RU2303387C2 - Автоматизированная система уборки и способ возврата робота-уборщика к внешнему зарядному устройству - Google Patents

Автоматизированная система уборки и способ возврата робота-уборщика к внешнему зарядному устройству Download PDF

Info

Publication number
RU2303387C2
RU2303387C2 RU2005114218/11A RU2005114218A RU2303387C2 RU 2303387 C2 RU2303387 C2 RU 2303387C2 RU 2005114218/11 A RU2005114218/11 A RU 2005114218/11A RU 2005114218 A RU2005114218 A RU 2005114218A RU 2303387 C2 RU2303387 C2 RU 2303387C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
signals
robot cleaner
automatic cleaning
cleaning system
transmitter
Prior art date
Application number
RU2005114218/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2005114218A (ru
Inventor
Джэнг-йон КО (KR)
Джэнг-йон КО
Сэм-Джонг ДЖИЮНГ (KR)
Сэм-джонг ДЖИЮНГ
Джионг-гон СОНГ (KR)
Джионг-гон СОНГ
Ки-ман КИМ (KR)
Ки-Ман Ким
Джу-сэнг ЛИ (KR)
Джу-сэнг ЛИ
Куанг-су ЛИМ (KR)
Куанг-су ЛИМ
Original Assignee
Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд. filed Critical Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд.
Publication of RU2005114218A publication Critical patent/RU2005114218A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2303387C2 publication Critical patent/RU2303387C2/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A47L9/281—Parameters or conditions being sensed the amount or condition of incoming dirt or dust
    • A47L9/2815—Parameters or conditions being sensed the amount or condition of incoming dirt or dust using optical detectors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2873—Docking units or charging stations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2884—Details of arrangements of batteries or their installation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)

Abstract

Автоматическая система уборки содержит внешнее зарядное устройство, содержащее зарядную опору с зарядными клеммами, и множество передающих частей, предназначенных для посылки сигналов с различными кодами и мощностями. Робот-уборщик содержит аккумуляторную батарею, соединительные клеммы для соединения с зарядными клеммами для подачи электроэнергии в аккумуляторную батарею, приемную часть для получения сигналов от передающих частей и управляющую часть для управления перемещением робота-уборщика с использованием сигналов, принятых приемной частью так, чтобы соединительные клеммы оказались соединены с зарядными клеммами. Технический результат заключается в создании автоматической системы уборки, обладающей преимуществом в отношении стоимости изготовления, и создании способа возврата робота-уборщика к внешнему зарядному устройству. 3 н. и 17 з.п. ф-лы, 9 ил.

