CN111358369A - 回充电***及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质 - Google Patents

回充电***及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种回充电***及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质，回充电***包括供电座、与供电座通信连接的机器人以及控制器。供电座上并排设置有用于发射红外信号的多个红外发射管，多个所述红外发射管的有效信号覆盖区域部分重叠，控制器能响应于回充电请求，控制红外接收管开启，在红外接收管收到供电座发射的红外信号时，控制机器人根据所述红外信号旋转和朝向供电座移动，直至机器人与供电座对接成功，该方案能有效缩短机器人的充电回航时间，且适用于复杂环境。

Description

回充电***及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及智能充电技术领域，尤其涉及回充电***及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质。
背景技术
目前，扫地机器人返回供电座的方式比较简单。例如，通过接收到的红外信号的强弱关系来判断供电座的方向，该方式虽然能够控制扫地机器人返回至供电座，但返回速度较慢。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种能够控制机器人快速返回供电座，并与供电座对接的机器人回充电***。
本发明的另一个目的在于提出一种回充电***的回充控制方法。
根据本发明的第一方面实施例的用于机器人回充电的回充电***，包括：
供电座，并排设置有多个用于发射红外信号的红外发射管，多个所述红外发射管的有效信号覆盖区域部分重叠；
与所述供电座通信连接的所述机器人，包括红外接收管，所述红外接收管用于接收并检测多个所述红外发射管的红外信号值；
控制器，响应于回充电请求，控制所述红外接收管开启并接收所述红外信号，并控制所述机器人根据所述红外信号旋转以确定移动方向，使所述机器人沿所述移动方向移动，直至所述机器人与所述供电座对接成功。
根据本发明实施例的回充电***，通过设置在供电座上并排设置多个红外发射管，并检测所述供电座发射的不同红外信号及强度，控制所述机器人逐步向所述供电座移动，并实现所述机器人快速返回供电座并成功对接，从而有效缩短机器人的充电回航时间。
根据本发明的一些实施例，所述机器人设置有直流电源以及受电触头，所述供电座上设置有供电触头。
根据本发明的一些实施例，所述机器人或所述供电座设置有电磁吸合装置，所述的电磁吸合装置能产生磁力，以使得所述机器人与所述供电座因所述磁力吸合锁定。
根据本发明的第二方面实施例的用于机器人的回充电***回充电控制方法，所述回充电***包括供电座、与所述供电座通信连接的所述机器人以及控制器，并排设置有多个用于发射红外信号的红外发射管，多个所述红外发射管的有效信号覆盖区域部分重叠；所述机器人包括红外接收管，所述红外接收管能接收并检测多个所述红外发射管的红外信号，所述回充电方法包括如下步骤：
响应于回充电请求，控制所述红外接收管开启并接收所述红外信号；
控制所述机器人根据所述红外信号旋转以确定移动方向，使所述机器人沿所述移动方向移动，直至所述机器人与所述供电座对接成功。
根据本发明实施例的回充电控制方法，通过在供电座上并排设置多个红外发射管，并检测所述供电座发射的不同红外信号及强度，控制所述机器人向所述供电座移动，并实现所述机器人快速返回所述供电座并成功对接，从而有效缩短机器人的充电回航时间。
根据本发明的一些实施例，多个所述红外发射管具体为三个红外发射管，分别发射第一红外信号、第二红外信号和第三红外信号，其中，所述第二红外信号位于所述第一红外信号与所述第三红外信号之间，所述控制所述机器人根据所述红外信号旋转以确定移动方向包括如下步骤：
检测所接收的红外信号类型；
响应于仅接收到所述第一红外信号或所述第三红外信号，则以所述第一红外信号或所述第三红外信号最强的位置方向为圆周定位方向；
响应于接收到所述第二红外信号，则以所述第二红外信号最强的位置方向为圆周定位方向。
根据本发明的一些实施例，所述控制所述机器人根据所述红外信号旋转以确定移动方向还包括如下步骤：
控制所述机器人旋转，并检测所述红外信号的信号值；
比较所述信号值；
响应于新收到的信号值比当前信号值低，则回退，向与当前旋转方向相反的方向旋转；
响应于新收到的信号值比当前信号值高，则继续向当前方向旋转，直到确定红外信号最强的位置方向为所述圆周定位方向。
根据本发明的一些实施例，所述控制所述机器人根据所述红外信号旋转以确定移动方向还包括如下步骤：
响应于所述机器人旋转360度以上，未检测到所述红外信号，则发出警报信息。
根据本发明的一些实施例，所述控制所述机器人根据所述红外信号旋转以确定移动方向，并控制所述机器人沿所述移动方向移动包括如下步骤：
响应于所述红外接收管仅接收到所述第一红外信号，则控制所述机器人朝与所述圆周定位方向的顺时针方向呈第一角度的方向移动；
响应于所述第一红外信号中断，则确定遇到障碍物，控制所述机器人回退；
控制所述机器人在前一次移动方向的基础上，继续朝顺时针方向偏移一角度移动。
根据本发明的一些实施例，所述控制所述机器人根据所述红外信号旋转以确定移动方向，并控制所述机器人沿所述移动方向移动包括如下步骤：
响应于所述红外接收管同时接收到所述第一红外信号和所述第二红外信号，则控制所述机器人朝与所述圆周定位方向的顺时针方向呈第二角度的方向移动；
响应于所述第一红外信号和所述第二红外信号中断，则确定遇到障碍物，控制所述机器人回退；
控制所述机器人在前一次移动方向的基础上，继续朝顺时针方向偏移一角度移动。
根据本发明的一些实施例，所述控制所述机器人根据所述红外信号旋转以确定移动方向，并控制所述机器人沿所述移动方向移动包括如下步骤：
响应于所述红外接收管同时接收到所述第一红外信号、所述第二红外信号和所述第三红外信号，则控制所述机器人朝所述圆周定位方向移动；
