SE527917C2 - Robotstädarsystem samt förfarande för att återgå till extern anordning för återuppladdning - Google Patents

Description

30 35 527 917 2 Robotstädaren innefattar ett batteri för tillförsel av elektrisk kraft för drivning. I allmänhet används àteruppladdningsbara batterier för att återanvända batt- eriet när det uttömts. Robotstädaren behöver därför en extern äteruppladdningsanordning för laddning av batt- eriet med elektrisk kraft. Robotstädarsystemet innefattar robotstädaren och den externa äteruppladdningsanordning- en.

För att robotstädaren automatiskt ska återgå till den externa återuppladdningsanordningen, behöver robot- städaren korrekt uppfatta den externa återuppladdnings- anordningens placering.

Bland olika förfaranden för robotstädaren att uppfatta den externa återuppladdningsanordningens placering, samt att ansluta med den externa återuppladd- ningsanordningens, är följande ett exempel. Den externa àteruppladdningsanordningen, vilken har en laddnings- kontakt för anslutning med robotstädaren, innefattar ett märke för laddningsanordning, medan robotstädaren inne- fattar en märkesavkännare. För märket för laddningsanord- ning används vanligtvis en reflektiv optisk avkännare.

För att ta emot ljus som reflekterats från laddnings- anordningens märke, har den reflektiva optiska avkännaren en ljusemitterande del samt en ljusmottagande del. När robotstädaren, efter att ha avslutat städarbetet, eller efter att ha tömt ut batteriet, skall återgå till den externa àteruppladdningsanordningen, emitterar den till robotstädaren tillhandahàllna ljusemitterande delen ett ljus, och den reflektiva optiska avkännaren mottar ljuset som reflekterats från laddningsanordningens märke, vilket är monterat vid den externa àteruppladdningsanordningen.

Robotstädaren känner således igen den externa återupp- laddningsanordningens placering och återgår till den externa äteruppladdningsanordningen.

Den av det robotstädarsystem som har den externa återuppladdningsanordningen, använda optiska avkännaren, är emellertid dyr. Vidare tar det lång tid för robot- 2006-05-02 10:46 V:\_NoOrganisation\NAWO0 PATENT LAW FIRM\PATENT\__NoE'anLily\S1-3\2l019305\2l019305 ApplicationtextToInstructo: NOS 2006-04-26 slutföreläggandesvar TRACK CHANGESmloc 10 15 20 25 30 35 527 917 3 städaren att återgå till den externa återuppladdnings- anordningen på grund av ett kort avstånd som den optiska avkännaren kan uppfatta.

Sammanfattning av uppfinningen En aspekt av föreliggande uppfinning är att lösa åtminstone ovanstående problem och/eller nackdelar, samt att åstadkomma åtminstone de nedan beskrivna fördelarna.

En aspekt av föreliggande uppfinningen är således att åstadkoma ett robotstädarsystem vilket är förbättrat med avseende på tillverkningskostnad och en avkännares för- måga att uppfatta avstånd till hinder, samt ett förfar- ande hos robotstädaren för återgång till en extern åter- uppladdningsanordning.

Uppfinningen definieras av de bifogade självständiga patentkraven.

I syfte att uppnå ovan beskrivna aspekter av före- liggande uppfinning, àstadkoms ett robotstädarsystem innefattande en extern återuppladdningsanordning inne- fattande ett laddningsställ som har en laddningskontakt och ett flertal sändardelar för att sända signaler med olika koder och styrkor; en robotstädare innefattande ett återuppladdningsbart batteri, en anslutningskontakt för anslutning med laddningskontakten för att tillföra kraft till det återuppladdningsbara batteriet; en mottagande del för att ta emot signaler från nämnda flertal sändardelar, och en styrdel för att styra en förflyttning av robotstädaren med hjälp av de av den mottagande delen mottagna signalerna, så att anslutningskontakten ansluts till laddningskontakten. Nämnda flertal sändardelar är anordnade att utsända signaler med olika koder och styrka.

Långdistanssändarna är anordnade på motsatta sidor av laddningsstället, och kortdistanssändaren är anordnad mellan de två làngdistanssändarna.

Långdistanssändarna och kortdistanssändaren är väsentligen linjärt anordnade. 2006-05-02 10:46 V:\_N00rganisati0n\NAWOO PATENT LAN FIRM\PATENT\_NoFanL'Lly\SE\21019305\21019305 ApplicationtextToInstructor NOS 2006-04-26 slutföreläggandesvar TRACK CHANGESAoc 10 15 20 25 30 35 527 917 4 Långdistanssändarna och kortdistanssändaren sänder var och en, i olika riktningar, signaler till olika sänd- ningsvinkelomràden, och kortdistanssändarens sändnings- vinkelomràde är smalare än det för lángdistanssändaren.

