JP2562013Y2 - Steering mechanism for aerial work vehicles - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】[Detailed description of the invention]

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本考案は、ビルの室内において、
天井配管や天井配線等の作業を行い、また屋外において
配線作業を行う場合において使用する、高所作業車の操
向機構に関する技術である。[Industrial application field] The present invention is used in a room of a building.
This is a technique related to a steering mechanism of an aerial work vehicle, which is used when performing work such as ceiling piping and ceiling wiring and performing wiring work outdoors.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来から、特殊操向車輌において、対角
する２輪を駆動輪とし、他の対角する２輪を従動輪と
し、操向操作を行う技術は公知とされているのである。
例えば、実公昭６３−３５９００号公報や、特開昭５９
−２２３５５９号公報や、特開昭５６−８７５８号公報
に記載の技術の如くである。また、操向操作レバーの回
動方向に機体を進行させる技術としては、実開昭５７−
８８６３２号公報や、実開昭５７−３２５７９号公報の
如き技術が公知とされているのである。2. Description of the Related Art Conventionally, in a special steering vehicle, a technique of performing steering operation by using two diagonal wheels as drive wheels and the other two diagonal wheels as driven wheels has been known. .
For example, Japanese Utility Model Publication No. 63-35900 and Japanese Unexamined Patent Publication No.
Such a technique is disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 223559 and Japanese Patent Laid-Open Publication No. 56-8758. Further, as a technique for moving the aircraft in the turning direction of the steering operation lever, Japanese Utility Model Application Laid-open No.
Techniques such as JP 88632 and JP 57-32579 are known.

【０００３】[0003]

【考案が解決すべき課題】本考案は、以上のような高所
作業車の操向機構において、１本の操向ジョイスティッ
クの、３６０度方向への指示回動操作により、操向駆動
輪をその方向に対応する角度に任意位置決めを行う操向
制御機構において、操向ジョイスティックの前方への回
動は操向駆動輪の前進回転であり、また操向ジョイステ
ィックの後方への回動は操向駆動輪の後進回転と決定し
た場合、丁度真横への回動は、どちらにするかの分岐点
であり、制御判断機構がどちらにするか迷うのである。
本考案は、この操向ジョイスティックが真横の位置にお
いて、前進か後進かの迷いを無くし、確実に切換えが出
来るように、操向ジョイスティックが前進から回動され
た場合には前進状態となり、後進から回動された場合に
は後進となるように重複拡張区域を設けたものである。
また、操向ジョイスティックが直立の中立状態から、真
横に回動された場合にはまず前進回転となるように設定
しているのである。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a steering mechanism for an aerial work vehicle as described above, in which one steering joystick is operated to rotate a steering drive wheel in a 360-degree direction. In a steering control mechanism that performs arbitrary positioning at an angle corresponding to that direction, turning the steering joystick forward is forward rotation of the steering drive wheel, and turning the steering joystick backward is steering. If it is determined that the driving wheel is to be rotated in reverse, the rotation just to the side is a branch point of either of them, and the control judgment mechanism may be lost.
In the present invention, the steering joystick is rotated from the forward direction so that when the steering joystick is in the sideways position, the forward or backward movement is eliminated, and the switching can be reliably performed.
When the vehicle is turned forward from the reverse
Is provided with an overlapping extension area so as to move in reverse.
Also, when the steering joystick is
Set to rotate forward first when turned sideways
It is doing.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】本考案の解決すべき課題
は以上の如くであり、次に該課題を解決する手段を説明
する。請求項１においては、操向ジョイスティック７の
回動操作による平面操作角の変化により、車輪の操向角
を決定する高所作業車の操向機構において、操向ジョイ
スティックが真横の位置において、操向ジョイスティッ
クが前進から来た場合には前進状態となり、後進から回
動して来た場合には後進となるように、前進と後進の重
複拡張区域を設けたものである。請求項２においては、
請求項１記載の高所作業車の操向機構において、操向ジ
ョイスティックが直立の中立状態から、真横に回動され
た場合には、前進状態となるように設定したものであ
る。The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described. According to a first aspect of the present invention, there is provided a steering mechanism for an aerial work vehicle that determines a steering angle of a wheel based on a change in a plane operation angle due to a rotation operation of a steering joystick.
When the stick is in the side position, steer the joystick.
When the vehicle comes from the forward,
When moving, the weight of forward and reverse
A multiple extension area is provided . In the請Motomeko 2,
The steering mechanism for an aerial work vehicle according to claim 1, wherein
The joystick is turned from the upright neutral position to the side
In this case, the vehicle is set to be in the forward state .

