NL1005255C2

NL1005255C2 - Werkwijze voor het melken van dieren.

Info

Publication number: NL1005255C2
Application number: NL1005255A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg
Original assignee: Maasland Nv
Priority date: 1997-02-12
Filing date: 1997-02-12
Publication date: 1998-08-13
Also published as: AU6123098A; JP2000508925A; DK0900000T3; US6205949B1; EP0900000A1; EP0900000B1; DE69815967T2; ATE243927T1; CA2251478A1; NZ332623A; AU731664B2; DE69815967D1; WO1998035547A1

Description

WERKWIJZE VOOR HET MELKEN VAN DIEREN

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het melken van dieren, in het bijzonder geiten, waarbij een aantal dieren naast elkaar op een melk-5 plaats wordt opgesteld.

Bekend is een werkwijze voor het automatisch melken van koeien welke achter elkaar op in de lengterichting op elkaar aansluitbare melkboxen zijn opgesteld, waarbij een robotarmconstructie in de lengterichting langs de melkboxen 10 beweegbaar is, met behulp van welke robotarmconstructie voor elke melkbox een drager met melkbekers kan worden aangegrepen en onder de uier van een dier kan worden gebracht, waarna de melkbekers één voor één op de spenen van het dier kunnen worden aangesloten.

15 In het bijzonder voor het melken van geiten is deze werkwijze nogal omslachtig en wordt het gebruik van de robotarmconstructie in de tijd gezien beperkt tot het reinigen van de spenen en het aansluiten van melkbekers aan de spenen van koeien die in twee of ten hoogste drie in de 20 lengterichting achter elkaar geplaatste melkboxen zijn opge steld.

Om de werkwijze geschikt te maken voor het melken van geiten, heeft de werkwijze overeenkomstig de uitvinding het kenmerk, dat de robotarmconstructie achterlangs de dieren 25 wordt bewogen of dat het gedeelte van de melkplaats waar de dieren zijn opgesteld voorlangs de robotarmconstructie wordt bewogen, om achtereenvolgens achter elk van de op de melkplaats opgestelde dieren aanwezige melkbekers aan te grijpen en deze aan te sluiten op de spenen van de dieren. Met andere 30 woorden, het is niet alleen mogelijk de robotarmconstructie beweegbaar achterlangs de dieren aan te brengen, ook kunnen de dieren bijvoorbeeld zijn opgesteld in een beweegbare carrousel die hen langs een vast opgestelde robotarmconstructie beweegt. Op deze wijze kunnen tien, twintig of zelfs meer 35 geiten naast elkaar worden opgesteld, waarbij met behulp van de robotarmconstructie achter elkaar melkbekers op de spenen van de geiten kunnen worden aangesloten. Bij deze werkwijze kan de positie van de spenen worden bepaald met behulp van 1005255 2 een tussen de achterpoten van de dieren door werkzame detector. Deze detector is bij voorkeur aangebracht aan de robot-armconstructie zelf en wel op zodanige hoogte dat, wanneer deze achterlangs de dieren wordt bewogen de detector de beide 5 spenen van de geiten kan waarnemen. De melkbekers worden eveneens tussen de achterpoten van de dieren door op de spenen aangesloten.