Sändardelen innefattar vidare en vid ett visst ställe hos laddningsstället, för att alstra signaler som har en annan kod, en lägre styrka och ett smalare sänd- ningsvinkelomràde jämfört med kortdistanssändarens signaler, anordnad dockningsinducerande sändare.

Den dockningsinducerande sändardelen är anordnad ovanför eller nedanför kortdistanssändaren med ett visst avstånd.

Nämnda flertal sändardelar kan innefatta ett infrarödemitterande element.

En annan aspekt av föreliggande uppfinning är att åstadkomma ett förfarande för återgång av en robotstädare till en extern àteruppladdningsanordning, så att en anslutningskontakt hos robotstädaren ansluts med ett laddningsställs laddningskontakt, varvid förfarandet innefattar stegen a) att mottaga en laddningsbegärande signal medan robotstädaren, såsom instruerats av en an- vändare, förflyttar sig och städar ett visst område; b) att mottaga infraröda signaler som innehåller olika koder och styrkor, att analysera de i de infraröda signalerna innefattande koderna och styra robotstädaren till att närma sig laddningsstället; samt c) att ansluta robot- städarens anslutningskontakt med laddningsställets ladd- ningskontakt.

Steg b) innefattar stegen d) att robotstädaren tar emot de infraröda signalerna och förflyttar sig rakt mot en framsida av laddningsstället; e) att, om inte de infraröda signalerna tas emot under den raka förflytt- ningen, rotera robotstädaren till höger eller vänster med ungefär 90-grader och fortsätta den raka förflyttningen tills det att de infraröda signalerna tas emot; f) att robotstädaren, vid mottagande av de infraröda signalerna, roterar med ungefär 90-grader för att vända sig mot ladd- 2006-05-02 10:46 V:\_N00rganisation\NAWO0 PATENT LAW FIRM\PATENT\_NoFamily\SE\2l019305\21019305 ApplicationtextToInstructor NOS 2006-04-26 slutförelåggandesvar TRACK CHANGBSAoc 10 15 20 25 30 35 527 917 5 ningsställets framsida och förflyttar sig rakt; samt g) att robotstädaren, vid mottagande av infraröda signaler som innehåller en kod som skiljer sig från den mottagna infraröda signalen, flyttar sig snett framåt mot laddningsstället.

I steg c), när robotstädaren, under den sneda för- flyttningen, mottar infraröda signaler som har ytterligare en kod som skiljer sig från den kod som skiljer sig, förflyttar sig denna rakt mot laddningsställets framsida så att robotstädarens anslutningskontakt ansluts med laddningsställets laddningskontakt.

Kort beskrivning av ritningarna Den ovanstående aspekten samt andra särdrag hos föreliggande uppfinning, kommer att framgå tydligare genom beskrivning i detalj av exemplifierande utförings- former därav under hänvisning till de bifogade ritning- arna, på vilka: Fig. l är en perspektivvy som schematiskt visar ett robotstädarsystem enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig. 2 är en schematisk perspektivvy av en robot- städare i Fig.1; Fig. 3 är ett blockschema över robotstädarsystemet i Fig. 1: Fig. 4 är en främre vy av extern återuppladdnings- anordning i Fig. 1; Fig. 5 och Fig. 6 är vyer som visar ett sändnings- område för ett flertal sändare i Fig. 4.

Fig. 7 och Fig. 8 är vyer som visar ett förfarande för återgång av robotstädaren till en extern återupp- laddningsanordning; och Fig. 9 är ett blockschema för att visa ett för- farande för àtergàng av robotstädaren till den externa áteruppladdningsanordningen, i enlighet med en utförings- form av föreliggande uppfinning. zooe-os-oz 1o=4e v=\_m°organ1=ati°n\uAwoo PATENT LAw FIRM\PATENT\__Nc-Fami.ly\SE\2l019305\210l9305 ApplicationtextToInstructor NOS 2006-04-26 slutföreläggandesvar TRACK CHANGESAoc 10 15 20 25 30 35 527 917 Detaljerad beskrivning av de exemplifierande utföringsformerna I det följande kommer en utföringsform av före- liggande uppfinning att beskrivas närmare under hänvisning till de bifogade ritningarna.