响应于所述第一红外信号、所述第二红外信号和所述第三红外信号中断，则确定遇到障碍物，控制所述机器人回退；
控制所述机器人在前一次移动方向的基础上，朝顺时针方向或者逆时针方向偏移第三角度移动。
根据本发明的一些实施例，所述控制所述机器人根据所述红外信号旋转以确定移动方向，并控制所述机器人沿所述移动方向移动包括如下步骤：
响应于所述红外接收管同时接收到所述第二红外信号和所述第三红外信号，则控制所述机器人朝与所述圆周定位方向的逆时针方向呈第四角度的方向移动；
响应于所述第二红外信号和所述第三红外信号中断，则确定遇到障碍物，控制所述机器人回退；
控制所述机器人在前一次移动方向的基础上，继续朝逆时针方向偏移一角度移动。
根据本发明的一些实施例，所述控制所述机器人根据所述红外信号旋转以确定移动方向，并控制所述机器人沿所述移动方向移动包括如下步骤：
响应于所述红外接收管只接收到所述第三红外信号，则控制所述机器人朝与所述圆周定位方向的逆时针方向呈第五角度的方向移动；
响应于所述第三红外信号中断，则确定遇到障碍物，控制所述机器人回退；
控制所述机器人在前一次移动方向基础上，继续朝逆时针方向偏移一角度移动。
根据本发明的一些实施例，所述控制所述机器人根据所述红外信号旋转以确定移动方向，并控制所述机器人沿所述移动方向移动包括如下步骤：
响应于所述红外接收管只接收到所述第二红外信号，则控制所述机器人朝所述圆周定位方向移动；
响应于所述第二红外信号中断，则确定遇到障碍物，控制所述机器人回退；
控制所述机器人在前一次移动方向的基础上朝顺时针方向或逆时针方向偏移第六角度，继续移动直到与所述供电座对接成功。
根据本发明的一些实施例，所述机器人包括直流电源以及受电触头，所述供电座上设置有供电触头，并且所述机器人和/或所述供电座设置有电磁吸合装置，所述控制所述机器人旋转以确定移动方向，并控制所述机器人沿所述移动方向移动，直至所述机器人与所述供电座对接成功之后包括如下步骤：
响应于所述受电触头与所述供电触头对接成功，控制所述电磁吸合装置通电。
根据本发明的一些实施例，所述受电触头与供电触头对接成功后，控制电磁吸合装置通电，机器人与供电座因磁力吸合锁定之后，还包括如下步骤：
响应于所述空调器停机或充电完成，则控制所述电磁吸合装置断开，并控制所述空调器从所述供电座移开。
根据本发明的第三方面实施例的用于回充电***的控制器，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第二方面实施例所述的回充电控制方法。
根据本发明的第四方面实施例的计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行第二方面实施例所述的回充电控制方法。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1为本发明的一个实施例的回充电***的示意图；
图2为本发明的一个实施例的空调器与供电座的示意图；
图3为本发明的另一个实施例的空调器与供电座的示意图；
图4为本发明的供电座的一个实施例的红外信号覆盖区域图；
图5为本发明的第一实施例的回充电控制方法的方法图；
图6为本发明的第二实施例的回充电控制方法的方法图；
图7为本发明的第三实施例的回充电控制方法的方法图；
图8为本发明的一个实施例的机器人在第一红外信号覆盖区域示意图；
图9为本发明的一个实施例的机器人在第一红外信号覆盖区域的图7所在位置旋转到第一红外信号最强位置示意图；
图10为本发明的第四实施例的回充电控制方法的方法图；
图11为本发明的第五实施例的回充电控制方法的方法图；
图12为本发明的第六实施例的回充电控制方法的方法图；
图13为本发明的第七实施例的回充电控制方法的方法图；
图14为本发明的一个实施例的机器人从第一红外信号覆盖区域移动到第一红外信号与第二红外信号覆盖区域的移动路线示意图；
图15为本发明的一个实施例的机器人从第一、二、第三红外信号覆盖区域向供电座移动方向示意图；
图16为本发明的第八实施例的回充电控制方法的方法图；
图17为本发明的第九实施例的回充电控制方法的方法图；
图18为本发明的第十实施例的回充电控制方法的方法图；
图19为本发明的第十一实施例的回充电控制方法的方法图；
图20为本发明的第十二实施例的空调器控制方法流程图；
图21为本发明的第十三实施例的回充电控制方法的方法图；
图22是本发明实施例的控制器的***架构图。
附图标记：
供电座101；机器人102；第一红外发射管103；第二红外发射管104；第三红外发射管105；红外接收管106；供电触头107；受电触头108；移动装置109；直流电源110；控制器111；
空调器200；压缩机201；冷凝器202；节流装置203；蒸发器204；管路205；驱动装置206；温度传感器207；万向轮208；四通阀209；蓄热装置210；蓄热箱211；蓄热剂212；风轮213；进风口214；出风口215；
处理器2211；存储器2212；总线2213。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”及“第六”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”及“第六”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征；多个指的是两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接或活动连接，也可以是可拆卸连接或不可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通、间接连通或两个元件的相互作用关系。
在本发明的描述中，需要说明的是，本发明机器人102，对本领域技术人员而言，应做广义理解，可以为扫地机器人、移动空调、智能人形机器等具备自动回充电需求的机器；并且描述中的技术术语，也应站在本领域技术人员角度上应做广义理解，而不能限制技术构思的应用范围。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同方案。