Behalve op een werkwijze voor het melken van dieren heeft de uitvinding tevens betrekking op een inrichting voor 10 het melken van dieren, in het bijzonder geiten, waarin de voornoemde werkwijze kan worden toegepast. Overeenkomstig de uitvinding is de inrichting dan voorzien van een melkplaats waar de dieren naast elkaar kunnen worden opgesteld en een, achterlangs de op de melkplaats opgestelde dieren, beweegbare 15 robotarmconstructie met daarmede verbonden grijpmiddelen om achter elk van de op de melkplaats opgestelde dieren aanwezige melkbekers aan te grijpen en deze aan te sluiten op de spenen van de dieren. In het bijzonder kunnen daarbij de gri jpmiddelen onder de uier van het dier rond een zwenkas 20 zwenkbaar en in hoogterichting verplaatsbaar met de robotarm constructie zijn verbonden. Deze zwenkas voor de grijpmiddelen kan daarbij horizontaal aan of nabij de bovenzijde in de lengterichting van de melkplaats verlopen, dat wil zeggen achterlangs of boven de naast elkaar opgestelde dieren. De 25 verplaatsing van de robotarmconstructie in de lengterichting van de melkplaats kan overeenkomstig de uitvinding worden gerealiseerd door de robotarmconstructie te voorzien van een in de lengterichting van de melkplaats langs een of meer rails verplaatsbare afsteuneenheid, ten opzichte waarvan het 30 zwenkbare deel van de robotarmconstructie in zijdelingse richting en ten opzichte van de op de melkplaats opgestelde dieren in voor- en achterwaartse richting zwenkbaar is. De afsteuneenheid kan daarbij motorisch langs de rails verplaatsbaar zijn uitgevoerd. De zijdelingse zwenkbeweging kan 35 worden gerealiseerd met behulp van een bedieningscilinder die werkzaam is tussen de afsteuneenheid en het zwenkbare deel van de robotarmconstructie. Door het zwenkbare deel van de robotarmconstructie uit te voeren als een zich in hoofdzaak 1005255 3 omlaag uitstrekkende drager voor de grijpmiddelen, kan, door tussen de drager en de grijpmiddelen een bedieningscilinder aan te brengen de verplaatsbaarheid van de grijpmiddelen in hoogterichting worden gerealiseerd.

5 In een bijzondere uitvoeringsvorm kunnen de grijp- middelen bovendien draaibaar rond een in hoofdzaak verticale zwenkas zijn verbonden met de robotarmconstructie. Om de positie van de spenen van de dieren te kunnen bepalen kunnen de gri jpmiddelen zijn voorzien van een detector voor het 10 bepalen van de positie van de spenen. De detector is daarbij op zodanige hoogte aan de grijpmiddelen bevestigd, dat, wanneer de robotarmconstructie met de grijpmiddelen achterlangs de dieren wordt bewogen, de detector de positie van de spenen kan waarnemen. Omdat de spenen van de dieren, in het 15 bijzonder wanneer de uier goed gevuld is met melk, nogal eens naar buiten kunnen zijn gericht, is het van belang dat de gri jpmiddelen zijn voorzien van rond een in hoofdzaak horizontale as zwenkbaar grijpelement, zodat, wanneer met behulp van het grijpelement een melkbeker is aangegrepen en deze 20 onder de uier van het dier is gebracht, de melkbeker zodanig kan worden gekanteld, dat deze gemakkelijk aan een ook enigszins naar buiten gerichte speen kan worden aangesloten. Zoals reeds vermeld kunnen de grijpmiddelen de achter elk van de dieren op de melkplaats aanwezige melkbekers aangrijpen. 25 Het is daarbij gunstig wanneer de melkbekers onder spanning zijn ondersteund in een houder achter elk van de op de melkplaats opgestelde dieren. Elke melkbeker kan dan afzonderlijk afneembaar uit de houder zijn en aansluitbaar zijn op een speen van een op de melkplaats aanwezig dier. Elke 30 melkbeker is bij voorkeur bovendien voorzien van terugtrek- middelen om na het althans nagenoeg tot stilstand komen van de melkstroom in de houder terug te worden getrokken.

Om de dieren op de juiste wijze naast elkaar op de melkplaats te kunnen opstellen is de inrichting overeenkom-35 stig de uitvinding voorzien van door de dieren zelf te bedienen draaihekken, waarbij telkens wanneer een dier zijn plaats op de melkplaats inneemt een scheidingswand voor een volgend dier wordt ingesteld. Elke melkplaats is bij voorkeur 1005255 4 aan de voorzijde voorzien van een verplaatsbare voertrog. Deze voertrog kan omhoog zwenkbaar zijn uitgevoerd, zodat het mogelijk wordt dat de voertrog een uitgang van de melkplaats vormt die wordt vrijgegeven bij het omhoogzwenken van de 5 voertrog.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren, waarvan:

