NL1016194C2

NL1016194C2 - Inrichting voor het automatisch melken van dieren.

Info

Publication number: NL1016194C2
Application number: NL1016194A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg; Alexander Van Der Lely; Renatus Ignatius Josup Fransen
Original assignee: Lely Entpr Ag
Priority date: 2000-09-15
Filing date: 2000-09-15
Publication date: 2002-03-18
Also published as: DE60119055D1; ATE324031T1; EP1188366A1; DK1188366T3; JP2002084906A; EP1188366B1; JP4544800B2; DE60119055T2; US20020033140A1

Description

INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIEREN

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren volgens de aanhef van conclusie 1.

5 Een dergelijke inrichting is bekend. Bij de bekende inrichtingen wordt vaak gebruik gemaakt van een bestuurbare, met een melkbox verbonden robotarm voor het positioneren en/of aansluiten van de melkbekers. Dit heeft onder andere als nadeel,· dat voor het realiseren van dé benodigde drie-10 dimensionale bewegingen een complexe besturing voor de robotarm is vereist. Verder is de robotarm soms hinderlijk voor het te melken dier.

De uitvinding heeft tot doel een dergelijke inrichting 15 te verbeteren. Volgens de uitvinding wordt dit door de maatregelen in het kenmerk van conclusie 1 bereikt. Het op de vloer steunende en over het vloeroppervlak voortbeweegbare draagelement kan eenvoudig worden bestuurd en compact worden uitgevoerd.

20

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.

Figuur 1 toont schematisch een bovenaanzicht van een 25 inrichting volgens de uitvinding;

Figuur 2 toont schematisch een deel van de inrichting in zijaanzicht volgens de pijl II in figuur 1 en

Figuur 3 toont schematisch een verdere uitvoeringsvorm van een deel van de inrichting.

30

In figuur 1 is schematisch een bovenaanzicht van een inrichting volgens de uitvinding weergegeven. De inrichting 10 1 ^ 1 9 2 voor het automatisch melken van dieren omvat in deze uitvoeringsvorm een melkbox 1 met een hekwerk 2, een ingangshek 3, een uitgangshek 4 en een voertrog 5. Een melkrobot is voorzien van (bijvoorbeeld vier) melkbekers 6 en 5 van middelen voor het aansluiten van de melkbekers 6 op de spenen van een te melken dier 7 (met een stippellijn weergegeven).

De melkbekers 6 zijn aangebracht op een draagelement 8, 10 dat steunt op de vloer 9 van de melkbox 1, voorzien is van voortbewegingsmiddelen en geschikt is om zich over een tweedimensionaal gedeelte van het vloeroppervlak 9 van de melkbox 1 voort te bewegen. Het draagelement 8 kan dus in twee dimensies parallel aan en over de vloer 9 van de melkbox 1 15 worden voortbewogen. De melkrobot is verder voorzien van (niet weergegeven) op zich bekende melkleidingen, dierherkenningsmiddelen en geschikte besturingsapparatuur, zoals een computer. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

De voortbewegingsmiddelen omvatten aandrijfmiddelen 2 zoals een motor en stuurmiddelen. De inrichting is verder 3 voorzien van middelen voor het zodanig positioneren van het 4 draagelement 8 onder de uier van het te melken dier 7, dat de 5 melkbekers 6 door middel van een nagenoeg verticale beweging 6 aansluitbaar zijn op de spenen van het te melken dier 7. De 7 middelen kunnen op zich bekende sensoren en een computer met 8 geschikte software omvatten. Het aansluiten van de melkbekers 9 6 is op deze wijze relatief eenvoudig. Ook kan de beweging 10 van de melkbekers 6 bij het aansluiten licht cirkelboogvormig 11 zijn. Het draagelement 8 is geschikt om zich van nagenoeg 12 onder de uier van het te melken dier 7 tot buiten het bereik 13 van het te melken dier 7 te verplaatsen en vice versa.

14

Daartoe kan het draagelement 8 zich via een zijkant van de 15 melkbox 1 tot buiten de melkbox 1 verplaatsen en vice versa.

16 3

In het in figuur 1 en 2 getoonde uitvoeringsvoorbeeld is het draagelement 8 voorzien van wielen, stuurmiddelen en een motor. De middelen voor het aansluiten van de melkbekers 6 zijn bij voorkeur in hoofdzaak op het draagelement 8 5 aangebracht. Daardoor is de inrichting compact. De middelen voor het aansluiten omvatten bijvoorbeeld een hefinrichting 10 voor de melkbekers 6 en/of een draaibaar en/of verschuifbaar en/of zwenkbaar platform 11 voor de melkbekers 6. De hef inrichting 10 kan geschikt zijn voor het één voor 10 één of paarsgewijs aansluiten van de melkbekers 6.

