate systemer i separate skottseksjoner av skipet. I en annen utførelse av oppfinnelsen kan de underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22,...) på sin side være regulert av et høyere nivå PMS (2) som monitorerer og regulerer den helhetlige ytelsen til kraftsystemet. Interaksjonene mellom de underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22,...) kan være kompleks, og det er et mål med den foreliggende oppfinnelsen å bli i stand til å undersøke egenskapene til et slikt distribuert PMS (2). Sammenkoplingen mellom de underordnede kraftreguleringssystemene (21,22,...) er nyttig for å gjøre systemet robust dersom systemet skulle bli utsatt for avbrudd. Slike avbrudd kan være feil i et av de underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22,...) hvorved det er nødvendig for en andre av de underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22,...) å være i stand til å overta funksjonene til det feilfungerende underordnede systemet slik at i det minste et minimum av kraftgenereringsbehov til det marine fartøyet blir ivaretatt. Videre kan de underordnede kraftreguleringssystemene
(2i,22,...) være innrettet slik at hvert underordnet system (2i,22,...) kan være dedikert til å betjene en unik kraftforbrukende enhet (7). Som en følge av dette kan de underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22,...) også være plassert på ulike steder ombord i fartøyet (1). I en foretrukket utførelse av oppfinnelsen tillater testsystem metoden testing av en eller flere av de distribuerte underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22,...) ved å kople ett eller flere av de underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22,...) til simulatoren (120) og forsyne reelle og /eller simulerte signaler (792-1,7'9'2-i,) og logge de korresponderende responsene til de underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22l...).
Å plassere de underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22,...) på ulike steder i det marine fartøyet (1) er vanlig, siden kreftgenereringssystemet videre kan omfatte et flertall av underordnede kraftgenererende systemer (61, 62,...), hvor hvert underordnede kraftgenererende system (61, 62,...) er et separat og uavhengig kraftgenererende system (61, 62, ...)■' en foretrukken utførelse av oppfinnelsen omfatter simulerte underordnede kraftgenererende systemer (6'i, 62,...). som hver forsyner simulert kraft til et reelt eller simulert kraftoverføringsnett (90, 90') som vist i fig. 2 og fig. 8. I en videre foretrukken utførelse av oppfinnelsen, kan hvert underordnede kraftreguleringssystem (2i,22,...) utføre operasjoner slik som blant annet å regulere en eller flere underordnede kraftgenererende systemer (61, 62, ■■■), eller regulere bryting og slutting av kraftsvitsjer og / eller bussbrytere (91, 92) på kraftforsyningsnettet (90).
Ved å henvise til Fig. 2 vises det at de underordnede kraftgenererende systemene forsyner kraft (6P90) til et elektrisk forsyningsnett (90). Kraften forsynes videre fra forsyningsnettet (90) til det kraftforbrukende systemet (7). Hvert underordnede kraftreguleringssystem (2i,22,...) kan forsyne PMS pådrag
(2106) til ett eller flere av de underordnede kraftgenererende systemer (61, 62,...) og mottar kraftgenereringstilbakekoplingssignaler fø122) fra det kraftgenererende systemet (6). PMS-et (2) kan som en respons på tilbakekoplingssignalene (go172) fra kraftforsyningsnettet handle uavhengig av thrustersystemet (7) og forsyne kontrollsignaler (2I690) til kraftforsyningsnettet (90), slik som pådrag for åpning eller lukking av svitsjer (91). PMS-et (2) eller en eller flere av de underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22,...) kan også kreve oppstart eller nedstengning av underordnede kraftgenererende systemer (61, 62,...). Hvert separate underordnede kraftreguleringssystem (20 kan videre være innrettet til regulering av et korresponderende reelt eller simulert underordnet kraftgenererende system (6i, 6i').
Det kraftgenererende systemet (6) kan omfatte flere kraftgenererende underelementer slik som en hovedmotor (611) f.eks. en dieselmotor eller gassturbin, en generator (612) og en lokal kraftregulator (LPC) (613). LPC-en
(613) kan omfatte en eller flere av en "Governor" (614) som regulerer hastigheten til generatoren (612) dvs. frekvensen til den produserte elektriske kraften, og en automatisk spenningsregulator (AVR) (615), som regulerer spenningen til den produserte elektriske kraften. LPC-en (613) mottar tilbakekoplingssignaler (612I2I613) fra generatoren (612) så vel som tilbakekoplingssignaler (90I6613) fra det reelle eller simulerte kraftfordelingsnettet (90, 90'). Som en respons på tilbakekoplingssignalene (612I2I613). og PMS pådragene (2IO613). forsyner LPC-en pådrag (6i3l86n) til den hovedmotoren (611) som driver generatoren (612). LPC-en (613) kan også forsyne LPC pådrag (613I8612) direkte til generatoren
(612) slik som den ønskede magnetiseringen av generatoren (612). LPC-en
(613) kan videre være innrettet for å motta tilbakekoplingssignaler (90I6613) fra kraftdistribusjonen som representerer tilstanden til det reelle eller simulerte kraftdistribusjonsnettet (90, 90'). LPC-en (613) kan som en respons på tilbakekoplingssignalene (90I6613) levere hensiktsmessige pådrag slik som en økning eller reduksjon av magnetiseringen eller hastigheten til generatoren (613). Et eksempel på en situasjon det kan bli testet for er en situasjon hvor en av generatorene (612) har en funksjonsfeil, der de resterende generatorene opererer nær eller ved full kapasitet, og et plutselig og akutt behov for ytterligere thrusterkraft oppstår. PMS-et (2) vil da bli påkrevd å utføre hensiktsmessige handlinger, med hensyn til hvilket kraftforbrukende system som skal motta mindre kraft slik at ytterligere kraft kan leveres til thrusterne. Dersom et marint fartøy trenger å bli raskt forflyttet fra en gitt posisjon for å unngå en kollisjon, så bør thrustersystemene bli gitt en høyere prioritet enn f. eks. lugarbelysning, kraner eller kjølemaskineri ombord. Det er kritisk at PMS-et er i stand til å respondere hensiktsmessig på slike situasjoner.
I en annen foretrukken utførelse av oppfinnelsen er ett eller flere av de underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22,...) innrettet til å forsyne pådrag (2II7) til ett eller flere av de reelle og /eller simulerte kraftforbrukende systemene (7,7'). Som beskrevet over omfatter pådragene (2117) blant annet nedstengningssignaler til thrusteren eller signaler for hurtig lastreduksjon.
I en ytterligere foretrukket utførelse av oppfinnelsen, kan ett eller flere av de underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22,...) motta tilbakekoplingssignaler fra en eller flere av de reelle eller simulerte lokale kraftregulatorene (613, 613'). De underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22,.-) kan være innrettet til å motta tilbakekoplingssignaler som representerer den helhetlige tilstanden til ett eller flere av de underordnede kraftgenererende systemene (61,62,...).
I en spesiell foretrukket utførelse av oppfinnelsen er det reelle DP-systemet (3) tilkoplet PMS-et (2) og simulatoren (120) og vil forsyne pådrag (387) til den reelle og / eller simulerte kraftforbrukende systemet (7, 7') som vil svare med å forsyne signaler til PMS-et (2) som beskrevet ovenfor. Simulatoren (120) omfatter ett eller flere av et simulert underordnet kraftgenererende system (61', 62,...), et simulert thrustersystem (7') og et simulert fartøy (1'). DP reguleringssystemet (3) forsyner pådrag (387) til det simulerte thrustersystemet (7'). Som en respons på pådragene (387) forsyner det simulerte thrustersystemet simulerte signaler (792) til det reelle PMS-et (2). PMS-et (2) forsyner kraftpådrag (2106') til en simulert kraftgenereringssystem (6') som i sin tur forsyner simulert kraft fe-P» til det simulerte kraftforbrukende systemet (7'). Det simulerte kraftforbrukende systemet (7') leverer krefter (7F1O som påvirker det simulerte skipet (V). Bevegelsen til det simulerte fartøyet (V) kan være påvirket av simulerte belastninger (eF'i) fra omgivelsene eller reelle samtidige eller innspilte belastninger (EFi) fra omgivelsene. Den resulterende simulerte fartøysbevegelsen blir målt eller beregnet, og den resulterende bevegelsen blir meddelt som simulerte (5') signaler til DP-systemet (3). PMS-et (2) kan forsyne PMS tilbakekoplingssignaler
