KR20220028709A - 차량용 주행 제어방법 및 시스템 - Google Patents

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KR20220028709A KR1020200110069A KR20200110069A KR20220028709A KR 20220028709 A KR20220028709 A KR 20220028709A KR 1020200110069 A KR1020200110069 A KR 1020200110069A KR 20200110069 A KR20200110069 A KR 20200110069A KR 20220028709 A KR20220028709 A KR 20220028709A
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Abstract

본 발명은 교차로에서 차량의 선회시, 자차에서 선회유도차선을 레이저로 조사하여 선회하는 차량 간 충돌을 방지하는 기술에 관한 것으로, 본 발명에서는, 자차가 교차로에 진입하여 선회 주행시, 자차의 양측에 표시된 선회유도차선의 상태에 따라 가상의 유도차선을 생성할 필요가 있는지 판단하는 판단부; 가상의 유도차선을 생성할 필요가 있는 것으로 판단시, 자차에서 빛을 이용하여 가상 유도차선의 생성이 필요한 노면에 광유도차선을 조사하도록 제어하는 조사부;를 포함하여 구성되는 차량용 주행 제어방법 및 시스템이 소개된다.

Description

차량용 주행 제어방법 및 시스템{Driving control method and system for vehicles}
본 발명은 교차로에서 차량의 선회시, 자차에서 선회유도차선을 레이저로 조사하여 선회하는 차량 간 충돌을 방지하는 차량용 주행 제어방법 및 시스템에 관한 것이다.
좌회전이 가능한 교차로에는 좌회전 차량이 선회하는 경로를 따라 도로 위에 선회유도차선이 그려져 있다.
이에, 차량이 교차로에서 좌회전하는 경우, 좌회전 차량의 운전자는 선회유도차선을 따라 차량을 운전하게 된다.
하지만, 선회유도차선이 가장 안쪽 차로인 1차로에만 그려져 있는 경우, 2차로 이상의 차로에서 좌회전하는 차량의 운전자는 선회경로를 정확히 인지하는 것이 어려워진다.
또한, 선회유도차선이 모든 차로에 그려져 있다 하더라도 선회유도차선이 노후화되어 육안으로 식별이 어려운 경우에도 선회경로를 정확히 인지하기 어려워진다.
따라서, 선회상황에서 운전자가 느끼는 심리적 불안감과 부담감을 가중시키는 것은 물론, 특히 자차가 선회 중 다른 차로에 진입할 수 있어, 차량 간 충돌사고의 위험이 커지는 문제가 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2018-0119921 A US 4947293 A
본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 교차로에서 차량의 선회시, 자차에서 선회유도차선을 레이저로 조사하여 선회하는 차량 간 충돌을 방지하는 차량용 주행 제어방법 및 시스템을 제공하는 데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 제어기가, 자차가 교차로에 진입하여 선회 주행시, 자차의 양측에 표시된 선회유도차선의 상태에 따라 가상의 유도차선을 생성할 필요가 있는지 판단하는 판단단계; 제어기가, 가상의 유도차선을 생성할 필요가 있는 것으로 판단시, 자차에서 빛을 이용하여 선회유도차선의 생성이 필요한 노면에 광유도차선을 조사하도록 제어하는 조사단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 선회유도차선이 자차의 주행차로 일측 노면에 표시된 경우, 상기 선회유도차선을 기반으로 자차의 주행차로 타측 노면에 광유도차선을 조사할 수 있다.
상기 선회유도차선이 자차의 주행차로가 아닌 다른 주행차로에 표시된 경우, 상기 선회유도차선을 기반으로 자차의 일측 노면에 광유도차선을 조사할 수 있다.
상기 선회유도차선을 기반으로 자차의 타측 노면에 광유도차선을 조사할 수 있다.
상기 판단단계에서, 다른 차량에서 조사되어 자차의 양측에 표시되는 타차량 광유도차선을 검출하고; 상기 타차량 광유도차선이 자차의 주행차로가 아닌 다른 주행차로에 표시된 경우, 상기 타차량 광유도차선을 기반으로 자차의 일측 노면에 광유도차선을 조사할 수 있다.
상기 타차량 광유도차선을 기반으로 자차의 타측 노면에 광유도차선을 조사할 수 있다.