参照图1所示，为本发明第一方面的一些实施例的机器人102回充电***，其包括供电座101、与供电座101通信连接的机器人102以及控制器111。
在一些实施例中，参照图3所示，供电座101上并排设置有用于发射第一红外信号的第一红外发射管103、用于发射第二红外信号的第二红外发射管104和用于发射第三红外信号的第三红外发射管105，第一红外信号、第二红外信号和第三红外信号的有效覆盖区域部分重叠，以将供电座101的前方区域划分为六个不同信号区域，其中，六个不同信号区域包括左远场区域H、左近场区域J、中远场区域K、中近场区域Q、右近场区域L和右远场区域P，并且，左远场区域H仅存在第一红外信号，左近场区域J仅存在第一红外信号和第二红外信号，中远场区域K存在第一红外信号、第二红外信号和第三红外信号、中近场区域Q仅存在第二红外信号、右近场区域L仅存在第二红外信号和第三红外信号，右远场区域P仅存在第三红外信号。需要说明的是，红外发射管并不限于三个，只要满足两个以上(即多个)即可，以使得多个红外发射管发射的红外信号的有效覆盖区域部分重叠，便于机器人102准确定位供电座101。
在一些实施例中，参照图1所示，机器人102包括红外接收管106，红外接收管106能接收供电座101发射的第一红外信号、第二红外信号和第三红外信号，并持续检测第一红外信号、第二红外信号和第三红外信号的信号值；控制器111能响应于回充电请求，控制红外接收管106开启，在红外接收管106收到供电座101发射的红外信号值时，控制机器人102旋转和朝向供电座101移动，直至机器人102与供电座101对接成功。可以知悉的是，为了方便机器人102移动，机器人102具有移动装置109。
在一些实施例中，参照图4所示，第一红外信号的有效覆盖区域为虚线s与虚线r及第一红外发射管103的中心所形成的扇形区域；第二红外信号的有效覆盖区域为虚线t与虚线u及第二红外发射管104的中心所形成的扇形区域；第三红外信号的有效覆盖区域为虚线v与虚线w及第三红外发射管105的中心所形成的扇形区域，其中，第一红外信号覆盖区域、第二红外信号覆盖区域和第三红外信号覆盖区域之间具有重叠区域。将供电座1 01的前方区域划分为六个不同信号区域，其中，六个不同信号区域包括左远场区域H、左近场区域J、中远场区域K、中近场区域Q、右近场区域L和右远场区域P。需要说明的是，每个红外发射管有一个发射角度范围，比如，发射角度为120度，越靠近红外发射管的中心，发射的红外信号越强。
本实施例提供的技术方案中，通过并排设置在供电座101上的多个红外发射管，使得发射的红外信号的有效覆盖区域部分重叠，并检测供电座101发射的不同红外信号及强度，控制机器人102旋转和朝向供电座101移动，直至机器人102与供电座101对接成功，能有效缩短机器人102的充电回航时间，且适用于复杂环境。
在一些实施例中，参照图1所示，机器人102包括直流电源110以及受电触头108，相应的，供电座101上设置有供电触头107。为了方便受电触头108和供电触头107的对接，受电触头108位于红外接收管106的正上方或正下方(附图1所示的方案为正上方)，相应的供电触头107位于第二红外发射管104的正上方或正下方(附图1所示的方案为正上方)。
在一些实施例中，机器人102和供电座101至少有一个设置有电磁吸合装置(图中未示出)，机器人102的受电触头108与供电座101的供电触头107接触通电后，机器人1 02的电磁吸合装置和/或供电座101的电磁吸合装置能产生磁吸力或产生磁斥力。当只有一个电磁吸合装置时，电磁吸合装置可以设置在供电座101上，或者设置在机器人102上，当电磁吸合装置设置在机器人102上，能减小供电座101的体积，让供电座101尽量做得小巧。
在一些实施例中，电磁吸合装置为电磁铁，电磁吸合装置产生磁力后，机器人102与供电座101在供电时吸合锁定，避免两者被不小心撞开，从而保证供电时的可靠性。此外，也可同时在机器人102与供电座101上各设置一个电磁吸合装置，以产生磁力。
在一些实施例中，参见图2、图3所示，机器人102具体为空调器200，其包括：压缩机201、冷凝器202、节流装置203和蒸发器204，压缩机201、冷凝器202、节流装置 203和蒸发器204依次通过管路205连接形成冷媒循环回路，空调器200还包括：蓄热装置210，包括蓄热箱211，冷凝器202设置在蓄热箱211内，蓄热箱211内设置有蓄热剂2 12；驱动装置206，用于驱动空调器200移动；温度传感器207，设置在蓄热箱211内，以检测蓄热剂212的温度；控制器111，在空调器200以冷媒循环回路制冷后，当蓄热剂21 2的温度高于第一预设值T1时，控制器111控制压缩机201停止运行。此外，空调器设置为一种充电设备，需要根据电量情况，移动至分离设置的供电座101处进行充电。
在一些实施例中，蓄热剂212包括水合盐相变储能材料，水合盐相变储能材料的熔点在20摄氏度(℃)至65摄氏度(℃)之间。
还需要说明的是，温度传感器207***蓄热剂212内，并非一定要求温度传感器207直接***蓄热剂212内，与蓄热剂212直接接触，也包括用导热良好的套管(图中未示出) 套在温度传感器207的***，在温度传感器207与套管之间填充导热胶，温度传感器207 与蓄热剂212间接接触，以保护温度传感器207，这样方便更换蓄热剂212，同时避免温度传感器207被损坏或腐蚀，提升温度传感器207的可靠性与操作的便利性。
在一些实施例中，空调器200中与蒸发器204配合设置有风轮213，在风轮213的作用下，使得气流从进风口214进入，与蒸发器204进行热交换后，从出风口215排出冷风。需要说明的是，风轮213可以采用轴流风轮或者离心风轮或者贯流风轮。控制器111与压缩机201、温度传感器207、风轮213、驱动装置206等部件均电连接。
还需要说明的是，驱动装置206包括驱动电机(图中未示出)和万向轮208，采用万向轮208能增加空调器200移动的灵活性。
还需要说明的是，第一预设值第一预设值T1为低于压缩机101的排气温度值的一数值，设置为55℃至60℃，比如，第一预设值T1设置为60℃。同时，第一预设值T1还要考虑蓄热剂112的熔点、环境温度等。