(2133) til DP systemet (3). PMS-et (2) kan videre motta tilbakekoplingssignaler (6'12'2) fra det simulerte kraftgenererende systemet (6'). PMS-et (2) kan også, som beskrevet ovenfor hvis nødvendig, forsyne pådrag (2117) direkte til det simulerte kraftforbrukende systemet (7). I en foretrukken utførelse av oppfinnelsen er det reelle eller simulerte kraftforbrukende systemet (7, 7') videre innrettet til å forsyne tilbakekoplingssignaler (714,14'3) fra kraftforbruket til DP-systemet (3) som representerer tilstanden til det kraftforbrukende systemet (7). Slike tilbakekoplingssignaler (14) kan omfatte blant annet omdreiningshastighet, propellstigning, akselomdreiningshastighet osv. I en videre foretrukket utførelse av oppfinnelsen kan PMS-et (2) eller en eller flere av de underordnede kraftreguleringssystemene (2i22,...) være innrettet til å levere tilbakekoplingssignaler (2133) fra kraftreguleringssystemet til DP systemet (3). Slike signaler kan representere den totale tilstanden til kraftsystemet. Det er viktig å huske på at alle reelle systemer i den simulerte sløyfen ikke er i stand til å skille mellom reelle og simulerte signaler. Det er derfor ikke av noen praktisk verdi for det reelle systemet hvorvidt signalene som er forsynt til dem kommer fra beregningene til en simulator eller fra virkelige målinger gjort av reelle sensorer.
Med henvisning til Fig. 12 er det reelle og det simulerte kraftforbrukende systemet (7, 7') i en separat foretrukket utførelse av oppfinnelsen, betraktet som et thrustersystem (7) som nå omfatter en reell lokal thrusterregulator (711) som skal inkluderes i testsystemet, og en simulert fremdriftsenhet (710') og muligens en reell fremdriftsenhet (710) som skal kjøres samtidig. Den reelle og / eller simulerte fremdriftsenheten (710') kan f. eks være en thruster med fast stigning og variabel hastighet (Fig. 5a) hvor man tilkopler den lokale thrusterregulatoren til simulatoren (120). Målet med denne spesielle utførelsen av oppfinnelsen er å muliggjøre testing av interaksjonene mellom den reelle lokale thrusterregulatoren
(711), det reelle DP-systemet (3) og det reelle PMS-et (2). Dermed forsyner DP-systemet (3) signaler (3s711) til den lokale thrusterregulatoren (711) som, som en respons på signalene (7n92), forsyner pådrag (210e) til PMS-et (2). PMS-et (2) vil svare med å forsyne pådrag (2106) til den reelle og / eller simulerte kraftgenererende systemet (6,6') som i sin tur svarer på signalene felOe) med å levere kraft til den reelle og / eller simulerte fremdriftsenheten (710, 710'). I denne utførelsen av oppfinnelsen er man således i stand til å simulere responsen til de tre sammenkoplede logiske beslutningsenhetene: DP-systemet (3), PMS-et (2) og den lokale thrusterregulatoren (711) på en simulert kraftforbrukende situasjon.
Den lokale thrusterregulatoren (711) er i en foretrukken utførelse av oppfinnelsen innrettet til å levere pådrag (7111727io) til den reelle og / eller simulerte fremdriftsenheten (710, 710'), slik som signaler som representerer akselomdreiningshastighet, propellstigning osv. Den reelle og / eller simulerte fremdriftsenheten leverer tilbakekoplingssignaler (15) til den lokale thrusterregulatoren (711) og / eller DP-systemet (3) beskriver tilstanden til fremdriftsystemet (710). DP-systemet er videre innrettet til å motta reelle og / eller simulerte tilbakekoplingssignaler (5, 5') fra det reelle og / eller simulerte fartøyet (1,1') som representerer tilstanden til fartøyet. Fartøyet (1,1') kan også være påvirket av reelle eller simulerte belastninger fra omgivelsene, slik som bølger, strøm vind osv. som beskrevet ovenfor. DP-systemet responderer således på tilbakekoplingssignalene (15) fra fremdriftsenheten (710, 710'), på tilbakekoplingssignalene (2133) fra PMS-et (2) og på tilbakekoplingssignalene (i53) fra fartøyet (1,1'). DP-systemet (3) vil som en respons på signalene, og på mulige pådrag (41) forsynt fra et kommandokonsoll (4) forsyne pådrag (38711) til den lokale thrusterregulatoren (711) som vil initiere en liknende signalsløyfe som den beskrevet ovenfor. PMS-et (2) eller ett eller flere av de underordnede kraftreguleringssystemene (2i22,...) er i en foretrukken utførelse av oppfinnelsen innrettet til å forsyne pådrag (311711) slik som signaler for hurtig lastreduksjon til den lokale thrusterregulatoren (711).
I en spesiell utførelse av oppfinnelsen er den lokale thrusterregulatoren (711) innrettet til å forsyne tilbakekoplingssignaler (171) fra den lokale thrusterregulatoren til det dynamiske posisjoneringssystemet (3).
I en foretrukken utførelse av oppfinnelsen blir noen av signalene til og fra testenheten logget i en datalogger (130) og lagret for senere analyse. En test gjennomført ifølge fremgangsmåten og systemet i oppfinnelsen og nevnte analyser, kan resultere i en godkjenning eller avvisning av en eller flere av de testede enhetene: PMS-et (2) DP-et (3) eller den lokale thrusterregulatoren (711) og kan også oppdage mangler ved kraftsystemet som helhet.
Komponentliste
1 Fartøy
1' Simulert fartøy
2 Kraftreguleringssystem
2i,22,..., 2n Underordnede kraftreguleringssystem
3 Kommandosystem
4 Kommandoinnmatingsenhet
41 Kommandoinnmatingssignaler
5 Sensorer
5' Simulerte sensorer
51 Sensorsignaler
51' Simulerte sensorsignaler
6 Kraftgenererende system
6' Simulert kraftgenererende system
61, 62 6„ underordnede kraftgenererende systemer
61', 62',... simulerte underordnede kraftgenererende systemer 611 Hovedmotor
612 Generator
613 Lokal kraftregulator (LPC)
614 Hastighetsregulator
615 Automatisk spenningsregulator
7 Thrustersystem
7' Simulert thrustersystem
7\ Jz>... underordnede thrustersystemer
7i',72',... simulerte underordnede thrustersystemer
710 fremdriftsenhet
710' simulert fremdriftsenhet
711 Lokal thrusterregulator (LTC)
712 Kraftelektronikk VSD
713 Motor
714 aksel
715 motorstarter
716 Stignings-servo
717 Propell
8 Kommandosignaler
8' Simulerte kommandosignaler
9 signaler, sensorsignaler eller pådrag fra det kraftforbrukende systemet (7, 7') til PMS-et (2)
9' simulerte signaler, simulerte sensorsignaler eller pådrag fra det kraftforbrukende systemet (7, 7') til PMS-et (2)
10 PMS pådrag
11 signaler for hurtig lastreduksjon til thrusteren
12 tilbakekoplede signaler fra kraftgenereringen
12' simulerte tilbakekoplede signaler fra kraftgenereringen 121 tilbakekoplingssignaler fra generatoren
13 tilbakekoplingssignaler fra PMS-et
14 tilbakekoplingssignaler fra kraftforbruket
14' simulerte tilbakekoplingssignaler fra kraftforbruket
15 tilbakekoplingssignaler fra fremdriften
15' simulerte tilbakekoplingssignaler fra fremdriften
16 tilbakekoplingssignaler fra kraftdistribusjonen
17 PMS pådrag til kraftnettet
18 Pådrag for lokal kraftregulering (LPC)
19 tilbakekoplingssignaler fra LPC
161 tilbakekoplingssignaler fra generatoren
171 tilbakekoplingssignaler fra den lokale thrusterregulatoren 172 pådrag for den lokale thrusterregulatoren
90 elektrisk kraftforsyningsnett
91 kraftsvitsjer
92 buss tie breaker
100 l/O konnektorer
120 simulator
130 logger
P,P' Simulert eller reell kraft
F,F Simulerte eller reelle krefter eller moment.

