NL1028928C2

NL1028928C2 - Robotreinigersysteem en een werkwijze voor het terugkeren naar de externe oplaadinrichting.

Info

Publication number: NL1028928C2
Application number: NL1028928A
Authority: NL
Inventors: Jang-Youn Ko; Sam-Jong Jeung; Jeong-Gon Song; Ki-Man Kim; Ju-Sang Lee; Kwang-Soo Lim
Original assignee: Samsung Kwangju Electronics Co
Priority date: 2004-10-27
Filing date: 2005-04-29
Publication date: 2006-08-21
Also published as: KR100656701B1; SE0500913L; US7489985B2; DE102005020311A1; JP2006127448A; AU2005201674A1; CN1768683B; FR2877110B1; FR2877110A1; GB0509075D0; NL1028928A1; RU2005114218A; RU2303387C2; GB2419686A; JP4084806B2; GB2419686B; KR20060037008A; AU2005201674B2; SE527917C2; CN1768683A

Description

Robotreinigersysteem en een werkwijze voor het terugkeren naar de externe oplaadinrichting

Verwijzing naar verwante aanvragen

De onderhavige aanvrager claimt het voordeel van Koreaanse octrooiaanvrage nummer 2004-86109, ingediend 27 oktober 2004 bij het Koreaanse bureau voor industriële 5 eigendom waarvan de openbaarmaking hierbij is ingelijfd door verwijzing.

Achtergrond van de uitvinding

Gebied van de uitvinding 10 De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een robotreinigersysteem en een werkwijze voor het terugkeren van de robotreiniger naar een externe oplaadinrichting. Meer in het bijzonder heeft de onderhavige uitvinding betrekking op een robotreinigersysteem dat een robotreiniger omvat met een 15 oplaadbare batterij en een externe oplaadinrichting voor het opladen van de batterij, en een werkwijze voor de robotreiniger om terug te keren naar de externe oplaadinrichting.

Beschrijving van de verwante techniek 20 In het algemeen beweegt een robotreiniger zich auto matisch in een gebied van een vooraf bepaalde reikwijdte, om een vloer of een oppervlak te reinigen door stof en verontreinigingen naar binnen te halen, zonder dat dit de bediening vergt van een gebruiker. Een robotreiniger meet afstanden tot 25 obstakels zoals meubilair, kantoorartikelen en wanden in het te reinigen gebied en beweegt zonder botsen met obstakels met gebruikmaking van informatie betreffende de gemeten afstand, en voert daardoor een reinigingswerk uit zoals opgedragen.

De robotreiniger omvat een batterij voor het ver-30 schaffen van elektrisch vermogen voor de aandrijving. Oplaadbare batterijen worden in het algemeen gebruikt om de batterij opnieuw te gebruiken nadat hij is uitgeput. Daarom be- 1028928

' I

- 2 - hoeft de robotreiniger een externe oplaadinrichting om de batterij op te laden met elektrisch vermogen. Het robotreini-gersysteem omvat de robotreiniger en de externe oplaadinrichting.

5 Om automatisch terug te kunnen keren naar de externe oplaadinrichting, moet de robotreiniger een juist besef hebben van een positie van de externe oplaadinrichting.

Onder verschillende werkwijzen voor de robotreiniger om de positie van de externe oplaadinrichting waar te nemen 10 en om zich aan te sluiten aan de externe oplaadinrichting, is één voorbeeld als volgt. De externe oplaadinrichting met een oplaadaansluiting voor verbinding met de robotreiniger, omvat een markering van een oplaadinrichting, terwijl de robotreiniger een markeringssensor omvat. Meestal wordt een reflecte-15 rende optische sensor gebruikt voor de markering van de oplaadinrichting. De reflecterende optische sensor omvat een licht uitstralend deel en een licht ontvangend deel voor het ontvangen van een licht dat wordt gereflecteerd door de markering van de oplaadinrichting. Wanneer de robotreiniger te-20 rug zou keren naar de externe oplaadinrichting na het voltooien van het reinigingswerk of nadat de batterij is uitgeput, straalt het licht uitstralend deel, dat is aangebracht aan de robotreiniger een licht uit, en het licht ontvangend deel van de reflecterende optische sensor ontvangt het licht 25 dat wordt gereflecteerd door de markering van de oplaadinrichting, die is aangebracht aan de externe oplaadinrichting. Daarom herkent de robotreiniger de positie van de externe op-1-aadinrichtirig en keert terug naar de externe oplaadinrichting.

30 Echter de reflecterende optische sensor, die wordt gebruikt voor het robotreinigersysteem met de externe oplaadinrichting, is kostbaar. Verder vergt het voor de robotreiniger veel tijd om terug te keren naar de externe oplaadinrichting, vanwege de korte afstand die de optische sensor kan 35 waarnemen.