Description

ССЫЛКА НА СВЯЗАННЫЕ ЗАЯВКИ
В настоящей заявке используются материалы корейской заявки №2004-86109, поданной 27 октября 2004 года в Корейское бюро по защите интеллектуальной собственности, и содержание этой заявки включено в настоящее описания путем ссылки.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
Область техники
Настоящее изобретение относится к автоматической системе уборки и к способу возврата робота-уборщика к внешнему зарядному устройству. Более конкретно, настоящее изобретение относится к автоматической системе уборки, содержащей робота-уборщика, имеющего аккумуляторную батарею, и внешнее зарядное устройство для ее подзарядки, и к способу возврата робота-уборщика к внешнему зарядному устройству.
Описание известных технических решений
Обычно робот-уборщик автоматически перемещается по некоторой области в заданной зоне с целью очистки пола или поверхности путем всасывания пыли и грязи без участия пользователя. Робот-уборщик измеряет расстояние от себя до препятствий, например мебели, офисного оборудования и стен в области уборки, и объезжает их, не сталкиваясь с препятствиями, за счет использования информации об измеренном расстоянии и таким образом выполняет работу по уборке согласно инструкциям.
Робот-уборщик содержит батарею, предназначенную для снабжения его электроэнергией для работы. Чтобы разряженную батарею можно было использовать повторно, обычно применяют аккумуляторные батареи. Поэтому робот-уборщик нуждается во внешнем зарядном устройстве для подзарядки батареи. Автоматическая система уборки содержит как робота-уборщика, так и внешнее зарядное устройство.
Для автоматического возврата робота-уборщика к внешнему зарядному устройству робот-уборщик должен правильно определить местонахождение внешнего зарядного устройства.
Среди различных способов определения роботом-уборщиком местонахождения внешнего зарядного устройства и соединения с внешним зарядным устройством один из способов заключается в следующем. Внешнее зарядное устройство имеет зарядные клеммы для соединения с роботом-уборщиком и снабжено меткой зарядного устройства, в то время как робот-уборщик содержит датчик для обнаружения метки. Обычно для обнаружения метки зарядного устройства используется оптический датчик отраженного сигнала. Оптический датчик отраженного сигнала имеет светоизлучающую часть и светоприемную часть для приема света, отраженного от метки зарядного устройства. Когда робот-уборщик собирается возвратиться к внешнему зарядному устройству после окончания уборки или при разряде батареи, светоизлучающая часть, имеющаяся в роботе-уборщике, испускает свет, а светоприемная часть отражательного оптического датчика принимает свет, отраженный от метки зарядного устройства, которая установлена на внешнем зарядном устройстве. В результате робот-уборщик определяет местонахождение внешнего зарядного устройства и возвращается к нему.
Однако оптический датчик отраженного сигнала, используемый в автоматической системе уборки с внешним зарядным устройством, является дорогим. Кроме того, роботу-уборщику требуется много времени, чтобы возвратиться к внешнему зарядному устройству из-за небольшого расстояния, на котором оптический датчик способен воспринимать сигнал.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Настоящее изобретение призвано решить по меньшей мере вышеупомянутые проблемы и/или устранить вышеописанные недостатки и обеспечить получение по меньшей мере преимуществ, описанных ниже. Соответственно, целью настоящего изобретения является создание автоматической системы уборки, обладающей преимуществом в отношении стоимости изготовления и способности датчика измерять расстояние до препятствий, и создание способа возврата робота-уборщика к внешнему зарядному устройству.
Для достижения вышеописанных целей настоящего изобретения предлагается автоматическая система уборки, включающая внешнее зарядное устройство, содержащее зарядную опору с зарядными клеммами и множество передающих частей, предназначенных для посылки сигналов с различными кодами и мощностями; причем робот-уборщик содержит аккумуляторную батарею, соединительные клеммы для соединения с зарядными клеммами для подачи электроэнергии в аккумуляторную батарею, приемную часть для приема сигналов от множества передающих частей и управляющую часть для управления перемещением робота-уборщика с использованием сигналов, принятых приемной частью, так чтобы соединительные клеммы оказались соединены с зарядными клеммами.
Дальнодействующие передатчики расположены на противоположных краях зарядной опоры, а близкодействующий передатчик расположен между дальнодействующими передатчиками.
Дальнодействующие передатчики и близкодействующий передатчик расположены по существу на одной линии.
Каждый из дальнодействующих передатчиков и близкодействующий передатчик передает сигналы в различных угловых диапазонах и в различных направлениях, и угловой диапазон передачи короткодействующего передатчика являются более узким, чем дальнодействующего передатчика.
Кроме того, передающая часть содержит стыковочный индукционный передатчик, расположенный в определенном месте зарядной опоры и способный генерировать сигналы с другими кодами, меньшей мощностью и в более узком угловом диапазоне по сравнению с сигналами близкодействующего передатчика.
Стыковочная индукционная передающая часть расположена выше или ниже близкодействующего передатчика на определенном расстоянии.
Множество передающих частей могут включать инфракрасный излучающий элемент.
Другая цель изобретения заключается в создании способа возврата робота-уборщика к внешнему зарядному устройству, так чтобы соединительные клеммы робота-уборщика оказались соединены с зарядными клеммами зарядной опоры, причем этот способ включает следующие этапы: а) прием сигнала запроса на подзарядку, когда робот-уборщик перемещается и осуществляет уборку определенной области согласно инструкциям пользователя; б) после приема инфракрасных сигналов с различными кодами и мощностями, анализ этих различных кодов, входящих в инфракрасные сигналы, и управление роботом-уборщиком с целью его приближения к зарядной опоре; и в) соединение соединительных клемм робота-уборщика с зарядными клеммами зарядной опоры.
Этап (б) включает: г) прием роботом-уборщиком инфракрасных сигналов и перемещение его прямо по направлению к передней стороне зарядной опоры; д) если инфракрасные сигналы не получены в процессе перемещения прямо, то поворот робота-уборщика налево или направо приблизительно на 90° и перемещение его прямо до тех пор, пока не будут приняты инфракрасные сигналы; е) после приема инфракрасных сигналов поворот робота-уборщика приблизительно на 90° для того, чтобы направить его на переднюю сторону зарядной опоры, и перемещение его вперед; и ж) после приема инфракрасных сигналов, содержащих другой код по сравнению с предыдущим принятым инфракрасным сигналом, приближение робота-уборщика к зарядной опоре под углом.
На этапе (в) при приеме инфракрасных сигналов, имеющих еще один другой код по сравнению с предыдущим другим кодом в процессе перемещения под углом, робот-уборщик перемещается прямо по направлению к передней стороне зарядной опоры, так чтобы соединительные клеммы робота-уборщика соединились с зарядными клеммами зарядной опоры.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Вышеуказанные цели и другие особенности изобретения станут понятнее из последующего подробного описания вариантов его выполнения со ссылками на сопровождающие чертежи, где
на фиг.1 схематично показан вид в перспективе автоматической системы уборки согласно одному из вариантов выполнения настоящего изобретения;
на фиг.2 схематично показан вид в перспективе робота-уборщика, изображенного на фиг.1;
на фиг.3 показана блок-схема автоматической системы уборки, изображенной на фиг.1;
на фиг.4 показан вид спереди внешнего зарядного устройства, изображенного на фиг.1;
на фиг.5 и 6 показаны зоны передачи сигналов множества передатчиков, показанных на фиг.4;
на фиг.7 и 8 иллюстрируется операция по возврату робота-уборщика к внешнему зарядному устройству; и
на фиг.9 показана последовательность операций для возврата робота-уборщика к внешнему зарядному устройству согласно одному из вариантов выполнения настоящего изобретения.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ВАРИАНТОВ ВЫПОЛНЕНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Ниже один из вариантов выполнения настоящего изобретения будет описан подробно со ссылками на сопровождающие чертежи.
В последующем описании одинаковые элементы на разных чертежах обозначены одинаковыми позициями. Объекты, конкретизированные в настоящем описании, например детализированная конструкция и элементы, даны только для лучшего понимания настоящего изобретения. Таким образом, понятно, что настоящее изобретение может быть осуществлено без этих конкретных объектов. Кроме того, известные функции или конструкции не описаны подробно, поскольку это загромоздило бы изложение изобретения ненужными подробностями.
На фиг.1-4 показана автоматическая система уборки, включающая робота-уборщика 100 и внешнее зарядное устройство 200.
Робот-уборщик 100 содержит корпус 110 уборщика, всасывающую часть 130, приводную часть 120, датчик 184 обнаружения препятствий, датчик 182 пройденного расстояния, соединительные клеммы 152, аккумуляторную батарею 150, приемную часть 170 и управляющую часть 140.
Всасывающая часть 130 установлена на корпусе 110 уборщика и предназначена для втягивания насыщенного пылью воздуха с очищаемой поверхности. Всасывающая часть 130 может иметь разную конструкцию. Например, всасывающая часть 130 может включать всасывающий двигатель (не показан) и пылесборную камеру, предназначенную для сбора пыли, втянутой всасывающим двигателем через всасывающее отверстие или всасывающую трубу, обращенную к очищаемой поверхности.
Приводная часть 120 включает колеса (не показаны), установленные на противоположных сторонах корпуса 110 уборщика, и приводные двигатели, предназначенные для вращения соответствующих колес. Приводная часть 120 вращает приводные двигатели по часовой стрелке или против часовой стрелки согласно управляющему сигналу, поступающему из управляющей части 140. Направление движения задается путем изменения скорости вращения (числа оборотов в минуту) соответствующих приводных двигателей.
Датчик 184 обнаружения препятствий обнаруживает препятствия или стены впереди или в направлении движения и измеряет расстояние до этих препятствий или стен. В качестве датчика 184 обнаружения препятствий можно использовать инфракрасный датчик или ультразвуковой датчик.
Датчик 182 пройденного расстояния может включать датчик вращения, измеряющий скорость вращения колес. Например, в качестве датчика вращения может использоваться угловой кодер, измеряющий скорость вращения приводных двигателей.
В иллюстрируемом варианте выполнения настоящего изобретения пара соединительных клемм 152 установлена на передней стороне робота-уборщика на высоте, соответствующей высоте расположения зарядных клемм 222 внешнего зарядного устройства 200. Однако при использовании трехфазного источника переменного тока будут предусмотрены три соединительные клеммы 152 и три зарядные клеммы 222.
Аккумуляторная батарея 150 установлена в корпусе 110 уборщика и соединена с соединительными клеммами 152. Поэтому, когда соединительные клеммы 152 соединены с зарядными клеммами 222 внешнего зарядного устройства 200, аккумуляторная батарея 150 заряжается от сетевого источника переменного тока. Другими словами, когда робот-уборщик 100 соединен с внешним зарядным устройством 200, электроэнергия подается по силовому проводу 244 (фиг.1), соединенному с сетевым источником переменного тока, поступает на зарядные клеммы 222 внешнего зарядного устройства 200 и в аккумуляторную батарею 150 через соединительные клеммы 152 в корпусе 110 уборщика.
Блок 160 измерения величины заряда измеряет величину заряда аккумуляторной батареи 150 и, если измеренная величина заряда дошла до установленного нижнего предела, передает сигнал запроса подзарядки в управляющую часть 140.