Figuur 1 op schematische wijze een bovenaanzicht laat zien van een melkplaats waar geiten in twee tegenover 10 elkaar gelegen rijen kunnen worden opgesteld;

Figuur 2 een zijaanzicht van een melkplaats voor een geit toont met daarachter de robotarmconstructie overeenkomstig de uitvinding;

Figuur 3 een aantal, van achteren gezien, naast 15 elkaar opgestelde geiten toont met de robotarmconstructie opgesteld achter een van deze geiten.

In de figuren zijn gelijke delen met dezelfde verwijzingscijfers aangegeven.

De in figuur 1 weergegeven melkplaats 1 biedt 20 plaats aan twee rijen naast elkaar opgestelde geiten, welke rijen gescheiden zijn door een gangpad 2. Het gangpad 2 is aan beide zijden begrensd door een hekwerk 3. Aan beide zijden van het gangpad 2 zijn compartimenten aanwezig voor de geiten. Deze compartimenten zijn aangegeven met het verwij-25 zingsci jf er 4. De compartimenten 4 zijn door de geiten bereikbaar via een loopgang 5, waarvan de breedte door "d" is aangegeven. Deze loopgang is aan de ene zijde begrensd door het hekwerk 3 en aan de andere zijde door draaihekken 6. Wanneer een geit via de loopgang 5 het achterste nog beschik-30 bare compartiment bereikt en dit compartiment betreedt, dan laat de geit het draaihek 6 verdraaien en wel naar een stand waarin dit hek een scheidingswand vormt met het daarnaast gelegen compartiment. In figuur 1 zijn de draaihekken 6 van de achterste drie compartimenten van de rechterrij comparti-35 menten in de stand verdraaid waarin deze hekken een schei dingswand tussen de compartimenten vormen; de overige draai- 1005255 5 hekken bevinden zich in de ruststand, dat wil zeggen evenwijdig aan de desbetreffende loopgang 5. Wanneer een geit een compartiment verlaat, neemt het draaihek 6 weer de stand in waarin het evenwijdig loopt met de desbetreffende loopgang 5.

5 Aan de ingang van elke loopgang 5 is een verder draaihek 7 aanwezig, dat is voorzien van een teller 8, om zoveel geiten de loopgang 5 te laten betreden als er compartimenten 6 zijn. Elk compartiment is aan de voorzijde, dat wil zeggen de zijde waar een geit met zijn kop naar toe is gericht wanneer deze 10 zich in een compartiment bevindt, voorzien van een voertrog 8. De voorzijde van de compartimenten met de voertrog 8 is openklapbaar of omhoog klapbaar of schuifbaar en wel zodanig dat een geit een compartiment kan verlaten door de voorzijde van dit compartiment vrij te geven. In figuur 1 worden de 15 geiten dan in een verblijfsruimte 9 toegelaten vanwaar zij eventueel naar buiten kunnen gaan, of wederom via een loopgang 10 en het verdere draaihek 7 naar een loopgang 5 en vervolgens naar de compartimenten 4 terug worden geleid.

In de compartimenten 4 worden de geiten gemolken. 20 Hiertoe zijn achter elk compartiment, direct achter het hekwerk 3 in het gangpad 2 twee melkbekers 11 opgesteld, welke door een robotarmconstructie 12 kunnen worden aangegrepen en aan de beide spenen van de geiten kunnen worden aangesloten. In figuur 1 zijn twee van dergelijke robotarm- 25 constructies 12 aangegeven. In het hiernavolgende zal echter slechts een van de beide robotarmconstructies nader worden beschreven.