WO 2004/06 034 A openbaart een zelfaangedreven vloerbehandelingseenheid met een oplaadbare voeding en een ---- - - - — _____ 1 » - 3 - oplaadstation. Voor het geleiden van de eenheid naar het station wordt gebruik gemaakt van infrarood straling. ÜS 6 389 329 B openbaart een mobiele robot en een besturingssysteem daarvoor, eveneens door middel van infraroodstraling. US 5 2004/0 111 184 A openbaart een besturingssysteem voor een ro- botinrichting. EP 1 435 555 A2 openbaart een lokaliseringsys-teem voor een robot. Geen van deze systemen openbaart echter dat een veelvoud van zenders signalen verzenden met bijbehorende verschillende codes. Volgens de onderhavige uitvinding 10 zenden de lange afstandszender 212 en de korte afstandszender 214 verschillende codes uit, zodat het besturingsdeel 140 van de robotreiniger eenvoudig het ene soort signaal kan onderscheiden van het andere, in het gebied waar er beide signalen aanwezig zijn. Daarom kan robotreiniger 100 nauwkeurig toe-15 gang krijgen tot oplaadinrichting 200.

Samenvatting van de uitvinding

Een aspect van de onderhavige uitvinding is om tenminste de bovengenoemde problemen en/of nadelen op te lossen 20 en om ten minste de hieronder beschreven voordelen te verschaffen. Derhalve is het een aspect van de onderhavige uitvinding om een robotreinigersysteem te verschaffen dat is verbeterd ten aanzien van vervaardigingskosten en de mogelijkheid van een sensor om een afstand tot obstakels waar te 25 nemen en een werkwijze van de robotreiniger om terug te keren naar een externe oplaadinrichting.

Om de hierboven beschreven aspecten van de onderhavige uitvinding te bereiken, wordt een robotreinigersysteem verschaft dat een externe oplaadinrichting omvat, inclusief 30 een oplaadpost met een oplaadaansluiting en een veelvoud van zenddelen voor het zenden van signalen met verschillende codes en sterkte. Een robotreiniger die een oplaadbare batterij omvat, een verbindingsaansluiting voor het verbinden met de oplaadaansluiting om vermogen te verschaffen aan de oplaadba-35 re batterij, een ontvangstdeel voor het ontvangen van signalen van het veelvoud van zenddelen een besturingsdeel voor het besturen van een beweging van de robotreiniger met ge- ι l - 4 - bruikmaking van de signalen die zijn ontvangen door het ont-vangstdeel, zodat de verbindingsaansluiting wordt verbonden met de oplaadaansluiting.

De zenders over grote afstand zijn aangebracht aan 5 tegenoverliggende zijden van de oplaadpost, en de korte af-standzender is aangebracht tussen de lange afstandszenders.

De lange afstandzenders en de korte afstandzender zijn in wezen lineair gerangschikt.

De lange afstandszenders en de korte afstandzender 10 zenden elk signalen naar verschillende zendhoekgebieden in verschillende richtingen, en het zendhoekgebied van de korte afstandszender is smaller dan dat van de lange afstandszen-der.

Het zenddeel omvat verder een docking inductiezender 15 geplaatst op een bepaalde positie van de oplaadpost om signalen op te wekken met een andere code, een geringere sterkte en een smaller zendhoekgebied in vergelijking met de signalen van de korte afstandszender.

Het docking inductiezenddeel is op een bepaalde af-20 stand boven of onder de korte afstandszender geplaatst.

Het veelvoud van zenddelen kan een infrarood instralend element omvatten.

Een ander aspect van de onderhavige uitvinding is om een werkwijze te verschaffen van een robotreiniger om terug 25 te keren naar een externe oplaadinrichting zodat een verbin-dingaansluiting van de robotreiniger verbonden is met een oplaadaansluiting van een oplaadpost, waarbij de werkwijze de stappen omvat van a) het ontvangen van een oplaadaanvraagsig-naal terwijl de robotreiniger beweegt en een bepaald gebied 30 reinigt zoals opgedragen door een gebruiker; b) na ontvangst van infrarood signalen die verschillende codes bevatten en van verschillende sterkte zijn, het analyseren van de verschillende codes omvat in de infraroodsignalen en het besturen van de robotreiniger om de oplaadpost te naderen; en c) 35 het verbinden van de verbindingsaansluiting van de robotreiniger met de oplaadaansluiting van de oplaadpost.