Приемная часть 170 установлена на передней стороне корпуса 110 уборщика и предназначена для приема сигналов с различными кодами от передающей части 210 внешнего зарядного устройства 200, которая описана ниже.
Управляющая часть 140 управляет работой вышеописанных частей робота-уборщика 100 для осуществления работ по уборке. Когда робот-уборщик 100 не используется, управляющая часть 140 управляет работой соответствующих частей так, что робот-уборщик 100 находится в режиме ожидания, подзаряжая аккумуляторную батарею 150, соединенную с внешним зарядным устройством 200. Таким образом, заряд аккумуляторной батареи 150 может поддерживаться в заданных пределах.
После того как робот-уборщик 100, будучи отсоединенным от внешнего зарядного устройства 200, заканчивает работу по уборке, управляющая часть 140 помогает роботу-уборщику 100 возвратиться к внешнему зарядному устройству 200 и подключиться к нему с использованием сигналов, передаваемых из передающей части 210 внешнего зарядного устройства 200. Более конкретно, управляющая часть 140 обнаруживает сигналы с различными кодами, принятые приемной частью 170, и выдает заранее заданный код управления согласно кодам полученных сигналов. Затем управляющая часть 140 сравнивает этот выходной сигнал с заранее заданным опорным значением и на основе результата сравнения вырабатывает цифровой сигнал. Согласно этому выходному цифровому сигналу управляющая часть 140 управляет приводной частью 120 так, что робот-уборщик 100 может возвратиться к зарядной опоре 220 внешнего зарядного устройства 200.
На фиг.4 показано внешнее зарядное устройство 200, которое содержит зарядную опору 220 с зарядными клеммами 222 и передающую часть 210. Зарядные клеммы 222 соединены с силовым проводом 244 через внутренний трансформатор, преобразователь и силовой кабель и предназначены для подачи электроэнергии в аккумуляторную батарею 150 робота-уборщика 100, соединенную с соединительными клеммами 152. Зарядная опора 220 удерживает зарядные клеммы 222 так, чтобы они были расположены на высоте, соответствующей высоте соединительных клемм 152 в роботе-уборщике 100, и фиксируют зарядные клеммы 222 в определенном положении. Если сетевой источник переменного тока является трехфазным, в зарядной опоре 220 устанавливают три зарядные клеммы 222.
Передающую часть 210 устанавливают на передней стороне зарядной опоры 220, так чтобы приемная часть 170 робота-уборщика могла принять сигналы, посланные передающей частью 210. Передающая часть 210 содержит два дальнодействующих передатчика 212, предназначенных для посылки сигналов различной мощности, близкодействующий передатчик 214 и стыковочный индукционный передатчик 216. Дальнодействующие передатчики 212 установлены на противоположных краях зарядной опоры 220. Близкодействующий передатчик 214 и стыковочный индукционный передатчик 216 предпочтительно расположены между дальнодействующими передатчиками 212, то есть приблизительно в середине зарядной опоры 220. Для надежного приема сигналов приемной частью 170 робота-уборщика 100 дальнодействующие передатчики 212 и близкодействующий передатчик 214 расположены на одной линии. Кроме того, стыковочный индукционный передатчик 216 расположен выше или ниже близкодействующего передатчика 214 на заданном расстоянии, так чтобы не перекрываться с близкодействующим передатчиком 214. Множество передающих частей 210 предпочтительно выполнены в виде инфракрасных излучающих элементов, например в виде светодиодов, которые генерируют инфракрасный сигнал. В качестве приемной части 170 робота-уборщика 100 можно использовать фотодиод, фототранзистор и p-i-n фотодиод.
Дальнодействующие передатчики 212, близкодействующий передатчик 214 и стыковочный индукционный передатчик 216 посылают сигналы с различными кодами, так что приемная часть 170 робота-уборщика 100 может селективно принимать соответствующие различные сигналы. Коды могут различаться, например, различной величиной или формой волны инфракрасного сигнала, передаваемого соответствующими передатчиками 212, 214 и 216.
На фиг.5 и 6 показано, что дальнодействующие передатчики 212, близкодействующий передатчик 214 и стыковочный индукционный передатчик 216 посылают сигналы с соответствующими различными мощностями и углами передачи. Можно установить разную мощность сигналов для множества передатчиков 212, 214 и 216 путем управления сопротивлениями в цепи соответствующих инфракрасных излучающих элементов. Следовательно, можно управлять выходным током и, таким образом, мощности сигналов можно сделать различными. Позициями А1-А4 обозначены дальности и углы передачи (ниже называемые "зонами передачи") сигналов передатчиками 212, 214 и 216. Более конкретно, А1 и А2 обозначают зоны передачи дальнодействующих передатчиков 212, A3 обозначает зону передачи близкодействующего передатчика 214 и А4 обозначает зону передачи стыковочного индукционного передатчика 216. Как показано на фиг.5 и 6, размеры зон передачи уменьшаются в следующей последовательности: дальнодействующий передатчик 212, близкодействующий передатчик 214 и стыковочный индукционный передатчик 216. Таким образом, зоны А1 и А2 передачи дальнодействующего передатчика 212 являются наибольшими, зона А4 передачи стыковочного индукционного передатчика 216 является наименьшей, а зона A3 передачи близкодействующего передатчика 214 является промежуточной между зонами А1/А2 и A3 передачи.
Следовательно, возвращаясь к внешнему зарядному устройству 200, робот-уборщик 100 сначала обнаруживает сигналы, посланные дальнодействующим передатчиком 212, и приближается к зарядной опоре 220. Поскольку дальнодействующий передатчик 212 и близкодействующий передатчик 214 передают сигналы с различными кодами, в области, где сигналы дальнодействующего передатчика 212 и близкодействующего передатчика 214 смешиваются, другими словами, в области, где зоны А1, А2 и A3 перекрываются, управляющая часть 140 робота-уборщика 100 способна различать разные сигналы, полученные приемной частью 170. Зона А4 передачи сигналов, посланных стыковочным индукционным передатчиком 216, установлена меньшей, чем зона A3 передачи сигналов от близкодействующего передатчика 214. После того, как робот-уборщик 100 подходит к зарядной опоре 220 на заданное расстояние, соединительные клеммы 152 робота-уборщика 100 соединяются с зарядными клеммами 222 зарядной опоры 220. При этом угловой диапазон посылаемого сигнала стыковочного индукционного передатчика 216 установлен настолько малым, что приемная часть 170 робота-уборщика 100 получает сигналы от стыковочного индукционного передатчика 216 только в ограниченной области А4. Соответственно, соединительные клеммы 152 робота-уборщика 100 можно должным образом соединить с зарядными клеммами 222.
Ниже со ссылками на фиг.7-9 описан способ возврата робота-уборщика 100 к внешнему зарядному устройству 200.
Когда автоматическая система уборки, содержащая внешнее зарядное устройство 200, находится в исходном состоянии, робот-уборщик 100 находится в режиме ожидания, а соединительные клеммы 152 соединены с зарядными клеммами 222 внешнего зарядного устройства 200. После получения сигнала запроса на уборку робот-уборщик 100 отделяется от внешнего зарядного устройства 200 и убирает (S10) область, заданную командой пользователя.
После получения (S11) сигнала запроса подзарядки в процессе работы по уборке, управляющая часть 140 робота-уборщика 100 переходит в режим возврата, чтобы возвратить робота-уборщика 100 к зарядной опоре 220 (S12). Управляющая часть 140 заставляет робота-уборщика 100 продолжать движение до тех пор, пока он не получит сигналы, передаваемые передающей частью 210 зарядной опоры 220. Можно использовать разнообразные способы работы робота-уборщика 100 в режиме возврата. Например, робот-уборщик 100 может двигаться зигзагами или взад и вперед до тех пор, пока приемная часть 170 не получит сигналы, посланные передающей частью 210.
Сигнал запроса подзарядки выдается, когда робот-уборщик 100 заканчивает работу по очистке или когда этот сигнал запроса подзарядки вводится блоком 160 измерения величины заряда аккумулятора во время работы по уборке. Альтернативно, пользователь может принудительно генерировать сигнал запроса подзарядки во время работы по уборке, используя пульт дистанционного управления.
Когда робот-уборщик 100 приближается к зоне А1 или А2 передачи инфракрасных сигналов, посылаемых дальнодействующими передатчиками 212 передающей части 210, приемная часть 170 принимает сигналы (S13), а управляющая часть 140 так управляет роботом-уборщиком 100, чтобы он приблизился к зарядной опоре 220 внешнего зарядного устройства 200. Более конкретно, управляющая часть 140 заставляет приемную часть 170 повернуться к зарядной опоре 220 и командует роботу-уборщику 100 идти (S14) прямо к зарядной опоре 220.
Если при движении к зарядной опоре 220 робот-уборщик 100 выходит за пределы зон А1 или А2 передачи инфракрасных сигналов, то робот-уборщик 100 поворачивается направо или налево приблизительно на 90° и двигается (S15) вперед. Когда в процессе движения вперед робот-уборщик 100 получает инфракрасные сигналы от дальнодействующего передатчика 212, робот-уборщик 100 вновь поворачивается (S16) приблизительно на 90°, чтобы снова оказаться повернутым к зарядной опоре 220, и двигается вперед к передней стороне зарядной опоры 220.
Когда при своем движении прямо к зарядной опоре 220 робот-уборщик 100 оказывается в зоне A3 передачи инфракрасных сигналов, посылаемых близкодействующим передатчиком 214, приемная часть 170 оказывается в состоянии принимать (S17) инфракрасные сигналы. Поскольку близкодействующий передатчик 214 и дальнодействующий передатчик 212 передают инфракрасные сигналы с различными кодами, управляющая часть 140 может различать инфракрасные сигналы с различными кодами, полученные приемной частью 170.
Когда приемная часть 170 получает инфракрасные сигналы от близкодействующего передатчика 214, управляющая часть 140 заставляет робота-уборщика 100 перемещаться (S18) под углом приблизительно 45° к зарядной опоре 220. Перемещение робота-уборщика 100 под углом вместо его перемещения перпендикулярно к зарядной опоре 220 способствует быстрому достижению роботом-уборщиком 100 зарядной опоры 220 за счет уменьшения ошибки, которая может быть обусловлена относительно узкой зоной A3 передачи близкодействующего передатчика 214.
Когда робот-уборщик 100, находясь в пределах зоны А4 передачи, получает (S19) инфракрасные сигналы от стыковочного индукционного передатчика 216, управляющая часть 140 заставляет робота-уборщика 100 повернуться к зарядной опоре 220 так, чтобы робот-уборщик двигался (S20) вперед прямо к ней.
Согласно вышеизложенному, робот-уборщик 100 может быстро и без ошибок достичь зарядных клемм 222 зарядной опоры 220 и подключиться (S21) к ним.
Как очевидно из вышеизложенного описания автоматической системы уборки согласно одному из вариантов выполнения изобретения, предусмотрено множество передающих частей для варьирования кодов и мощностей соответствующих выходных сигналов внешнего зарядного устройства 200, чтобы приемная часть 170 и управляющая часть 140 получали и анализировали соответствующие различные сигналы. Следовательно, робот-уборщик 100 способен быстро возвратиться к внешнему зарядному устройству 200.
Кроме того, согласно одному из вариантов выполнения настоящего изобретения приемная часть 170 робота-уборщика 100 непосредственно получает инфракрасные сигналы от передающей части 210 внешнего зарядного устройства 200. В отличие от обычного способа косвенного приема сигналов, непосредственный способ получения сигналов позволяет повысить дальность обнаружения и снизить стоимость производства.
Хотя настоящее изобретение было проиллюстрировано и описано в отношении определенных вариантов его выполнения, специалистам в данной области техники понятно, что могут быть сделаны различные изменения в форме и деталях без выхода за рамки изобретения, которые определяются формулой изобретения.