还需要说明的是，水合盐相变储能材料相变储能材料可以为：六水氯化钙(CaCl2·6H2O)，熔点30℃；三水醋酸钠(CH3COONa·3H2O)，熔点58℃；十二水磷酸氢二钠(Na2HPO4·12H2O)，熔点35℃，上述水合盐相变储能材料相变储能材料具有相变温度适中、导热系数大、潜热值高的优势，能提高制冷效率。
图2示出了本发明的一些实施例的空调器200在制冷运行时的结构示意图，实线箭头为冷媒流动方向，虚线箭头方向为空气流动方向，空调器200制冷运行，气流从进风口214进入，与蒸发器204进行热交换后，由风轮213从出风口215排出冷风，蒸发器204管路 205内的冷媒经过四通阀209，进入压缩机201的吸气口，压缩机201排出后，成为高温高压的冷媒，进入冷凝器202，在蓄热装置210内，与蓄热剂212进行热交换，蓄热剂212 吸收冷媒的热量，由固态变化液态，或者是在温度升高，将冷媒的热量吸收并储蓄在蓄热剂212内，随后经节流装置203节流后，再次进入蒸发器204，完成一个制冷循环。蓄热剂212为Na2HPO4·12H2O，当温度传感器207检测到的温度值T高于第一预设值T1＝60℃时，控制器111控制压缩机201停机。
可以理解的是，可以根据需要来选择温度传感器207的具体放置位置，即靠近冷凝器 202或者远离冷凝器202。
在一些实施例中，空调器200还包括提醒装置(图中未示出)，提醒装置能够发出提示信息，控制器111与提醒装置电连接，能控制提醒装置发出声音或者灯光等提示信息，具体的，提示信息可以是滴滴声或者灯光闪烁。需要说明的是，声音包括语音提示或者因振动而产生的声响。
在一些实施例中，在空调器200以冷媒循环回路强制散热后，当蓄热剂212的温度低于第三预设值T3时，控制器111控制压缩机201停止运行，并控制提醒装置发出提示信息。目的在于提示用户空调器200的蓄热装置210内的蓄热剂212已经散热完成，可以继续到房间内温度高的区域进行制冷。
需要说明的是，为了实现强制散热，空调器200的在冷凝器202与压缩机201之间设置四通阀209，四通阀209与控制器111电连接并受控制器111控制，以实现换向作用，切换冷媒流路与流向。第三预设值T3为低于蓄热剂212熔点温度T0的一数值，就 Na2HPO4·12H2O而言，即T0＝35℃。用户可以在收到空调器200在发出的声音或者灯光等提示信息后，进行后续操作。
图2示出了本发明的一些实施例的空调器200在强制散热时的结构示意图，实线箭头为冷媒流动方向，虚线箭头方向为空气流动方向，空调器200制热运行，气流从进风口214进入，与蒸发器204进行热交换后，由风轮213从出风口215排出热风，蒸发器204内的冷媒经过管路205流入节流装置203，成为低温低压的冷媒，随后进入蓄热装置210，与蓄热装置210内的蓄热剂212进行冷交换，蓄热剂212释放热量，温度降低，或者是由液态变为固态，或者是在固态后进一步降低蓄热剂212的温度，比如，蓄热剂212在成为固态后，温度可以进一步降低为20℃。与蓄热剂212进行热交换后的冷媒温度升高，随后经过四通阀209进入压缩机201的吸气口，压缩机201排出后，成为高温高压的冷媒，进入蒸发器204，完成一个制热循环，对蓄热剂212进行强制散热。当采用Na2HPO4·12H2O作为蓄热剂212，蓄热剂212温度低于第三预设值T3＝16℃时，压缩机201停机，蓄热剂212 强制散热完成后，也可以再次给出声音或者灯光提示，提示用户空调器200已经散热完成，可以再次进行制冷循环使用。
参照图5至图21所示，为本发明第二方面的回充电***的回充电控制方法，需要说明的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对发明的具体限制。
参照图5所示，本发明一些实施例示出的回充电***的回充电控制方法，应用于控制如图1所示的回充电***，以及图2、3所示的空调器回充电***，本实施例中的回充电控制方法，可以由本发明一些实施例提出的回充电***的控制器111执行，该控制器111 可以配置在回充电***中，用于实现回充电***的控制方法。
其中，图1中所示的回充电***或者图2、图3所示的空调器的回充电***的结构参见上文中一些具体实施例中描述，在此不再重复赘述，参照图5所示，作为本发明回充电***的回充电控制方法的第一实施例，包括如下步骤：
步骤S510，响应于回充电请求，控制红外接收管106开启，以接收供电座101发射的红外信号；
机器人102的电量监测***监测到电量低于一阈值时，会向控制器111发出一回充电请求，控制器111则会控制红外接收管106开启，以接收供电座101发射的红外信号，在一些实施例中，包括第一红外发射管103发出的第一红外信号，第二红外发射管104发出的第二红外信号，第三红外发射管105发出的第三红外信号。
步骤S520，控制机器人102根据红外信号旋转以确定移动方向，并控制机器人102沿移动方向移动，直至机器人102与供电座101对接成功。
机器人102可以通过在原地旋转，确定红外信号最强的方向，并据此朝供电座101方向移动。供电座101上的多个红外发射管，能发送不同的红外编码信号，机器人102据此判断供电座101所在的位置与方向，并在其底部的万向轮的驱动下，朝供电座101移动，空调器移动时，由内置的直流电源110供电，这样可以避免电源线的干扰。
本实施例提供的技术方案中，通过设置在供电座101上从左至右依次设置三个红外发射管，根据不同红外发射管的覆盖区域，将供电座101前方区域划分为六个不同信号区域；并检测供电座101发射的不同红外信号及强度，控制机器人102旋转和朝向供电座101移动，直至机器人102与供电座101对接成功，能有效缩短机器人102的充电回航时间。
参照图6所示，作为本发明回充电控制方法的第二实施例，基于上述实施例，步骤S520 还包括如下步骤：
步骤S610，检测所接收的红外信号类型；
步骤S620，响应于仅接收到第一红外信号或第三红外信号，则以第一红外信号或第三红外信号最强的位置方向为圆周定位方向；
步骤S630，响应于接收到第二红外信号，则以第二红外信号最强的位置方向为圆周定位方向。
通过检测红外信号类型，确定圆周定位方向，进而快速的定位移动方向。