« » - 5 -

Stap b) omvat de stappen van d) de robotreiniger ontvangt de infraroodsignalen en beweegt recht naar een voorzijde van de oplaadpost; e) als de infraroodsignalen niet worden ontvangen tijdens een rechte beweging, draait de 5 robotreiniger-naar links of naar rechts over ongeveer 90° en blijft rechtuit bewegen totdat de infraroodsignalen worden ontvangen; f) na ontvangst van de infraroodsignalen, draait de robotreiniger over ongeveer 90° om de voorzijde van de oplaadpost te richten en beweegt rechtuit; en g) na ontvangst 10 van de infraroodsignalen die een code omvatten, verschillend van de ontvangen infraroodsignalen, beweegt de robotreiniger schuin voorwaarts naar de oplaadpost.

In stap c) na het ontvangen van de infraroodsignalen met weer een andere code dan de andere code tijdens de schui-15 ne beweging, beweegt de robotreiniger recht naar de voorzijde van de oplaadpost zodat de verbindingsaansluiting van de robotreiniger wordt verbonden met de oplaadaansluiting van de oplaadpost.

20 Korte beschrijving van de figuren van de tekening

Het bovenstaande aspect en andere eigenschappen van de onderhavige uitvinding zullen duidelijker worden door in detail voorbeelden van uitvoeringsvormen daarvan te beschrijving met verwijzing naar de bij gevoegde figuren van de teke-25 ning, waarin:

Figuur 1 een schematisch aanzicht is in perspectief dat een robotreinigersysteem toont volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding;

Figuur 2 is een schematisch aanzicht in perspectief 30 van een robotreiniger van figuur 1;

Figuur 3 is een blokdiagram van het robotreinigersysteem van figuur 1;

Figuur 4 is een vooraanzicht van een externe oplaad-inrichting van figuur 1; 35 Figuren 5 en 6 zijn aanzichten die een zendgebied tonen van een veelvoud van zenders van figuur 4; • · - 6 -

Figuren 7 en 8 zijn aanzichten die een terugkeerhan-deling tonen van de robotreiniger naar een externe oplaadin-richting; en

Figuur 9 is een blokdiagram om een werkwijze te to-5 nen voor de robotreiniger om terug te keren naar de externe oplaadinrichting, volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding.

Gedetailleerde beschrijving van voorbeelden van uit-10 voerinqsvormen

Hierna zal een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding in detail worden beschreven met verwijzing naar de bij gevoegde figuren van de tekening.

In de volgende beschrijving worden dezelfde verwij-15 zingscijfers voor de tekening gebruikt voor dezelfde onderdelen, zelfs in verschillende tekeningen. De zaken die in de beschrijving zijn gedefinieerd zoals een gedetailleerde constructie en elementen zijn slechts verschaft om een volledig begrip van de uitvinding te ondersteunen. Het is derhalve 20 duidelijk dat de onderhavige uitvinding uitgevoerd kan worden zonder deze gedefinieerde zaken. Ook zijn welbekende functies of constructies niet in detail beschreven, omdat zij de uitvinding door onnodig detail zouden versluieren.

Met verwijzing naar figuren 1 tot 4, omvat een 25 robotreinigersysteem een robotreiniger 100 en een externe oplaadinrichting 200.

De robotreiniger 100 omvat een reinigerhuis 110, een zuigdeel 130, een aandrijfdeel 120, een obstakelsensor 184, een sensor 182 voor afgelegde afstand, een verbindingsaan-30 sluiting 152, een oplaadbare batterij 150, een ontvangstdeel 170 en een besturingsdeel 140.

Het zuigdeel 130 is gemonteerd in het zuigerhuis 110 om met stof beladen lucht naar binnen te halen van een te reinigen oppervlak. Het zuigdeel 130 kan op verschillende 35 wijzen zijn geconstrueerd, bijvoorbeeld kan het zuigdeel 130 een zuigmotor omvatten (niet getoond) en een stofverzamelka-mer voor het daarin verzamelen van stof, naar binnen gehaald - 7 - door de zuigmotor door een zuiginlaat of een zuigbuis die is gekeerd naar het oppervlak dat gereinigd moet worden.

Het aandrijfdeel 120 omvat wielen (niet getoond) gemonteerd op tegenover elkaar liggende zijden van het zuiger-5 huis 110 en de aandrijfmotors om de respectievelijke wielen aan te drijven. Het aandrijfdeel 120 doet de motors met de klok mee of tegen de klok indraaien volgens een besturings-signaal van het besturingsdeel 140. Bewegingsrichtingen worden bepaald door het variëren van omwentelingen per minuut 10 (rpm) van de respectievelijke aandrijfmotors.

De obstakelsensor 184 neemt obstakels of wanden waar aan de voorzijde of in een bewegingsrichting en detecteert een afstand daarvan tot de obstakels of de wanden. Een infra-roodsensor of een ultrasone sensor kan worden toegepast als · 15 obstakelsensor 184.