상기 판단단계에서, 다른 차량에서 조사되어 자차의 양측에 표시되는 타차량 광유도차선을 검출하고; 상기 타차량 광유도차선이 자차의 일측 노면에 표시된 경우, 일측에 표시된 타차량 광유도차선을 기반으로 자차의 타측 노면에 광유도차선을 조사할 수 있다.
상기 선회유도차선이 자차의 주행차로 양측 노면에 각각 표시된 경우, 광유도차선을 조사하지 않을 수 있다.
상기 선회유도차선이 자차의 주행차로 양측 노면에 각각 표시되고, 양측 선회유도차선 중 한쪽 선회유도차선의 인식율이 기준값 이하인 경우, 인식율이 상대적으로 높은 다른쪽 선회유도차선을 기반으로 인식율이 상대적으로 낮은 선회유도차선 위에 광유도차선을 조사할 수 있다.
본 발명은, 자차가 교차로에 진입하여 선회 주행시, 자차의 양측에 표시된 선회유도차선의 상태에 따라 가상의 유도차선을 생성할 필요가 있는지 판단하는 판단부; 가상의 유도차선을 생성할 필요가 있는 것으로 판단시, 자차에서 빛을 이용하여 선회유도차선의 생성이 필요한 노면에 광유도차선을 조사하도록 제어하는 조사부;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 선회유도차선이 자차의 주행차로 일측 노면에 표시된 경우, 상기 선회유도차선을 기반으로 자차의 주행차로 타측 노면에 광유도차선을 조사할 수 있다.
상기 선회유도차선이 자차의 주행차로가 아닌 다른 주행차로에 표시된 경우, 상기 선회유도차선을 기반으로 자차의 일측 노면에 광유도차선을 조사할 수 있다.
상기 선회유도차선을 기반으로 자차의 타측 노면에 광유도차선을 조사할 수 있다.
상기 판단부에서, 다른 차량에서 조사되어 자차의 양측에 표시되는 타차량 광유도차선을 검출하고; 상기 타차량 광유도차선이 자차의 주행차로가 아닌 다른 주행차로에 표시된 경우, 상기 타차량 광유도차선을 기반으로 자차의 일측 노면에 광유도차선을 조사할 수 있다.
상기 타차량 광유도차선을 기반으로 자차의 타측 노면에 광유도차선을 조사할 수 있다.
상기 판단부에서, 다른 차량에서 조사되어 자차의 양측에 표시되는 타차량 광유도차선을 검출하고; 상기 타차량 광유도차선이 자차의 일측 노면에 표시된 경우, 일측에 표시된 타차량 광유도차선을 기반으로 자차의 타측 노면에 광유도차선을 조사할 수 있다.
상기 선회유도차선이 자차의 주행차로 양측 노면에 각각 표시된 경우, 광유도차선을 조사하지 않을 수 있다.
상기 선회유도차선이 자차의 주행차로 양측 노면에 각각 표시되고, 양측 선회유도차선 중 한쪽 선회유도차선의 인식율이 기준값 이하인 경우, 인식율이 상대적으로 높은 다른쪽 선회유도차선을 기반으로 인식율이 상대적으로 낮은 선회유도차선 위에 광유도차선을 조사할 수 있다.
상기한 과제 해결수단을 통해 본 발명은, 자차가 교차로에 진입하여 좌회전 주행시, 자차의 한쪽 노면에 그려져 있는 선회유도차선을 기반으로 선회유도차선이 필요한 다른 쪽 노면에도 가상의 광유도차선을 레이저로 조사하게 된다.
따라서, 자차가 선회하는 경로를 따라 자차의 양측에 유도차선을 각각 형성함으로써, 선회시 자차 운전자가 느끼는 불안감과 피로감을 감소시켜 심리적으로 안정감을 느끼게 하게 되는바, 교차로에서 안전한 선회주행이 이루어질 수 있는 효과가 있고, 특히 자차가 다른 차로의 선회경로로 침입할 수 있는 우려를 감소시켜 선회상황에서 차량 간 충돌사고 위험을 방지할 수 있는 효과도 있다.
도 1은 본 발명에 따른 차량용 주행 제어시스템을 개략적으로 도시한 블록 다이어그램.
