JP2019202722A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】交差する道路における車両の走行を妨げることを抑制する。【解決手段】自車両Ｍ１に搭載されて前記自車両を制御する車両制御装置１０、１０ａであって、自車両が走行する交差点Ｃｒ１、Ｃｒ２、Ｃｒ３の情報を検出する交差点情報検出部２０、２０ａであって、自車両の走行経路Ｐａ１を検出する走行経路検出部２１と、走行経路と交差する交差道路Ｐａ２、Ｐａ３を検出する交差道路検出部２２と、を有する交差点情報検出部と、交差点での自車両の移動を伴う動作の予定を検出する動作検出部３０と、動作を実行可能な状況となるまで交差点で自車両を待機させる待機位置ＳＰ、を設定する待機位置設定部５０と、を備え、待機位置設定部は、交差道路を走行する他車両Ｍ２の走行が、待機位置で停止した自車両によって妨げられない位置を、待機位置として設定する。【選択図】図５

Description

本開示は、車両を制御する車両制御装置に関する。

従来から、交差点における自車両の右左折時に自車両を制御する車両制御装置が知られている。特許文献１には、例えば左側走行の道路の交差点で自車両が右折待機する場合に、対向車線の右折車による死角を低減できる位置で自車両を待機させる技術が開示されている。

国際公開第２０１６／０２７３５１号

特許文献１では、右折先の道路の渋滞等に起因して、信号機が赤に替わるまでの間に自車両が右折できない場合について考慮されていない。このため、自車両が交差点内で右折待機したまま赤信号となることにより、交差する青信号の道路における車両の走行を妨げるおそれがある。このような課題は、自車両が右折する場合に限らず、交差点を直進する場合やＵターンする場合等、交差点での自車両の移動を伴う動作を行なう場合において共通する課題である。したがって、交差する道路における車両の走行を妨げることを抑制できる技術が求められていた。

本開示は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

本開示の一形態によれば、車両制御装置（１０、１０ａ）が提供される。この車両制御装置は、自車両（Ｍ１）に搭載されて前記自車両を制御する車両制御装置であって；前記自車両が走行する交差点（Ｃｒ１、Ｃｒ２、Ｃｒ３）の情報を検出する交差点情報検出部（２０、２０ａ）であって、前記自車両の走行経路（Ｐａ１）を検出する走行経路検出部（２１）と、前記走行経路と交差する交差道路（Ｐａ２、Ｐａ３）を検出する交差道路検出部（２２）と、を有する交差点情報検出部と；前記交差点での前記自車両の移動を伴う動作の予定を検出する動作検出部（３０）と；前記動作を実行可能な状況となるまで前記交差点で前記自車両を待機させる待機位置（ＳＰ）、を設定する待機位置設定部（５０）と；を備え；前記待機位置設定部は、前記交差道路を走行する他車両（Ｍ２）の走行が、前記待機位置で停止した前記自車両によって妨げられない位置を、前記待機位置として設定する。

この形態の車両制御装置によれば、待機位置設定部が、動作を自車両が実行可能な状況となるまで交差点で自車両を待機させる待機位置を設定し、交差道路を走行する他車両の走行が、待機位置で停止した自車両によって妨げられない位置を待機位置として設定するので、交差する道路における車両の走行を妨げることを抑制できる。

本開示は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、車両制御装置を備える車両、車両制御方法、これらの装置や方法を実現するためのコンピュータプログラム等の形態で実現することができる。

車両制御装置の概略構成を示すブロック図である。 走行経路と交差道路とを説明するための説明図である。 第１実施形態における車両制御処理の手順を示すフローチャートである。 重複位置と待機位置とを説明するための説明図である。 自車両の走行経路の信号機が赤信号となった状態を示す説明図である。 比較例において、自車両の走行経路の信号機が赤信号となった状態を示す説明図である。 第２実施形態の車両制御装置の概略構成を示すブロック図である。 停止線を説明するための説明図である。 第２実施形態における車両制御処理の手順を示すフローチャートである。 他の実施形態１における交差点の形状の一例を説明するための説明図である。 他の実施形態２における重複位置を説明するための説明図である。

Ａ．第１実施形態：
Ａ−１．装置構成：
図１に示す、本開示の一実施形態における車両制御装置１０は、車両に搭載されて、かかる車両が交差点を走行する際の走行を制御する。なお、車両制御装置１０は、交差点を走行する際に限らず、他の任意の走行状況において、車両を制御してもよい。本実施形態では、車両制御装置１０が搭載された車両を「自車両」とも呼ぶ。本実施形態において、自車両は、エンジンを搭載した車両である。また、自車両は、自動運転を実行可能な車両である。「自動運転」とは、エンジン制御とブレーキ制御と操舵制御とを、運転者に代わって自動的に実行する運転を意味する。なお、自車両は、自動運転と手動運転とが切り替え可能に構成されていてもよい。「手動運転」とは、エンジン制御のための操作（アクセルペダルの踏込）と、ブレーキ制御のための操作（ブレーキベダルの踏込）と、操舵制御のための操作（ステアリングホイールの回転）とを、運転者が実行する運転を意味する。

本実施形態の車両制御装置１０は、マイコンやメモリを搭載したＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成されている。車両制御装置１０は、監視センサ７０およびナビゲーション８０とそれぞれ電気的に接続されるとともに、動作制御装置２００に制御を指示する。