Claims (20)

1. Автоматическая система уборки, содержащая внешнее зарядное устройство, содержащее зарядную опору с зарядными клеммами и множество передающих частей, предназначенных для передачи сигналов с различными кодами и мощностями; и робота-уборщика, содержащего аккумуляторную батарею, соединительные клеммы для соединения с зарядными клеммами для подачи электроэнергии в аккумуляторную батарею, приемную часть для приема сигналов от множества передающих частей, и управляющую часть для управления перемещением робота-уборщика с использованием сигналов, принятых приемной частью, так, чтобы соединительные клеммы оказались соединены с зарядными клеммами.
2. Автоматическая система уборки по п.1, отличающаяся тем, что множество передающих частей включают по меньшей мере один дальнодействующий передатчик, генерирующий первые сигналы с первым кодом, и близкодействующий передатчик, генерирующий вторые сигналы со вторым кодом, причем второй код отличается от первого кода, и мощность вторых сигналов меньше мощности первых сигналов.
3. Автоматическая система уборки по п.2, отличающаяся тем, что по меньшей мере один дальнодействующий передатчик содержит два дальнодействующих передатчика, которые расположены на противоположных краях зарядной опоры, а близкодействующий передатчик расположен между двумя дальнодействующими передатчиками.
4. Автоматическая система уборки по п.3, отличающаяся тем, что два дальнодействующих передатчика и близкодействующий передатчик расположены, по существу, вдоль прямой линии.
5. Автоматическая система уборки по п.3, отличающаяся тем, что первые сигналы имеют первый угловой диапазон, а вторые сигналы имеют второй угловой диапазон, причем первый и второй угловые диапазоны имеют различные направления, и второй угловой диапазон является более узким, чем первый угловой диапазон.
6. Автоматическая система уборки по п.5, отличающаяся тем, что передающая часть содержит стыковочный передатчик, расположенный в определенном месте зарядной опоры для генерирования третьих сигналов с третьим кодом, причем третий код отличается от первого и второго кодов, мощность третьих сигналов меньше, чем мощность вторых сигналов, и третьи сигналы имеют третий угловой диапазон, который является более узким, чем второй угловой диапазон.
7. Автоматическая система уборки по п.6, отличающаяся тем, что стыковочный передатчик расположен выше или ниже близкодействующего передатчика на определенном расстоянии от него.
8. Автоматическая система уборки по п.1, отличающаяся тем, что множество передающих частей содержат инфракрасный излучающий элемент.
9. Способ возврата робота-уборщика к внешнему зарядному устройству, так чтобы соединительные клеммы робота-уборщика оказались соединены с зарядными клеммами зарядной опоры, включающий а) прием сигнала запроса подзарядки в то время, когда робот-уборщик перемещается и осуществляет уборку определенной области согласно инструкциям пользователя; б) прием инфракрасных сигналов с различными кодами и мощностями, анализ этих различных кодов, включенных в инфракрасные сигналы, и управление роботом-уборщиком для его приближения к зарядной опоре; и в) соединение соединительных клемм робота-уборщика с зарядными клеммами зарядной опоры.
10. Способ по п.9, отличающийся тем, что этап (б) включает г) прием роботом-уборщиком инфракрасных сигналов и перемещение его прямо по направлению к передней стороне зарядной опоры; д) если инфракрасные сигналы не приняты в процессе перемещения прямо, то поворот робота-уборщика налево или направо приблизительно на 90° и перемещение его вперед до тех пор, пока не будут приняты инфракрасные сигналы; е) после приема инфракрасных сигналов робот-уборщик поворачивает приблизительно на 90° для направления на переднюю сторону зарядной опоры и перемещается прямо вперед; и ж) после приема инфракрасных сигналов, содержащих другой код по сравнению с предыдущим принятым инфракрасным сигналом, робот-уборщик приближается к зарядной опоре под углом.
11. Способ по п.10, отличающийся тем, что на этапе (в) после приема инфракрасных сигналов, имеющих еще один другой код по сравнению с предыдущим другим кодом при перемещении под углом, робот-уборщик перемещается прямо по направлению к передней стороне зарядной опоры, чтобы соединить соединительные клеммы робота-уборщика с зарядными клеммами зарядной опоры.
12. Автоматическая система уборки, включающая первый передатчик, генерирующий первые сигналы и связанный с внешним устройством; второй передатчик, генерирующий вторые сигналы и связанный с внешним устройством, при этом первые и вторые сигналы имеют разные коды и мощности, причем мощность вторых сигналов меньше мощности первых сигналов; приемную часть для приема первых и вторых сигналов, связанную с роботом-уборщиком; и управляющую часть для управления перемещением робота-уборщика на основе первых и вторых сигналов так, что робот-уборщик перемещается в требуемое положение относительно внешнего устройства.
13. Автоматическая система уборки по п.12, отличающаяся тем, что первый передатчик содержит два первых передатчика, установленных на передней стороне внешнего устройства.
14. Автоматическая система уборки по п.13, отличающаяся тем, что второй передатчик находится на указанной передней стороне между двумя первыми передатчиками.
15. Автоматическая система уборки по п.12, отличающаяся тем, что первые сигналы имеют первый угловой диапазон, а вторые сигналы имеют второй угловой диапазон, который является более узким, чем первый угловой диапазон.
16. Автоматическая система уборки по п.12, отличающаяся тем, что она дополнительно содержит третий передатчик, генерирующий третьи сигналы и связанный с внешним устройством, причем мощность третьих сигналов меньше, чем мощность вторых сигналов.
17. Автоматическая система уборки по п.16, отличающаяся тем, что первые сигналы имеют первый угловой диапазон, вторые сигналы имеют второй угловой диапазон, а третьи сигналы имеют третий угловой диапазон, причем второй угловой диапазон является более узким, чем первый угловой диапазон, а третий угловой диапазон является более узким, чем второй угловой диапазон.
18. Автоматическая система уборки по п.12, отличающаяся тем, что управляющая часть управляет роботом-уборщиком для его перемещения в требуемое положение после приема заранее заданного сигнала.
19. Автоматическая система уборки по п.18, отличающаяся тем, что указанный заранее заданный сигнал генерируется роботом-уборщиком на основе величины заряда его аккумуляторной батареи.
20. Автоматическая система уборки по п.18, отличающаяся тем, что робот-уборщик принимает указанный заранее заданный сигнал от пульта дистанционного управления пользователя.
RU2005114218/11A 2004-10-27 2005-04-29 Автоматизированная система уборки и способ возврата робота-уборщика к внешнему зарядному устройству RU2303387C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040086109A KR100656701B1 (ko) 2004-10-27 2004-10-27 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법
KR10-2004-0086109 2004-10-27