【０００５】[0005]

【作用】次に作用を説明する。操向選択スイッチ６によ
り「前輪操向」と「斜行操向」を選択した場合に、最初
に操向ジョイスティック７を直立の中立位置から真横に
回動した場合には、どちらの場合にも、前進側の回転と
なる。該前進側から６度だけ後進側に拡大された前後進
境界線を越えて、操向ジョイスティック７が回動される
と後進回転となる。次に後進回転となると後進回転域が
拡大されて、真横の位置から前進側まで６度だけ入り込
むのである。また操向選択スイッチ６により「横Ｓ字操
向」を選択した場合に、最初に操向ジョイスティック７
の中立位置から前後に回動した場合には、前後進境界線
の左進行側の回転となるのである。そして該左進行側か
ら右進行側に６度だけ拡大された左右走行境界線を越え
ると、右進行側に入り、また左進行側に戻る場合には、
６度の拡大された左右走行境界線が出来るのである。Next, the operation will be described. When "front wheel steering" and "skew steering" are selected by the steering selection switch 6, when the steering joystick 7 is first turned rightward from the neutral position in the upright position, in either case, , The rotation on the forward side. When the steering joystick 7 is rotated beyond the forward / rearward boundary line expanded to the reverse side by 6 degrees from the forward side, reverse rotation is performed. Next, when reverse rotation is performed, the reverse rotation range is expanded, and the vehicle enters only 6 degrees from the position right beside to the forward side. When "horizontal S-shaped steering" is selected by the steering selection switch 6, first, the steering joystick 7 is turned on.
Is rotated forward and backward from the neutral position, the rotation is on the left advancing side of the forward / backward boundary line. Then, when the vehicle crosses the left / right traveling boundary line expanded by 6 degrees from the left traveling side to the right traveling side, the vehicle enters the right traveling side, and when returning to the left traveling side,
A 6 degree widened left / right travel boundary is created.

【０００６】[0006]

【実施例】本考案の解決すべき課題及び解決する手段は
以上の如くであり、次に添付の図面に示した実施例の構
成を説明する。図１は本考案の高所作業車を高くした場
合の側面図、図２は同じく低くした場合の側面図、図３
は同じく後面図、図４は走行台車１２の部分の平面図、
図５は上部操作ボックスＢの盤面図、図６は下部操作ボ
ックスＣの部分の盤面図である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The problems to be solved and means to be solved of the present invention are as described above. Next, the configuration of the embodiment shown in the attached drawings will be described. FIG. 1 is a side view when the aerial work vehicle of the present invention is raised, FIG. 2 is a side view when the same is lowered, and FIG.
Is a rear view, FIG. 4 is a plan view of a portion of the traveling vehicle 12,
5 is a plan view of the upper operation box B, and FIG. 6 is a plan view of the lower operation box C.

【０００７】図１・図２・図３・図４において説明す
る。高所作業車は、下部の走行台車１２と、上部の作業
台１１の間に伸縮シザース機構１３を介装しており、該
伸縮シザース機構１３を伸縮シリンダ１４により伸縮し
て、作業台１１を昇降すべく構成している。該作業台１
１の上にフットスイッチ５と上部操作ボックスＢが配置
されており、また走行台車１２の部分にも下部操作ボッ
クスＣが配置されており、どちらでも制御を可能として
いる。操向ジョイスティック７は上下に配置されている
が、操向選択スイッチ６は上部にのみ配置されている。
本考案は走行台車１２を支持する４輪の回動駆動機構に
関するものである。走行台車１２は対角する前部駆動輪
２と後部駆動輪３と、他の対角位置の前部従動輪１と後
部従動輪４により支持されている。A description will be given with reference to FIGS. 1, 2, 3 and 4. The aerial work vehicle has a telescopic scissor mechanism 13 interposed between a lower traveling carriage 12 and an upper work table 11, and the telescopic scissor mechanism 13 is expanded and contracted by a telescopic cylinder 14 to move the work table 11. It is configured to go up and down. The work table 1
1, a foot switch 5 and an upper operation box B are arranged, and a lower operation box C is also arranged on the traveling carriage 12, so that control can be performed by either of them. The steering joystick 7 is arranged vertically, while the steering selection switch 6 is arranged only at the upper part.
The present invention relates to a four-wheel rotation drive mechanism that supports the traveling vehicle 12. The traveling trolley 12 is supported by the front driving wheel 2 and the rear driving wheel 3 which are diagonally opposite to each other, and the front driven wheel 1 and the rear driven wheel 4 which are at other diagonal positions.