I den följande beskrivningen används samma hänvis- ningsbeteckningar för samma delar, även på olika rit- ningar. Det som definieras i beskrivningen, sásom en detaljerad konstruktion och delar, är inget annat än just de som tillhandahålls för att hjälpa till vid en mer om- fattande förståelse av uppfinningen. Det är således upp- enbart att föreliggande uppfinning kan tillämpas även utan det som definierats. Välkända funktioner eller konstruktioner beskrivs inte heller närmare, eftersom det skulle fördunkla uppfinningen genom onödiga detaljer.

Under hänvisning till Fig. 1 till 4, innefattar ett robotstädarsystem en robotstädare 100 samt en extern àteruppladdningsanordning 200.

Robotstädaren 100 innefattar en städarkropp 110, en sugdel 130, en drivande del 120, en hinderavkännare 184, en avkännare för färdsträcka 182, en anslutningskontakt 152, ett àteruppladdningsbart batteri 150, en mottagande del 170, samt en styrdel 140.

Sugdelen 130 monteras vid städarkroppen 110 för att dra in dammättad luft fràn en yta som ska städas. Sug- delen 130 kan vara konstruerad pà olika sätt. Sugdelen 130 kan exempelvis innefatta en sugmotor (visas ej) och en dammuppsamlande kammare för uppsamling av damm däri som dragits in genom ett suginlopp, eller en mot ytan som städas vänd sugledning.

Den drivande delen 120 innefattar på motsatta sidor av städarkroppen 100 monterade hjul (visas ej) samt driv- motorer för att driva respektive hjul. Den drivande delen 120 roterar drivmotorerna medurs eller moturs, i enlighet med en styrande signal från styrdelen 140. Körriktning 2006-05-02 10:46 V:\_NoOrganisation\NAWOO PATENT LAW FIRM\PATENT\_N slutföreläggandesvar TRACK CHANGESAOC 10 15 20 25 30 35 527 917 7 bestäms genom att för respektive drivmotor variera antal rotationer per minut (RPM).

Hinderavkännaren 184 uppfattar hinder, eller väggar, framför eller i en rörelseriktning, samt detekterar därifrån avståndet till hindren eller väggarna. För hinderavkännaren 184 kan en infraröd avkännare eller en ultraljudsavkännare tillämpas.

Avkännaren 182 för färdsträcka kan innefatta en rotationsavkännare för detektion av hjulens varvtal (RPM). För att detektera drivmotorernas RPM kan för rotationsavkännaren exempelvis en rotationskodare tillämpas.

Pâ en framsida hos robotstädaren, på en höjd som motsvarar den externa àteruppladdningsanordningens 200 laddningskontakt 222, är i den visade utföringsformen ett par anslutningskontakter 152 bildade. När den gemensamma kraftkällan för växelström (AC) är en trefas-kraftkälla, tillhandahålls emellertid tre anslutningskontakter 152 och laddningskontakter 222.

Det àteruppladdningsbara batteriet 150 monteras på städarkroppen 100 och ansluts till anslutningskontakten 152. När anslutningskontakten 152 ansluts till àterupp- laddningsanordningens 200 laddningskontakt 222, laddas således det àteruppladdningsbara batteriet 150 av den gemensama kraftkällan för växelström. När robotstädaren 100 ansluts till den externa återuppladdningsanordningen 200, leds med andra ord kraft in genom en till den gemen- samma kraftkällan för växelström ansluten kraftkabel 244 (Fig. 1) och matas från den externa àteruppladdnings- anordningens 200 laddningskontakt 222, genom städar- kroppens 110 anslutningskontakt 152, till det àterupp- laddningsbara batteriet 150.

En detekteringsdel 160 för laddningsmängd detekterar en laddningsmängd hos det àteruppladdningsbara batteriet 150 och sänder en laddningsbegärande signal till styr- delen 140 om den detekterade mängden når en inställd lägre gräns. zone-os-oz 1o=4s v=\_noorgan1sat1°n\NAwoo eATanT Lnw FIRH\PATENT\__NoFarni1y\S1-'J\210l9305\2l019305 ApplicationtextToInstructor NOS 2006-04-26 slutföreläggandesvar TRACK CHANGESfioc 10 15 20 25 30 35 527 917 8 Den mottagande delen 170 är monterad på en framsida av städarkroppen 110 för att ta emot signaler, vilka har olika från en sändardel 210, vilken kommer att beskrivas senare, utsända koder hos den externa återuppladdnings- anordningen 200.

Den styrande delen 140 styr de ovan beskrivna del- arna av robotstädaren 100 och därigenom utförs städ- arbetet. När robotstädaren 100 inte används, styr styr- delen 140 de respektive delarna så att robotstädaren är i beredskap och laddar det återuppladdningsbara batteriet 150 i anslutning till den externa àteruppladdningsanord- ningen 200. I enlighet med det ovanstående kan laddnings- mängden i det återuppladdningsbara batteriet 150 upprätt- hållas inom ett visst område.