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2005114218A RU2005114218A (ru) 2007-01-10
RU2303387C2 true RU2303387C2 (ru) 2007-07-27

Family

ID=34676025

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2005114218/11A RU2303387C2 (ru) 2004-10-27 2005-04-29 Автоматизированная система уборки и способ возврата робота-уборщика к внешнему зарядному устройству

Country Status (11)

Country Link
US (1) US7489985B2 (ru)
JP (1) JP4084806B2 (ru)
KR (1) KR100656701B1 (ru)
CN (1) CN1768683B (ru)
AU (1) AU2005201674B2 (ru)
DE (1) DE102005020311B4 (ru)
FR (1) FR2877110B1 (ru)
GB (1) GB2419686B (ru)
NL (1) NL1028928C2 (ru)
RU (1) RU2303387C2 (ru)
SE (1) SE527917C2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012036586A1 (ru) 2010-09-14 2012-03-22 Общество С Ограниченной Ответственностью Компания "Норкпалм" Автоматическая система уборки помещения

Families Citing this family (185)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US7571511B2 (en) 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US6690134B1 (en) 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US7663333B2 (en) 2001-06-12 2010-02-16 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US7332890B2 (en) 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US7720554B2 (en) 2004-03-29 2010-05-18 Evolution Robotics, Inc. Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources
JP2008508572A (ja) 2004-06-24 2008-03-21 アイロボット コーポレーション 携帯ロボットのプログラミングおよび診断ツール
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US7706917B1 (en) 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US7620476B2 (en) 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
ES2346343T3 (es) 2005-02-18 2010-10-14 Irobot Corporation Robot autonomo de limpieza de superficies para una limpieza en seco y en mojado.
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
KR100645381B1 (ko) * 2005-08-31 2006-11-14 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 외부충전 복귀장치 및 복귀방법
EP2544065B1 (en) 2005-12-02 2017-02-08 iRobot Corporation Robot system
EP1969438B1 (en) 2005-12-02 2009-09-09 iRobot Corporation Modular robot
ES2706729T3 (es) 2005-12-02 2019-04-01 Irobot Corp Sistema de robot
KR101300493B1 (ko) 2005-12-02 2013-09-02 아이로보트 코퍼레이션 커버리지 로봇 이동성
EP2816434A3 (en) 2005-12-02 2015-01-28 iRobot Corporation Autonomous coverage robot
EP2394553B1 (en) 2006-05-19 2016-04-20 iRobot Corporation Removing debris from cleaning robots
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
JP4908104B2 (ja) * 2006-08-16 2012-04-04 本田技研工業株式会社 充電装置
KR100769910B1 (ko) * 2006-09-11 2007-10-24 엘지전자 주식회사 이동로봇 및 그 동작방법
KR100902115B1 (ko) * 2006-12-02 2009-06-09 한국전자통신연구원 카메라와 적외선 센서를 이용한 로봇자동충전 장치 및 방법
KR100815545B1 (ko) * 2006-12-06 2008-03-20 삼성광주전자 주식회사 서비스 로봇 충전방법
TWI330305B (en) * 2006-12-28 2010-09-11 Ind Tech Res Inst Method for routing a robotic apparatus to a service station and robotic apparatus service system using thereof
CN101211186B (zh) * 2006-12-29 2010-12-08 财团法人工业技术研究院 可动装置回服务站的方法以及可动装置服务***
KR100850227B1 (ko) * 2007-03-29 2008-08-04 엘지전자 주식회사 이동로봇 복귀시스템 및 그 동작방법
EP3031375B1 (en) 2007-05-09 2021-11-03 iRobot Corporation Compact autonomous coverage robot
KR100902929B1 (ko) 2007-07-18 2009-06-15 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
KR101353309B1 (ko) * 2007-11-19 2014-01-22 삼성전자주식회사 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법
CN101446832B (zh) * 2007-11-27 2011-05-18 常州新区常工电子计算机有限公司 机器人吸尘器自动避障控制方法
KR101415879B1 (ko) 2008-01-04 2014-07-07 삼성전자 주식회사 이동 로봇을 도킹시키는 방법 및 장치
US8033349B2 (en) * 2009-03-12 2011-10-11 Ford Global Technologies, Inc. Auto-seek electrical connection for a plug-in hybrid electric vehicle
US8146695B1 (en) * 2009-04-28 2012-04-03 Ernie Lance Ramshur Automated garbage receptacle conveyance system
US20100292884A1 (en) * 2009-05-12 2010-11-18 Rogelio Manfred Neumann Device for Influencing Navigation of an Autonomous Vehicle
KR101484940B1 (ko) * 2009-05-14 2015-01-22 삼성전자 주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
CN103948353B (zh) * 2009-06-19 2016-07-06 三星电子株式会社 用于机器人清洁器的对接站和向机器人清洁器发射对接导向信号的方法
KR101473870B1 (ko) 2009-06-19 2014-12-18 삼성전자 주식회사 청소장치
KR101672787B1 (ko) 2009-06-19 2016-11-17 삼성전자주식회사 로봇청소기와 도킹스테이션 및 이를 가지는 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법
ES2563087T3 (es) 2009-06-30 2016-03-10 Lg Electronics Inc. Dispositivo de carga de robot limpiador
US8212533B2 (en) * 2009-12-23 2012-07-03 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Robot battery charging apparatuses and methods
CN105147193B (zh) 2010-02-16 2018-06-12 艾罗伯特公司 真空吸尘器毛刷
EP2547191B1 (en) * 2010-03-17 2018-09-19 Husqvarna AB Method and system for guiding a robotic garden tool to a predetermined position
KR101235295B1 (ko) 2010-03-26 2013-02-22 서울대학교산학협력단 식물 생장을 돕는 화분 받침대형 로봇 및 제어 방법
WO2011145989A1 (en) * 2010-05-19 2011-11-24 Husqvarna Ab Effective charging by multiple contact points
KR20120028094A (ko) * 2010-09-14 2012-03-22 (주)마이크로인피니티 선회식 거리 측정 장치 및 이를 포함하는 이동체
CN201840423U (zh) * 2010-10-11 2011-05-25 洋通工业股份有限公司 自走吸尘器的充电座
CN102480147B (zh) * 2010-11-30 2015-02-04 苏州宝时得电动工具有限公司 充电站
CN102475015B (zh) * 2010-11-30 2014-11-26 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备
CN102480146B (zh) * 2010-11-30 2014-01-15 苏州宝时得电动工具有限公司 对接***
CN102480156B (zh) * 2010-11-30 2014-12-17 苏州宝时得电动工具有限公司 对接方法
CN102570519B (zh) * 2010-12-20 2014-12-17 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备
CN102545284B (zh) * 2010-12-20 2014-12-17 苏州宝时得电动工具有限公司 对接***
EP2658073B1 (en) 2010-12-20 2020-06-24 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd Docking system and docking method for a robot
CN102856941B (zh) * 2011-06-30 2014-12-17 苏州宝时得电动工具有限公司 对接***
CN102545285B (zh) * 2010-12-20 2014-11-26 苏州宝时得电动工具有限公司 对接方法
TWI424912B (zh) * 2011-01-28 2014-02-01 Pegatron Corp 機器人控制系統及方法
TWI423779B (zh) * 2011-01-28 2014-01-21 Micro Star Int Co Ltd 清潔機器人及其控制方法
JP2013146302A (ja) * 2012-01-17 2013-08-01 Sharp Corp 自走式電子機器
CN103251354A (zh) * 2012-02-16 2013-08-21 恩斯迈电子(深圳)有限公司 扫地机器人的控制方法
TW201338746A (zh) * 2012-03-23 2013-10-01 Ememe Robot Co Ltd 清潔機器人及控制清潔機器人行為之方法
TW201338745A (zh) * 2012-03-23 2013-10-01 Ememe Robot Co Ltd 清潔機器人控制系統及控制清潔機器人的方法
CN103365291B (zh) * 2012-03-29 2016-02-17 凌海科技企业股份有限公司 控制单元及使自动行走装置导向充电座的方法
US9146560B2 (en) 2012-03-30 2015-09-29 Irobot Corporation System and method for implementing force field deterrent for robot
WO2014033055A1 (en) 2012-08-27 2014-03-06 Aktiebolaget Electrolux Robot positioning system
CN103676945B (zh) * 2012-08-31 2017-10-27 科沃斯机器人股份有限公司 智能控制机器人移动至信号范围内的方法
TWI493211B (zh) * 2012-11-02 2015-07-21 Ind Tech Res Inst 接近物體偵測方法、接近物體偵測裝置及使用其之移動平台
AU2013374347B2 (en) * 2013-01-18 2016-05-19 Irobot Corporation Environmental management systems including mobile robots and methods using same
US9233472B2 (en) 2013-01-18 2016-01-12 Irobot Corporation Mobile robot providing environmental mapping for household environmental control
CN103986198A (zh) * 2013-02-07 2014-08-13 联润科技股份有限公司 自走式清洁设备充电方法及充电装置
CN103151813B (zh) * 2013-02-20 2015-10-28 群耀光电科技（苏州）有限公司 清洁机器人的充电***及其自动回站充电的方法及充电站
CN103142183B (zh) * 2013-03-20 2015-09-16 哈尔滨工业大学 智能无线充电吸尘器***
JP2014200449A (ja) * 2013-04-04 2014-10-27 シャープ株式会社 自走式掃除機
WO2014169943A1 (en) 2013-04-15 2014-10-23 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
CN105101855A (zh) 2013-04-15 2015-11-25 伊莱克斯公司 具有伸出的侧刷的机器人真空吸尘器
CN104252180B (zh) * 2013-06-28 2017-05-03 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作***及其对接方法
TWI484309B (zh) * 2013-07-18 2015-05-11 Uni Ring Tech Co Ltd Self - propelled mobile device recharge guidance method
KR102117269B1 (ko) * 2013-10-25 2020-06-01 삼성전자주식회사 청소 로봇
CN104635727A (zh) * 2013-11-12 2015-05-20 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种基于红外引导的机器人自主充电***及其充电方法
CN104298234B (zh) * 2013-11-13 2017-02-08 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种双引导式机器人自主充电方法
EP3084538B1 (en) 2013-12-19 2017-11-01 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device with perimeter recording function
EP3082541B1 (en) 2013-12-19 2018-04-04 Aktiebolaget Electrolux Adaptive speed control of rotating side brush
WO2015090404A1 (en) 2013-12-19 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Prioritizing cleaning areas
JP6638988B2 (ja) 2013-12-19 2020-02-05 アクチエボラゲット エレクトロルックス サイドブラシを有し、渦巻きパターンで動くロボットバキュームクリーナ
CN105813528B (zh) 2013-12-19 2019-05-07 伊莱克斯公司 机器人清洁设备的障碍物感测爬行