【０００８】そして、前部駆動輪２は前輪回動シリンダ
１５により回動し、該回動角を前輪回動角センサ１６に
より検出可能としている。また後部駆動輪３は後輪回動
シリンダ１７により回動し、後輪回動角センサ１８によ
り検出可能としている。前部従動輪１と後部従動輪４
は、前部駆動輪２と後部駆動輪３の操向回動に従動して
最適位置に回動するのである。走行台車１２の一部に下
部操作ボックスＣが配置されている。上部操作ボックス
Ｂは作業台１１に載置されており、該上部操作ボックス
Ｂの下方の位置にフットスイッチ５が配置されている。The front drive wheel 2 is rotated by a front wheel rotation cylinder 15, and the rotation angle can be detected by a front wheel rotation angle sensor 16. The rear drive wheel 3 is rotated by a rear wheel rotation cylinder 17 and can be detected by a rear wheel rotation angle sensor 18. Front driven wheel 1 and rear driven wheel 4
Is rotated to the optimum position following the steering rotation of the front drive wheel 2 and the rear drive wheel 3. A lower operation box C is disposed on a part of the traveling vehicle 12. The upper operation box B is placed on the workbench 11, and a foot switch 5 is disposed below the upper operation box B.

【０００９】次に図５と図６について説明する。図６に
示す下部操作ボックスＣに、初期タイヤ位置調整機構Ａ
が配置されている。これは、走行台車１２の下部に配置
された前部駆動輪２と後部駆動輪３の回動位置を確認し
ながら、調節摘みＰＯＴ１・ＰＯＴ２・ＰＯＴ３・ＰＯ
Ｔ４・ＰＯＴ５・ＰＯＴ６・ＰＯＴ７・ＰＯＴ８の調節
をする必要があるので、上部操作ボックスＢに初期タイ
ヤ位置調整機構Ａを設けると、作業台１１が上方にある
場合には、前部駆動輪２と後部従動輪４の位置を確認す
ることが出来ないからである。しかし、上部操作ボック
スＢには、下部操作ボックスＣに配置されていない操向
選択スイッチ６が配置されており、「前輪操向」と「斜
行操向」と「横Ｓ字操向」を選択すべく構成している。
該操向選択スイッチ６が上部操作ボックスＢにあること
により、オペレーターが作業台１１に乗って実際に操向
操作をする場合にのみしか、操向選択スイッチ６を操作
出来ないように構成しているのである。Next, FIGS. 5 and 6 will be described. The lower operation box C shown in FIG.
Is arranged. This is achieved by checking the turning positions of the front drive wheel 2 and the rear drive wheel 3 arranged at the lower part of the traveling vehicle 12 while adjusting the adjustment knobs POT1, POT2, POT3, and PO.
Since it is necessary to adjust T4, POT5, POT6, POT7, and POT8, if the initial tire position adjustment mechanism A is provided in the upper operation box B, the front drive wheel 2 and This is because the position of the rear driven wheel 4 cannot be confirmed. However, in the upper operation box B, a steering selection switch 6 that is not arranged in the lower operation box C is arranged, so that “front wheel steering”, “diagonal steering”, and “lateral S-shaped steering” can be performed. It is configured to be selected.
Since the steering selection switch 6 is located in the upper operation box B, the steering selection switch 6 can be operated only when the operator actually performs the steering operation on the work table 11. It is.