在一些实施例中，参照图8所示，机器人102在第一红外信号覆盖区域内，机器人102 上的红外接收管106位于圆周s1位置。机器人102移动过程中，随时在圆周方向顺时针或逆时针两侧旋转，进行圆周方向的定位，其圆周定位的方向，是以机器人102的红外接收管106所接收到的设置在供电座101上的三个红外发射管中，某一个红外发射管的红外信号最强的方向为圆周定位方向。若红外接收管106只能接收到第一红外发射管103的第一红外信号(即位于左远场区域中)，机器人102以第一红外发射管103的第一红外信号最强的方向为圆周定位方向；若红外接收管106可以接收到第二红外发射管104的第二红外信号(即位于左近场区域、右近场区域、中远场区域或中近场区域中)，机器人102以第二红外发射管104的第二红外信号最强的方向为圆周定位方向；若红外接收管106只能接收到第三红外发射管105的第三红外信号(即位于右远场区域中)，机器人102以第三红外发射管105的第三红外信号最强的方向为圆周定位方向。
参照图7所示，作为本发明回充电控制方法的第三实施例，基于上述实施例，步骤S520 还包括如下步骤：
步骤S710，控制机器人旋转，并检测红外信号的信号值；
步骤S720，比较上述信号值；
步骤S730，响应于新收到的信号值比当前信号值低，则回退，向与当前旋转方向相反的方向旋转；
步骤S740，响应于新收到的信号值比当前信号值高，则继续向当前方向旋转，直到确定红外信号最强的位置方向为圆周定位方向，即此时红外接收管106中心对准的位置方向。
在一些实施例中，参照图9所示，机器人102在第一红外信号覆盖区域的所在位置(参照图6所示)旋转到第一红外信号最强位置，具体而言，机器人102在图7所示的位置时，其红外接收管106开始位于圆周位置s1，红外接收管106此时接收到了第一红外信号，即位于左远场区域中，机器人102沿圆周方向旋转，找到第一红外信号最强的位置，即机器人102向顺时针(或逆时针)慢慢旋转，边旋转边检测新接收到的红外信号值。若新收到的红外信号值比当前值低，则回退，向与当前旋转方向相反的方向旋转；若新收到的红外信号值比当前红外信号值高，则继续向当前方向旋转，直到无论顺时针转还是逆时针转，红外信号强度都降低，则此时红外接收管106中心对准的位置方向，为红外信号最强的位置方向。若在某一个圆周区域角度范围内，接收到的红外信号值都相等，都是最强信号，即以该能同时收到最强红外信号的圆周区域角度的中心为最强红外信号方向。图8中，设置在机器人102上红外接收管106从圆周位置s1，旋转到了圆周位置s2，当红外接收管 106位于机器人102的中心与第一红外发射管103的中心连线方向上时，此时收到的第一红外信号最强。
参照图10，作为本发明回充电控制方法的第四实施例，基于上述实施例，步骤S520还包括如下步骤：
步骤S1010，响应于机器人200旋转360度以上未检测到红外信号，则发出警报信息。
若红外接收管106接收不到任一个红外发射管的红外信号，机器人102沿圆周方向朝顺时针方向(或逆时针方向)慢慢旋转，边旋转边检测红外信号，若旋转360度或者超过360度后，仍然接收不到任一个红外信号。则发出警报信息；若能检测到红外信号，则确定红外信号最强的圆周位置方向。
参照图11，作为本发明回充电控制方法的第五实施例，基于上述实施例，步骤S520还包括如下步骤：
步骤S1110，响应于红外接收管106仅接收到第一红外信号，则控制机器人102朝与圆周定位方向的顺时针方向呈第一角度的方向移动；
步骤S1120，响应于第一红外信号中断，则确定遇到障碍物，控制机器人102回退；
步骤S1130，控制机器人102在前一次移动方向的基础上，继续朝顺时针方向偏移一角度移动。
参照图9所示，机器人102的第一红外信号最强的方向为圆周位置s2向第一红外发射管103的连线方向(以下简称“s2方向”)，机器人102沿着s2方向向顺时针方向偏移第一角度A的方向朝前移动。沿与第一红外信号最强方向向顺时针偏移第一角度A的方向朝前移动，可以是朝前移动一设定的时间段，比如，移动5秒，或者是移动3秒，也可以是移动一设定的距离，比如，移动10厘米等，具体可根据实际情况进行设置。随着机器人102的移动，第一红外信号最强的位置方向是动态变化的，机器人102边旋转确定第一红外信号最强的位置方向，边朝与红外信号最强位置方向的顺时针方向呈第一角度A向前移动；相应的，回退可以是朝后移动一设定的时间段，比如，移动5秒，或者是移动3秒，也可以是移动一设定的距离，比如，移动10厘米等，具体可根据实际情况进行设置。
参照图12，作为本发明回充电控制方法的第六实施例，基于上述实施例，步骤S520还包括如下步骤：
步骤S1210，响应于红外接收管106同时接收到第一红外信号和第二红外信号，则控制机器人102朝与圆周定位方向的顺时针方向呈第二角度的方向移动；
步骤S1220，响应于第一红外信号和第二红外信号中断，则确定遇到障碍物，控制机器人102回退；
步骤S1230，控制机器人在前一次移动方向的基础上，继续朝顺时针方向偏移一角度移动。
当红外接收管106同时接收到第一红外信号和第二红外信号时，即机器人102位于左近场区域中，此时的圆周定位方向为第二红外信号最强的方向。
在一些实施例中，参照图14所示，机器人102从左远场区域H移动到左近场区域J的移动路线示意图。机器人102在m1位置确定第一红外信号最强的圆周定位方向(图中 m1位置的点线方向)后，向顺时针方向侧偏移第一角度A移动到m2位置，在m2位置再沿圆周方向旋转，确定m2位置的第一红外信号最强的圆周定位方向(图中m2位置的点线方向)后，向顺时针方向偏移第一角度A移动到m3区域，进入到能同时接收到第一红外信号与第二红外信号的J区域，此时再以第二红外信号为定位，在J区域的m3位置沿圆周方向旋转，找到第二红外信号最强的圆周定位方向(图中m3位置的点线方向)，然后沿着与圆周定位方向的顺时针方向呈第二角度B的方向朝前移动，依次类推，边移动，边旋转找第二红外信号最强的圆周位置，边朝供电座101所在的方向与位置移动。
参照图13，作为本发明回充电控制方法的第七实施例，基于上述实施例，步骤S520还包括如下步骤：
步骤S1310，响应于红外接收管106同时接收到第一红外信号、第二红外信号和第三红外信号，则控制述机器人102朝圆周定位方向移动；