De robotarmconstructie 12 is achterlangs de compartimenten 4 verplaatsbaar. Hiertoe is de robotarmconstructie 30 12 voorzien van een afsteuneenheid 13, welke verplaatsbaar is langs rails 14 en 15. De rail 14 is buisvormig en boven de melkplaats 1 in de lengterichting daarvan aangebracht en ondersteund door het hekwerk 3 en het frame van de draaihekken 6. De rail 15 is ongeveer op halve hoogte van de melk-35 plaats aan het hekwerk 3 aangebracht. De rail 15 wordt gevormd door een hoekprofiel, waarvan het aanligvlak waarover de afsteuneenheid 13 verplaatst kan worden onder een hoek van ongeveer 45° schuin, buitenwaarts ten opzichte van de melk- 1005255 6 plaats 1 omlaag is gelegen. De afsteuneenheid 13 is zowel aan de bovenzijde als aan de onderzijde voorzien van rollen 16 en 17. De rollen 16 en 17 zijn loodrecht op elkaar en onder een hoek van ongeveer 45° ten opzichte van een verticaal vlak in 5 de lengterichting van de melkplaats aan de afsteuneenheid 13 bevestigd en wel zodanig dat de af steuneenheid 13 met de rollen 16 afsteunt op de rail 14 en met de rollen 17 op de rail 15. Om te voorkomen dat de af steuneenheid 13 van de rails 16 en 17 kan worden gestoten, zijn vergrendelmiddelen 10 aanwezig, bijvoorbeeld in de vorm van een randstuk 18 aan de rail 17 of in de vorm van additionele, eveneens aan de afsteuneenheid 13 bevestigde rollen (niet weergegeven) diametraal tegenover de rollen 16 ten opzichte van de rail 14, waarbij derhalve de rail 14 tussen de rollen doorloopt. 15 De af steuneenheid 13 kan langs de rails 16 en 17 verplaatst worden door middel van een motor 19.

De robotarmconstructie 12 is voorts voorzien van een zijdelings zwenkbaar deel 20, dat een zich in hoofdzaak omlaag uitstrekkende drager 21 en hieraan bevestigde grijp-20 middelen 22 omvat. Het zijdelings zwenkbare deel 20 en derhalve ook de grijpmiddelen 22 zijn zwenkbaar rond een in hoofdzaak horizontale zwenkas 23, welke is gelegen aan of nabij de bovenzijde in de lengterichting van de melkplaats. De zwenkas 23 en de hartlijn van de rail 14 bevinden zich in 25 een in hoofdzaak verticaal vlak.

In de tot dusverre beschreven uitvoeringsvorm wordt de zijdelingse zwenkbaarheid van het deel 20 gerealiseerd met behulp van een bedieningscilinder 24, welke tussen dit zwenkbare deel 20 en de afsteuneenheid 13 werkzaam is. Zoals reeds 30 vermeld, omvat het zijdelings zwenkbare deel 20 de drager 21 en de gri jpmiddelen 22. De gri jpmiddelen 22 zijn in hoogte-richting verplaatsbaar verbonden met de drager 21 door middel van een bedieningscilinder 25. Parallel aan deze bedieningscilinder 25 is een tweetal geleidingsstangen 26 aanwezig.