監視センサ７０は、自車両の周囲の物体を検出するセンサにより構成されている。「自車両の周囲」には、自車両の前方と側方と後方とが含まれる。監視センサ７０は、画像センサ７１と、電波レーダ７２と、レーザレーダ７３と、超音波センサ７４とを有する。画像センサ７１は、撮像カメラにより構成され、自車両の少なくとも前方の撮像画像を取得する。電波レーダ７２は、照射した電波の反射波を検出することにより、自車両の周囲における物体の存否、かかる物体と自車両との距離、物体の位置、物体の大きさ、物体の形状および物体の自車両に対する相対速度を検出する。レーザレーダ７３は、赤外線のレーザ光を用いて、自車両の周囲における物体の存否等を検出する。超音波センサ７４は、超音波を用いて、自車両の周囲における物体と自車両との距離等を検出する。

ナビゲーション８０は、自車両が走行する道路の情報を提供する。ナビゲーション８０は、ＧＮＳＳセンサ８１と、デジタル地図８２とを有する。ＧＮＳＳセンサ８１は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）センサにより構成され、ＧＰＳを構成する人工衛星から受信する電波に基づいて自車両の現在位置を検出する。デジタル地図８２は、ダイナミックマップにより構成されている。ダイナミックマップは、道幅や車線等の静的な地図情報に加え、渋滞情報等の動的な情報を有している。

動作制御装置２００は、自車両の動作を制御する機能部である。本実施形態において、動作制御装置２００は、エンジンＥＣＵ２０１と、ブレーキＥＣＵ２０２と、操舵ＥＣＵ２０３と、報知ＥＣＵ２０４とを備える。エンジンＥＣＵ２０１は、エンジン２１１の動作を制御する。具体的には、図示しない各種アクチュエータを制御することにより、スロットルバルブの開閉動作や、イグナイタの点火動作や、吸気弁の開閉動作等を制御する。ブレーキＥＣＵ２０２は、ブレーキ機構２１２を制御する。ブレーキ機構２１２は、センサ、モータ、バルブおよびポンプ等のブレーキ制御に関わる装置群（アクチュエータ）により構成される。ブレーキＥＣＵ２０２は、ブレーキを掛けるタイミングおよびブレーキ量（制動量）を決定し、決定されたタイミングで決定されたブレーキ量が得られるように、ブレーキ機構２１２を構成する各装置を制御する。操舵ＥＣＵ２０３は、操舵機構２１３を制御する。操舵機構２１３は、パワーステアリングモータ等操舵に関わる装置群（アクチュエータ）により構成される。操舵ＥＣＵ２０３は、図示しないヨーレートセンサや操舵角センサから得られる測定値に基づき操舵量（操舵角）を決定し、決定された操舵量となるように操舵機構２１３を構成する各装置を制御する。報知ＥＣＵ２０４は、報知機構２１４を制御する。報知機構２１４は、文字や画像等を表示する表示装置や、音声や警告音等を出力するスピーカ等により構成され、視覚情報や聴覚情報によって運転者に各種情報を報知する。報知ＥＣＵ２０４は、報知の内容および報知を実行するタイミングを決定し、報知機構２１４にかかる報知の表示や出力を実行させる。

車両制御装置１０は、道路情報検出部２０と、動作検出部３０と、判定部４０と、待機位置設定部５０とを備える。これらの各機能部２０〜６０は、いずれも、車両制御装置１０の図示しない記憶部に予め記憶されている制御プログラムを車両制御装置１０の図示しないマイコンが実行することにより実現される。以降では、車両が左側走行することを定めた交通法規に従う場合を説明する。

道路情報検出部２０は、監視センサ７０による検出結果とナビゲーション８０からの情報とに基づいて、自車両が走行する道路の情報を検出する。道路の情報には、道路構造に関する情報、自車両において予め設定された目的地情報に基づく走行予定経路に関する情報、自車両の周囲の物体に関する情報等が含まれる。また、道路情報検出部２０は、自車両が交差点を走行する予定であるか否かを判定し、自車両が走行する予定の交差点の情報を検出する。「交差点」とは、２本以上の道路同士の交差部分と、かかる交差部分の周辺とを含む領域を意味する。自車両が交差点を走行する予定であるか否かは、例えば、ＧＮＳＳセンサ８１で検出された自車両の現在位置の情報と、デジタル地図８２の情報とに基づいて判定される。交差点の情報には、かかる交差点の道路構造、信号情報、かかる交差点を走行予定の対向車の情報、かかる交差点に存在する他車両の位置等が含まれる。交差点の情報は、画像センサ７１、電波レーダ７２、レーザレーダ７３、超音波センサ７４およびデジタル地図８２のうちの少なくとも１つの検出結果または情報から検出されてもよい。

道路情報検出部２０は、走行経路検出部２１と、交差道路検出部２２と、状況検出部２３とを有する。走行経路検出部２１は、交差点における自車両の走行経路を検出する。走行経路は、ＧＮＳＳセンサ８１で検出された自車両の現在位置の情報からデジタル地図８２上で特定される。なお、走行経路は、画像センサ７１、電波レーダ７２、レーザレーダ７３、超音波センサ７４およびデジタル地図８２のうちの少なくとも１つの検出結果または情報から検出されてもよく、予め設定された目的地情報に基づいて検出されてもよい。

走行経路とは、交差点の通過前に自車両が走行している車線と、交差点の通過後に自車両が走行する予定の車線とを結ぶ経路を意味する。例えば、自車両が交差点で対向車線を横切って右折する場合には、自車両の現在位置における車線と右折先の車線とを結ぶ経路が、走行経路として検出される。同様に、直進する場合には、自車両の現在位置における車線と直進先の車線とを結ぶ経路が走行経路として検出され、左折する場合には、自車両の現在位置における車線と左折先の車線とを結ぶ経路が走行経路として検出される。