【００１０】また、下部操作ボックスＣには、操作位置
上−下切換スイッチＤが配置されており、該スイッチＤ
により、操向ジョイスティック７とリフト昇降スイッチ
８を、上部操作ボックスＢと下部操作ボックスＣの何方
で操作するかを選択可能としているのである。下部操作
ボックスＣに設けた初期タイヤ位置調整機構Ａの部分に
は、角度調整開始スイッチ２０が設けられている。そし
て上部操作ボックスＢに設けた操向選択スイッチ６によ
り、「前輪操向」か「斜行操向」か「横Ｓ字操向」かを
選択するのである。該操向選択スイッチ６を操作した場
合には、図５の操向切換モードランプ３０の該当するラ
ンプが点滅し、前部駆動輪２と後部駆動輪３が初期設定
位置に回動を終了すると、操向切換モードランプ３０の
点滅状態が連続点灯に変わる。この操向切換モードラン
プ３０が点滅状態となっている間は、操向ジョイスティ
ック７による操向操作や、リフト昇降スイッチ８による
作業台１１の昇降操作が不可能となるように、制御プロ
グラムにインターロック回路を設けている。逆に、前部
駆動輪２や後部駆動輪３を駆動して走行中や、リフト昇
降スイッチ８により作業台１１を昇降操作している最中
に、操向選択スイッチ６が操作されると危険であるの
で、走行が停止した後、及び作業台１１の昇降が終了し
た後に、操向選択スイッチ６よる切換が開始されて、初
期設定が行われるように、制御プログラムにインターロ
ック回路を構成している。また操向選択スイッチ６を操
作し、次にフットスイッチ５を踏んで、前部駆動輪２と
後部駆動輪３を初期設定位置に回動中は走行は出来ない
ので、前部駆動輪２と後部駆動輪３は据え切り操作（走
行停止状態での車輪位置決め動作）を行うこととなるの
である。An operation position up / down switch D is disposed in the lower operation box C.
Thus, it is possible to select which of the upper operation box B and the lower operation box C to operate the steering joystick 7 and the lift elevating switch 8. An angle adjustment start switch 20 is provided in a portion of the initial tire position adjustment mechanism A provided in the lower operation box C. The steering selection switch 6 provided in the upper operation box B selects "front wheel steering", "skew steering", or "horizontal S-shaped steering". When the steering selection switch 6 is operated, the corresponding lamp of the steering switching mode lamp 30 in FIG. 5 blinks, and when the front drive wheel 2 and the rear drive wheel 3 have finished rotating to the initial setting positions. The blinking state of the steering switching mode lamp 30 changes to continuous lighting. While the steering switching mode lamp 30 is blinking, the control program is controlled so that the steering operation with the steering joystick 7 and the lifting / lowering operation of the workbench 11 with the lift lifting / lowering switch 8 are disabled. A lock circuit is provided. Conversely, if the steering select switch 6 is operated while driving the front drive wheel 2 or the rear drive wheel 3 while the vehicle is traveling, or while the work platform 11 is being moved up and down by the lift up / down switch 8, it is dangerous. Therefore, the interlock circuit is configured in the control program so that the switching by the steering selection switch 6 is started after the traveling is stopped and after the lifting and lowering of the worktable 11 is completed, and the initial setting is performed. ing. Further, since the steering selection switch 6 is operated and then the foot switch 5 is depressed, the vehicle cannot run while the front drive wheel 2 and the rear drive wheel 3 are rotating to the initial setting positions. The rear drive wheel 3 performs a stationary operation (wheel positioning operation in a running stop state).

【００１１】図７は各モードに於ける前部駆動輪２と後
部駆動輪３の初期設定位置を示す図面、図８は「前輪操
向」に於ける前部駆動輪２の回動角度を示す図面、図９
は「前輪操向」と「斜行操向」に於ける前後進境界線を
示す図面、図１０は「前輪操向」に於ける初期走行不感
帯を示す図面、図１１は「前輪操向」の操向不感帯を示
す図面、図１２は「斜行操向」の場合の前部駆動輪２と
後部駆動輪３の回動範囲を示す図面、図１３は「横Ｓ字
操向」の場合の前部駆動輪２と後部駆動輪３の回動範囲
を示す図面、図１４は「横Ｓ字操向」の場合の操向状態
を示す図面、図１５は「横Ｓ字操向」の場合の左右操向
境界線を示す図面、図１６は「横Ｓ字操向」の場合の操
向不感帯を示す図面である。FIG. 7 is a drawing showing the initial set positions of the front drive wheel 2 and the rear drive wheel 3 in each mode. FIG. 8 is a diagram showing the rotation angle of the front drive wheel 2 in "front wheel steering". Drawing shown, FIG.
FIG. 10 is a drawing showing the forward / rearward boundary line in “front wheel steering” and “skew steering”, FIG. 10 is a drawing showing an initial running dead zone in “front wheel steering”, and FIG. 11 is “front wheel steering”. FIG. 12 is a drawing showing the turning range of the front driving wheel 2 and the rear driving wheel 3 in the case of “skew steering”, and FIG. 13 is a drawing showing “horizontal S-shaped steering”. 14 is a drawing showing a turning range of the front driving wheel 2 and the rear driving wheel 3 of FIG. 14, FIG. 14 is a drawing showing a steering state in the case of “lateral S-shaped steering”, and FIG. FIG. 16 is a drawing showing a left / right steering boundary line in the case, and FIG. 16 is a drawing showing a steering dead zone in the case of “horizontal S-shaped steering”.