Claims (55)

1. Et system for å teste et kraftreguleringssystem (2) for et marint fartøy (1), hvori kraftreguleringssystemet (2) er innrettet til å styre distribuerte kraftgenererende systemer (6) som produserer elektrisk energi, hvor kraftreguleringssystemet (2) er innrettet til å motta første signaler (9) fra et kraftforbrukende system (7), hvor kraftreguleringssystemet (2) som en respons på de første signalene (9) er innrettet til forsyning av andre pådrag (10) til det distribuerte kraftgenererende systemet (6) innrettet til forsyning av kraft (P) til det kraftforbrukende systemet (7), karakterisert ved en simulator (120) innrettet til å bli koplet til kraftreguleringssystemet (2), der simulatoren (120) omfatter et simulert kraftforbrukende system (7') innrettet til å motta reelle og / eller simulerte pådrag (8, 8') vedrørende en ønsket tilstand til det simulerte kraftforbrukende systemet (7'), en simulert kraftgenererende modul (6') innrettet til forsyning av simulert kraft (P') til det simulerte kraftforbrukende systemet (7'), der det simulerte kraftforbrukende systemet (7') er innrettet til forsyning av simulerte signaler (9') til det reelle kraftreguleringssystemet (2), der det reelle kraftreguleringssystemet (2) er innrettet til forsyning av pådrag (10) til det simulerte kraftgenererende systemet (6') som en respons på de simulerte signalene (9'), der det simulerte kraftgenererende systemet (6') er innrettet til forsyning av simulert kraft (P') til det simulerte kraftforbrukende systemet (7') som en respons på pådragene (10), for funksjons-, ytelses- eller feilmodus- testing av kraftreguleringssystemet (2).
2. Systemet ifølge krav 1, hvor de første signalene (9) omfatter pådrag (8) og eller sensorsignaler (9).
3. Systemet ifølge krav 1, som omfatter et dynamisk posisjoneringssystem (3) innrettet til forsyning av pådrag (8) til det reelle og / eller simulerte kraftforbrukende systemet (7, 7'), og videre innrettet til å motta kommandoer (41) fra et kommandokonsoll (4) vedrørende fartøyets (1) generelle tilstand.
4. Systemet ifølge krav 1 hvor simulatoren (120) videre omfatter et simulert fartøy (1') som omfatter en algoritme innrettet til å beregne den dynamiske oppførselen til det simulerte fartøyet ( <V>) idet det simulerte fartøyet ( <V>) er underlagt simulerte belastninger fra omgivelsene og kreftene (F') fra det simulerte kraftforbrukende systemet (7<1>).
5. Systemet ifølge krav 4, hvor det simulerte kraftforbrukende systemet (7') omfatter et thrustersystem (7'a) innrettet til å levere simulerte krefter (F) til det simulerte fartøyet (1').
6. Systemet ifølge krav 4, hvor det dynamiske posisjoneringssystemet (3) er innrettet til mottak av signaler (5') fra det simulerte fartøyet (1') vedrørende tilstanden til det simulerte fartøyet (1'), og som en respons på signalene (5') forsyne pådrag (8) til det simulerte kraftforbrukende systemet (7').
7. Systemet ifølge krav 1 hvor kraftreguleringssystemet (2) omfatter to eller flere underordnede kraftreguleringssystemer (2i,22,...).
8. Systemet ifølge krav 7 hvor ett eller flere av de underordnede kraftreguleringssystemene [ 2-\, 22,...) er sammenkoplet med ett eller flere av de andre underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22,...).
9. Systemet ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, hvor de underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22,...) er plassert på ulike steder ombord på det marine fartøyet (1).
10. Systemet ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, hvor ett eller flere av de underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22,...) er innrettet til å forsyne pådrag (17) til en eller flere svitsjer eller tie breaker (91, 92) på det elektriske kraftdistribusjonsnettet (90) til det marine fartøyet (1).
11. Systemet ifølge krav 1, hvor de reelle og simulerte kraftgenererende systemene (6, 6') omfatter en eller flere separate reelle og simulerte underordnede kraftgenererende systemer (6i, 6i\ 62, 62, ...)•
12. Systemet ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, hvor ett eller flere av de underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22,...) er innrettet til å levere signaler (9) til ett eller flere av de reelle og /eller simulerte adskilte underordnede kraftgenererende systemer (61, 61', 62, 62, ...)•
13. Systemet ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, hvor det underordnede kraftreguleringssystemet (2j) er innrettet til å levere signaler (9) til et korresponderende reelt eller simulert underordnet kraftgenererende system (6j, 6j').
14. Systemet ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, hvor ett eller flere av de underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22,...) er innrettet til å forsyne pådrag (11) fra underordnede kraftreguleringssystemer slik som såkalte signaler (11) for hurtig lastreduksjon, til det reelle eller simulerte kraftforbrukende systemet (7, 7').
15. Systemet ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, hvor ett eller flere av de reelle og simulerte underordnede kraftgenererende systemene (61, 6i\ 62, 62, ...) omfatter en eller flere av følgende: - en reell hovedmotor (611) - en reell generator (612) - en reell lokal kraftregulator (613) - en simulert hovedmotor (611') - en simulert generator (612') - en simulert lokal kraftregulator (613').
16. Systemet ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, hvor den simulerte eller reelle kraftregulatoren (613i, 613i',6132,6132,...) er innrettet til å motta kraftreguleringssystemspådrag (10) fra kraftreguleringssystemet (2) og / eller det underordnede kraftreguleringssystemet (2i, 22,...), og videre innrettet til å forsyne lokal kraftregulatorpådrag (18) til en korresponderende reell eller simulert hovedmotor (6111, 6111', 6112, 61V,...) slik som ønsket omdreiningshastighet og / eller reell eller simulert generatormagnetisering for generatoren (612i, 612/, 6122, 6122',...).
17. Systemet ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, hvor den reelle eller simulerte kraftregulatoren (613, 613') er innrettet til å motta generatortilbakekoplingssignaler (121) fra en eller flere av de simulerte eller reelle generatorene (612^ 612i', 6122, 6122',...), og videre innrettet til å motta kraftdistribusjonstilbakekoplingssignaler (16) fra ett eller flere av de reelle eller simulerte kraftforsyningsnettene (90, 90').