交差道路検出部２２は、交差点における自車両の走行経路と交差する交差道路を検出する。交差道路は、ＧＮＳＳセンサ８１で検出された自車両の現在位置の情報からデジタル地図８２上で特定される。なお、交差道路は、画像センサ７１、電波レーダ７２、レーザレーダ７３、超音波センサ７４およびデジタル地図８２のうちの少なくとも１つの検出結果または情報から検出されてもよい。

図２では、２本の道路Ｒ１、Ｒ２が交差する交差点Ｃｒ１において、道路Ｒ１を走行中の自車両Ｍ１が右折する予定である場合の例を示している。図２に示す例において、道路Ｒ１は、車線Ｌｎ１と車線Ｌｎ２と車線Ｌｎ３と車線Ｌｎ４とにより構成され、道路Ｒ２は、車線Ｌｎ５と車線Ｌｎ６とにより構成されている。車線Ｌｎ１は、自車両Ｍ１が走行中の右折専用レーンである。車線Ｌｎ２は、対向車線の右折専用レーンである。車線Ｌｎ３は、車線Ｌｎ１と並行する並行車線の直進路である。車線Ｌｎ４は、対向車線の直進路である。道路Ｒ２は、道路Ｒ１と直交している。車線Ｌｎ５は、自車両Ｍ１の現在位置に近い側の直進路であり、車線Ｌｎ６は、車線Ｌｎ５の対向車線であって、自車両Ｍ１の現在位置に遠い側の直進路である。なお、車線Ｌｎ５および車線Ｌｎ６を走行する車両は、交差点を直進する走行に限らず、右折や左折を実行してもよい。

図２に示す例では、走行経路Ｐａ１として、車線Ｌｎ１と右折先の車線Ｌｎ６とを結ぶ経路が検出される。また、交差道路Ｐａ２として、道路Ｒ１と交差する道路Ｒ２のうち、自車両Ｍ１の現在位置に近い側の車線Ｌｎ５が検出される。なお、車線Ｌｎ５に代えて、道路Ｒ２全体が交差道路Ｐａ２として検出されてもよい。本実施形態において、交差道路Ｐａ２は、車線Ｌｎ５の幅方向の境界に相当する左右の白線により挟まれた領域として検出される。なお、白線に限らず、黄色等の他の色で構成される線や、路面上において帯状に突出した部位等、任意の態様で構成された境界線により挟まれた領域として検出されてもよい。また、例えば、路肩部分を含むように、歩道の端部の段差と白線とにより挟まれた領域や、歩道の端部の段差と中央分離帯とにより挟まれた領域として検出されてもよい。

図１に示す状況検出部２３は、後述する動作検出部３０により検出された、交差点Ｃｒ１での自車両Ｍ１の移動を伴う動作の予定に対して、動作先における道路状況を検出する。道路状況としては、例えば、道路の渋滞状況、障害物の有無に関する状況、横断者の有無等の横断歩道の状況等が該当する。動作先における道路状況は、監視センサ７０による検出結果とナビゲーション８０からの情報とに基づいて検出される。なお、動作先における道路状況は、画像センサ７１、電波レーダ７２、レーザレーダ７３、超音波センサ７４およびデジタル地図８２のうちの少なくとも１つの検出結果または情報から検出されてもよい。

動作検出部３０は、交差点Ｃｒ１での、自車両Ｍ１の移動を伴う動作の予定を検出する。動作の予定としては、右折、直進、左折、転回（Ｕターン）等の予定が該当する。本実施形態において、動作の予定は、ＧＮＳＳセンサ８１により検出された自車両Ｍ１の現在位置と、自車両Ｍ１において予め設定された目的地情報とに基づいて検出される。なお、動作の予定は、例えば方向指示器の操作結果に基づいて検出されてもよい。

判定部４０は、交差点Ｃｒ１における自車両Ｍ１の走行経路Ｐａ１の信号機Ｓｇ１の状態が赤信号となるまでの間に自車両Ｍ１が予定動作を実行可能か否かについて判定する。予定動作を実行可能か否かは、状況検出部２３により検出された動作先の道路状況を用いて判定される。かかる判定についての詳細な説明は、後述する。なお、「赤信号」とは、停止を示す信号である。また、「走行経路Ｐａ１の信号機Ｓｇ１」とは、交差点Ｃｒ１の信号機Ｓｇ１であって、交差点Ｃｒ１の通過前に自車両Ｍ１が走行している車線Ｌｎ１に対する信号機Ｓｇ１を意味する。「走行経路Ｐａ１の信号機Ｓｇ１の状態が赤信号となるまでの間」には、通行許可を意味する青信号から赤信号に切り替わるまでの間に限らず、特定の方向への通行許可を意味する矢印の信号から赤信号に切り替わるまでの間も含まれる。

待機位置設定部５０は、自車両Ｍ１が交差点Ｃｒ１で予定動作を実行可能な状況となるまで、交差点Ｃｒ１で自車両Ｍ１を待機させる待機位置を設定する。より具体的には、交差点Ｃｒ１における自車両Ｍ１の走行経路Ｐａ１の信号機Ｓｇ１の状態が赤信号となるまでの間に自車両Ｍ１が予定動作を実行できずに、待機位置で停止したままとなった自車両Ｍ１によって、交差道路Ｐａ２を走行する他車両Ｍ２の走行が妨げられない位置を、待機位置として設定する。本実施形態では、走行経路Ｐａ１と交差道路Ｐａ２との重複位置よりも走行経路Ｐａ１において手前の位置を、待機位置として設定する。重複位置と待機位置の設定とについての詳細な説明は、後述する。