【００１２】図７に示す如く、「前輪操向」と「斜行操
向」と「横Ｓ字操向」の場合における、前部駆動輪２と
後部駆動輪３の初期設定位置が決定されている。即ち、
「前輪操向」の場合には、後部駆動輪３は前方直進方向
に固定位置決めされ、前部駆動輪２は前方に設定され、
操向ジョイスティック７の操作により前部駆動輪２のみ
が、その後回動する。「斜行操向」の場合には、前部駆
動輪２も後部駆動輪３も同じ方向に回動されるが、初期
設定位置は、どちらも前方直進方向に設定される。「横
Ｓ字操向」の場合には図１４に示す如く、前部駆動輪２
を真横に固定し、後部駆動輪３を規制の範囲内で回動す
る場合と、後部駆動輪３を真横に固定し、前部駆動輪２
を規制の範囲内で回動する場合があるが、どちらも、初
期設定の場合には真横の位置に設定される。該初期設定
の位置で前述の初期タイヤ位置調整機構Ａの、角度調整
開始スイッチ２０と調節位置決定スイッチ２１による角
度修正調節が可能である。As shown in FIG. 7, the initial setting positions of the front drive wheel 2 and the rear drive wheel 3 in the case of "front wheel steering", "skew steering", and "lateral S-shaped steering" are determined. ing. That is,
In the case of "front wheel steering", the rear drive wheel 3 is fixedly positioned in the forward straight traveling direction, the front drive wheel 2 is set forward,
By operating the steering joystick 7, only the front drive wheel 2 rotates thereafter. In the case of "skew driving", both the front drive wheel 2 and the rear drive wheel 3 are turned in the same direction, but the initial setting positions are both set in the straight forward direction. In the case of "lateral S-shaped steering", as shown in FIG.
Is fixed to the side and the rear drive wheel 3 is rotated within the range of regulation, and the rear drive wheel 3 is fixed to the side and the front drive wheel 2 is fixed.
May be rotated within the range of regulation, but in both cases, they are set to the sideways position in the initial setting. At the initial setting position, the angle correction adjustment of the above-described initial tire position adjustment mechanism A by the angle adjustment start switch 20 and the adjustment position determination switch 21 is possible.

【００１３】次に図８と図９と図１０と図１１において
「前輪操向」について説明する。「前輪操向」の場合に
は、後部駆動輪３は前進向きに固定されている。操向ジ
ョイスティック７の回動操作により、前部駆動輪２のみ
が回動されるが、左側への回動角が５６度の位置以上に
は、前部駆動輪２が回動しないように制御規制されてい
る。同様に図１１に示す如く、操向ジョイスティック７
の左側の上下３３度ずつ、合計６６度の範囲内におい
て、操向ジョイスティック７の操向不感帯が構成されて
いる。この操向不感帯内に操向ジョイスティック７が操
作されても、不感帯であり、前部駆動輪２は該６６度の
範囲内へは回動しないのである。また、図１０に示す如
く、操向ジョイスティック７の真横の位置から、上下６
度ずつ合計１２度の範囲は、操向ジョイスティック７が
直立のニュートラルの位置から、最初に操作された場合
には、前部駆動輪２はその位置に操作されるが、走行は
その範囲外に操作しないと走行を開始しない初期走行不
感帯ゾーンに構成している。また左側の１２度は、前述
の走行不感帯にも入っているので、「前輪操向」の間は
一旦該６６度から出ると、該ゾーンには前部駆動輪２が
回動出来なくなる。Next, "front wheel steering" will be described with reference to FIGS. 8, 9, 10 and 11. FIG. In the case of "front wheel steering", the rear drive wheel 3 is fixed in the forward direction. Only the front drive wheel 2 is turned by the turning operation of the steering joystick 7, but the front drive wheel 2 is controlled so as not to turn when the turning angle to the left is more than 56 degrees. Regulated. Similarly, as shown in FIG.
A steering dead zone of the steering joystick 7 is formed within a range of 66 degrees in total, each of which is 33 degrees up and down on the left side. Even if the steering joystick 7 is operated within the steering dead zone, it is a dead zone and the front drive wheel 2 does not rotate within the range of 66 degrees. Also, as shown in FIG.
When the steering joystick 7 is operated from the upright neutral position for the first time, the front drive wheel 2 is operated at that position, but traveling is out of the range. The initial driving dead zone is configured so that the driving does not start unless the operation is performed. Further, since the left 12 ° is also included in the above-mentioned traveling dead zone, once the vehicle is out of the 66 ° during “front wheel steering”, the front drive wheel 2 cannot rotate in the zone.

【００１４】また、操向ジョイスティック７が直立の位
置から最初に操作した場合と、前進中の場合には、図９
の前進時に示す真横から６度ずつ下方まで拡大された前
後進境界線となる。操向ジョイスティック７が、６度ず
つ拡大された前後進境界線を越えて、後進のゾーンに入
ると図９に示す後進の前後進境界線に切り変わる。次に
後進の前後進境界線を越えて前進ゾーンに入ると、前進
の前後進境界線に切り換えられるのである。しかし一旦
６度の拡大前後進境界線を越えて、前進ゾーンから後進
ゾーンに入ると、後進前後進境界線は６度＋６度＝１２
度上昇した前進ゾーンの中に出来るので、この１２度の
回動しなければ、次の前進に入ることは無いので、該前
後進境界線の上で、前進と後進が切り換えられるという
制御のチャタリング現象は発生しないのである。FIG. 9 shows a case where the steering joystick 7 is first operated from the upright position and a case where the steering joystick 7 is moving forward.
Is a forward / backward boundary line which is enlarged 6 degrees downward from the side of the vehicle. When the steering joystick 7 enters the reverse zone beyond the forward / backward boundary expanded by 6 degrees, the steering joystick 7 is switched to the forward / backward boundary shown in FIG. Next, when the vehicle enters the forward zone beyond the forward / backward boundary line, it is switched to the forward / backward forward boundary line. However, once the vehicle crosses the 6-degree forward / rearward boundary and enters the reverse zone from the forward zone, the reverse-forward / rearward boundary is 6 degrees + 6 degrees = 12 degrees.
Since it can be made in the forward zone that has been raised by a degree, unless it turns by this 12 degrees, it will not enter the next forward, so it is possible to switch between forward and reverse on the forward / backward boundary line. The phenomenon does not occur.