35 De grijpmiddelen 22 omvatten een in de richting van de compartimenten schuin omlaag verlopend deel 27 en een horizontaal grijpelement 28. De grijpmiddelen 22 zijn met behulp van een motor 29 draaibaar om een neerwaarts gerichte 1005255 7 as ten opzichte van het zijdelings zwenkbare deel 20, terwijl het grijpelement 28 draaibaar om een in hoofdzaak horizontale as is verbonden met het schuin omlaag verlopende deel 27 van de grijpmiddelen 22. Met behulp van de grijpmiddelen 22 kan 5 telkens een melkbeker 11 worden aangegrepen en aangesloten op een speen van een geit. Door de beweegbaarheid van het grijpelement 28 kan de aangegrepen melkbeker altijd in een stand worden gebracht of kan deze altijd een stand innemen afgestemd op de oriëntatie van de spenen, zodat de melkbekers 10 altijd kunnen worden aangesloten op de spenen. Om de grijp middelen 22 te kunnen besturen is hieraan een detector 30 bevestigd, met behulp waarvan de positie van de spenen kan worden bepaald. Wanneer een dier op de melkplaats aanwezig is en de melkbekers 11 moeten worden aangesloten, dient de 15 robotarmconstructie 12 met behulp van de motor 19 eerst zodanig in de lengterichting van de melkplaats te worden verplaatst, en wel in een stand waarin de grijpmiddelen 22 geheel of vrijwel geheel buiten de loopgang 5 voor de geiten zijn gezwenkt, dat met behulp van de bedieningscilinder 24 de 20 grijpmiddelen 22 onder het dier kunnen worden gezwenkt in een positie waarin de detector 30 de positie van de spenen kan bepalen. Nadat een melkbeker is aangegrepen kan deze met behulp van de motor 29 en de bedieningscilinders 24 en 25 op een speen worden aangesloten. Door het zijdelings zwenkbare 25 deel 20 naar een geit toe te bewegen, kan de detector 30, tussen de achterpoten door, de spenen waarnemen; uiteraard worden ook de melkbekers tussen de achterpoten door onder de uier van een geit gebracht, teneinde op de spenen van de geit te worden aangesloten.

30 In de ruststand is elk van de melkbekers 11 opge steld in een houder 31 welke vast is verbonden met een direct boven de vloer verlopende horizontale balk 32 tussen het hekwerk 3. De melkslang 33 is via een rolautomaat 34 aangesloten op een melkleiding 35, welke onder de vloer door in 35 verbinding staat met een melktank 36. Door de rolautomaat 34 wordt een melkbeker 11 onder spanning in de houder gehouden. Door de grijpmiddelen wordt een melkbeker tegen deze spanning in op een speen aangesloten. De melkbeker blijft door de 1005255 8 hierin aanwezige onderdruk op de speen aangesloten. Ten opzichte van de zuigkracht, door deze onderdruk bewerkstelligd, dient de trekkracht, uitgeoefend door de rolautomaat, klein te zijn. Wanneer na het melken de onderdruk in de 5 melkbeker wordt weggenomen, wordt de melkbeker door de rolautomaat direct in zijn houder getrokken.

1005255

Claims

1. Werkwijze voor het melken van dieren, in het bijzonder geiten, waarbij een aantal dieren naast elkaar op een melkplaats wordt opgesteld, met het kenmerk, dat daarna 5 een robotarmconstructie achterlangs de dieren wordt bewogen of dat het gedeelte van de melkplaats waar de dieren zijn opgesteld voorlangs de robotarmconstructie wordt bewogen, om achtereenvolgens achter elk van de op de melkplaats opgestelde dieren aanwezige melkbekers aan te grijpen en deze aan 10 te sluiten op de spenen van de dieren,

2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de positie van de spenen wordt bepaald met behulp van een tussen de achterpoten van de dieren door werkzame detector.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, met het ken- 15 merk, dat de melkbekers tussen de achterpoten van de dieren door op de spenen worden aangesloten.

4. Inrichting voor het melken van dieren, in het bijzonder geiten, waarin de werkwijze volgens een der voorgaande conclusies kan worden toegepast, welke inrichting is 20 voorzien van een melkplaats waar de dieren naast elkaar kunnen worden opgesteld en een, achterlangs de op de melkplaats opgestelde dieren, beweegbare robotarmconstructie met daarmede verbonden grijpmiddelen om achter elk van de op de melkplaats opgestelde dieren aanwezige melkbekers aan te 25 grijpen en deze aan te sluiten op de spenen van de dieren.

5. Inrichting volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat de gri jpmiddelen onder de uier van het dier rond een zwenkas zwenkbaar en in hoogterichting verplaatsbaar met de robotarmconstructie zijn verbonden.

6. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de zwenkas voor de grijpmiddelen in hoofdzaak horizontaal verloopt en is gelegen aan of nabij de bovenzijde in de lengterichting van de melkplaats.