本実施形態において、道路情報検出部２０は、本開示における交差点情報検出部の下位概念に相当し、動作制御装置２００は、本開示における誘導部の下位概念に相当する。

Ａ−２．車両制御処理：
図３に示す車両制御処理は、自車両Ｍ１のスタートスイッチがオンされてからオフされるまでの間、車両制御装置１０において実行される。

道路情報検出部２０は、自車両Ｍ１が走行する道路の情報を検出する（ステップＳ１０５）。道路情報検出部２０は、自車両Ｍ１が交差点Ｃｒ１を走行する予定であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。自車両Ｍ１が交差点Ｃｒ１を走行する予定でないと判定された場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、ステップＳ１０５に戻る。他方、自車両Ｍ１が交差点Ｃｒ１を走行する予定であると判定された場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、動作検出部３０は、交差点Ｃｒ１での自車両Ｍ１の移動を伴う動作の予定を検出する（ステップＳ１１５）。

待機位置設定部５０は、検出された動作の予定が、右折、直進、転回のうちのいずれか１つに該当するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。右折、直進、転回のうちのいずれか１つに該当しないと判定された場合（ステップＳ１２０：ＮＯ）、すなわち、検出された動作の予定が左折である場合、待機位置設定部５０は、待機位置を設定しない（ステップＳ１２５）。この場合、動作制御装置２００は、交差点Ｃｒ１で自車両Ｍ１に予定動作を実行させる（ステップＳ１３０）。例えば、先行車に追従するようにエンジン２１１および操舵機構２１３を制御して左折させたり、先行車が横断歩道等の状況に応じて一時停止する場合には、ブレーキ機構２１２および操舵機構２１３を制御して先行車に追従して一時停止させたりする。また、先行車が無い場合には、状況検出部２３により検出される左折先の状況に応じて、エンジン２１１、ブレーキ機構２１２および操舵機構２１３を制御して走行または一時停止させてもよい。ステップＳ１３０の完了後、ステップＳ１０５に戻る。

ステップＳ１２０において、検出された動作の予定が、右折、直進、転回のうちのいずれか１つに該当すると判定された場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、状況検出部２３は、動作先の道路状況を検出する（ステップＳ１３５）。以降では、自車両Ｍ１が交差点Ｃｒ１を右折する予定である場合について説明する。

状況検出部２３は、ステップＳ１３５において、自車両Ｍ１が交差点Ｃｒ１を右折する予定である場合、右折先の道路の渋滞状況等を検出する。判定部４０は、検出された動作先の道路状況を用いて、交差点Ｃｒ１における自車両Ｍ１の走行経路Ｐａ１の信号機Ｓｇ１の状態が赤信号となるまでの間に自車両Ｍ１が予定動作を実行可能か否かについて判定する（ステップＳ１４０）。例えば、右折先の道路が渋滞していて右折先に自車両Ｍ１の走行スペースが無い場合には、赤信号となるまでの間に予定動作を実行できないと判定され、かかる走行スペースが有る場合には、赤信号となるまでの間に予定動作を実行できると判定される。

信号機Ｓｇ１の状態が赤信号となるまでの間に自車両Ｍ１が予定動作を実行可能であると判定された場合（ステップＳ１４０：ＹＥＳ）、ステップＳ１２５に進む。この場合、動作制御装置２００は、待機位置を設定せずに自車両Ｍ１に右折動作を実行させる（ステップＳ１３０）。例えば、交差点Ｃｒ１を直進する対向車が存在する場合には、対向車の通過完了の後に自車両Ｍ１に右折動作を実行させる。また、例えば、右折先の横断歩道を歩行者等が横断している場合には、歩行者等の横断完了の後に自車両Ｍ１に右折動作を実行させる。これらの場合、対向車の通過完了または歩行者等の横断完了までの間、自車両Ｍ１を極低速で前進させたり、一時的に停止させたりする。ただし、この場合の停止位置は、「待機位置」とは異なる。ステップＳ１３０の完了後、ステップＳ１０５に戻る。

信号機Ｓｇ１の状態が赤信号となるまでの間に自車両Ｍ１が予定動作を実行可能でないと判定された場合（ステップＳ１４０：ＮＯ）、道路情報検出部２０は、走行経路Ｐａ１と交差道路Ｐａ２との重複位置を検出できたか否かを判定する（ステップＳ１４５）。

図４では、走行経路Ｐａ１と交差道路Ｐａ２との重複位置Ｏｖが、路面上の領域としてクロスのハッチで示されており、後述するステップＳ１５５で設定される待機位置ＳＰが、太い実線で示されている。図４では、自車両Ｍ１の走行経路Ｐａ１の信号機Ｓｇ１の状態が青信号であり、交差道路Ｐａ２の信号機Ｓｇ２の状態が赤信号となっている。図４に示す状態では、右折先の道路（車線Ｌｎ６）が渋滞している。

図３に示すステップＳ１４５では、走行経路検出部２１により走行経路Ｐａ１が検出され、かつ、交差道路検出部２２により交差道路Ｐａ２が検出され、検出された走行経路Ｐａ１と交差道路Ｐａ２とに基づいて、重複位置Ｏｖが検出できたか否かが判定される。