도 2는 본 발명에 따른 차량용 주행 제어방법의 제어과정을 나타낸 플로우차트.
도 3 내지 도 5는 본 발명에 따라 광유도차선을 조사하는 선회상황을 예시한 도면.
본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명에 따른 차량용 주행 제어시스템을 개략적으로 도시한 블록 다이어그램이다.
도면을 참조하면, 본 발명의 차량용 주행 제어시스템은, 자차가 교차로에 진입하여 선회 주행시, 자차의 양측에 표시된 선회유도차선(L1)의 상태에 따라 가상의 유도차선을 생성할 필요가 있는지 판단하는 판단부(12); 가상의 유도차선을 생성할 필요가 있는 것으로 판단시, 자차에서 빛을 이용하여 가상 유도차선의 생성이 필요한 노면에 광유도차선(L2)을 조사하도록 제어하는 조사부(14);를 포함하여 구성이 된다.
예컨대, 본 발명은 ADAS(Advanced Driver Assistance Systems : 첨단 운전자 지원 시스템)시스템이 탑재된 차량에 적용이 가능할 수 있는 것으로, ADAS기능의 구현을 위해 자차에 다수의 ADAS용 센서(20)가 설치된다. 상기 ADAS용 센서(20)는 레이더/카메라/라이다 등의 센서(20)일 수 있다.
이에, 상기 ADAS용 센서(20)에서 촬영된 데이터가 판단부(12)에 제공되고, 판단부(12)에서는 ADAS에서 촬영된 데이터를 기반으로 자차가 주행하는 차로를 판단하는 것은 물론, 자차의 교차로 진입 여부를 판단할 수 있으며, 특히 교차로에 그려진 선회유도차선(L1)을 확인할 수 있다.
그리고, 상기 판단부(12)에 상기 ADAS용 센서(20)에서 제공되는 촬영 데이터와 함께 방향지시등 신호가 입력 가능하여 자차의 자차의 좌회전 또는 우회전 주행 여부를 판단할 수 있다. 본 발명에서는 자차가 좌회전 차로에 진입하여 교차로를 따라 좌선회 중인지 판단할 수 있다.
참고로, 상기 판단부(12)에는 자차에 탑재된 GPS 또는 내비게이션으로부터 차량의 위치정보를 제공받아 자차의 교차로 진입 여부를 더욱 정확하게 판단할 수 있다.
아울러, 차량의 양 측면에는 광조사기구(30)가 설치되어, 노면에 광유도차선(L2)을 조사할 수 있다. 상기 광조사기구(30)는 레이저를 조사할 수 있는 레이저빔장치로서, 상기 광유도차선(L2)을 레이저에 의해 조사할 수 있다.
즉, 상기 조사부(14)에서 상기 광조사기구(30)에 작동신호를 인가함으로써, 광조사기구(30)를 통해 광유도차선(L2)을 조사할 수 있게 된다.
이와 같이, 본 발명은 자차가 교차로에 진입하여 좌회전 주행시, 자차의 한쪽 노면에 그려져 있는 선회유도차선(L1)을 기반으로 유도차선이 필요한 다른 쪽 노면에도 가상의 광유도차선(L2)을 레이저로 조사하게 된다.
따라서, 자차가 선회하는 경로를 따라 자차의 양측에 유도차선을 각각 형성함으로써, 선회시 자차 운전자가 느끼는 불안감과 피로감을 감소시켜 심리적으로 안정감을 느끼게 하게 되는바, 교차로에서 안전한 선회주행이 이루어질 수 있게 되고, 특히 자차가 다른 차로의 선회경로로 침입할 수 있는 우려를 감소시켜 선회상황에서 차량 간 충돌사고 위험을 방지할 수 있게 된다.
한편, 본 발명에 따른 차량용 주행 제어방법은, 제어기(10)가, 자차가 교차로에 진입하여 선회 주행시, 자차의 양측에 표시된 선회유도차선(L1)의 상태에 따라 가상의 유도차선을 생성할 필요가 있는지 판단하는 판단단계; 제어기가, 가상의 유도차선을 생성할 필요가 있는 것으로 판단시, 자차에서 빛을 이용하여 유도차선의 생성이 필요한 노면에 광유도차선(L2)을 조사하도록 제어하는 조사단계;를 포함하여 구성이 된다.