步骤S1320，响应于第一红外信号、第二红外信号和第三红外信号中断，则确定遇到障碍物，控制机器人回退；
步骤S1330，控制机器人102在前一次移动方向的基础上，继续朝顺时针方向或者逆时针方向偏移第三角度E移动。
当红外接收管106同时接收到第一红外信号、第二红外信号和第三红外信号时，即机器人102位于中远场区域中，此时的圆周定位方向为第二红外信号最强的方向。
在一些实施例中，参见图15，机器人102从第一、第三、第三红外信号覆盖区域(即中远场区域K)向供电座101移动路线的示意图。当红外接收管106同时接收到第一红外信号、第二红外信号和第三红外信号时，图中K区域，机器人102沿圆周方向旋转，找到第二红外信号最强的位置方向，并朝与第二红外信号最强的位置方向移动。随着机器人102 的移动，第二红外信号最强的位置方向是动态变化的，机器人102边旋转找第二红外信号最强的位置方向，边朝红外信号最强的方向移动；当遇到障碍物时，则回退，再在前一次朝前移动方向的基础上朝逆时针方向(或顺时针方向)偏移第三角度E朝左前方(或右前方)移动，直到与供电座101对接成功。
参照图16，作为本发明回充电控制方法的第八实施例，基于上述实施例，步骤S520还包括如下步骤：
步骤S1610，响应于红外接收管106同时接收到第二红外信号和第三红外信号，则控制述机器人102朝与圆周定位方向的逆时针方向呈第四角度C的方向移动；
步骤S1620，响应于第二红外信号和第三红外信号中断，则确定遇到障碍物，控制机器人102回退；
步骤S1630，控制机器人102在前一次移动方向的基础上，继续朝逆时针方向偏移一角度移动。
当红外接收管106同时接收到第三红外信号和第二红外信号时，即机器人102位于右近场区域中，此时的圆周定位方向为第二红外信号最强的方向。
参照图17，作为本发明回充电控制方法的第九实施例，基于上述实施例，步骤S520还包括如下步骤：
步骤S1710，响应于红外接收管106只接收到第三红外信号，则控制机器人102朝与圆周定位方向的逆时针方向呈第五角度的方向移动；
步骤S1720，响应于第三红外信号中断，则确定遇到障碍物，控制机器人102回退；
步骤S1730，控制机器人102在前一次移动方向基础上，继续朝逆时针方向偏移一角度移动。
当红外接收管106仅接收到第三红外信号时，即机器人102位于右远场区域中，此时的圆周定位方向为第三红外信号最强的方向。
参照图18，作为本发明回充电控制方法的第十实施例，基于上述实施例，步骤S520还包括如下步骤：
步骤S1810，响应于红外接收管106只接收到第二红外信号，则控制机器人102朝圆周定位方向移动；
步骤S1820，响应于第二红外信号中断，则确定遇到障碍物，控制机器人102回退；
步骤S1830，控制机器人102在前一次移动方向的基础上朝顺时针方向或逆时针方向偏移第六角度，继续移动直到与供电座106对接成功。
当红外接收管106仅接收到第二红外信号时，即机器人102位于中近场区域中，此时的圆周定位方向为第二红外信号最强的方向。
需要说明的是，第一角度A、第二角度B、第三角度E、第四角度C、第五角度D和第六角度E均为1°～90°之间任一角度，可以为相同的角度，也可以为不同的角度。
在一些实施例中，第一角度A、第二角度B、第三角度E、第四角度C、第五角度D 和第六角度E均为为45°。当遇到障碍物时，后退之后，需要偏移一角度避开障碍物时，该偏移角度不受以上角度范围的限制，即遇到障碍物回退之后再移动的偏移角度，可以大于90°，直到移动空调空调器可以成功地绕过障碍物为止。
参照图19，作为本发明回充电控制方法的第十一实施例，基于上述实施例，步骤S520 后还包括如下步骤：
步骤S1910，响应于受电触头108与供电触头107对接成功，电磁吸合装置通电。
由于机器人102与供电座101因磁力吸合锁定，避免不小心被人或动物碰撞时撞开，增强了充电的可靠性。
参照图20，作为本发明回充电控制方法的第十二实施例，回充电控制方法的具体流程如下：
步骤S2010，首先检测机器人102是否与供电座101对接成功，若未对接成功，则执行步骤S2002；若已经对接成功，则电磁吸合装置通电，机器人102与供电座101因磁力吸合锁定。直到机器人102不再需要供电座101供电时，电磁吸合装置断开。
步骤S2020，若机器人102与供电座101未对接成功，则检测红外接收管106是否仅检测到第二红外信号，若非仅检测到中红外发射信号，则执行步骤S2030；若仅检测到第二红外信号，则机器人102旋转，确定第二红外信号最强的圆周定位方向，并向圆周定位方向移动直到机器人102与供电座101对接成功，随后执行步骤S2010；
步骤S2030，检测红外接收管106是否同时收到第一红外信号、第二红外信号和第三红外信号，若不是，则执行步骤S2040；若同时检测到第一红外信号、第二红外信号和第三红外信号，则机器人102旋转，确定第二红外信号最强的圆周定位方向，并向圆周定位方向移动，直到机器人102与供电座101对接成功，随后执行步骤S2010；
步骤S2040，检测红外接收管106是否同时收到第一红外信号与第二红外信号，未收到第三红外信号，若不是，则执行步骤S2050；若同时检测到第一红外信号与第二红外信号，则机器人102旋转，确定第二红外信号最强的圆周定位方向，并向与圆周定位方向的顺时针方向偏转第二角度B的方向移动，随后执行步骤S2001；
步骤S2050，检测红外接收管106是否同时收到第二红外信号与第三红外信号，未收到第一红外信号，若不是，则执行步骤S2060；若同时检测到第三红外信号与第二红外信号，则机器人102旋转，确定第二红外信号最强的圆周定位方向，并向与圆周定位方向的逆时针方向偏转第六角度E的方向移动，随后执行步骤S2010；
步骤S2060，检测红外接收管106是否仅收到第三红外信号，若不是，则执行步骤S2070；若仅检测到第三红外信号，则控制机器人102旋转，确定第三红外信号最强的圆周定位方向，并向与圆周定位方向的逆时针方向偏移第五角度D的方向移动，随后执行步骤S2010；
步骤S2070，检测红外接收管106是否仅收到第一红外信号，若不是，则执行步骤S2080；若仅检测到第一红外信号，则控制机器人102旋转，确定第一红外信号最强的圆周定位方向，并向与圆周定位方向的顺时针方向偏转第一角度A的方向移动，随后执行步骤S2010；