De sensor 182 voor afgelegde afstand kan een rota-tiesensor omvatten om de rpm van de wielen te detecteren. Bijvoorbeeld kan een roterende encoder worden toegepast als rotatiesensor om de rpm van de aandrijfmotors te detecteren. 20 In de geïllustreerde uitvoeringsvorm, is een paar verbindingsaansluitingen 52 aangebracht op een voorzijde van de robotreiniger op een hoogte die overeenkomt met de oplaad-aansluitingen 222 van de externe oplaadinrichting 200. Echter wanneer de gebruikelijke wisselstroombron (AC) een driefase-25 stroombron is, dan worden drie verbindingsaansluiting 152 en oplaadaansluitingen 212 verschaft.

De oplaadbare batterij 150 is gemonteerd aan het reinigerhuis 110 en is verbonden met de verbindingsaansluiting 152. Derhalve, wanneer de verbindingsaansluiting 152 is 30 verbonden met de oplaadaansluiting 220 van de externe oplaadinrichting 200, wordt de oplaadbare batterij 150 opgeladen door de gebruikelijke bron van wisselstroomvermogen. Met andere woorden, wanneer de robotreiniger 100 is verbonden met de externe oplaadinrichting 200, wordt vermogen naar binnen 35 geleid door een vermogenssnoer 244 (figuur 1) verbonden met de gebruikelijke bron van wisselstroomvermogen en toegevoerd door de oplaadaansluiting 220 van de externe oplaadinrichting • » - 8 - 200 naar de oplaadbare batterij 150 door de verbindingsaan-sluiting 152 van het reinigerhuis 110.

Een detectiedeel 160 voor de oplaadgraad detecteert een oplaadgraad van de oplaadbare batterij 150 en zendt een 5 signaal voor een oplaadaanvrage naar het besturingsdeel 140 als de gedetecteerde graad een ondergrens bereikt zoals die is ingesteld.

Het ontvangstdeel 170 is gemonteerd aan een voorzijde van het reinigerhuis 110 om signalen te ontvangen met ver-10 schillende codes, verzonden door een zenddeel 210, dat later zal worden beschreven, van de externe oplaadinrichting 200.

Het besturingsdeel 140 bestuurt de hierboven beschreven delen van de robotreiniger 100, en voert daardoor het reinigingswerk uit. Wanneer de robotreiniger 100 niet in 15 gebruik is, bestuurt het besturingsdeel 140 de respectievelijk delen zo dat de robotreiniger 100 zich in de sluimer-stand bevindt en de oplaadbare batterij 150 oplaadt in verbinding met de externe oplaadinrichting 200. Volgens het bovenstaande kan de oplaadgraad in de oplaadbare batterij 150 20 binnen een bepaald gebied worden gehouden.

Nadat de robotreiniger 100 het reinigingswerk voltooit, gescheiden van de externe, oplaadinrichting 200, helpt het besturingsdeel 140 de robotreiniger terug te keren naar en verbinding te maken met de externe oplaadinrichting, met 25 gebruikmaking van de signalen die worden verzonden door het zenddeel 210 van de externe oplaadinrichting 200. Meer in het bijzonder detecteert het besturingsdeel 140 de signalen met verschillende codes, ontvangen door het ontvangstdeel 170 en geeft een controlecode af, die vooraf is ingesteld afhanke-30 lijk van de codes van de ontvangen signalen. Dan vergelijkt het besturingsdeel 140 het uitgangssignaal met een vooraf ingestelde referentiewaarde om een digitaal signaal af te geven gebaseerd op het resultaat van de vergelijking. Volgens het afgegeven digitale signaal bestuurt het besturingsdeel 140 35 het aandrijfdeel 120 zodat de robotreiniger 100 terug kan keren naar een oplaadpost 220 van de externe oplaadinrichting . 200.

- 9 -

Met verwijzing naar figuur 4, omvat de externe op-laadinrichting 200 de oplaadpost 220 die de oplaadaansluiting 222 en een zenddeel 210 omvat. De oplaadaansluiting 222 is verbonden met het vermogenssnoer 244 via een inwendige trans-5 formator, een omzetter en een vermogenskabel en verschaft het vermogen aan de oplaadbare batterij 150, in verbinding met de verbindingsaansluiting 252 van de robotreiniger 100. De oplaadpost 220 ondersteunt de oplaadaansluiting 222 zodat de oplaadaansluiting 222 is aangebracht op een hoogte die over-10 eenkomt met de verbindingsaansluiting 152 van de robotreiniger 100, en fixeert de oplaadaansluiting 222 op een bepaalde positie. Wanneer de algemene bron van wisseistroomvermogen een driefasen vermogensbron is, worden drie oplaadaansluitin-gen 222 gemonteerd op de oplaadpost 220.