즉, 판단부(12) 및 조사부(14)가 제어기(10) 내에 포함되어 구성이 될 수 있어, 상기 제어기(10)를 통해 광유도차선(L2)을 조사하도록 제어하게 된다.
참고로, 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 제어기(10)는 차량의 다양한 구성 요소의 동작을 제어하도록 구성된 알고리즘 또는 상기 알고리즘을 재생하는 소프트웨어 명령어에 관한 데이터를 저장하도록 구성된 비휘발성 메모리(도시되지 않음) 및 해당 메모리에 저장된 데이터를 사용하여 이하에 설명되는 동작을 수행하도록 구성된 프로세서(도시되지 않음)를 통해 구현될 수 있다. 여기서, 메모리 및 프로세서는 개별 칩으로 구현될 수 있다. 대안적으로는, 메모리 및 프로세서는 서로 통합된 단일 칩으로 구현될 수 있다. 프로세서는 하나 이상의 프로세서의 형태를 취할 수 있다.
한편, 도 3은 자차가 1차로에서 좌선회시, 광유도차선(L2)을 조사하는 상황을 예시한 도면이다.
도면을 참조하면, 상기 선회유도차선(L1)이 자차의 주행차로 일측 노면에 표시된 경우, 상기 선회유도차선(L1)을 기반으로 자차의 주행차로 타측 노면에 광유도차선(L2)을 조사할 수 있다.
예컨대, 자차가 1차로에서 좌선회하는 상황에서 자차의 왼쪽 노면에만 선회유도차선(L1)이 그려져 있는 경우, ADAS용 센서(20)를 통해 상기 선회유도차선(L1)의 곡률과 자차의 위치를 계산하여 자차의 오른쪽 노면에 상기 선회유도차선(L1)에 대해 오프셋된 광유도차선(L2)을 조사하게 된다.
따라서, 선회유도차선(L1) 및 광유도차선(L2)을 따라 자차의 안전한 선회주행이 이루어지는 것은 물론, 선회 상황에서 차량 간 충돌사고의 위험을 감소시키게 된다.
도 4는 자차가 2차로에서 좌선회시, 광유도차선(L2)을 조사하는 상황을 예시한 도면이다.
도면을 참조하면, 상기 선회유도차선(L1)이 자차의 주행차로가 아닌 다른 주행차로에 표시된 경우, 상기 선회유도차선(L1)을 기반으로 자차의 일측 노면에 광유도차선(L2)을 조사할 수 있다.
더불어, 상기 일측에 표시된 선회유도차선(L1)을 기반으로 자차의 타측 노면에 광유도차선(L2)을 조사할 수도 있다.
예컨대, 자차가 2차로에서 좌선회하는 상황에서 가장 안쪽 차로의 노면에만 선회유도차선(L1)이 그려져 있고, 상기 선회유도차선(L1)을 인식 가능한 경우, ADAS용 센서(20)를 통해 상기 선회유도차선(L1)의 곡률과 자차의 위치를 계산하여 자차의 왼쪽 노면과 오른쪽 노면에 상기 선회유도차선(L1)에 대해 오프셋된 광유도차선(L2)을 조사하게 된다.
따라서, 선회유도차선(L1) 및 광유도차선(L2)을 따라 자차의 안전한 선회주행이 이루어지는 것은 물론, 선회 상황에서 차량 간 충돌사고의 위험을 감소시키게 된다.
도 5는 자차가 3차로에서 좌선회시, 광유도차선(L2)을 조사하는 상황을 예시한 도면이다.
도면을 참조하면, 상기 판단부(12)에서, 다른 차량에서 조사되어 자차의 양측에 표시되는 타차량 광유도차선(L3)을 검출한다.
이에, 상기 판단부(12)의 판단 결과, 상기 타차량 광유도차선(L3)이 자차의 주행차로가 아닌 다른 주행차로에 표시된 경우, 상기 타차량 광유도차선(L3)을 기반으로 자차의 일측 노면에 광유도차선(L2)을 조사할 수 있다.
더불어, 상기 일측에 표시된 타차량 광유도차선(L3)을 기반으로 자차의 타측 노면에 광유도차선(L2)을 조사할 수 있다.