US10209080B2 (en) 2013-12-19 2019-02-19 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
US10617271B2 (en) 2013-12-19 2020-04-14 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and method for landmark recognition
WO2015090439A1 (en) 2013-12-20 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Dust container
CN104750104B (zh) * 2013-12-27 2018-05-08 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备回归对接控制***
CN103941307B (zh) * 2014-01-13 2018-02-16 苏州爱普电器有限公司 一种清洁机器人及用于控制其避开障碍物的方法
CN103941306B (zh) * 2014-01-13 2017-02-01 苏州爱普电器有限公司 清洁机器人及用于控制其避开障碍物的方法
CN104808656A (zh) * 2014-01-24 2015-07-29 苏州宝时得电动工具有限公司 基于定位***的回归引导方法及其***
CN107885210A (zh) * 2014-04-09 2018-04-06 燕成祥 导引式清洁装置与导引式清洁组
TWI635303B (zh) * 2014-04-09 2018-09-11 燕成祥 Guided cleaning device and guided cleaning group
CN103950536A (zh) * 2014-04-30 2014-07-30 李颖 侦察用无人直升机***
CN103963968A (zh) * 2014-04-30 2014-08-06 李颖 遥控无人直升侦察机***
CN103941735B (zh) * 2014-05-05 2017-02-15 苏州爱普电器有限公司 地面清洁机器人及用于控制其避开障碍物的方法
JP6393520B2 (ja) * 2014-05-23 2018-09-19 シャープ株式会社 自走式電子機器
EP3166463A1 (de) * 2014-07-07 2017-05-17 Carl Freudenberg KG Verfahrbare vorrichtung
EP3167341B1 (en) 2014-07-10 2018-05-09 Aktiebolaget Electrolux Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device
JP6422703B2 (ja) * 2014-08-20 2018-11-14 東芝ライフスタイル株式会社 自律走行体装置
EP3190939B1 (en) 2014-09-08 2021-07-21 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
EP3190938A1 (en) 2014-09-08 2017-07-19 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
JP6378986B2 (ja) * 2014-09-11 2018-08-22 シャープ株式会社 自走式電子機器およびその帰還方法
JP6431746B2 (ja) * 2014-11-06 2018-11-28 日立アプライアンス株式会社 自動帰還システム並びに基地局及び自律走行型掃除機
CN104589345A (zh) * 2014-12-01 2015-05-06 嘉兴市德宝威微电子有限公司 公共场所可自由行动的机器人和***
WO2016091291A1 (en) 2014-12-10 2016-06-16 Aktiebolaget Electrolux Using laser sensor for floor type detection
US10874271B2 (en) 2014-12-12 2020-12-29 Aktiebolaget Electrolux Side brush and robotic cleaner
US10678251B2 (en) 2014-12-16 2020-06-09 Aktiebolaget Electrolux Cleaning method for a robotic cleaning device
CN107003669B (zh) 2014-12-16 2023-01-31 伊莱克斯公司 用于机器人清洁设备的基于经验的路标
CN105809944A (zh) * 2014-12-30 2016-07-27 Tcl集团股份有限公司 机器人、充电设备、充电对准方法和充电***
TW201627117A (zh) 2015-01-30 2016-08-01 微星科技股份有限公司 移動導引方法及移動導引裝置
KR102343513B1 (ko) 2015-04-17 2021-12-28 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치 및 로봇 청소 장치의 제어 방법
CN104950889A (zh) * 2015-06-24 2015-09-30 美的集团股份有限公司 机器人充电座及具有其的机器人
US9919425B2 (en) * 2015-07-01 2018-03-20 Irobot Corporation Robot navigational sensor system
KR20170008614A (ko) * 2015-07-14 2017-01-24 삼성전자주식회사 이동체, 상기 이동체의 이동을 제어하기 위한 원격 제어 장치, 상기 이동체의 이동 제어 시스템, 로봇 청소기, 상기 로봇 청소기의 이동 제어 시스템, 상기 이동체의 이동 제어 방법 및 상기 로봇 청소기의 이동 제어 방법
WO2017036532A1 (en) 2015-09-03 2017-03-09 Aktiebolaget Electrolux System of robotic cleaning devices
CN105119338B (zh) * 2015-09-10 2017-10-17 珠海市一微半导体有限公司 移动机器人充电控制***及方法
CN105223951B (zh) * 2015-09-14 2018-01-26 苏州爱普电器有限公司 自移动机器人
JP6636289B2 (ja) * 2015-09-29 2020-01-29 東芝ライフスタイル株式会社 走行体装置
CN105511473A (zh) * 2016-01-08 2016-04-20 莱克电气股份有限公司 机器人充电座及其引导机器人回归充电的方法
CN105511497B (zh) * 2016-02-05 2019-06-11 深圳前海勇艺达机器人有限公司 一种具备语音提示的机器人自动充电***
CN108648351A (zh) * 2016-02-19 2018-10-12 海信集团有限公司 一种移动设备自助充电方法
US9904283B2 (en) 2016-03-08 2018-02-27 Fuji Xerox Co., Ltd. Systems and methods employing coded light to dock aerial drones, self-driving cars and surface robots
US11169533B2 (en) 2016-03-15 2021-11-09 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and a method at the robotic cleaning device of performing cliff detection
JP6285979B2 (ja) * 2016-03-31 2018-02-28 本田技研工業株式会社 充電ステーションおよび自律走行作業車の充電ステーション誘導装置
WO2017194102A1 (en) 2016-05-11 2017-11-16 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
CN107402571A (zh) * 2016-05-20 2017-11-28 富泰华工业（深圳）有限公司 声音强度定位引导***及方法
CN106081081A (zh) * 2016-06-21 2016-11-09 深圳市博飞航空科技有限公司 可自动靠近垂直面的无人飞行器及控制方法
CN106078723A (zh) * 2016-06-24 2016-11-09 西安旭霆信息技术有限公司 基于自动寻址充电的机器人***
CN107562042B (zh) * 2016-06-30 2023-11-10 苏州宝时得电动工具有限公司 信号发生装置、自移动机器人***及信号发生方法
CN106239504B (zh) * 2016-07-29 2019-05-07 北京小米移动软件有限公司 清洁机器人及其控制方法
JP6607162B2 (ja) * 2016-09-23 2019-11-20 カシオ計算機株式会社 ロボット、状態判定システム、状態判定方法及びプログラム
KR102613442B1 (ko) * 2016-10-12 2023-12-13 삼성전자주식회사 청소로봇 및 그 제어 방법
CN106406316B (zh) * 2016-10-26 2023-07-11 山东大学 家庭智能陪护机器人的自主充电***及其充电方法
KR20180079962A (ko) * 2017-01-03 2018-07-11 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
KR101984101B1 (ko) * 2017-03-06 2019-05-30 엘지전자 주식회사 청소기 및 그 제어방법
JP6803281B2 (ja) * 2017-03-28 2020-12-23 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 移動体基地複合体、移動体基地及び移動体誘導方法
CN106725129A (zh) * 2017-03-31 2017-05-31 上海思依暄机器人科技股份有限公司 一种机器人及基于机器人的清洁***
DE102017109219A1 (de) * 2017-04-28 2018-10-31 RobArt GmbH Verfahren für die Roboternavigation
JP7243967B2 (ja) 2017-06-02 2023-03-22 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット清掃デバイスの前方の表面のレベル差を検出する方法
TWI645276B (zh) * 2017-08-30 2018-12-21 世擘股份有限公司 自動充電方法以及清潔機器人
CN115089070B (zh) * 2017-09-25 2024-05-28 北京石头创新科技有限公司 自动清洁设备
JP6989210B2 (ja) 2017-09-26 2022-01-05 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット清掃デバイスの移動の制御
JP7107658B2 (ja) * 2017-10-11 2022-07-27 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 自律走行型掃除機及び自律走行型掃除機システム並びに移動体
KR102444693B1 (ko) * 2017-11-15 2022-09-20 삼성전자 주식회사 청소용 이동장치 및 그 제어방법
CN109830998A (zh) * 2017-11-23 2019-05-31 富泰华工业（深圳）有限公司 回充装置
CN108340376B (zh) * 2017-12-27 2020-04-28 温州职业技术学院 自动室内环境健康监测与电器控制机器人
TWI665068B (zh) * 2018-02-06 2019-07-11 世擘股份有限公司 自動清潔裝置以及自動充電方法
CN110323792A (zh) * 2018-03-29 2019-10-11 深圳市三诺数字科技有限公司 一种音响主动充电***及方法
AU2019312668B2 (en) 2018-08-01 2022-12-08 Sharkninja Operating Llc Robotic vacuum cleaner
CN109062207B (zh) * 2018-08-01 2021-09-24 深圳乐动机器人有限公司 充电座的定位方法、装置、机器人和存储介质
CN110838144B (zh) * 2018-08-15 2022-09-30 杭州萤石软件有限公司 一种充电设备识别方法、移动机器人和充电设备识别***
CN111092457A (zh) * 2018-10-19 2020-05-01 佛山市顺德区美的饮水机制造有限公司 饮水机及其充电方法、装置、设备和存储介质
CN112888667B (zh) * 2018-10-22 2023-08-18 尚科宁家运营有限公司 用于机器人清洁器的对接站
CN113272672A (zh) 2018-11-28 2021-08-17 尚科宁家运营有限公司 用于自主装置的光学信标和被配置成使用所述光学信标的自主装置
CA3122028C (en) * 2018-12-03 2022-06-21 Sharkninja Operating Llc Optical indicium for communicating information to autonomous devices
CN109471442B (zh) * 2018-12-11 2022-03-04 珠海一微半导体股份有限公司 机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法和芯片及机器人
AU2020100041A4 (en) * 2019-01-11 2020-02-20 Bissell Inc. Artificial barrier for autonomous floor cleaner
CN109758044B (zh) * 2019-01-31 2021-04-02 莱克电气股份有限公司 清洁机器人利用充电座坐标记录的回归方法、存储介质、电子设备
CN111766589A (zh) * 2019-03-12 2020-10-13 江苏美的清洁电器股份有限公司 检测组件、扫地机器人及检测其行走路况的方法和***
EP3926365A4 (en) * 2019-03-11 2022-04-27 Midea Robozone Technology Co., Ltd. DETECTION ARRANGEMENT, ROBOTIC VACUUM CLEANER AND METHOD FOR DETECTING FLOOR CONDITION AND CONTROL METHOD FOR ROBOTIC VACUUM CLEANER
CN109933073B (zh) * 2019-04-01 2020-12-01 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人回座代码的自动生成方法
CN109955253B (zh) * 2019-04-01 2020-11-06 珠海市一微半导体有限公司 机器人寻找充电座位置的方法
CN111844012A (zh) * 2019-04-29 2020-10-30 燕成祥 机器人与充电站对接的方法
CN110162047A (zh) * 2019-05-21 2019-08-23 福建天泉教育科技有限公司 机器人自动充电引导方法及其***
KR20210000397A (ko) * 2019-06-25 2021-01-05 삼성전자주식회사 로봇 청소기, 스테이션 및 청소 시스템
CN110448232B (zh) * 2019-08-14 2021-05-18 成都普诺思博科技有限公司 基于云平台的智能清洁机器人管理***
CN112748726A (zh) * 2019-10-31 2021-05-04 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人的正面上座充电的控制方法、芯片及机器人
US11403891B2 (en) 2019-11-01 2022-08-02 Gm Cruise Holdings Llc Autonomous setup and takedown of calibration environment for vehicle sensor calibration
CN111358369A (zh) * 2020-03-09 2020-07-03 广东美的制冷设备有限公司 回充电***及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质
KR102390039B1 (ko) * 2020-03-10 2022-04-25 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
KR20220021980A (ko) * 2020-08-14 2022-02-23 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어 방법
US20220047139A1 (en) * 2020-08-14 2022-02-17 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaning robot and controlling method thereof
CN112234665B (zh) * 2020-09-03 2022-08-16 深圳拓邦股份有限公司 一种充电座避让方法、装置、充电装置及存储介质
EP3968051A1 (en) * 2020-09-15 2022-03-16 Infineon Technologies AG Guiding system for a robot, base station including such a guiding system, and method for guiding a robot
CN112190184B (zh) * 2020-09-27 2022-03-22 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 机器人自动返回方法、装置以及电子设备
CN117281432A (zh) * 2022-06-17 2023-12-26 深圳以内创新科技有限公司 多功能清洁设备及清洁***