15 Het zendgedeelte 210 is gemonteerd aan een voorzijde van de oplaadpost 220, zodat het ontvangstdeel 170 van de robotreiniger de signalen kan herkennen die worden uitgezonden door het zenddeel 210. Het zenddeel 210 omvat een paar lange afstandszenders 212 voor het zenden van signalen van ver-20 schillende sterkten, een korte afstandszender 214 en een docking inductiezender 216. Elke lange afstandszender 212 is aangebracht op tegenover elkaar liggende zijden van de oplaadpost 220. De korte afstandszender 214 en de docking inductiezender 216 zijn bij voorkeur aangebracht tussen de lan-25 ge afstandszenders 212, dat wil zeggen ongeveer in het midden van de oplaadpost 220. Opdat het ontvangstdeel 170 van de robotreiniger 100 de signalen goed kan ontvangen, zijn de lange afstandszenders 212 en de korte afstandzender 214 lineair geplaatst. Ook is de docking inductiezender 216 geplaatst op 30 een vooraf bepaalde afstand boven of onder de korte afstand-zenders 214, zodat hij niet overlapt met de korte afstandzender 214. Het veelvoud van sensordelen 210 is bij voorkeur geïmplementeerd door een infrarood uitstralend element dat een infraroodsignaal genereert, zoals een algemene licht emitte-35 rende diode (LED). Voor het ontvangstdeel 170 van de robotreiniger 100 kan een fotodiode, die een lichtontvangende - 10 - sensor is, fototransistor en een PIN fotodiode worden gebruikt.

De lange afstandzenders 212, de korte afstandzender 214 en de docking inductiezender 216 zenden signalen uit van 5 respectievelijk verschillende codes, zodat het ontvangstdeel 170 van de robotreiniger 100 de respectievelijk verschillende signalen onderscheidend kan ontvangen. De codes kunnen bijvoorbeeld worden gevarieerd door het wijzigen van een afmeting of vorm van een golf van het infrarood signaal dat wordt 10 verzonden door de respectievelijk zenders 212, 214 en 216.

Verwijzend naar figuren 5 en 6, zijn de lange afstandzenders 212, de korte afstandzender 214 en de dokkingin-ductiezender 216 ingesteld om de signalen uit te zenden met respectievelijk verschillende sterkten en hoeken van uitzen-15 ding. De sterkte van de signalen van het veelvoud van zenders 212, 214 en 216 kan verschillend worden ingesteld door het besturen van de weerstanden van de respectievelijke infrarood uitstralende elementen. Dienovereenkomstig kan de uitgangs-stroom worden bestuurd, daardoor kan de sterkte van de signa-20 len worden gevarieerd. Verwijzingscijfers Al tot A4 geven de sterkte en de hoek van uitzenden (hieronder aangeduid als "zendgebied") van de signalen van de zenders 212, 214 en 216. Specifiek geven Al en A2 de zendgebieden aan van de lange afstandzenders 212, A3 geeft het zendgebied aan van de korte 25 afstandzender 214 en A4 geeft het zendgebied aan van de docking inductiezender 216. Zoals getoond in figuren 5 en 6 is de grootte van de zendgebieden in volgorde van de lange af-standszender 212, de korte afstandzender 214 en de docking inductiezender 216. Aldus hebben de zendgebieden Al en A2 van 30 de lang afstandzender 212 de grootste reikwijdte, het zendgebied A4 van de docking inductiezender 216 heeft de kleinste reikwijdte en het zendgebied A3 van de korte afstandzender 214 heeft een reikwijdte tussen die van zendgebieden A1/A2 en A3.

35 Daarom, wanneer de robotreiniger 100 terugkomt naar de externe oplaadinrichting 200, neemt hij de signalen verzonden door de lange afstandzender 212 voor de eerste keer 1 · - 11 - waar en benadert de oplaadpost 220. Omdat de lange afstand-sensor 212 en de korte afstandzender 214 signalen uitzenden van verschillende codes in een gebied waarin de signalen van de lange afstandszender 212 en de korte afstandzender 214 5 zich mengen, met andere woorden, in een gebied waarin de gebieden van Al, A2 en A3 overlappen, is het besturingsdeel 140 van de robotreiniger 100 in staat om de verschillende signalen ontvangen door het ontvangstdeel 170 te onderscheiden.

Het zendgebied A4 van de signalen uitgezonden door de docking 10 inductiezender 216 is kleiner ingesteld dan het zendgebied A3 van de signalen verzonden door de korte afstandzender 214. Nadat de robotreiniger 100 de oplaadpost 220 tot een vooraf bepaalde afstand is genaderd, wordt de verbindingsaansluiting 152 van de robotreiniger verbonden met de oplaadaansluiting 15 212 van de oplaadpost 220. Hier wordt het gebied van de zend- hoek van de docking inductiesensor 216 bestuurd om klein te zijn, zodat het ontvangstdeel 170 van de robotreiniger 100 de signalen van de docking inductiezender 216 slechts in een beperkt gebied A4 ontvangt. Derhalve kan de verbindingsaanslui-20 ting 152 van de robotreiniger 100 correct worden verbonden met de oplaadaansluiting 222.