예컨대, 자차가 3차로에서 좌선회하는 상황에서 가장 안쪽 차로의 노면에만 선회유도차선(L1)이 그려져 있고, 상기 선회유도차선(L1)과 거리가 멀리 떨어져 있어 상기 선회유도차선(L1)을 인식 불가능한 경우, 광유도차선(L2)을 조사하기가 어려워진다.
다만, 자차와 동일한 광유도차선 조사기능을 갖는 타차량이 1차로에서 주행하는 경우, 1차로를 주행하는 타차량의 오른쪽 노면에 타차량으로부터 광유도차선이 조사된다.
이에, 자차에 탑재된 ADAS용 센서(20)를 통해 타차량에서 조사하는 타차량 광유도차선(L3)의 곡률과 자차의 위치를 계산하여 자차의 왼쪽 노면과 오른쪽 노면에 상기 타차량 광유도차선(L3)에 대해 오프셋된 광유도차선(L2)을 조사하게 된다.
따라서, 광유도차선(L2)을 따라 자차의 안전한 선회주행이 이루어지는 것은 물론, 선회 상황에서 차량 간 충돌사고의 위험을 감소시키게 된다.
한편, 본 발명에 따라 광유도차선(L2)을 조사하는 또 다른 상황으로서, 상기 판단부(12)에서, 다른 차량에서 조사되어 자차의 양측에 표시되는 타차량 광유도차선(L3)을 검출한다.
이에, 상기 판단부(12)의 판단 결과, 상기 타차량 광유도차선(L3)이 자차의 일측 노면에 표시된 경우, 일측에 표시된 타차량 광유도차선(L3)을 기반으로 자차의 타측 노면에 광유도차선(L2)을 조사할 수 있다.
예컨대, 자차가 3차로에서 좌선회하는 상황에서 가장 안쪽 차로의 노면에만 선회유도차선(L1)이 그려져 있고, 선회유도차선(L1)과 거리가 멀리 떨어져 있어 상기 선회유도차선(L1)을 인식 불가능한 경우, 광유도차선(L2)을 조사하기가 어려워진다.
다만, 자차와 동일한 광유도차선 조사기능을 갖는 타차량이 2차로에서 주행하는 경우, 2차로를 주행하는 타차량의 오른쪽 노면에 타차량으로부터 광유도차선이 조사된다.
이에, 자차에 탑재된 ADAS용 센서(20)를 통해 타차량에서 조사하는 타차량 광유도차선(L3)의 곡률과 자차의 위치를 계산하여 자차의 오른쪽 노면에 상기 타차량 광유도차선(L3)에 대해 오프셋된 광유도차선(L2)을 조사하게 된다.
따라서, 타차와 자차에서 조사되는 광유도차선(L2,L3)을 따라 자차의 안전한 선회주행이 이루어지는 것은 물론, 선회 상황에서 차량 간 충돌사고의 위험을 감소시키게 된다.
한편, 본 발명에서 상기 선회유도차선(L1)이 자차의 주행차로 양측 노면에 각각 표시된 경우, 광유도차선(L2)을 조사하지 않도록 제어한다.
예컨대, 자차가 좌선회하는 상황에서 자차가 위치한 차로 양측에 선회유도차선(L1)이 모두 그려져 있는 경우, 선회유도차선(L1)을 따라 자차의 선회주행이 이루어지므로, 광유도차선(L2)을 조사하지 않아도 된다.
다만, 선회유도차선(L1)이 주행차로 양측에 모두 그려져 있는 경우라 하더라도, 선회유도차선(L1)이 흐려진 경우에는 광유도차선(L2)을 조사할 수 있게 된다.
구체적으로, 상기 선회유도차선(L1)이 자차의 주행차로 양측 노면에 각각 표시되고, 양측 선회유도차선(L1) 중 한쪽 선회유도차선(L1)의 인식율이 기준값 이하인 경우, 인식율이 상대적으로 높은 다른쪽 선회유도차선(L1)을 기반으로 인식율이 상대적으로 낮은 선회유도차선(L1) 위에 광유도차선(L2)을 조사할 수 있다.
예컨대, 자차가 좌선회하는 상황에서 자차의 주행차로 왼쪽에 그려진 선회유도차선(L1)이 제대로 인식되는 반면, 오른쪽에 그려진 선회유도차선(L1)의 인식율이 떨어지는 경우, 왼쪽에 그려진 선회유도차선(L1)을 기반으로 자차에 오른쪽에 광유도차선(L2)을 조사하게 된다.