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4777416A (en) * 1986-05-16 1988-10-11 Denning Mobile Robotics, Inc. Recharge docking system for mobile robot
KR940006561B1 (ko) * 1991-12-30 1994-07-22 주식회사 금성사 자동주행 청소용 로버트의 장애물 감지장치
US5568589A (en) * 1992-03-09 1996-10-22 Hwang; Jin S. Self-propelled cleaning machine with fuzzy logic control
US5440216A (en) * 1993-06-08 1995-08-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
BE1008470A3 (fr) * 1994-07-04 1996-05-07 Colens Andre Dispositif et systeme automatique de depoussierage de sol et engin y adapte.
KR200155821Y1 (ko) 1997-05-12 1999-10-01 최진호 원격제어 진공청소기
US6532404B2 (en) 1997-11-27 2003-03-11 Colens Andre Mobile robots and their control system
WO1999028800A1 (fr) 1997-11-27 1999-06-10 Solar & Robotics Ameliorations a des robots mobiles et a leur systeme de commande
US6496754B2 (en) * 2000-11-17 2002-12-17 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Mobile robot and course adjusting method thereof
US6883201B2 (en) * 2002-01-03 2005-04-26 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
KR20020079158A (ko) 2001-04-13 2002-10-19 엘지전자주식회사 진공청소기용 사이클론 집진장치
IL145680A0 (en) * 2001-09-26 2002-06-30 Friendly Robotics Ltd Robotic vacuum cleaner
DE10231391A1 (de) 2002-07-08 2004-02-12 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbearbeitungssystem
AU2003270581A1 (en) 2002-09-13 2004-04-30 Mark J. Chiappetta A navigational control system for a robotic device
KR100468107B1 (ko) * 2002-10-31 2005-01-26 삼성광주전자 주식회사 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
KR100492536B1 (ko) 2002-12-17 2005-06-02 엘지전자 주식회사 자동청소기의 충전유도장치
US20060062827A1 (en) * 2002-12-20 2006-03-23 Gel Dynamics, Llc Nutritional supplement composition and method
KR100561855B1 (ko) 2002-12-30 2006-03-16 삼성전자주식회사 로봇용 로컬라이제이션 시스템
KR100492538B1 (ko) 2003-01-06 2005-06-02 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 자동충전 복귀장치 및 방법
KR100492590B1 (ko) 2003-03-14 2005-06-03 엘지전자 주식회사 로봇의 자동충전 시스템 및 복귀방법
US7133746B2 (en) * 2003-07-11 2006-11-07 F Robotics Acquistions, Ltd. Autonomous machine for docking with a docking station and method for docking
US7332890B2 (en) * 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012036586A1 (ru) 2010-09-14 2012-03-22 Общество С Ограниченной Ответственностью Компания "Норкпалм" Автоматическая система уборки помещения