Hieronder zal een werkwijze worden beschreven van de robotreiniger 100 om terug te keren naar de externe oplaadin-richting 200, met verwijzing naar figuur 7 tot figuur 9.

25 In een toestand waarin het robotreinigersysteem met de externe oplaadinrichting 200 aanvankelijk is geïnstalleerd, bevindt de robotreiniger 100 zich in een sluimertoestand met de verbindingsaansluiting 152 verbonden met de oplaadaansluiting 222 van de externe oplaadinrichting 200. Na 30 het ontvangen van een signaal van een aanvrager voor reini-gingswerk, wordt de robotreiniger 100 gescheiden van de externe oplaadinrichting 200 en reinigt een gebied dat wordt bepaald door een gebruikerscommando (S10).

Na ontvangen van een signaal van een oplaadaanvrage 35 tijdens het reinigingswerk (Sll), verandert het besturingsdeel 140 van de robotreiniger 100 naar een terugkeermodus voor het terugkeren naar de oplaadpost 220 (S12). Het bestu- » % - 12 - ringsdeel 140 houdt de robotreiniger 100 in beweging om de signalen te ontvangen die worden verzonden door het zenddeel 210 van de oplaadpost 220. Een verscheidenheid van manieren kan worden toegepast voor de terugkeermodus van de robotrei-5 niger 100. Bijvoorbeeld kan de robotreiniger 100 op een zig-zagwijze of heen-en-weer wijze bewegen totdat het ontvangst-deel 170 de signalen ontvangt van het zenddeel 210.

Het oplaadaanvraagsignaal wordt gegenereerd wanneer de robotreiniger 100 het reinigingswerk beëindigt, of wanneer 10 het oplaadaanvraagsignaal wordt ingevoerd door het detectie-deel 160 voor de oplaadgraad, tijdens het reinigingswerk. Ook kan de gebruiker het oplaadaanvraagsignaal forceren met gebruikmaking van een afstandsbediening tijdens het reinigingswerk.

15 Wanneer de robotreiniger 100 het zendgebied Al of A2 nadert van de infraroodsignalen die worden uitgezonden door de lange afstandzenders 212 van het zendgedeelte 210, ontvangt het ontvangstdeel 70 de signalen (S13) en het bestu-ringsdeel 140 bestuurt een robotreiniger 100 om de oplaadpost 20 220 van de externe oplaadinrichting 200 te benaderen. Meer in het bijzonder bestuurt het besturingsdeel 140 het ontvangstdeel 170 om te draaien naar de oplaadpost 220 en bestuurt de robotreiniger 100 om rechtuit naar de oplaadpost 220 te gaan (514) .

25 Als de robotreiniger 100 buiten de zendgebieden Al of A2 van de infraroodsignalen geraakt terwijl hij naar de oplaadpost 220 beweegt, draait de robotreiniger 100 naar rechts of naar links met ongeveer 90° en beweegt rechtuit (515) . Wanneer de robotreiniger 100 infraroodsignalen ont-30 vangt van de lange standszender 212 tijdens het rechtuit bewegen, draait de robotreiniger weer over ongeveer 90° om weer naar de oplaadpost 220 te bewegen (S16) en gaat rechtuit naar de voorzijde van de oplaadpost 220.

Wanneer de robotreiniger 100 zich bevindt in het I

35 zendgebied A3 van de infraroodsignalen die worden uitgezonden door de korte afstandzender 214 terwijl hij zich rechtuit be- | weegt naar de oplaadpost 220, is het ontvangen deel 170 in « · - 13 - ! staat om de infraroodsignalen te ontvangen (S17). Omdat de korte afstandzender 214 en de lange afstandzender 212 infra-roodsignalen uitzenden die verschillende infraroodcodes hebben ten opzichte van elkaar, kan het besturingsdeel 140 in-5 fraroodsignalen van de verschillende codes die worden ontvangen door het ontvangstdeel 170 onderscheiden.

! Wanneer het ontvangen deel 170 de infraroodsignalen van de korte afstandzender 214 ontvangt, bestuurt het besturingsdeel 140 de robotreiniger 100 om schuin onder ongeveer i 10 45° voort te gaan naar de oplaadpost 220 (S18). De beweging onder een hoek van de robotreiniger 100, in plaats van een beweging rechtuit, is om de robotreiniger 100 direct toegang te laten verschaffen tot de oplaadpost 220 door het verminderen van een fout die veroorzaakt kan zijn ten gevolge van het 15 betrekkelijk smalle zendgebied A3 van de korte afstandszender 214.