18. Systemet ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, hvor den reelle eller simulerte lokale kraftregulatoren (613, 613') er innrettet til å forsyne lokale kraftregulatortilbakekoplingssignaler (16) til ett eller flere av de underordnede kraftreguleringssystemene (2i, 22,...).
19. Systemet ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, hvor ett eller flere av de reelle eller simulerte underordnede kraftgenererende systemene (61,61', 62, 62',...) er innrettet til å forsyne reelle eller simulerte kraftgenereringstilbakekoplingssignaler (12,12') til ett eller flere av de underordnede kraftreguleringssystemene (2i, 22,...)-
20. Systemet ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, hvor ett eller flere av de reelle og simulerte elektriske forsyningsnettene (90,90') er innrettet til å forsyne reelle og simulerte kraftdistribusjonstilbakekoplingssignaler (16,16'), slik som spenningssignaler henholdsvis, til ett eller flere av de underordnede kraftreguleringssystemene (2i, 22,...).
21. Systemet ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, hvor kraftreguleringssystemet (2) er innrettet til å forsyne kraftreguleringstilbakekoplings-signaler (13) til det dynamiske posisjoneringssystemet (3).
22. Systemet ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, hvor det kraftforbrukende systemet (7) er innrettet til å forsyne kraftforbrukstilbakekoplingssignaler (14') til det dynamiske posisjoneringssystemet (3).
23. Systemet ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, hvor den kraftforbrukende enheten (7) omfatter en lokal thrusterregulator (711) og en reell og /eller simulert fremdriftsenhet (710,710').
24. Systemet ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, hvor den lokale thrusterregulatoren (711) er innrettet til å forsyne signaler (9) til ett eller flere av kraftreguleringssystemene (2) og / eller de underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22,...).
25. Systemet ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, hvor den lokale thrusterregulatoren (711) er innrettet til å motta pådrag (11) slik som signaler (11) om hurtig lastreduksjon fra ett eller flere av kraftreguleringssystemet (2) og / eller de underordnede kraftreguleringssystemene (2i,22,...).
26. Systemet ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, hvor den lokale thrusterregulatoren (711) er innrettet til å motta kommandosignaler (8) fra det dynamiske posisjoneringssystemet (3).
27. Systemet ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, hvor den lokale thrusterregulatoren (711) er innrettet til å forsyne lokale thrusterregulatorpådrag (172) til det simulerte eller reelle fremdriftssystemet (710,710').
28. Systemet ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, hvor den reelle eller simulerte fremdriftsenheten (710, 710') er innrettet til å forsyne fremdriftstilbakekoplingssignaler (15,15') til den lokale thrusterregulatoren (711) og / eller det dynamiske posisjoneringssystemet (3).
29. Systemet ifølge et hvilket som helst av de foregående krav, hvor ett eller flere av signalene til og fra det testede systemet eller de testede systemene blir logget i en logger (130).
30. En fremgangsmåte for å teste kraftreguleringssystemet (2) for et marint fartøy (1), hvor kraftreguleringssystemet (2) regulerer distribuerte elektriske energigenereringssystemer (6), hvor kraftreguleringssystemet (2) mottar første signaler (9) fra et kraftforbrukende system (7), og som en respons på dette forsyner kraftreguleringssystemet (2) andre pådrag (10) til det distribuerte kraftgenererende systemet (6) som forsyner kraft (P) til det kraftforbrukende systemet (7), karakterisert ved- tilkopling av en simulator (120) til kraftreguleringssystemet (2), - hvor simulatoren (120) leverer simulerte pådrag (8') som representerer en ønsket tilstand for et simulert kraftforbrukende system (7') til det simulert kraftforbrukende systemet (7') eller et eksternt system (3) som leverer reelle pådrag (8) som representerer den ønskede tilstanden for det simulerte kraftforbrukende systemet in - hvor simulatoren (120) omfatter et simulert kraftgenererende system (6') som forsyner simulert kraft (P<1>) til det simulerte kraftforbrukende systemet (7'), - hvor det simulerte kraftforbrukende systemet (7') leverer simulerte signaler (9') til det reelle kraftreguleringssystemet (2), - hvor det reelle kraftreguleringssystemet (2) forsyner pådrag (10) til det simulerte kraftgenererende systemet (6') som en respons på de simulerte signalene (9'), - hvor det simulerte kraftgenererende systemet (6") leverer simulert kraft (P<1>) til det simulerte kraftforbrukende systemet (7') som en respons på pådragene (10), for funksjons-, ytelses- eller feilmodus- testing av kraftreguleringssystemet (2).
31. Fremgangsmåten ifølge krav 30, hvor man benytter et dynamisk posisjoneringssystem (3) til å forsyne kommandosignaler (8) til det reelle og /eller simulerte kraftforbrukende systemet (7, 7'), og for å motta kommandoer (41) fra et kommandokonsoll (4) vedrørende fartøyets (1) generelle tilstand.
32. Fremgangsmåten ifølge krav 30, hvor simulatoren (120) videre omfatter et simulert fartøy (1'), der simulatoren (120) leverer simulerte krefter (F) til det simulerte fartøyet (1') fra et simulert kraftforbrukende system (7') som er et thrustersystem (7<1>), der det simulerte fartøyet (V) omfatter en algoritme som beregner den dynamiske oppførselen til det simulerte fartøyet (1') idet det simulerte fartøyet (1') blir utsatt for simulerte belastninger fra omgivelsene og kreftene (F) fra det simulerte kraftforbrukende systemet (7').
33. Fremgangsmåten ifølge krav 30, hvor kraftreguleringssystemet (2) er frakoplet det reelle kraftforbrukende systemet (7) og det reelle kraftgenererende systemet (6).
34. Fremgangsmåten ifølge krav 30, hvor kraftreguleringssystemet (2) fungerer som et distribuert kraftreguleringssystem (2), hvor kraftreguleringssystemet (2) omfatter ett eller flere underordnede kraftreguleringssystemer { 2i, 22,...).