Also Published As

Publication number Publication date
KR100656701B1 (ko) 2006-12-13
SE0500913L (sv) 2006-04-28
US7489985B2 (en) 2009-02-10
DE102005020311A1 (de) 2006-05-04
JP2006127448A (ja) 2006-05-18
AU2005201674A1 (en) 2006-05-11
CN1768683B (zh) 2012-09-05
FR2877110B1 (fr) 2010-12-10
FR2877110A1 (fr) 2006-04-28
GB0509075D0 (en) 2005-06-08
NL1028928A1 (nl) 2006-05-01
RU2005114218A (ru) 2007-01-10
GB2419686A (en) 2006-05-03
JP4084806B2 (ja) 2008-04-30
GB2419686B (en) 2007-09-19
KR20060037008A (ko) 2006-05-03
AU2005201674B2 (en) 2007-10-11
SE527917C2 (sv) 2006-07-11
NL1028928C2 (nl) 2006-08-21
CN1768683A (zh) 2006-05-10
US20060087273A1 (en) 2006-04-27
DE102005020311B4 (de) 2013-10-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2303387C2 (ru) Автоматизированная система уборки и способ возврата робота-уборщика к внешнему зарядному устройству
KR102329614B1 (ko) 청소기 및 그 제어방법
CN110300537B (zh) 吸尘器及其控制方法
JP2846835B2 (ja) ロボット掃除機の充電誘導装置およびその方法
RU2240915C1 (ru) Система робота-пылесоса, имеющая внешнее зарядное устройство, и способ стыковки с зарядным устройством
KR101672787B1 (ko) 로봇청소기와 도킹스테이션 및 이를 가지는 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법
US7729803B2 (en) System and method for returning robot cleaner to charger
CN1954974B (zh) 移动机器人和移动机器人充电站返回***
JP5396577B2 (ja) 動作システム
CN107095622B (zh) 一种用于对接清扫机器人的对接站及清扫机器人
JP2013168151A (ja) 清掃ロボットおよび充電システム
EP1457151A2 (en) Automatic battery charging system and method of robot cleaner
KR20160097051A (ko) 로봇충전복귀장치 및 그 복귀방법
AU2005227366A1 (en) Mobile robot having body sensor
TW201335728A (zh) 充電站與充電系統
CN103259302A (zh) 充电站与充电***
KR102033676B1 (ko) 이동 로봇 충전 시스템 및 방법
KR100492592B1 (ko) 로봇 청소기의 자동충전 시스템 및 복귀방법
KR20060100971A (ko) 외부충전장치를 가지는 자율 이동 로봇 시스템 및 그제어방법
JP2016045598A (ja) 自律走行体装置
KR100899409B1 (ko) 로봇청소기 장치 및 그에 따른 제어방법
KR20110090307A (ko) 자동청소시스템 및 자동청소시스템의 제어방법
KR100266988B1 (ko) 로봇 청소기의 청소구역형태 인식장치 및 그 방법
CN215149151U (zh) 一种送餐机器人
KR102683536B1 (ko) 청소 로봇 및 그 제어방법, 청소 로봇 충전 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20160430