走行経路Ｐａ１と交差道路Ｐａ２との重複位置Ｏｖを検出できなかったと判定された場合（ステップＳ１４５：ＮＯ）、待機位置設定部５０は、交差点Ｃｒ１の手前の位置を待機位置ＳＰとして設定する（ステップＳ１５０）。重複位置Ｏｖを検出できない場合としては、例えば、通信状態が不安定となることによりナビゲーション８０からの情報が得られない場合等が該当する。交差点Ｃｒ１の手前の位置とは、例えば、走行経路Ｐａ１において交差点Ｃｒ１の手前にある横断歩道Ｃｗ１よりも手前の位置であってもよい。この場合においては、例えば、画像センサ７１の検出結果に基づいて横断歩道Ｃｗ１の手前側の白線を認識することにより、かかる白線に待機位置ＳＰが設定されてもよい。ステップＳ１５０の完了後、後述するステップＳ１６０に進む。

他方、走行経路Ｐａ１と交差道路Ｐａ２との重複位置Ｏｖを検出できたと判定された場合（ステップＳ１４５：ＹＥＳ）、待機位置設定部５０は、重複位置Ｏｖよりも走行経路Ｐａ１において手前の位置を、待機位置ＳＰとして設定する（ステップＳ１５５）。待機位置ＳＰは、重複位置Ｏｖに基づいて演算される。

図４に示すように、本実施形態において、待機位置ＳＰは、交差道路Ｐａ２の幅方向における自車両Ｍ１側の端部を示す仮想線と接するように設定される。なお、待機位置ＳＰは、例えば走行経路Ｐａ１において重複位置Ｏｖから所定距離をあけて設定されてもよい。また、本実施形態において、待機位置ＳＰは、自車両Ｍ１の進行方向の先端部の位置を示す線として設定される。なお、待機位置ＳＰは、路面上において自車両Ｍ１の車体が占める領域を示す区画として設定されてもよい。

動作制御装置２００は、設定された待機位置ＳＰに自車両Ｍ１を誘導する（ステップＳ１６０）。より具体的には、設定された待機位置ＳＰで自車両Ｍ１を待機させるために、自車両Ｍ１の目標前後位置および目標左右位置を演算し、路面上における自車両Ｍ１の位置と目標前後位置および目標左右位置とが一致するように、エンジン２１１、ブレーキ機構２１２および操舵機構２１３を制御する。これにより、自車両Ｍ１は、予定動作が実行可能となるまで待機位置ＳＰで待機（停止）することとなる。

自車両Ｍ１が手動運転されている場合には、ステップＳ１７５において、報知機構２１４によって自車両Ｍ１の運転者に待機位置ＳＰに関する情報を報知することにより、設定された待機位置ＳＰに自車両Ｍ１を誘導してもよい。例えば、報知機構２１４を構成する表示装置に交差点Ｃｒ１と待機位置ＳＰとを示す画像を表示して誘導してもよく、スピーカからの音声での指示により、自車両Ｍ１を待機位置ＳＰまで走行させて待機位置ＳＰで待機させるように誘導してもよい。

ステップＳ１６０の完了後、ステップＳ１３５に戻る。このため、自車両Ｍ１は、動作先の道路状況に基づいて、信号機Ｓｇ１の状態が赤信号となるまでの間に自車両Ｍ１が予定動作を実行可能と判定（ステップＳ１４０：ＹＥＳ）されるまで、ステップＳ１６０で誘導された待機位置ＳＰで待機（停止）することとなる。

図５では、自車両Ｍ１の走行経路Ｐａ１の信号機Ｓｇ１の状態が赤信号に切り替わった後に、走行経路Ｐａ１と交差する交差道路Ｐａ２の信号機Ｓｇ２の状態が青信号に切り替わった状態が示されている。交差道路Ｐａ２を直進走行する他車両Ｍ２は、交差点Ｃｒ１を通過する。この場合において、自車両Ｍ１は、走行経路Ｐａ１と交差道路Ｐａ２との重複位置Ｏｖよりも手前に設定された待機位置ＳＰで停止している。このため、他車両Ｍ２は、停止している自車両Ｍ１によって走行が妨げられることなく、交差点Ｃｒ１を通過することができる。

以上説明した第１実施形態の車両制御装置１０によれば、交差点Ｃｒ１における自車両Ｍ１の走行経路の信号機Ｓｇ１の状態が赤信号となるまでの間に自車両Ｍ１が予定動作を実行可能でないと判定された場合に、走行経路Ｐａ１と交差道路Ｐａ２との重複位置Ｏｖよりも手前の位置を待機位置ＳＰとして設定する。このため、動作先の道路の渋滞等に起因して、信号機Ｓｇ１の状態が赤信号となるまでの間に自車両Ｍ１が予定動作を実行できずに待機位置ＳＰで停止したままとなっても、交差道路Ｐａ２を走行する他車両Ｍ２の走行が、待機位置ＳＰで停止した自車両Ｍ１によって妨げられることを抑制できる。したがって、他車両Ｍ２が自車両Ｍ１を回避するために停止または迂回することを抑制できる。また、交差道路Ｐａ２における、他車両Ｍ２と他車両Ｍ２の後続車両との円滑な走行が妨げられることを抑制でき、交差道路Ｐａ２おいて渋滞が発生することを抑制できる。

また、判定部４０が、状況検出部２３により検出された動作先の道路状況を用いて、赤信号となるまでの間に自車両Ｍ１が予定動作を実行可能か否かについて判定するので、動作先の道路の渋滞等の状況に応じて待機位置ＳＰを設定するか否かを判断できる。このため、動作先の道路に渋滞等がなく、赤信号となるまでの間に自車両Ｍ１が予定動作を実行可能である場合に待機位置ＳＰを設定しないので、走行経路Ｐａ１と交差道路Ｐａ２との重複位置Ｏｖの検出や演算処理を省略でき、車両制御装置１０の処理負荷の増加を抑制できる。