Wanneer de robotreiniger 100 de infraroodsignalen ontvangt van de docking inductiezender 216, die zich bevindt binnen het zendgebied A4 (S19) bestuurt het besturingsdeel 20 140 de robotreiniger 100 om naar de oplaadpost 220 te draai- ! en, zodat de robotreiniger rechtuit beweegt naar de oplaad post 220 (S20).

Volgens het bovenstaande, kan de robotreiniger 100 direct en nauwkeurig toegang krijgen tot- en verbinding maken 25 met de oplaadaansluiting 222 van de oplaadpost 220 (S21).

Zoals begrepen kan worden uit de bovenstaande beschrijving van het robotreinigersysteem volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding, wordt het veelvoud van zenddelen verschaft om de codes en sterkten van de res-30 pectievelijke signalen te variëren die worden afgegeven aan de externe oplaadinrichting 200, zodat het ontvangstdeel 170 en het besturingsdeel 140 respectievelijk de verschillende signalen ontvangen en analyseren. Derhalve is de robotreiniger 100 in staat om snel terug te keren naar de externe op-35 laadinrichting 200.

Verder, volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding ontvangt het ontvangstdeel 170 van de - 14 - robotreiniger 100 direct de infraroodsignalen van het zend-deel 210 van de externe oplaadinrichting 200. Anders dan de conventionele werkwijze van indirecte ontvangst van signalen, maakt de werkwijze van directe ontvangst een verbeterde waar-5 nemingsafstand en lage vervaardigingskosten mogelijk.

Hoewel de uitvinding is getoond en beschreven met verwijzing naar bepaalde uitvoeringsvormen daarvan, zal het door deskundigen worden begrepen dat verschillende wijzigingen in vorm en detail daarin kunnen worden aangebracht zonder 10 af te wijken van de geest en reikwijdte van de uitvinding zoals die wordt gedefinieerd door de bij gevoegde conclusies.

1028928

Claims

1. Robotreiniger systeem dat is voorzien van: een externe oplaadinrichting die omvat een oplaad-post met een oplaadaansluiting, en een veelvoud van zenddelen voor het zenden van signalen met verschillende codes en 5 sterkten; een robotreiniger die omvat een oplaadbare batterij, een verbindingsaansluiting voor verbinding met de oplaadaansluiting om vermogen toe te voeren naar de oplaadbare batterij, een ontvangstdeel voor het ontvangen van signalen van 10 het. veelvoud van zenddelen en een besturingsdeel voor het besturen van een beweging van de robotreiniger met gebruikmaking van de signalen ontvangen door het ontvangstdeel, zodat de verbindingsaansluiting wordt verbonden met de oplaadaansluiting.

2. Robotreinigersysteem volgens conclusie 1, waarin het veelvoud van zenddelen ten minste een lange afstandzender omvat die eerste signalen genereert met een eerste code en een korte afstandzender omvat die tweede signalen genereert met een tweede code, waarbij de tweede code verschillend is 20 van de eerste code en de tweede signalen een geringere sterkte hebben dan de eerste signalen.

3. Robotreinigersysteem volgens conclusie 2, waarin de ten minste één lange afstandszender twee lange afstandzen-ders omvat, die zijn aangebracht aan tegenover elkaar liggen- 25 de zijden van de oplaadpost en waarin de korte afstandzender is aangebracht tussen de twee lange afstandzenders.

4. Robotreinigingssyteem volgens conclusie 3, waarin de twee lange afstandszenders en de korte afstandzenders in 30 wezen lineair zijn gerangschikt.

4 « - 15 -CONCLUSIES

5. Robotreinigersysteem volgens conclusie 3, waarbij de eerste signalen een eerste boekgebied hebben en de tweede signalen een tweede hoekgebied, waarbij de eerste en tweede 1 & 2 8 9 2 8 1 « - 16 - hoekgebieden in verschillende richtingen zijn en het tweede hoekgebied smaller is dan het eerste hoekgebied.

6. Robotreinigersysteem volgens conclusie 5, waarin het zenddeel verder is voorzien van een docking inductiezen- 5 der die is aangebracht op een bepaalde positie van de oplaad-post om derde signalen te genereren met een derde code, waarbij de derde code verschillend is van de eerste en de tweede codes en de derde signalen een geringere sterkte hebben dan de tweede signalen, en de derde signalen een derde hoekgebied 10 hebben dat smaller is dan het tweede hoekgebied.

7. Robotreinigersysteem volgens conclusie 6, waarin de docking inductiezender is aangebracht op een bepaalde afstand boven of onder de korte afstandzender.

8. Robotreinigersysteem volgens conclusie 1, waarin 15 het veelvoud van zenddelen een infrarood uitstralend element omvat.