【００１５】次に図１２において「斜行操向」を説明す
る。該「斜行操向」の場合の前後進境界線は図９の、
「前輪操向」の場合と同じである。該「斜行操向」の場
合には、走行不感帯のゾーンは無く、操向ジョイスティ
ック７の回動角３６０度の全ての範囲内において、前部
駆動輪２と後部駆動輪３が１８０度回動し、後進に入る
と走行方向が後進に切り替わり、後進の１８０度に対応
するのである。この「斜行操向」モードの場合にも、前
後進境界線の拡大重複区域が構成されているので、該前
後進境界線の上で、前進回転と後進回転が激しく切り替
わる制御のチャタリング現象は発生しないのである。
「斜行操向」モードの場合には、初期走行不感帯ゾーン
は構成されていない。Next, "skew steering" will be described with reference to FIG. The forward / backward boundary line in the case of “skew steering” is shown in FIG.
This is the same as the case of “front wheel steering”. In the case of the "skew steering", there is no zone of the driving dead zone, and the front drive wheel 2 and the rear drive wheel 3 rotate 180 degrees within the entire range of the rotation angle 360 degrees of the steering joystick 7. When the vehicle moves backward, the running direction is switched to reverse, which corresponds to 180 degrees of reverse. Also in the case of the "skew steering" mode, the chattering phenomenon of the control in which the forward rotation and the reverse rotation are switched vigorously on the forward / backward boundary line because the enlarged overlap area of the forward / backward boundary line is formed. It does not happen.
In the case of the "skew steering" mode, the initial driving dead zone is not configured.

【００１６】次に図１３から図１６までにおいて、「横
Ｓ字操向」モードの場合について説明する。「横Ｓ字操
向」の場合には、操向方向によって、前部駆動輪２また
は後部駆動輪３を固定し、他方の前部駆動輪２または後
部駆動輪３を、左真横の位置から最大角度３２度まで回
動が可能である。そして駆動輪２・３の回動角が小さい
場合には図１４の左側の如くＳ字操向をするが、角度が
３２度に近くなると、図１４の右側で示す如く、ピボッ
トターンの状態となるのである。また図１５に示す如
く、左右走行境界線が構成されている。即ち、操向ジョ
イスティック７が直立のニュートラル位置から最初の操
作時と、左進行状態での左右走行境界線は、図１５の左
走行時の左右走行境界線が適用される。また左右走行境
界線を乗り越えて、右側に入ると右走行時の左右走行境
界線が適用される。左右走行境界線においても、６度ず
つ左右に食い込んだ重複拡大区域が構成されているの
で、左右走行境界線の上を往復することにより、左進行
と右進行が激しく切り替わるという制御のチャタリング
現象は発生しないのである。また図１６に示す斜線の配
置内の如く９０度の範囲内では、走行不感帯ゾーンを構
成している。該上下の９０度ずつの範囲内に操向ジョイ
スティック７が回動された場合には、上部の９０度不感
帯内の場合には、後部駆動輪３は３２度の最大角であ
り、前部駆動輪２は０度であり、後方の９０度の不感帯
内の場合には、前部駆動輪２が最大角の３２度であり、
後部駆動輪３は０度に固定される。Next, the case of the "horizontal S-shaped steering" mode will be described with reference to FIGS. In the case of "lateral S-shaped steering", depending on the steering direction, the front drive wheel 2 or the rear drive wheel 3 is fixed, and the other front drive wheel 2 or the rear drive wheel 3 is moved from the position immediately to the left. Rotation is possible up to a maximum angle of 32 degrees. When the rotation angles of the drive wheels 2 and 3 are small, the S-shaped steering is performed as shown on the left side of FIG. 14, but when the angle approaches 32 degrees, the state of the pivot turn is changed as shown on the right side of FIG. It becomes. Further, as shown in FIG. 15, a left / right traveling boundary line is formed. That is, the left and right traveling boundary lines shown in FIG. 15 are applied to the left and right traveling boundary lines when the steering joystick 7 is initially operated from the neutral position in which the steering joystick is upright and when the vehicle is traveling leftward. When the vehicle crosses the left / right traveling boundary and enters the right side, the right / left traveling boundary for right traveling is applied. The chattering phenomenon of the control, in which the leftward traveling and the rightward traveling are sharply switched by reciprocating on the left / right traveling boundary line, is also formed in the left / right traveling boundary line because the overlapping enlarged area is formed by penetrating 6 degrees each side. It does not happen. Also, within the range of 90 degrees as in the arrangement of the oblique lines shown in FIG. 16, a traveling dead zone is formed. When the steering joystick 7 is turned within a range of 90 degrees each in the upper and lower directions, the rear drive wheel 3 has a maximum angle of 32 degrees when in the upper dead zone of 90 degrees. Wheel 2 is at 0 degrees, and within a dead zone of 90 degrees behind, front drive wheel 2 is at a maximum angle of 32 degrees,
The rear drive wheel 3 is fixed at 0 degrees.