また、走行経路検出部２１と交差道路検出部２２と状況検出部２３とを含む道路情報検出部２０が、監視センサ７０による検出結果とナビゲーション８０からの情報とに基づいて交差点Ｃｒ１の情報を検出する。このため、１つのセンサ等の検出結果に基づいて走行経路Ｐａ１や交差道路Ｐａ２等を検出する構成と比較して、検出精度が低下することを抑制できる。したがって、待機位置ＳＰの設定精度が低下することを抑制できる。

また、走行経路Ｐａ１と交差道路Ｐａ２との重複位置Ｏｖを検出できたか否かを判定し、重複位置Ｏｖが検出できない場合には、交差点Ｃｒ１の手前の位置を待機位置ＳＰとして設定するので、走行経路Ｐａ１と交差道路Ｐａ２との重複位置Ｏｖに誤って待機位置ＳＰが設定されることを抑制できる。このため、重複位置Ｏｖに待機位置ＳＰが設定されることによって交差道路Ｐａ２を走行する他車両Ｍ２の走行が自車両Ｍ１によって妨げられることを抑制できる。

また、交差点Ｃｒ１での自車両Ｍ１の動作の予定が左折である場合に、待機位置ＳＰを設定しないので、走行経路Ｐａ１と交差道路Ｐａ２との重複位置Ｏｖの検出や演算処理を省略でき、車両制御装置１０の処理負荷の増加を抑制できる。交差点Ｃｒ１での自車両Ｍ１の動作の予定が左折である場合には、左折先の道路の渋滞等に起因して、自車両Ｍ１の走行経路Ｐａ１の信号機Ｓｇ１が赤信号に切り替わって重複位置Ｏｖで自車両Ｍ１が停止した場合であっても、かかる渋滞等の解消時に自車両Ｍ１が走行を再開できる。したがって、交差道路Ｐａ２を走行する他車両Ｍ２の走行が自車両Ｍ１によって妨げられることを抑制できる。

Ａ−３．比較例
図６に示す比較例では、交差点Ｃｒ１における自車両Ｍ１の走行経路Ｐａ１の信号機Ｓｇ１の状態が赤信号となるまでの間に自車両Ｍ１が予定動作を実行可能か否かに関わらず、待機位置が設定されていない。図６では、自車両Ｍ１の走行経路Ｐａ１の信号機Ｓｇ１の状態が赤信号に切り替わった後に、走行経路Ｐａ１と交差する交差道路Ｐａ２の信号機Ｓｇ２の状態が青信号に切り替わった状態が示されている。図６に示す状態において、自車両Ｍ１は、走行経路Ｐａ１の信号機Ｓｇ１の状態が赤信号となるまでの間に予定動作を実行できずに、走行経路Ｐａ１と交差道路Ｐａ２との重複位置Ｏｖで停止したままとなっている。このため、交差道路Ｐａ２を直進走行する他車両Ｍ２の走行は、交差点Ｃｒ１内で停止している自車両Ｍ１によって妨げられる。

これに対し、本実施形態の車両制御装置１０によれば、交差点Ｃｒ１における自車両Ｍ１の走行経路Ｐａ１の信号機Ｓｇ１の状態が赤信号となるまでの間に自車両Ｍ１が予定動作を実行可能でないと判定された場合に、走行経路Ｐａ１と交差道路Ｐａ２との重複位置Ｏｖよりも手前の位置を待機位置ＳＰとして設定する。このため、動作先の道路の渋滞等に起因して、信号機Ｓｇ１の状態が赤信号となるまでの間に自車両Ｍ１が予定動作を実行できずに待機位置ＳＰで停止したままとなっても、交差道路Ｐａ２を走行する他車両Ｍ２の走行が待機位置ＳＰで停止した自車両Ｍ１によって妨げられることを抑制できる。

Ｂ．第２実施形態：
図７に示す第２実施形態の車両制御装置１０ａは、道路情報検出部２０に代えて道路情報検出部２０ａを備える点と、車両制御処理の手順とにおいて、第１実施形態の車両制御装置１０と異なる。その他の構成は第１実施形態の車両制御装置１０と同じであるので、同一の構成には同一の符号を付し、それらの詳細な説明を省略する。

第２実施形態の車両制御装置１０ａにおける道路情報検出部２０ａは、停止線検出部２４ａをさらに有する。停止線検出部２４ａは、交差点Ｃｒ１における走行経路Ｐａ１の停止線を検出する。停止線は、画像センサ７１による検出結果とナビゲーション８０からの情報とに基づいて検出される。なお、停止線は、画像センサ７１とデジタル地図８２とのうちの少なくとも１つの検出結果または情報から検出されてもよい。

図８に示す例では、自車両Ｍ１が交差点Ｃｒ２で右折する場合において、右折の走行経路Ｐａ１に停止線ＳＬが存在している。停止線ＳＬは、走行経路Ｐａ１と交差道路Ｐａ２との重複位置Ｏｖ上に位置している。

図９に示すように、第２実施形態の車両制御処理は、ステップＳ１４０がＹＥＳである場合に、ステップＳ１２５に代えてステップＳ１４１ａ、Ｓ１４２ａ、Ｓ１４３ａが実行される点において、第１実施形態の車両制御処理と異なる。