Efter att robotstädaren 100, skild från den externa àteruppladdningsanordningen 200, slutför städarbetet, hjälper styrdelen 140 robotstädaren 100 att återgå till och ansluta med den externa àteruppladdningsanordningen 200 med hjälp av de från den externa återuppladdnings- anordningens 200 sändardel 210 utsända signalerna.

Närmare bestämt detekterar styrdelen 140 de av den mottagande delen 170 mottagna signaler som har olika koder, och utmatar en i enlighet med de mottagna signal- ernas koder förinställd styrkod. Efter detta jämför styr- delen 140 den utmatade signalen med ett förinställt referensvärde för att utmata en digital signal baserat på resultatet av jämförelsen. I enlighet med den utmatade digitala signalen, styr styrdelen 140 den drivande delen 120 så att robotstädaren 100 kan återgå till ett ladd- ningsställ 220 hos den externa återuppladdningsanord- ningen 200.

Med hänvisning till Fig. 4 innefattar den externa àteruppladdningsanordningen 200 ett laddningsställ 220 som innefattar laddningskontakten 222 och en sändardel 210. Laddnlngskontakten 222 är ansluten till kraftkabeln 244 genom en intern transformator, en omvandlare och en kraftkabel, och förser det àteruppladdningsbara batteriet zooe-os-oz lo 46 v \_Noorganlsatl°n\uAwoo PATENT Liw FIRM\PATENT\__NoFaxnily\SE\210l9305\2l0l9305 ApplicationtextToInstructor NOS 2006-04-26 slut förelaggandesvar TRACK CHANGESæloc 10 15 20 25 30 35 527 917 9 150 med kraft genom anslutning med robotstädarens 100 anslutningskontakt 152. Laddningsstället 220 uppbär ladd- ningskontakten 222 så att laddningskontakten är anordnad vid en höjd som motsvarar robotstädarens 100 anslutnings- kontakt 152, och fixerar laddningskontakten 222 vid en viss position. När den gemensamma kraftkällan för växel- ström är tre-faskraftkällan, är tre laddningskontakter monterade på laddningsstället 220.

Sändardelen 210 är monterad på en framsida av ladd- ningsstället 220 så att robotstädarens mottagande del 170 kan känna igen de fràn sändardelen 210 utsända signalerna. Sändardelen 210 innefattar ett par lång- distanssändare 212 för sändning av signaler av olika styrka, en kortdistanssändare 214 samt en dockningsindu- cerande sändare 216. Varje làngdistanssändare 212 är bildad på motsatta sidor av laddningstället 220. Kort- distanssändaren 214 och den dockningsinducerande sändaren 216 är företrädesvis anordnade mellan làngdistanssändarna 212, det vill säga ungefär i mitten av laddningsstället 220. För att robotstädarens 100 mottagande del 170 ska ta emot signalerna bra, är làngdistanssändarna 212 och kort- distanssändaren 214 linjärt anordnade. Dessutom är den dockningsinducerande sändaren 216 anordnad med ett förut- bestämt avstånd över eller under kortdistanssändaren 214 så att inte överlappning sker med kortdistanssändaren 214. Flertalet sändardelar 210 implementeras före- trädesvis genom ett infrarödemitterande element, såsom en vanlig ljusemitterande diod (LED), vilken alstrar en infraröd signal. En fotodiod, som är en ljusmottagande avkännare, en fototransistor samt en PIN fotodiod kan användas för robotstädarens 100 mottagande del 170.

Långdistanssändarna 212, kortdistanssändaren 214 och den dockningsinducerande sändaren 216, sänder signaler med respektive olika koder, så att robotstädarens 100 mottagande del 170 åtskiljande kan ta emot de respektive olika signalerna. Koderna kan varieras, exempelvis genom 2006-05-02 10:46 V:\_No0rganisation\NAWOO PATENT LAW FIRM\PATENT\_NoFanu11y\SE\21019305\21019305 ApplicationtextToïnstructo: NOS 2006-04-26 slutföreläggandesvar TRACK CBANGESfioc 10 15 20 25 30 35 527 917 10 att ändra storlek eller vàgform på den infraröda signalen som sänds från respektive sändare 212, 214 och 216.

Med hänvisning till Fig. 5 och 6, ställs långdist- anssändarna 212, kortdistanssändaren 214 samt den dock- ningsinducerande sändaren 216 in att sända signalerna som har respektive olika styrka och sändningsvinklar. Styrkan hos flertalet sändare 212, 214 och 216, kan ställas in olika genom att styra resistanser hos respektive infra- rödemitterande element. Utmatningsströmen kan således styras och därigenom kan styrkan hos signalerna varieras.