35. Fremgangsmåten ifølge et hvilket som helst av kravene 30-34, hvor det dynamiske posisjoneringssystemet (3) mottar signaler (5') fra det simulerte fartøyet (1') som representerer tilstanden til fartøyet (1 ')> og som en respons til signalene (5') forsyner kommandosignaler (8) til det simulerte kraftforbrukende systemet (7<1>) som representerer en ønsket tilstand for det simulerte fartøyet (V), slik som ønsket fartøyshastighet, kurs, posisjon og akselomdreiningshastighet.
36. Fremgangsmåten ifølge et hvilket som helst av kravene 30-35, hvor ett eller flere av de underordnede kraftreguleringssystemene (2i, 22,...) leverer pådrag (17) for å bryte og slutte en eller flere svitsjer eller tie breaker (91, 92) på den elektriske forsyningsnettet (90) til det marine fartøyet (1).
37. Fremgangsmåten ifølge et hvilket som helst av kravene 30-36, hvor det reelle og simulerte kraftgenererende systemet (6, 6') fungerer som en eller flere separate reelle og simulerte underordnede kraftgenererende systemer (61, 6i', 62, 62', ...)■
38. Fremgangsmåten ifølge et hvilket som helst av kravene 30-37, hvor ett eller flere av de underordnede kraftreguleringssystemene (2i, 22,...) leverer signaler (9) til ett eller flere av de reelle og / eller simulerte underordnede kraftgenererende systemene (61, 6i\ 62, 62\ ...)■
39. Fremgangsmåten ifølge et hvilket som helst av kravene 30-38, hvor det underordnede kraftreguleringssystemet (2j) leverer signaler (9) til ett korresponderende reelt eller simulert underordnet kraftgenererende system (6j, 6;').
40. Fremgangsmåten ifølge et hvilket som helst av kravene 30-39, hvor ett eller flere av de underordnede kraftreguleringssystemene (2i, 22,...) forsyner underordnede kraftreguleringssystempådrag (11), slik som signaler (11) for såkalt hurtig lastreduksjon til det reelle eller simulerte kraftforbrukende systemet (7,7').
41. Fremgangsmåten ifølge et hvilket som helst av kravene 30-40, hvor ett eller flere av de reelle underordnede kraftgenererende systemene (61, 61', 62, 62',...) inkluderer en eller flere av de følgende: -en hovedmotor(611) -en generator (612) - en lokal kraftregulator (613), der fremgangsmåten omfatter - å drive en hovedmotor (611') - å drive en simulert generator (612') - å drive en simulert lokal kraftregulator (613, 613').
42. Fremgangsmåten ifølge et hvilket som helst av kravene 30-41, hvor den simulerte eller reelle kraftregulatoren (613i, 613i',6132,6132',...) mottar kraftreguleringssystempådrag (10) fra kraftreguleringssystemet (2) og /eller et underordnet kraftreguleringssystem { 2i, 22,...), og videre forsyner lokale kraftregulatorpådrag (18) til en korresponderende reell eller simulert hovedmotor (6111, 61 V, 6112, 6112',...) og/eller en reell eller simulert generator (612i, 612i\ 6122, 6122',...).
43. Fremgangsmåten ifølge et hvilket som helst av kravene 30-42, hvor den reelle eller simulerte lokale kraftregulatoren (613, 613') mottar generatortilbakekoplingssignaler (161) fra en eller flere simulerte eller reelle generatorer (6121f 612i', 6122f 6122',...) og / eller kraftdistribusjonstilbakekoplingssignaler (16) fra en eller flere av de reelle eller simulerte kraftforsyningsnettene (90, 90').
44. Fremgangsmåten ifølge et hvilket som helst av kravene 30-43, hvor en eller flere av de reelle eller simulerte underordnede kraftreguleringssystemene (2i, 22,...) forsyner kraftreguleringssystemsignaler (10) til en eller flere av de reelle eller simulerte kraftforbrukende systemene (7,7).
45. Fremgangsmåten ifølge et hvilket som helst av kravene 30-44, hvor ett eller flere av de reelle eller simulerte kraftgenererende systemene (61, 6i\ 62, 62',...) forsyner reelle eller simulerte kraftgenereringstilbakekoplingssignaler (12,12') til en eller flere av de underordnede kraftreguleringssystemene (2i, 22,...).
46. Fremgangsmåten ifølge et hvilket som helst av kravene 30-45, hvor kraftreguleringssystemet (2) forsyner kraftreguleringssystemtilbakekoplingssignaler (13) til det dynamiske posisjoneringssystemet (3).
47. Fremgangsmåten ifølge et hvilket som helst av kravene 30-46, hvor det kraftforbrukende systemet (7') forsyner kraftforbrukstilbakekoplingssignaler (14') til det dynamiske posisjoneringssystemet (3).
48. Fremgangsmåten ifølge et hvilket som helst av kravene 30-47, hvor den kraftforbrukende enheten (7) omfatter en lokal thrusterregulator (711) og en reell eller simulert fremdriftsenhet (710, 710').
49. Fremgangsmåten ifølge et hvilket som helst av kravene 30-48, hvor den lokale thrusterregulatoren (711) forsyner lokale thrusterregulatorkommandosignaler (172) til ett eller flere av kraftreguleringssystemet (2) og / eller underordnede kraftreguleringssystemer (21,22,...).
50. Fremgangsmåten ifølge et hvilket som helst av kravene 30-49, hvor den lokale thrusterregulatoren (711) mottar reelle eller simulerte signaler (9) fra en eller flere av kraftreguleringssystemet (2) og / eller underordnede kraftreguleringssystemer (2i,22)...).
51. Fremgangsmåten ifølge et hvilket som helst av kravene 30-50, hvor den lokale thrusterregulatoren (711) forsyner thrusterregulatortilbakekoplingssignaler (171) til det dynamiske posisjoneringssystemet (3).
52. Fremgangsmåten ifølge et hvilket som helst av kravene 30-51, hvor den lokale thrusterregulatoren (711) mottar kommandosignaler (8) fra det dynamiske posisjoneringssystemet (3).
53. Fremgangsmåten ifølge et hvilket som helst av kravene 30-52, hvor den lokale thrusterregulatoren (711) forsyner lokale thrusterregulatorkommandosignaler (172) til det simulerte eller reelle fremdriftssystemet (710,710').
54. Fremgangsmåten ifølge et hvilket som helst av kravene 30-53, hvor den reelle eller simulerte fremdriftsenheten (110,110') forsyner fremdriftstilbakekoplingssignaler (15,15') til den lokale thrusterregulatoren (711) og /eller det dynamiske posisjoneringssystemet (3).
55. Fremgangsmåten ifølge et hvilket som helst av kravene 30-54, hvor noen av eller alle signalene til og fra noen av eller alle de testede systemene blir logget i en logger (130).
NO20055813A 2005-12-07 2005-12-07 Fremgangsmate og system for forbedret DP/PMS testing av et marint reguleringssystem NO327025B1 (no)