In de uitvoeringsvorm van figuur 3 is het draagelement 8 voorzien van wielen of rollen en rupsbanden alsmede van stuurmiddelen en het is wederom geschikt om rijdend over de 15 de vloer 9 van de melkbox 1 in twee dimensies te worden voortbewogen. Het draagelement 8 kan tot precies onder de uier van het te melken dier 7 worden gereden en weer daar vandaan, tot buiten het bereik van het te melken dier 7, bijvoorbeeld tot buiten de melkbox 1. Een inrichting met een 20 draagelement 8 volgens figuur 3 kan ook worden gebruikt zonder dat er een melkbox 1 is voorzien.

Als alternatief voor de getoonde uitvoeringsvormen met rupsbanden, wielen of rollen kan het draagelement 8 ook zijn 25 voorzien van een luchtkussenconstructie alsmede van stuurmiddelen en geschikt zijn om zwevend over de grond of de vloer 9 van de melkbox 1 in twee dimensies te worden voortbewogen. Het draagelement 8 steunt dan nog wel af op de vloer 9 (weliswaar zonder direct contact), maar de daarbij 30 optredende wrijving is gering.

De besturing van het draagelement 8 is in alle uitvoeringsvormen relatief eenvoudig. Het draagelement 8 kan ook compact worden uitgevoerd, zodat het te melken dier 7 er 35 nagenoeg geen hinder van ondervindt.

Claims

1. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, welke inrichting is voorzien van een melkbox (1) en een melkrobot, die is voorzien van ten minste één melkbeker (6) en van middelen (10, 11) voor het aansluiten van de 5 melkbeker (s) (6) op de spenen van een te melken dier (7) , met het kenmerk, dat de melkbeker(s) (6) zijn aangebracht op een draagelement (8), dat steunt op de vloer (9) van de melkbox (1), voorzien is van voortbewegingsmiddelen en geschikt is om zich over een 10 twee-dimensionaal gedeelte van het vloeroppervlak (9) van de melkbox (1) voort te bewegen.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de voortbewegingsmiddelen aandrijfmiddelen en stuurmiddelen 15 omvatten.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de voortbewegingsmiddelen wielen, rollen, rupsbanden en/of een luchtkussenconstructie omvatten. 20

4. Inrichting volgens één der conclusies 1 - 3, met het kenmerk, dat het draagelement (8) geschikt is om zich van nagenoeg onder de uier van het te melken dier (7) tot buiten het bereik van het te melken dier (7) te 25 verplaatsen en vice versa.

5. Inrichting volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat het draagelement (8) geschikt is om zich via een zijkant van de melkbox (1) tot buiten de melkbox (1) te verplaatsen 30 en vice versa. 1 o 1 ;3 ·' y ‘i *

6. Inrichting volgens één der conclusies 1 - 5, met het kenmerk, dat de aandrijfmiddelen zijn voorzien van een motor.

7. Inrichting volgens één der conclusies 1-6, met het kenmerk, dat de middelen (10, 11) voor het aansluiten van de melkbeker(s) (6) in hoofdzaak op het draagelement (8) zijn aangebracht.

8. Inrichting volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat het draagelement (8) is voorzien van een hefinrichting (10) voor de melkbeker(s) (6).

9. Inrichting volgens één der conclusies 7 en 8, met het 15 kenmerk, dat het draagelement (8) is voorzien van een draaibaar en/of verschuifbaar en/of zwenkbaar platform (11) voor de melkbeker(s) (6).

10. Inrichting volgens één der conclusies 8 en 9, met het 20 kenmerk, dat de hefinrichting (10) geschikt is voor het één voor één of paarsgewijs aansluiten van de melkbekers (6) . 1 2 3 4 5 6 7 Inrichting volgens één der conclusies 1 - 10, met het 2 25 kenmerk, dat de inrichting is voorzien van middelen voor 3 het zodanig positioneren van het draagelement (8) onder 4 de uier van het te melken dier (7), dat de melkbeker(s) (6) door middel van een nagenoeg verticale of 6 boogvormige beweging aansluitbaar zijn op de spenen van 7 30 het te melken dier (7) .