Hänvisningsbeteckningar A1 till A4 betecknar styrkan och sändningsvinkeln (i det följande hänvisat till som ”sänd- ningsomràde”) hos signalerna från sändarna 212, 214 och 216. Uttryckligen betecknar Al och A2 sändningsområdena för làngdistanssändarna 212, A3 sändningsomràdet för kortdistanssändaren och A4 sändningsomràdet för den dock- ningsinducerande sändaren 216. Såsom visas i Fig. 5 och 6 varierar sändningsområdenas storlek för långdistanssänd- arna 212, kortdistanssändaren 214 samt den docknings- inducerande sändaren 216. Således har làngdistanssänd- arens 216 sändningsområden A1 och A2, den största storleken, sändningsområde A4 för den dockningsinducer- ande sändaren 216, har den minsta storleken, och kort- distanssändarens 214 sändningsområde har en storlek mellan den hos sändningsområde A1/A2 och A3.

När den återgår till den externa återuppladdnings- anordningen 200, uppfattar följaktligen robotstädaren 100 först signalerna från làngdistanssändaren 212 och närmar sig laddningsstället 220. Eftersom lângdistanssändaren 212 och kortdistanssändaren 214, i ett område där signal- erna från làngdistanssändaren 212 och kortdistanssändaren blandas, med andra ord, i ett område där områdena A1, A2 och A3 överlappar, sänder signaler med olika koder, är robotstädarens 100 styrdel 140 i stånd att skilja mellan de av den mottagande delen 140 mottagna, olika signal- erna. Sändningsområdet A4 för signalerna som sänds från den dockningsinducerande sändaren 216, är inställt att 2006-05-02 10:46 V:\_No0rganisation\NAWOO PATENT LAW FIRM\PATENT\_NoFamily\SE\21019305\21019305 ApplicationtextToInstructor NOS 2006-04-26 slutföreläggandeavar TRACK CHANGESnioc 10 15 20 25 30 35 527 917 11 vara mindre än sändningsomràdet för signalerna som sänds från kortdistanssändaren 214. Efter att robotstädaren 100 med ett förutbestämt avstånd närmat sig laddningsstället, ansluts robotstädarens 100 anslutningskontakt 152 med laddningsställets 220 laddningskontakt 222. Området för sändningsvinkeln hos den dockningsinducerande sändaren 216 styrs här till att vara litet så att robotstädarens 100 mottagande del 170 endast i ett begränsat område A4 tar emot signalerna från den dockningsinducerande sänd- aren 216. Robotstädarens 100 anslutningskontakt 152 kan följaktligen korrekt anslutas med laddningskontakten 222~ Under hänvisning till Fig. 7 till Fig. 9 kommer här nedan ett förfarande hos robotstädaren 100 för återgång till den externa återuppladdningsanordningen 200 att beskrivas.

I ett tillstånd där robotstädarsystemet som har den externa återuppladdningsanordningen 200 initialt install- eras, är robotstädaren 100 i beredskap med anslutninga- kontakten 152 ansluten med den externa àteruppladdnings- anordningens 200 laddningskontakt 222. Vid mottagande av en städarbetsbegärande signal, separerar robotstädaren 100 från äteruppladdningsanordningen 200, och städar ett område som bestämts genom en instruktion av en användare (S10).

Vid mottagande av en laddningsbegärande signal under städarbetet (S11), växlar robotstädarens 100 styrdel 140 till ett àtergångsläge för återgång till laddningsstället 220(S12). Styrdelen 140 håller robotstädaren 100 under förflyttning för att ta emot signalerna utsända från laddningsställets 220 sändardel 210. En mängd olika sätt kan användas för robotstädarens 100 återgångsläge.

Robotstädaren 100 kan exempelvis röra sig på ett sicksack- eller ”fram-och-tillbaka”-liknande sätt tills det att den mottagande delen 170 tar emot de från sändardelen 210 skickade signalerna.

Den laddningsbegärande signalen alstras när robot- städaren 100 slutför städarbetet eller när den laddnings- zooe-os-oz 1o=4s v=\_N°organ1saui°n\nAwoo PATENT Law FIRM\PATENT\_NoFamily\SE\21019305\2l019305 ApplicationtextToInstructor NOS 2006-04-26 slutföreläggandesvar TRACK CHANGESAOC 10 15 20 25 30 35 527 917 12 begärande signalen under städarbetet matas in från detekteringsdelen 160 för laddningsmängd. Alternativt kan användaren under städarbetet använda en fjärrkontroll och framtvinga alstrande av den laddningsbegärande signalen.