步骤S2080，检测红外接收管106是否未收到第一红外信号、第二红外信号和第三红外信号中的任一个，若不是，则执行步骤S2010；若三个红外信号都未接收到，则控制机器人102旋转360度以上，若机器人102仍未检测不到任何红外信号，则给出语音、灯光、声音等提示，等待用户干预，停机。若可以检测到任一个或多个红外信号，则根据检测到的红外信号执行前进与旋转的动作，继续执行步骤S2010。
参照图21，作为本发明回充电控制方法的第十三实施例，基于上述实施例，步骤S19 10还包括如下步骤：
步骤S2110，响应于空调器200停机或充电完成，电磁吸合装置(图中未示出)断开，空调器200从供电座101移开。避免长时间充电出现安全问题，并延长直流电源110的使用寿命。
参照图22所示，为本发明第三方面的控制器111，该控制器111可以是任意类型的控制模块，例如控制板、控制盒、控制芯片等。
具体地，该控制器111包括：一个或多个处理器2211和存储器2212，图22中以一个处理器2211及存储器2212为例。处理器2211和存储器2212可以通过总线2213或者其他方式连接，图22中以通过总线2213连接为例。
存储器2212作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序，如本发明第二方面实施例中的回充电控制方法。处理器2211 通过运行存储在存储器2212中的非暂态软件程序以及指令，从而实现上述本发明第二方面实施例中的回充电控制方法。
存储器2212可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行上述第二方面实施例中的空调器的控制方法所需的数据等。此外，存储器2212可以包括高速随机存取存储器、还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器2212可选包括相对于处理器2211远程设置的存储器，这些远程存储器2212可以通过网络连接至该终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
实现上述第二方面实施例中的回充电控制方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器2212中，当被一个或者多个处理器2211执行时，执行上述第二方面实施例中的空调器的控制方法，例如，执行以上描述的图5中的方法步骤S510至步骤S520、图6中的方法步骤S610至步骤S630、图7中的方法步骤S710至步骤S740、图10中的方法步骤 S1010、图11中的方法步骤S1110至步骤S1130、图12中的方法步骤S1210至步骤S1230、图13中的方法步骤S1310至步骤S1330、图16中的方法步骤S1610至步骤S1630、图17 中的方法步骤S1710至步骤S1730、图18中的方法步骤S1810至步骤S1830、图19中的方法步骤S1910、图20中的方法步骤S2010至步骤S2080、图21中的方法步骤S2110。
本发明的第四方面，提供了计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个控制处理器2211执行，例如，被图22中的一个处理器2211执行，可使得上述一个或多个处理器2211执行上述第二方面实施例中的回充电控制方法，例如，执行以上描述的图5中的方法步骤S510至步骤S520、图6 中的方法步骤S610至步骤S630、图7中的方法步骤S710至步骤S740、图10中的方法步骤S1010、图11中的方法步骤S1110至步骤S1130、图12中的方法步骤S1210至步骤S1230、图13中的方法步骤S1310至步骤S1330、图16中的方法步骤S1610至步骤S1630、图17 中的方法步骤S1710至步骤S1730、图18中的方法步骤S1810至步骤S1830、图19中的方法步骤S1910、图20中的方法步骤S2010至步骤S2080、图21中的方法步骤S2110。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、***可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为处理器2211，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (17)

1.机器人回充电***，其特征在于，包括：
供电座，并排设置有多个用于发射红外信号的红外发射管，多个所述红外发射管的有效信号覆盖区域部分重叠；
与所述供电座通信连接的所述机器人，包括红外接收管，所述红外接收管用于接收并检测多个所述红外发射管的红外信号；
控制器，响应于回充电请求，控制所述红外接收管开启并接收所述红外信号，并控制所述机器人根据所述红外信号旋转以确定移动方向，使所述机器人沿所述移动方向移动，直至所述机器人与所述供电座对接成功。
2.根据权利要求1所述的机器人回充电***，其特征在于，所述机器人设置有直流电源以及受电触头，所述供电座上设置有供电触头。
3.根据权利要求2所述的机器人回充电***，其特征在于，所述机器人和/或所述供电座设置有电磁吸合装置，所述的电磁吸合装置能产生磁力，以使得所述机器人与所述供电座因所述磁力吸合锁定。
4.一种回充电***的回充电控制方法，用于机器人，其特征在于，所述回充电***包括供电座、与所述供电座通信连接的所述机器人以及控制器，并排设置有多个用于发射红外信号的红外发射管，多个所述红外发射管的有效信号覆盖区域部分重叠；所述机器人包括红外接收管，所述红外接收管能接收并检测多个所述红外发射管的红外信号，所述回充电方法包括如下步骤：
响应于回充电请求，控制所述红外接收管开启并接收所述红外信号；
控制所述机器人根据所述红外信号旋转以确定移动方向，使所述机器人沿所述移动方向移动，直至所述机器人与所述供电座对接成功。