7. Inrichting volgens een der conclusies 5 of 6, met 35 het kenmerk, dat de robotarmconstructie is voorzien van een in de lengterichting van de melkplaats langs ten minste één rail verplaatsbare afsteuneenheid, ten opzichte waarvan het 1005255 zwenkbare deel van de robotarmconstructie in zijdelingse richting en ten opzichte van op de melkplaats opgestelde dieren in voor- en achterwaartse richting zwenkbaar is.

8. Inrichting volgens conclusie 7, met het kenmerk, 5 dat de afsteuneenheid verplaatsbaar is langs twee, op ver schillende hoogten aan het hekwerk van de melkplaats aangebrachte rails.

9. Inrichting volgens conclusie 7 of 8, met het kenmerk, dat rollen aanwezig zijn met behulp waarvan de 10 afsteuneenheid langs de rails verplaatsbaar is.

10. Inrichting volgens een der conclusies 7-9, met het kenmerk, dat de afsteuneenheid motorisch langs de rails verplaatsbaar is.

11. Inrichting volgens een der conclusies 7 - 10, met 15 het kenmerk, dat het zijdelings zwenkbare deel van de robot armconstructie in zijdelingse richting ten opzichte van de melkplaats zwenkbaar is met behulp van een tussen dit zwenkbare deel en de afsteuneenheid aangebrachte bedieningscilin-der.

12. Inrichting volgens een der conclusies 5 - 11, met het kenmerk, dat de robotarmconstructie is voorzien van een rond de zwenkas zwenkbare zich in hoofdzaak omlaag uitstrekkende drager voor de grijpmiddelen.

13. Inrichting volgens conclusie 12, met het kenmerk, 25 dat de grijpmiddelen in hoogterichting verplaatsbaar zijn verbonden met de drager.

14. Inrichting volgens conclusie 12 of 13, met het kenmerk, dat de grijpmiddelen ten opzichte van de drager in hoogterichting verplaatsbaar zijn met behulp van een tussen 30 de robotarm en de drager aangebrachte bedieningscilinder.

15. Inrichting volgens een der conclusies 4-14, met het kenmerk, dat de gri jpmiddelen draaibaar rond een in hoofdzaak verticale zwenkas zijn verbonden met de robotarmconstructie .

16. Inrichting volgens een der conclusies 4 - 15, met het kenmerk, dat de gri jpmiddelen zijn voorzien van een detector voor het bepalen van de positie van de spenen.

17. Inrichting volgens een der conclusies 4 - 16, met 1005255 het kenmerk, dat de grijpmiddelen zijn voorzien van rond een in hoofdzaak horizontale as zwenkbaar grijpelement.

18. Inrichting volgens een der conclusies 4-17, met het kenmerk, dat de melkbekers onder spanning zijn onder- 5 steund in een houder achter elke voor een dier bestemde melkplaats.

19. Inrichting volgens conclusie 18, met het kenmerk, dat elke melkbeker afzonderlijk uitneembaar is uit de houder en aansluitbaar is op een speen van een op de desbetreffende 10 melkplaats aanwezig dier.

20. Inrichting volgens conclusie 18 of 19, met het kenmerk, dat elke melkbeker is voorzien van terugtrekmiddelen om een melkbeker na het althans nagenoeg tot stilstand komen van de melkstroom in de houder terug te trekken.

21. Inrichting volgens een der conclusies 4-20, met het kenmerk, dat deze is voorzien van door de dieren zelf te bedienen draaihekken, waarbij telkens wanneer een dier zijn plaats op de melkplaats inneemt een scheidingswand voor een volgend dier wordt gevormd.

22. Inrichting volgens een der conclusies 4-21, met het kenmerk, dat elke melkplaats aan de voorzijde is voorzien van een verplaatsbare voertrog.

23. Inrichting volgens conclusie 22, met het kenmerk, dat een voertrog omhoog zwenkbaar is.

24. Inrichting volgens conclusie 22 of 23, met het kenmerk, dat de voertrog een uitgang van de melkplaats vormt die wordt vrijgegeven bij het omhoog zwenken van de voertrog. 1005255