När robotstädaren 100 närmar sig sändningsomràde Al eller A2 med infraröda signaler som skickats från sändardelens 210 långdistanssändare 212, tar den mottag- ande delen 170 emot signalerna (S13) och styrdelen 140 styr robotstädaren 100 till att närma sig den externa återuppladdningsanordningens 200 laddningsställ 220.

Styrdelen 140 styr närmare bestämt den mottagande delen 170 att roteras mot laddningsstället 220 och styr robot- städaren 100 att färdas rakt mot laddningsstället 220 (S14).

Om robotstädaren 100 medan den förflyttar sig mot laddningsstället 220 hamnar bortom de infraröda signal- ernas sändningsområden A1 och A2, roteras robotstädaren 100 till höger eller vänster med ungefär 90-grader och förflyttar sig rakt (S15). När robotstädaren 100 under den raka förflyttningen tar emot de infraröda signalerna fràn lángdistanssändaren 212, roterar robotstädaren igen med ungefär 90-grader för att återigen rotera mot laddningsstället 220 (S16) och färdas rakt mot laddnings- ställets 220 främre sida.

När robotstädaren 100 under det att den förflyttar sig rakt mot laddningsstället 220 befinner sig i sändningsomràde A3 med infraröda signaler som skickats fràn kortdistanssändaren 214, är den mottagande delen 170 kapabel att ta emot de infraröda signalerna (S17).

Eftersom kortdistanssändaren 214 och làngdistanssändaren 212 sänder infraröda signaler som har olika infraröda koder som skiljer sig från varandra, kan styrdelen 140 skilja mellan de olika kodernas infraröda signaler som tas emot av den mottagande delen 170.

När den mottagande delen 170 tar emot de infraröda signalerna från kortdistanssändaren 214, styr styrdelen 140 robotstädaren att flytta sig snett framåt, med ung- 2006-05-02 10:46 V:\_No0rganisation\NAWOO PATENT LAW FIRM\PATENT\_NoFamily\SE\21019305\21019305 ApplicationtextToInstructor NOS 2006-04-26 slutförelaggandesvar TRACK CHANGESxIoC 10 15 20 25 30 35 527 917 13 efär 45-grader, mot laddningsstället 220 (S18). Robot- städarens 100 vinklade förflyttning, istället för en rak förflyttning, är för att möjliggöra för robotstädaren att omgående få åtkomst till laddningsstället 220, genom att minska ett fel som kan orsakas på grund av kortdistans- sändarens relativt smala sändningsomràde A3.

När robotstädaren 100 tar emot de infraröda signal- erna från den dockningsinducerande sändaren 216 och befinner sig i sändningsomràde A4 (S19), styr styrdelen 140 robotstädaren 100 till att rotera mot laddnings- stället så att robotstädaren rör sig rakt mot laddnings- stället 220 (S20).

I enlighet med ovanstående, kan robotstädaren 100 omgående och felfritt få åtkomst till laddningsställets 220 (S21) laddningskontakt 222.

Genom ovanstående beskrivning av robotstädarsystemet torde det inses att enligt en utföringsform av före- liggande uppfinning är flertalet sändardelar anordnade att variera koderna och styrkorna hos de respektive signaler som utmatas till den externa àteruppladdnings- anordningen 200, så att den mottagande delen 170 och styrdelen 140 tar emot och analyserar respektive olika signaler. Robotstädaren 100 är följaktligen kapabel att snabbt återgå till den externa återuppladdningsanord- ningen 200.

Enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning tar dessutom robotstädarens 100 mottagande del 170 direkt emot de infraröda signalerna från den externa återupp- laddningsanordningens 200 sändardel 210. Olikt det konventionella förfarandet med indirekt mottagande av signaler, möjliggör det direktmottagande förfarandet ett förbättrat avkänningsavstånd och låg tillverkning- skostnad.