따라서, 선회유도차선(L1) 및 광유도차선(L2)을 따라 자차의 안전한 선회주행이 이루어질 수 있게 된다.
한편, 도 2는 본 발명에 따른 차량용 주행 제어방법의 제어과정을 나타낸 플로우차트이다.
이에, 도면을 참조하여 자차의 주행을 제어하는 과정을 설명하면, 자차가 교차로에 진입하기 전에 자차가 주행하는 차로를 확인한다(S10).
이어서, 자차가 교차로에 진입하여 좌선회 주행하는 상황인지 판단한다(S20).
S20단계의 판단 결과, 자차가 좌선회하는 경우, 교차로에 그려진 선회유도차선(L1)의 상태를 판단한다(S30).
이에, S30단계의 판단 결과, 자차에서 가상의 광유도차선(L2)을 조사할 필요가 있는지 판단한다(S40).
예를 들어, 선회유도차선(L1)이 자차가 주행하는 선회경로 상에 그려져 있지 않거나, 또는 선회유도차선(L1)이 그려져 있다 하더라도 노후화되어 제대로 인식하지 못하는 경우, 광유도차선(L2)을 조사할 필요성이 있는 것으로 판단한다.
이에, 광유도차선(L2)의 조사 필요시, 상기 선회유도차선(L1)의 곡률과 자차의 위치를 계산한다(S50).
그리고, 광유도차선(L2)의 조사가 필요한 차체의 측면 노면에 광유도차선(L2)을 조사하게 된다(S60).
상술한 바와 같이, 자차가 교차로에 진입하여 좌회전 주행시, 자차의 한쪽 노면에 그려져 있는 선회유도차선(L1)을 기반으로 유도차선이 필요한 다른 쪽 노면에도 가상의 광유도차선(L2)을 레이저로 조사하게 된다.
따라서, 자차가 선회하는 경로를 따라 자차의 양측에 유도차선을 각각 형성함으로써, 선회시 자차 운전자가 느끼는 불안감과 피로감을 감소시켜 심리적으로 안정감을 느끼게 하게 되는바, 교차로에서 안전한 선회주행이 이루어질 수 있게 되고, 특히 자차가 다른 차로의 선회경로로 침입할 수 있는 우려를 감소시켜 선회상황에서 차량 간 충돌사고 위험을 방지할 수 있게 된다.
한편, 본 발명은 상기한 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.
10 : 제어기
12 : 판단부
14 : 조사부
20 : 센서
30 : 광조사기구
L1 : 선회유도차선
L2 : 광유도차선
L3 : 타차량 광유도차선

Claims (18)

  1. 제어기가, 자차가 교차로에 진입하여 선회 주행시, 자차의 양측에 표시된 선회유도차선의 상태에 따라 가상의 유도차선을 생성할 필요가 있는지 판단하는 판단단계;
    제어기가, 가상의 유도차선을 생성할 필요가 있는 것으로 판단시, 자차에서 빛을 이용하여 선회유도차선의 생성이 필요한 노면에 광유도차선을 조사하도록 제어하는 조사단계;를 포함하는 차량용 주행 제어방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 선회유도차선이 자차의 주행차로 일측 노면에 표시된 경우, 상기 선회유도차선을 기반으로 자차의 주행차로 타측 노면에 광유도차선을 조사하는 것을 특징으로 하는 차량용 주행 제어방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 선회유도차선이 자차의 주행차로가 아닌 다른 주행차로에 표시된 경우, 상기 선회유도차선을 기반으로 자차의 일측 노면에 광유도차선을 조사하는 것을 특징으로 하는 차량용 주행 제어방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 선회유도차선을 기반으로 자차의 타측 노면에 광유도차선을 조사하는 것을 특징으로 하는 차량용 주행 제어방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 판단단계에서, 다른 차량에서 조사되어 자차의 양측에 표시되는 타차량 광유도차선을 검출하고;
    상기 타차량 광유도차선이 자차의 주행차로가 아닌 다른 주행차로에 표시된 경우, 상기 타차량 광유도차선을 기반으로 자차의 일측 노면에 광유도차선을 조사하는 것을 특징으로 하는 차량용 주행 제어방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 타차량 광유도차선을 기반으로 자차의 타측 노면에 광유도차선을 조사하는 것을 특징으로 하는 차량용 주행 제어방법.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 판단단계에서, 다른 차량에서 조사되어 자차의 양측에 표시되는 타차량 광유도차선을 검출하고;
    상기 타차량 광유도차선이 자차의 일측 노면에 표시된 경우, 일측에 표시된 타차량 광유도차선을 기반으로 자차의 타측 노면에 광유도차선을 조사하는 것을 특징으로 하는 차량용 주행 제어방법.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 선회유도차선이 자차의 주행차로 양측 노면에 각각 표시된 경우, 광유도차선을 조사하지 않는 것을 특징으로 하는 차량용 주행 제어방법.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 선회유도차선이 자차의 주행차로 양측 노면에 각각 표시되고, 양측 선회유도차선 중 한쪽 선회유도차선의 인식율이 기준값 이하인 경우, 인식율이 상대적으로 높은 다른쪽 선회유도차선을 기반으로 인식율이 상대적으로 낮은 선회유도차선 위에 광유도차선을 조사하는 것을 특징으로 하는 차량용 주행 제어방법.