【００１７】[0017]

【考案の効果】本考案は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するものである。操向ジョイスティック
７の回動操作による平面操作角の変化により、車輪の操
向角を決定する高所作業車の操向機構においては、操向
ジョイスティック７の前方への回動により、操向駆動輪
は前進回転し、操向ジョイスティック７の後方への回動
により、操向駆動輪は後進回転するのであるが、この切
換位置が真横の部分に対向して設けられていると、該真
横の位置に回動した場合に、該丁度真横への回動は、前
進と後進のどちらにするかの分岐点であり、制御判断機
構がどちらにするか迷うのである。また、操向駆動輪が
前進回転と後進回転を繰り返すこととなるのである。本
考案においては、請求項１の如く、操向ジョイスティッ
クが真横の位置において、操向ジョイスティックが前進
から回動された場合には前進状態となり、後進から回動
された場合には後進となるように、前進と後進の重複拡
張区域を設けたので、この操向ジョイスティックが真横
の位置において、前進か後進かの迷いを無くし、確実に
切換えが出来るのである。また、真横の位置には、重複
した拡大前後進境界線線を構成したので、該位置で前進
と後進が、連続的に切り替わるチャタリングの制御状態
を解消することができるのである。また一旦、後進から
前進に入ると、次の後進に入る位置は、一定角度だけ離
れた位置となるので、該拡大前後進境界線の上で、制御
のチャタリング状態が発生することが無くなったのであ
る。故に前後進の切換が確実に行えるようになったので
ある。尚、角度設定はプログラムにて可変であり、上述
の数値は一設定例である。また、請求項２においては、
請求項１記載の高所作業車の操向機構において、操向ジ
ョイスティックが直立の中立状態から、真横に回動され
た場合には、前進状態となるように設定したので、突然
に高所作業車が後退するというような不測の事態が発生
せず、人間工学的に予想する可能性の強い前進方向に移
動を開始するので、オペレーターを驚かせることが無く
なったのである。 [Effect of the Invention] The present invention is constructed as described above, and has the following effects. In a steering mechanism of an aerial work vehicle that determines a steering angle of a wheel by a change in a plane operation angle due to a rotation operation of the steering joystick 7, a steering drive is performed by rotating the steering joystick 7 forward. The wheels rotate forward, and the steering drive wheel 7 rotates backward by the backward rotation of the steering joystick 7, but if this switching position is provided opposite to the sideways portion, the steering position of the steering wheel will be reversed. In the case of turning to the position, the turning just to the side is a branch point of the forward or the reverse, and the control determining mechanism may be lost. In addition, the steering drive wheel repeats forward rotation and reverse rotation. In the present invention, the steering joystick is
Steering joystick moves forward
If it is turned from the front, it will be in the forward state, and it will turn from the reverse
In the event of a collision, the forward and reverse
Since the tension area is provided , the steering joystick can be reliably switched in a position beside the driver without any doubt of forward or backward movement. Further, since the enlarged front-rear traveling boundary line is formed at the position just beside, the chattering control state in which the forward and the reverse are continuously switched at the position can be eliminated. Also, once entering forward from reverse, the position to enter the next reverse is a position separated by a certain angle, so that the chattering state of control does not occur on the enlarged forward / backward boundary line. is there. Therefore, the forward / backward switching can be reliably performed. Note that the angle setting is variable by a program, and the above numerical values are one setting example. In claim 2,
The steering mechanism for an aerial work vehicle according to claim 1, wherein
The joystick is turned from the upright neutral position to the side
Was set to be in the forward state,
An unexpected situation such as the aerial work vehicle retreating occurred
Move forward in a direction that is likely to be ergonomically anticipated.
Start moving, so you won't surprise the operator
It has become.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本考案の高所作業車を高くした場合の側面図で
ある。FIG. 1 is a side view of an aerial work vehicle according to the present invention when the work vehicle is raised.