ステップＳ１４０において、信号機Ｓｇ１の状態が赤信号となるまでの間に自車両Ｍ１が予定動作を実行可能であると判定された場合（ステップＳ１４０：ＹＥＳ）、待機位置設定部５０は、停止線検出部２４ａによって交差点Ｃｒ１における走行経路Ｐａ１の停止線ＳＬが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１４１ａ）。停止線ＳＬが検出されなかったと判定された場合（ステップＳ１４１ａ：ＮＯ）、ステップＳ１２５に進む。他方、停止線ＳＬが検出されたと判定された場合（ステップＳ１４１ａ：ＹＥＳ）、待機位置設定部５０は、検出された停止線ＳＬを、待機位置ＳＰとして設定する（ステップＳ１４２ａ）。動作制御装置２００は、設定された待機位置ＳＰ（停止線ＳＬ）に自車両Ｍ１を誘導する（ステップＳ１４３ａ）。ステップＳ１４３ａの完了後、ステップＳ１３０に進む。

以上説明した第２実施形態の車両制御装置１０ａによれば、第１実施形態の車両制御装置１０と同様な効果を奏する。また、第２実施形態の車両制御装置１０ａでは、信号機Ｓｇ１の状態が赤信号となるまでの間に自車両Ｍ１が予定動作を実行可能であると判定された場合に、検出された停止線ＳＬを待機位置ＳＰとして設定する。このため、走行経路Ｐａ１と交差道路Ｐａ２との重複位置Ｏｖ上に位置する停止線ＳＬを待機位置ＳＰとして設定しても、信号機Ｓｇ１の状態が赤信号となるまでの間に自車両Ｍ１が予定動作を実行可能であるので、交差道路Ｐａ２を走行する他車両Ｍ２の走行が自車両Ｍ１によって妨げられることを抑制できる。加えて、停止線ＳＬを待機位置ＳＰとして設定するので、手動運転で自車両Ｍ１が待機することが期待される位置に待機位置ＳＰを設定でき、自動運転が行なわれている場合であっても手動運転に近い運転を実現できる。また、走行経路Ｐａ１において交差点Ｃｒ２の過度に手前の位置で自車両Ｍ１を待機させることを抑制でき、交差点Ｃｒ２における自車両Ｍ１と自車両Ｍ１の後続車両との円滑な走行が妨げられることを抑制できる。

Ｃ．他の実施形態：
（１）上記実施形態では、２本の道路Ｒ１、Ｒ２が直交する交差点Ｃｒ１、Ｃｒ２を自車両Ｍ１が走行する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、直交に限らず２本の道路が交差する交差点や、３本以上の道路が交差する交差点を自車両Ｍ１が走行する場合について本開示を適用してもよい。また、例えば、交差点内で道路が曲がった構造を有する交差点を自車両Ｍ１が走行する場合について本開示を適用してもよい。

図１０に示す例では、自車両Ｍ１が走行している道路Ｒ１に対して交差する道路Ｒ３が、交差点Ｃｒ３内で曲がっている。このような交差点Ｃｒ３において、交差道路Ｐａ３を直進走行する他車両Ｍ２は、交差点Ｃｒ３内で道なりに曲がって走行することとなる。このような交差点Ｃｒ３における交差道路Ｐａ３および重複位置Ｏｖ２の検出は、例えば以下のように実行されてもよい。交差点Ｃｒ３において交差道路Ｐａ３に存在する横断歩道Ｃｗ２よりも交差点Ｃｒ３の外側における、交差道路Ｐａ３の幅方向の端部を示す点（以下、「エッジＥ」とも呼ぶ）の集合体をデジタル地図８２上で検出し、エッジＥを結んだ仮想線を作成することにより交差道路Ｐａ３を検出する。また、検出された交差道路Ｐａ３と走行経路Ｐａ１とから、重複位置Ｏｖ２を検出する。そして、検出された重複位置Ｏｖ２よりも走行経路Ｐａ１において手前の位置に待機位置ＳＰを設定してもよい。このような構成によっても、上記実施形態と同様な効果を奏する。

（２）上記実施形態では、走行経路Ｐａ１と交差道路Ｐａ２との重複位置Ｏｖ、および走行経路Ｐａ１と交差道路Ｐａ３との重複位置Ｏｖ２を、路面上の領域として検出していたが、本開示はこれに限定されるものではない。

図１１に示すように、例えば、交差道路Ｐａ２の幅方向における自車両Ｍ１側の端部を示す仮想線と、走行経路Ｐａ１とが交わる位置を、重複位置Ｏｖ３として検出してもよい。そして、路面上の線として検出された重複位置Ｏｖ３よりも走行経路Ｐａ１において手前の位置に、待機位置ＳＰを設定してもよい。このような構成によっても、上記実施形態と同様な効果を奏する。

（３）上記実施形態では、自車両Ｍ１が交差点Ｃｒ１、Ｃｒ２、Ｃｒ３を右折する場合について説明したが、対向車線Ｌｎ４を横切る右折に限らず、直進する場合や転回する場合にステップＳ１２０がＹＥＳとなってステップＳ１３５に進んでもよい。また、上記実施形態では、左側走行することを定めた交通法規に従う場合について説明したが、左側走行に代えて右側走行することを定めた交通法規に従う場合について本開示を適用してもよい。左側走行することを定めた交通法規に従う場合には、ステップＳ１２０において、検出された動作の予定が、左折、直進、転回のうちのいずれか１つに該当するか否かが判定されてもよく、検出された動作の予定が右折である場合、ステップＳ１２５において待機位置を設定しなくてもよい。すなわち一般には、待機位置設定部５０は、動作の予定として対向車線Ｌｎ４を横切らない右左折が検出された場合、待機位置ＳＰを設定しなくてもよい。かかる構成によっても、上記実施形態と同様な効果を奏する。