  10. 자차가 교차로에 진입하여 선회 주행시, 자차의 양측에 표시된 선회유도차선의 상태에 따라 가상의 유도차선을 생성할 필요가 있는지 판단하는 판단부;
    가상의 유도차선을 생성할 필요가 있는 것으로 판단시, 자차에서 빛을 이용하여 가상 유도차선의 생성이 필요한 노면에 광유도차선을 조사하도록 제어하는 조사부;를 포함하는 차량용 주행 제어시스템.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 선회유도차선이 자차의 주행차로 일측 노면에 표시된 경우, 상기 선회유도차선을 기반으로 자차의 주행차로 타측 노면에 광유도차선을 조사하는 것을 특징으로 하는 차량용 주행 제어시스템.
  12. 청구항 10에 있어서,
    상기 선회유도차선이 자차의 주행차로가 아닌 다른 주행차로에 표시된 경우, 상기 선회유도차선을 기반으로 자차의 일측 노면에 광유도차선을 조사하는 것을 특징으로 하는 차량용 주행 제어시스템.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 선회유도차선을 기반으로 자차의 타측 노면에 광유도차선을 조사하는 것을 특징으로 하는 차량용 주행 제어시스템.
  14. 청구항 10에 있어서,
    상기 판단부에서, 다른 차량에서 조사되어 자차의 양측에 표시되는 타차량 광유도차선을 검출하고;
    상기 타차량 광유도차선이 자차의 주행차로가 아닌 다른 주행차로에 표시된 경우, 상기 타차량 광유도차선을 기반으로 자차의 일측 노면에 광유도차선을 조사하는 것을 특징으로 하는 차량용 주행 제어시스템.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 타차량 광유도차선을 기반으로 자차의 타측 노면에 광유도차선을 조사하는 것을 특징으로 하는 차량용 주행 제어시스템.
  16. 청구항 10에 있어서,
    상기 판단부에서, 다른 차량에서 조사되어 자차의 양측에 표시되는 타차량 광유도차선을 검출하고;
    상기 타차량 광유도차선이 자차의 일측 노면에 표시된 경우, 일측에 표시된 타차량 광유도차선을 기반으로 자차의 타측 노면에 광유도차선을 조사하는 것을 특징으로 하는 차량용 주행 제어시스템.
  17. 청구항 10에 있어서,
    상기 선회유도차선이 자차의 주행차로 양측 노면에 각각 표시된 경우, 광유도차선을 조사하지 않는 것을 특징으로 하는 차량용 주행 제어시스템.
  18. 청구항 10에 있어서,
    상기 선회유도차선이 자차의 주행차로 양측 노면에 각각 표시되고, 양측 선회유도차선 중 한쪽 선회유도차선의 인식율이 기준값 이하인 경우, 인식율이 상대적으로 높은 다른쪽 선회유도차선을 기반으로 인식율이 상대적으로 낮은 선회유도차선 위에 광유도차선을 조사하는 것을 특징으로 하는 차량용 주행 제어시스템.
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