Priority Applications (10)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20055813A NO327025B1 (no) 2005-12-07 2005-12-07 Fremgangsmate og system for forbedret DP/PMS testing av et marint reguleringssystem
AU2006323332A AU2006323332B2 (en) 2005-12-07 2006-12-01 A method and a system for testing of a power management system of a marine vessel
PCT/NO2006/000455 WO2007067064A1 (en) 2005-12-07 2006-12-01 A method and a system for testing of a power management system of a marine vessel
KR1020087016417A KR101498738B1 (ko) 2005-12-07 2006-12-01 해양 선박의 전력 관리 시스템을 테스트하기 위한 방법 및시스템
BRPI0619521-0A BRPI0619521A2 (pt) 2005-12-07 2006-12-01 método e um sistema para testagem de um sistema de gerenciamento de uma embarcação marìtima
JP2008544283A JP5022378B2 (ja) 2005-12-07 2006-12-01 船舶の電力管理システムの試験のための方法およびシステム
CN2006800518048A CN101336398B (zh) 2005-12-07 2006-12-01 用于测试船舶的电力管理***的方法和***
CA2632541A CA2632541C (en) 2005-12-07 2006-12-01 A method and a system for testing of a power management system of a marine vessel
EP06835704.5A EP1960855B1 (en) 2005-12-07 2006-12-01 A method and a system for testing of a power management system of a marine vessel
US11/566,917 US7467051B2 (en) 2005-12-07 2006-12-05 Method and a system for testing of a power management system of a marine vessel