5.根据权利要求4所述的回充电控制方法，其特征在于，多个所述红外发射管具体为三个红外发射管，分别发射第一红外信号、第二红外信号和第三红外信号，其中，所述第二红外信号位于所述第一红外信号与所述第三红外信号之间，所述控制所述机器人根据所述红外信号旋转以确定移动方向包括如下步骤：
检测所接收的红外信号类型；
响应于仅接收到所述第一红外信号或所述第三红外信号，则以所述第一红外信号或所述第三红外信号最强的位置方向为圆周定位方向；
响应于接收到所述第二红外信号，则以所述第二红外信号最强的位置方向为圆周定位方向。
6.根据权利要求5所述的回充电控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人根据所述红外信号旋转以确定移动方向还包括如下步骤：
控制所述机器人旋转，并检测所述红外信号的信号值；
比较所述信号值；
响应于新收到的信号值比当前信号值低，则回退，向与当前旋转方向相反的方向旋转；
响应于新收到的信号值比当前信号值高，则继续向当前方向旋转，直到确定红外信号最强的位置方向为所述圆周定位方向。
7.根据权利要求6所述的回充电控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人根据所述红外信号旋转以确定移动方向还包括如下步骤：
响应于所述机器人旋转360度以上未检测到所述红外信号，则发出警报信息。
8.根据权利要求6所述的回充电控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人根据所述红外信号旋转以确定移动方向，并控制所述机器人沿所述移动方向移动包括如下步骤：
响应于所述红外接收管仅接收到所述第一红外信号，则控制所述机器人朝与所述圆周定位方向的顺时针方向呈第一角度的方向移动；
响应于所述第一红外信号中断，则确定遇到障碍物，控制所述机器人回退；
控制所述机器人在前一次移动方向的基础上，继续朝顺时针方向偏移一角度移动。
9.根据权利要求6所述的回充电控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人根据所述红外信号旋转以确定移动方向，并控制所述机器人沿所述移动方向移动包括如下步骤：
响应于所述红外接收管同时接收到所述第一红外信号和所述第二红外信号，则控制所述机器人朝与所述圆周定位方向的顺时针方向呈第二角度的方向移动；
响应于所述第一红外信号和所述第二红外信号中断，则确定遇到障碍物，控制所述机器人回退；
控制所述机器人在前一次移动方向的基础上，继续朝顺时针方向偏移一角度移动。
10.根据权利要求6所述的回充电控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人根据所述红外信号旋转以确定移动方向，并控制所述机器人沿所述移动方向移动包括如下步骤：
响应于所述红外接收管同时接收到所述第一红外信号、所述第二红外信号和所述第三红外信号，则控制所述机器人朝所述圆周定位方向移动；
响应于所述第一红外信号、所述第二红外信号和所述第三红外信号中断，则确定遇到障碍物，控制所述机器人回退；
控制所述机器人在前一次移动方向的基础上，朝顺时针方向或者逆时针方向偏移第三角度移动。
11.根据权利要求6所述的回充电控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人根据所述红外信号旋转以确定移动方向，并控制所述机器人沿所述移动方向移动包括如下步骤：
响应于所述红外接收管同时接收到所述第二红外信号和所述第三红外信号，则控制所述机器人朝与所述圆周定位方向的逆时针方向呈第四角度的方向移动；
响应于所述第二红外信号和所述第三红外信号中断，则确定遇到障碍物，控制所述机器人回退；
控制所述机器人在前一次移动方向的基础上，继续朝逆时针方向偏移一角度移动。
12.根据权利要求6所述的回充电控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人根据所述红外信号旋转以确定移动方向，并控制所述机器人沿所述移动方向移动包括如下步骤：
响应于所述红外接收管只接收到所述第三红外信号，则控制所述机器人朝与所述圆周定位方向的逆时针方向呈第五角度的方向移动；
响应于所述第三红外信号中断，则确定遇到障碍物，控制所述机器人回退；
控制所述机器人在前一次移动方向基础上，继续朝逆时针方向偏移一角度移动。
13.根据权利要求6所述的回充电控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人根据所述红外信号旋转以确定移动方向，并控制所述机器人沿所述移动方向移动包括如下步骤：
响应于所述红外接收管只接收到所述第二红外信号，则控制所述机器人朝所述圆周定位方向移动；
响应于所述第二红外信号中断，则确定遇到障碍物，控制所述机器人回退；
控制所述机器人在前一次移动方向的基础上，朝顺时针方向或逆时针方向偏移第六角度，继续移动直到与所述供电座对接成功。
14.根据权利要求4所述的回充电控制方法，其特征在于，所述机器人包括直流电源以及受电触头，所述供电座上设置有供电触头，并且所述机器人和/或所述供电座设置有电磁吸合装置，所述控制所述机器人旋转以确定移动方向，并控制所述机器人沿所述移动方向移动，直至所述机器人与所述供电座对接成功之后包括如下步骤：
响应于所述受电触头与所述供电触头对接成功，控制所述电磁吸合装置通电。
15.根据权利要求14所述的回充电控制方法，其特征在于，所述受电触头与供电触头对接成功后，控制电磁吸合装置通电，机器人与供电座因磁力吸合锁定之后，还包括如下步骤：
响应于所述空调器停机或充电完成，则控制所述电磁吸合装置断开，并控制所述空调器从所述供电座移开。
16.控制器，用于回充电***中，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求4至15任一项所述的回充电控制方法。
17.计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令用于执行权利要求4至15中任意一项所述的回充电控制方法。
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