【図２】同じく低くした場合の側面図である。FIG. 2 is a side view of the case where the height is lowered.

【図３】同じく後面図である。FIG. 3 is a rear view of the same.

【図４】走行台車１２の部分の平面図である。FIG. 4 is a plan view of a part of the traveling vehicle 12;

【図５】上部制御ボックスＢの盤面図である。FIG. 5 is a plan view of the upper control box B.

【図６】下部制御ボックスＣの部分の盤面図である。FIG. 6 is a plan view of the lower control box C;

【図７】各モードに於ける前部駆動輪２と後部駆動輪３
の初期設定位置を示す図面である。FIG. 7 shows a front drive wheel 2 and a rear drive wheel 3 in each mode.
5 is a drawing showing an initial setting position of the.

【図８】「前輪操向」に於ける前部駆動輪２の回動角度
を示す図面である。FIG. 8 is a drawing showing a rotation angle of the front drive wheel 2 in “front wheel steering”.

【図９】「前輪操向」と「斜行操向」に於ける前後進境
界線を示す図面である。FIG. 9 is a drawing showing a forward / backward boundary line in “front wheel steering” and “skew steering”.

【図１０】「前輪操向」に於ける初期走行不感帯を示す
図面である。FIG. 10 is a drawing showing an initial running dead zone in “front wheel steering”.

【図１１】「前輪操向」の操向不感帯を示す図面であ
る。FIG. 11 is a drawing showing a steering dead zone of “front wheel steering”.

【図１２】「斜行操向」の場合の前部駆動輪２と後部駆
動輪３の回動範囲を示す図面である。FIG. 12 is a diagram showing a rotation range of the front drive wheel 2 and the rear drive wheel 3 in the case of “skew steering”.

【図１３】「横Ｓ字操向」の場合の前部駆動輪２と後部
駆動輪３の回動範囲を示す図面である。FIG. 13 is a drawing showing a range of rotation of the front drive wheel 2 and the rear drive wheel 3 in the case of “lateral S-shaped steering”.

【図１４】「横Ｓ字操向」の場合の操向状態を示す図面
である。FIG. 14 is a drawing showing a steering state in the case of “horizontal S-shaped steering”.

【図１５】「横Ｓ字操向」の場合の左右操向境界線を示
す図面である。FIG. 15 is a drawing showing left and right steering boundaries in the case of “horizontal S-shaped steering”.

【図１６】「横Ｓ字操向」の場合の操向不感帯を示す図
面である。FIG. 16 is a diagram illustrating a steering dead zone in the case of “horizontal S-shaped steering”.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

Ｂ 上部操作ボックス Ｃ 下部操作ボックス Ｄ 操作位置上−下切換スイッチ １ 前部従動輪 ２ 前部駆動輪 ３ 後部駆動輪 ４ 後部従動輪 ６ 操向選択スイッチ ７ 操向ジョイスティック ８ リフト昇降スイッチ B upper operation box C lower operation box D operation position up-down switch 1 front driven wheel 2 front drive wheel 3 rear drive wheel 4 rear driven wheel 6 steering select switch 7 steering joystick 8 lift up / down switch

Claims (2)

(57)【実用新案登録請求の範囲】(57) [Scope of request for utility model registration] 【請求項１】 操向ジョイスティック７の回動操作によ
る平面操作角の変化により、車輪の操向角を決定する高
所作業車の操向機構において、操向ジョイスティックが
真横の位置において、操向ジョイスティックが前進から
回動された場合には前進状態となり、後進から回動され
た場合には後進となるように、前進と後進の重複拡張区
域を設けたことを特徴とする高所作業車の操向機構。By 1. A change in the planar operation angle according to the rotational operation of the steering joystick 7, the steering mechanism of the aerial platforms to determine the steering angle of the wheels, steering joystick
When the steering joystick is
If it is turned, it will be in the forward state,
In the case of a backward movement, the forward and backward overlap
A steering mechanism for an aerial work vehicle, characterized by an area . 【請求項２】 請求項１記載の高所作業車の操向機構に
おいて、操向ジョイスティックが直立の中立状態から、
真横に回動された場合には、前進状態となるように設定
した ことを特徴とする高所作業車の操向機構。 2. A steering mechanism for an aerial work vehicle according to claim 1.
Then, when the steering joystick is upright and neutral,
Set to move forward when turned right beside
Aerial steering mechanism, characterized in that the.