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20055813A NO327025B1 (no) 2005-12-07 2005-12-07 Fremgangsmate og system for forbedret DP/PMS testing av et marint reguleringssystem

Publications (3)

Publication Number Publication Date
NO20055813D0 NO20055813D0 (no) 2005-12-07
NO20055813L NO20055813L (no) 2007-06-08
NO327025B1 true NO327025B1 (no) 2009-04-06

Family

ID=35539177

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NO20055813A NO327025B1 (no) 2005-12-07 2005-12-07 Fremgangsmate og system for forbedret DP/PMS testing av et marint reguleringssystem

Country Status (10)

Country Link
US (1) US7467051B2 (no)
EP (1) EP1960855B1 (no)
JP (1) JP5022378B2 (no)
KR (1) KR101498738B1 (no)
CN (1) CN101336398B (no)
AU (1) AU2006323332B2 (no)
BR (1) BRPI0619521A2 (no)
CA (1) CA2632541C (no)
NO (1) NO327025B1 (no)
WO (1) WO2007067064A1 (no)

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO326572B1 (no) * 2007-04-16 2009-01-12 Marine Cybernetics As System og fremgangsmate for testing av borereguleringssystemer
FI121406B (fi) 2007-12-27 2010-10-29 Waertsilae Finland Oy Voimantuotantoverkon mallintaminen kuorman jakamiseksi
WO2010005724A2 (en) * 2008-06-16 2010-01-14 Engineering Services Network, Inc. Systems and methods for automated simulation of a propulsion system and testing of propulsion control systems
KR101023703B1 (ko) * 2008-12-05 2011-03-25 한국전기연구원 실 기상조건을 이용한 ｍｍｓ 성능평가용 ｈｉｌｓ 시스템.
DE102009015198A1 (de) 2009-03-31 2010-10-14 Germanischer Lloyd Ag Verfahren zum Bestimmen in Echtzeit einer momentanen Energieumsatzgröße eines Schiffs
US8589133B1 (en) * 2009-07-17 2013-11-19 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Dynamic simulation of a system of interdependent systems
DE102009054829A1 (de) * 2009-12-17 2011-06-22 Siemens Aktiengesellschaft, 80333 Verfahren und Einrichtung zum Betrieb einer Maschine aus der Automatisierungstechnik
US8265812B2 (en) 2010-11-24 2012-09-11 William M Pease System and method for a marine vessel autopilot
EP2503666A3 (en) 2011-02-01 2013-04-17 Siemens Aktiengesellschaft Power supply system for an electrical drive of a marine vessel
EP2482425A1 (en) * 2011-02-01 2012-08-01 Siemens Aktiengesellschaft Blackout ride-through system
KR102075966B1 (ko) * 2013-02-15 2020-02-11 대우조선해양 주식회사 해양 구조물 전력 관리를 위한 운용자 트레이닝 시스템
US9067664B2 (en) * 2013-05-31 2015-06-30 Caterpillar Inc. Automatic thruster control of a marine vessel during sport fishing mode
US9563724B2 (en) 2013-09-28 2017-02-07 International Business Machines Corporation Virtual power management multiprocessor system simulation
CN103530473A (zh) * 2013-10-25 2014-01-22 国家电网公司 一种含大规模光伏电站的电力***随机生产模拟方法
KR101665368B1 (ko) * 2014-07-03 2016-10-12 대우조선해양 주식회사 선박과 육상 전력망 간의 전력 전달 및 분배 장치 및 방법
EP2966518B1 (en) 2014-07-07 2019-08-28 Caterpillar Motoren GmbH & Co. KG Control system and method for generator sets
JP6426394B2 (ja) * 2014-08-06 2018-11-21 株式会社東芝 可変速制御装置の試験装置、試験方法、および試験システム
KR101665455B1 (ko) 2014-12-08 2016-10-12 대우조선해양 주식회사 리얼 타임 전력 관리 시스템 시뮬레이터 및 시뮬레이팅 방법
CN104485664A (zh) * 2014-12-09 2015-04-01 重庆长航东风船舶工业公司 一种内河旅游船供电***
KR101691907B1 (ko) * 2014-12-15 2017-01-02 삼성중공업 주식회사 선박 제어기 테스트 시스템
US10025312B2 (en) * 2015-02-20 2018-07-17 Navico Holding As Multiple autopilot interface
US9594374B2 (en) 2015-02-26 2017-03-14 Navico Holding As Operating multiple autopilots
KR101711453B1 (ko) * 2015-04-23 2017-03-02 삼성중공업 주식회사 전력 효율이 향상된 선박
KR101695893B1 (ko) 2015-04-29 2017-01-12 대우조선해양 주식회사 부유식 해상 구조물의 전력 관리 시스템을 테스트하기 위한 방법
US9594375B2 (en) 2015-05-14 2017-03-14 Navico Holding As Heading control using multiple autopilots
RU2652286C1 (ru) * 2017-05-29 2018-04-25 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский горный университет" Электроэнергетическая система морской буровой платформы
US11119454B2 (en) * 2018-03-30 2021-09-14 General Electric Company System and method for power generation control
KR102106022B1 (ko) * 2018-12-27 2020-04-29 한국해양대학교 산학협력단 전기추진선박용 스마트그리드 전력제어시스템
KR102378003B1 (ko) * 2019-11-29 2022-03-25 주식회사 파나시아 Pms테스트시스템
KR102398455B1 (ko) * 2019-11-29 2022-05-17 주식회사 파나시아 Ems시뮬레이션 시스템
CN112216170A (zh) * 2020-08-03 2021-01-12 江苏科技大学 一种双模式的船舶电站训练模拟器
EP4294718A1 (en) * 2021-02-21 2023-12-27 Mario Curcio Autopilot system for marine vessels
US11955782B1 (en) 2022-11-01 2024-04-09 Typhon Technology Solutions (U.S.), Llc System and method for fracturing of underground formations using electric grid power
CN115933614A (zh) * 2022-12-30 2023-04-07 中国航天空气动力技术研究院 多路螺旋桨控制器测试***及方法