9. Werkwijze voor een robotreiniger om terug te keren naar een externe oplaadinrichting zodat een verbindings-aansluiting van de robotreiniger wordt verbonden met een op- 20 laadaansluiting van een oplaadpost, waarbij de werkwijze de stappen omvat van: a) het ontvangen van een oplaadaanvrage signaal terwijl de robotreiniger beweegt en een bepaald gebied reinigt zoals opgedragen door een gebruiker; 25 b) het ontvangen van infrarood signalen die ver schillende codes en sterkten bevatten, het analyseren van de verschillende codes bevat in de·infraroodsignalen en het besturen van de robotreiniger om de oplaadpost te benaderen; en c) het verbinden van de verbindingsaansluiting van 30 de robotreiniger met de oplaadaansluiting van de oplaadpost.

10. Werkwijze volgens conclusie 9, waarin b) omvat de stappen van d) het ontvangen door de robotreiniger van de infraroodsignalen en het rechtuit bewegen naar een voorzijde van 35 de oplaadpost; e) als de infraroodsignalen niet worden ontvangen tijdens het rechtuit bewegen, draait de robotreiniger naar « s - 17 - links of naar rechts over ongeveer 90° en gaat door met rechtuit bewegen totdat de infraroodsignalen worden ontvangen; f) bij ontvangst van de infraroodsignalen, draait de 5 robotreiniger-over ongeveer 90° om naar de voorzijde van de oplaadpost te richten en beweegt rechtuit; en g) bij ontvangst van de infraroodsignalen die een andere code omvatten dan het ontvangen infraroodsignaal, beweegt de robotreiniger schuin voorwaarts naar de oplaadpost.

11. Werkwijze volgens conclusie 10, waarbij in stap c) na het ontvangen van infraroodsignalen met weer een andere code dan de andere code tijdens de schuine beweging, beweegt de robotreiniger rechtuit naar de voorzijde van de oplaadpost zodat de verbindingsaansluiting van de robotreiniger wordt 15 verbonden met de oplaadaansluiting van de oplaadpost.

12. Robotreinigersysteem omvattend: een eerste zender die eerste signalen genereert, waarbij de eerste zender is verbonden met een externe inrichting; 20 een tweede zender die tweede signalen genereert, waarbij de tweede zender is verbonden met de externe inrichting, en waarbij de tweede signalen een geringere sterkte hebben dan de eerste signalen, en waarbij de eerste signalen en de tweede signalen verschillende codes omvatten; 25 een ontvangstdeel voor het ontvangen van de eerste en tweede signalen, waarbij het ontvangstdeel is verbonden met een robotreininger; en een besturingsdeel voor het besturen van de beweging van de robotreiniger gebaseerd op de eerste en de tweede sig- 30 nalen zodat de robotreiniger wordt bewogen naar een gewenste positie ten opzichte van de externe inrichting.

13. Robotreinigersysteem volgens conclusie 12, waarin de eerste zender is voorzien van twee eerste zenders die zijn aangebracht op een vlak van de externe inrichting.

14. Robotreinigersysteem volgens conclusie 13, waar in de tweede zender zich bevindt op het vlak tussen de twee eerste zenders. J ·> - 18 -

15. Robotreinigersysteem volgens conclusie 12, waarin de eerste signalen een eerste hoekgebied hebben en de tweede signalen een tweede hoekgebied hebben en het tweede hoekgebied smaller is dan het eerste hoekgebied.

16. Robotreinigersysteem volgens conclusie 12, dat verder is voorzien van een derde zender die derde signalen genereert, waarbij de derde zender is verbonden met de externe inrichting, en waarbij de derde signalen een geringere sterkte hebben dan de tweede signalen.

17. Robotreinigersysteem volgens conclusie 16, waar in de eerste signalen een eerste hoekgebied hebben, de tweede signalen een tweede hoekgebied hebben, en de derde signalen een derde hoekgebied hebben, waarin het tweede hoekgebied smaller is dan het eerste hoekgebied en het derde hoekgebied 15 smaller is dan het tweede hoekgebied.

18. Robotreinigersysteem volgens conclusie 12, waarin het besturingsdeel de robotreiniger bestuurt om te bewegen naar de gewenste positie na ontvangst van een vooraf bepaald signaal.

19. Robotreinigersysteem volgens conclusie 18, waar in het vooraf bepaalde signaal wordt .gegenereerd door de robotreiniger gebaseerd op een oplaadgraad van de oplaadbare batterij van de robotreiniger.

20. Robotreinigersysteem volgens conclusie 18, waar- 25 in het vooraf bepaalde signaal wordt ontvangen door de robotreiniger van een afstandbediening die door een gebruiker wordt bediend. i 1028928