Medan uppfinningen har visats och beskrivits under hänvisning till vissa utföringsformer därav, är det upp- enbart för fackmannen att olika förändringar av utform- ning och detaljer kan göras däri, utan att avvika från zone-os-oz 1o=4s v=\ n°organisat1°n\nAwoo PATENT raw FIRM\PATENT\_NoFamily\SE\21019305\21019305 ApplicationtextToInstructor NOS 2006-04-26 slutförelaggandesvar TRACK CHANGESJoc 527 917 14 den enligt de bifogade kraven definierade tanke och omfattning. 2006-05-02 10:46 V:\_No0rg|nisation\NA|I00 PATENT LM! . ' ' FIRll\PATBbl'I'\_NoI-'ami1y\SE\21019305\21019305 ApplicationtextToInawucto: 808i»l006vQ!-726'»¿ N 0 slutibrelaggandesvar 'IRACK CHIaNGESUdoc - . ' ,

Claims (20)

10 15 20 25 30 35 527 917 15 PATENTKRÄV

1. Robotstädarsystem innefattande: en extern àteruppladdningsanordning (200) innefattande ett laddningsställ (220) som har en laddningskontakt (222) och ett flertal sändardelar (210): en robotstädare (100) innefattande ett àteruppladdningsbart batteri (150), en anslutningskontakt (152) för anslutning med laddningskontakten (222) för att tillföra kraft till det àteruppladdningsbara batteriet (150): en mottagande del (170) för att ta emot signaler från nämnda flertal sändardelar (210), och en styrdel (140) för att styra en förflyttning av robotstädaren (100) med hjälp av de av den mottagande delen (170) mottagna signalerna, så att anslutningskontakten (152) ansluts till laddningskontakten (222): k ä n r1 e t e c: k n a t flertal sändardelar (210) är anordnade att utsända signaler med olika koder och styrka. a v att nämnda

2. Robotstädarsystem enligt krav 1, varvid nämnda flertal sändardelar (210) innefattar minst en làngdistanssändare (212) som alstrar första signaler som har en första kod och en kortdistanssändare (214) som alstrar andra signaler som har en andra kod, varvid den andra koden skiljer sig från den första koden och att de andra signalerna har lägre styrka än de första signalerna. 7

3. Robotstädarsystem enligt krav 2, varvid nämnda minst en làngdistanssändare (212) innefattar två làngdistanssändare (212) som är anordnade på motsatta sidor av laddningsstället (220), och varvid kortdistanssändaren (214) är anordnad mellan de två lángdistanssändarna (212). 2006-05-02 10:46 V:\_NoOrganisation\NAW00 PATENT LAW FIRM\PATENT\_NoFa1nily\SE\210l9305\21019305 ApplicationtextToInstructor NOS 2006-04-26 slutföreläggandesvar TRACK CHANGES.doc 10 15 20 25 30 35 527 917 16

4. Robotstädarsystem enligt krav 3, varvid de två långdistanssändarna (212) och kortdistanssändaren (214) är väsentligen linjärt anordnade.

5. Robotstädarsystem enligt krav 3, varvid de första signalerna har ett första vinkelomràde (Al, A2) och de andra signalerna har ett andra vinkelomràde (A3), varvid de första och andra vinkelomràdena finns i olika riktningar, och varvid det andra vinkelomràdet (A3) är smalare än det första vinkelomrádet (A1, A2).

6. Robotstädarsystem enligt krav 5, varvid sändardelen (210) vidare innefattar en vid ett visst ställe hos laddningsstället (220), för att alstra tredje signaler som har en tredje kod, anordnad dockningsinducerande sändare (216), varvid den tredje koden skiljer sig från de första och andra koderna, de tredje signalerna har lägre styrka än de andra signalerna, och de tredje signalerna har ett tredje vinkelomràde (A4) som är smalare än det andra vinkelomràdet (A3).

7. Robotstädarsystem enligt krav 6, varvid den dockningsinducerande sändaren (216) är anordnad ovanför eller nedanför kortdistanssändaren (214) med ett visst avstånd.

8. Robotstädarsystem enligt krav 1, varvid nämnda flertal sändardelar (210) innefattar ett infrarödemitterande element.

9. Förfarande för återgång av en robotstädare (100) till en extern áteruppladdningsanordning (200), så att en anslutningskontakt (152) hos robotstädaren ansluts med ett laddningsställs (220) laddningskontakt(222), varvid 2006-05-02 10:46 V:\_NoOrganisatlon\NAW00 PATENT LAW FIRM\PATENT\_NoFamily\SE\2lO19305\21019305 ApplicationtextToInstructoz NOS 2006-04-26 slutföreläggandesvar TRACK CHANGES.doc 10 15 20 25 30 35 527 917 17 förfarandetkännetecknas av attdet innefattar stegen: a) att mottaga en laddningsbegärande signal medan robotstädaren (100), såsom instruerats av en användare, förflyttar sig och städar ett visst område; b) att mottaga infraröda signaler som innehåller olika koder och styrkor, att analysera de i de infraröda signalerna innefattande koderna och styra robotstädaren (100) till att närma sig laddningsstället (220): samt c) att ansluta robotstädarens (100) anslutningskontakt (152) med laddningsställets (220) laddningskontakt (222).