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU508713A1 (ru) * 1973-04-11 1976-03-30 Предприятие П/Я В-8100 Стенд дл испытаний системы управ-лени судном по курсу на волнении
IT1009574B (it) 1974-01-21 1976-12-20 Saipem Spa Metodo perfezionato per il posizio namento di un natante in particola re di una nave di perforazione e relativi dispositvi
JPS5720811A (en) * 1980-07-15 1982-02-03 Toshiba Corp Test device of electric driving system controller
JPS5991510A (ja) 1982-11-17 1984-05-26 Mitsubishi Electric Corp プロセス制御における機能テスト装置
US5023791A (en) 1990-02-12 1991-06-11 The Boeing Company Automated test apparatus for aircraft flight controls
US5260874A (en) 1990-09-05 1993-11-09 The Boeing Company Aircraft flight emulation test system
US5214582C1 (en) 1991-01-30 2001-06-26 Edge Diagnostic Systems Interactive diagnostic system for an automobile vehicle and method
US5523951A (en) 1991-09-06 1996-06-04 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy System and method for automatic ship steering
US5317542A (en) * 1993-07-21 1994-05-31 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Ship's attitude data converter
US5541863A (en) 1994-09-30 1996-07-30 Rockwell International Virtual integrated software testbed for avionics
CN1121607A (zh) * 1994-10-28 1996-05-01 中国船舶工业总公司第七研究院第七○二研究所 船舶动力定位的神经网络控制***及其方法
JP3439288B2 (ja) * 1995-09-26 2003-08-25 東芝エンジニアリング株式会社 シミュレーション機能付き監視制御システム
US6298318B1 (en) 1998-07-01 2001-10-02 Ching-Fang Lin Real-time IMU signal emulation method for test of Guidance Navigation and Control systems
KR20000051940A (ko) * 1999-01-28 2000-08-16 김형벽 발전기의 병렬 운전 제어시스템 시뮬레이터 장치
US6450112B1 (en) 1999-04-02 2002-09-17 Nautronix, Inc. Vessel control force allocation optimization
GB9912407D0 (en) 1999-05-28 1999-09-15 Fisher Tortolano Systems Limit Navigation apparatus and method
US6980944B1 (en) * 2000-03-17 2005-12-27 Microsoft Corporation System and method for simulating hardware components in a configuration and power management system
US6556956B1 (en) 2000-06-30 2003-04-29 General Electric Company Data acquisition unit for remote monitoring system and method for remote monitoring
JP3618284B2 (ja) * 2000-08-15 2005-02-09 株式会社日立製作所 鉄道電力管理システム
NO20010397L (no) 2001-01-23 2002-07-24 Abb Ind As Fremgangsmåte og innretning for styring av posisjonen av en gjenstand
US6526356B1 (en) 2001-06-19 2003-02-25 The Aerospace Corporation Rocket engine gear defect monitoring method
US6505574B1 (en) 2001-09-05 2003-01-14 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Vertical motion compensation for a crane's load
JP3576528B2 (ja) * 2001-12-13 2004-10-13 三菱重工業株式会社 電気推進船シミュレーション装置及び電気推進船シミュレーション方法
US7027968B2 (en) 2002-01-18 2006-04-11 Conocophillips Company Method for simulating subsea mudlift drilling and well control operations
WO2003093913A1 (en) 2002-04-29 2003-11-13 Nti- Norwegian Technology Of Instruments As Wireless operated signal tester
US6847872B2 (en) 2002-11-07 2005-01-25 International Business Machines Corporation Supplemental diagnostic and services resource planning for mobile systems
NO318712B1 (no) 2002-12-30 2005-05-02 Marine Cybernetics As System og fremgangsmate for testing av et reguleringssystem i et fartoy
NO320692B1 (no) * 2002-12-30 2006-01-16 Stiftelsen Det Norske Veritas Fremgangsmate og system for testing av datamaskinbaserte styre- og overvakningssystemer i et fartoy via en kommunikasjonskanal
NO320841B1 (no) * 2004-06-08 2006-01-30 Marine Cybernetics As Fremgangsmate for testing av et kombinert dynamisk posisjonerings- og kraftreguleringssystem

Also Published As

Publication number Publication date
WO2007067064A1 (en) 2007-06-14
AU2006323332B2 (en) 2010-09-16
KR101498738B1 (ko) 2015-03-04
BRPI0619521A2 (pt) 2011-10-04
KR20080072966A (ko) 2008-08-07
AU2006323332A1 (en) 2007-06-14
JP5022378B2 (ja) 2012-09-12
US7467051B2 (en) 2008-12-16
NO20055813D0 (no) 2005-12-07
US20070143090A1 (en) 2007-06-21
JP2009518998A (ja) 2009-05-07
EP1960855A1 (en) 2008-08-27
CN101336398B (zh) 2011-12-07
CN101336398A (zh) 2008-12-31
EP1960855A4 (en) 2013-03-13
EP1960855B1 (en) 2014-08-27
CA2632541C (en) 2012-10-30
NO20055813L (no) 2007-06-08
AU2006323332A2 (en) 2008-07-10
CA2632541A1 (en) 2007-06-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NO327025B1 (no) Fremgangsmate og system for forbedret DP/PMS testing av et marint reguleringssystem
NO320841B1 (no) Fremgangsmate for testing av et kombinert dynamisk posisjonerings- og kraftreguleringssystem
Radan Integrated control of marine electrical power systems
US9553467B2 (en) Distribution apparatus
JP2008502076A5 (no)
Sorensen et al. Toward safer, smarter, and greener ships: Using hybrid marine power plants
Johansen et al. Dynamic positioning system as dynamic energy storage on diesel-electric ships
EP3391165B1 (en) Control system for operating a vessel
NO322007B1 (no) Fremgangsmate og system for testing av et dynamisk posisjoneringssystem
US11788511B2 (en) Method and apparatus for testing a yaw system
US11905026B2 (en) Hybrid propulsion system cockpit interface
JP3576528B2 (ja) 電気推進船シミュレーション装置及び電気推進船シミュレーション方法
EP3206277A1 (en) Vehicle dynamic position powering system and method
KR20210081921A (ko) 샤프트 제너레이터 모터 시험 시스템
Langston et al. System studies for a bi-directional advanced hybrid drive system (AHDS) for application on a future surface combatant
Tesar et al. Intelligent electromechanical actuators to modernize ship operations
KR102547093B1 (ko) 하이브리드 선박용 전원장비 관리장치 및 이를 포함하는 전원관리시스템
Nelson et al. Fins of the Future—FFG 7
Halpin et al. Integrating a Hybrid Electric Drive Propulsion System With the Existing DDG 51 Class Machinery Control System
Sylvestre et al. The Evolution of Marine Gas Turbine Controls

Legal Events

Date Code Title Description
MM1K Lapsed by not paying the annual fees