10. Förfarande enligt krav 9, varvid steg b) innefattar stegen: d) att robotstädaren (100) tar emot de infraröda signalerna och förflyttar sig rakt mot en framsida av laddningsstället (220): e) att, om inte de infraröda signalerna tas emot under den raka förflyttningen, rotera robotstädaren (100) till höger eller vänster med ungefär 90-grader och fortsätta den raka förflyttningen tills det att de infraröda signalerna tas emot; f) att robotstädaren (100), vid mottagande av de infraröda signalerna, roterar med ungefär 90-grader för att vända sig mot laddningsställets (220) framsida och förflyttar sig rakt; samt g) att robotstädaren (100), vid mottagande av infraröda signaler som innehåller en kod som skiljer sig från den mottagna infraröda signalen, flyttar sig snett framåt mot laddningsstället (220).

11. ll. Förfarande enligt krav 10, varvid, i steg c), att robotstädaren (100) under den sneda förflyttningen, vid mottagande av infraröda signaler som har ytterligare en kod som skiljer sig från den kod som skiljer sig, för- flyttar sig rakt mot laddningsställets (220) framsida så 2006-05-02 10:46 V:\_No0rganisation\NAWOO PATENT LAW FIRM\PATENT\_NoFamily\SE\210l9305\2l019305 ApplicationtextToInstructor NOS 2006-04-26 slutföreläggandesvar TRACK CHANGES.doc 10 15 20 25 30 35 527 917 18 att robotstädarens (100) anslutningskontakt (152) ansluts till laddningsställets (220) laddningskontakt (222).

12. Robotstädarsystem innefattande: en första sändare (212) som alstrar första signaler, varvid den första sändaren är associerad med en extern anordning (200); en andra sändare (214) som alstrar andra signaler, varvid den andra sändaren är associerad med den externa anordningen (200); en mottagande del (170) för att ta emot nämnda första och andra signaler, varvid den mottagande delen (170) är associerad med en robotstädare (100): samt en styrdel (140) för att styra en förflyttning av robotstädaren (100) baserat på de första och andra signalerna, sà att robotstädaren (100) förflyttas till en önskad position med avseende pà den externa anordningen (200); kännetecknat av attdeandra signalerna har lägre styrka och andra koder än de första signalerna.

13. Robotstädarsystem enligt krav 12, varvid den första sändaren (212) innefattar två pà en yta av den externa anordningen (200) anordnade första sändare (212).

14. Robotstädarsystem enligt krav 13, varvid den andra sändaren (214) finns på ytan mellan de två första sändarna (212).

15. Robotstädarsystem enligt krav 12, varvid de första signalerna har ett första vinkelomràde (Al, A2) och de andra signalerna har ett andra vinkelomràde (A3) som är smalare än det första vinkelområdet.

16. Robotstädarsystem enligt krav 12, vidare inne- fattande en tredje sändare (216) som alstrar tredje 2006-05-02 10:46 V:\_No0rganisation\NAWOO PATENT LAW FIRM\PATENT\_NoFami1y\SE\21019305\2l019305 ApplicationtextToInstructor NOS 2006-04-26 slutförelaggandesvar TRACK CHANGE5.doc 10 15 20 25 527 917 19 signaler, varvid den tredje sändaren (216) är associerad med den externa anordningen (200) och de tredje signalerna har lägre styrka än de andra signalerna.

17. Robotstädarsystem enligt krav 16, varvid de första signalerna har ett första vinkelområde (A1, A2), de andra signalerna har ett andra vinkelområde (A3), och de tredje signalerna har ett tredje vinkelområde (A4), varvid det andra vinkelomrâdet (A3) är smalare än det första vinkelområdet (A1, A2) och det tredje vinkelomràdet (A4) är smalare än det andra vinkel-omrâdet (A3).

18. Robotstädarsystem enligt krav 12, varvid styr- delen (140), vid mottagande av en förutbestämd signal, styr robotstädaren (100) till att förflytta sig till den önskade positionen.

19. Robotstädarsystem enligt krav 18, varvid den förutbestämda signalen alstras av robotstädaren (100) baserat på en laddningsgrad av ett återuppladdningsbart batteri (150) hos robotstädaren (100).

20. Robotstädarsystem enligt krav 18, varvid den förutbestämda signalen tas emot av robotstädaren (100) från en användarmanövrerad fjärrkontroll. 2006-05-02 10:46 V:\_No0rganisation\NAWO0 PATENT LAW FIRM\PATENT\_NoFa1nily\SE\210l9305\2lO19305 ApplicationtextToInstructor NOS 2006-04-26 slutföreläggandesvar TRACK CHANGES .doc