（４）上記実施形態の車両制御処理では、ステップＳ１４０において、信号機Ｓｇ１の状態が赤信号となるまでの間に自車両Ｍ１が予定動作を実行可能であるか否かを判定していたが、ステップＳ１４０を省略した態様であってもよい。かかる態様において、待機位置設定部５０は、信号機Ｓｇ１の状態が赤信号となるまでの間に自車両Ｍ１が予定動作を実行可能であるか否かに関わらず、待機位置ＳＰを設定してもよい。すなわち一般には、交差点Ｃｒ１、Ｃｒ２、Ｃｒ３での自車両Ｍ１の移動を伴う動作を実行可能な状況となるまで交差点Ｃｒ１、Ｃｒ２、Ｃｒ３で自車両Ｍ１を待機させる待機位置ＳＰを、待機位置ＳＰで停止した自車両Ｍ１によって交差道路Ｐａ２、Ｐａ３を走行する他車両Ｍ２の走行が妨げられない位置に設定してもよい。かかる構成によっても、上記実施形態と同様な効果を奏する。

（５）上記実施形態における走行経路Ｐａ１および交差道路Ｐａ２、Ｐａ３等の検出方法は、あくまで一例であり、種々変更可能である。例えば、デジタル地図８２の参照を省略して、自車両Ｍ１が有する監視センサ７０の検出結果から、走行経路Ｐａ１および交差道路Ｐａ２、Ｐａ３等を検出する態様であってもよい。かかる態様においては、例えば、画像センサ７１によって得られる白線情報等から認識される交差道路Ｐａ２、Ｐａ３の車線数と、レーザレーダ７３によって得られる物標情報等から認識される交差点Ｃｒ１、Ｃｒ２、Ｃｒ３の形状とに基づいて、交差道路Ｐａ２、Ｐａ３が推定されて検出されてもよい。かかる構成によっても、上記実施形態と同様な効果を奏する。

（６）上記実施形態における車両制御装置１０、１０ａの構成は、あくまで一例であり、種々変更可能である。例えば、車両制御装置１０、１０ａが、動作制御装置２００を有していてもよい。かかる構成によれば、１つの装置で待機位置ＳＰの設定と設定された待機位置ＳＰへの誘導とを実現できる。また、自車両Ｍ１のナビゲーション８０が、通信装置等の他の装置をさらに有していてもよい。通信装置は、例えば、高度道路交通システム（Intelligent Transport System）との無線通信と、他の車両との車車間通信と、道路設備に設置された路側無線機との路車間通信とを実行可能に構成されていてもよい。かかる構成によれば、無線通信で得られる情報を、走行経路Ｐａ１および交差道路Ｐａ２、Ｐａ３等の検出に用いることができる。

（７）上記実施形態における車両制御装置１０、１０ａは、自動運転を実行可能な、エンジンを動力源とする自車両Ｍ１に搭載されて用いられていたが、本開示はこれに限定されるものではない。例えば、車両制御装置１０、１０ａは、手動運転のみを実行可能な車両に搭載されてもよい。また、例えば、車両制御装置１０、１０ａは、燃料電池車両、ハイブリッド車両、電気自動車等に搭載されてもよい。

（８）各実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。例えば、道路情報検出部２０、動作検出部３０、判定部４０、待機位置設定部５０のうちの少なくとも１つの機能部を、集積回路、ディスクリート回路、またはそれらの回路を組み合わせたモジュールにより実現してもよい。また、本開示の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。

本開示は、上述の各実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０ 車両制御装置、１０ａ 車両制御装置、２０ 道路情報検出部、２０ａ 道路情報検出部、３０ 動作検出部、５０ 待機位置設定部、Ｃｒ１ 交差点、Ｃｒ２ 交差点、Ｃｒ３ 交差点、Ｍ１ 自車両、Ｍ２ 他車両、Ｏｖ 重複位置、Ｏｖ２ 重複位置、Ｏｖ３ 重複位置、Ｐａ１ 走行経路、Ｐａ２ 交差道路、Ｐａ３ 交差道路、ＳＰ 待機位置

Claims (6)

1. 自車両（Ｍ１）に搭載されて前記自車両を制御する車両制御装置（１０、１０ａ）であって、
   前記自車両が走行する交差点（Ｃｒ１、Ｃｒ２、Ｃｒ３）の情報を検出する交差点情報検出部（２０、２０ａ）であって、前記自車両の走行経路（Ｐａ１）を検出する走行経路検出部（２１）と、前記走行経路と交差する交差道路（Ｐａ２、Ｐａ３）を検出する交差道路検出部（２２）と、を有する交差点情報検出部と、
   前記交差点での前記自車両の移動を伴う動作の予定を検出する動作検出部（３０）と、
   前記動作を実行可能な状況となるまで前記交差点で前記自車両を待機させる待機位置（ＳＰ）、を設定する待機位置設定部（５０）と、
   を備え、
   前記待機位置設定部は、前記交差道路を走行する他車両（Ｍ２）の走行が、前記待機位置で停止した前記自車両によって妨げられない位置を、前記待機位置として設定する、
   車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記待機位置設定部は、検出された前記走行経路と前記交差道路との重複位置（Ｏｖ、Ｏｖ２、Ｏｖ３）よりも前記走行経路において手前の位置を、前記待機位置として設定する、
   車両制御装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の車両制御装置において、
   前記交差点における前記走行経路の信号機（Ｓｇ１）の状態が赤信号となるまでの間に前記自車両が前記動作を実行可能か否か、を判定する判定部（４０）をさらに備え、
   前記交差点情報検出部は、動作先における道路状況を検出する状況検出部（２３）をさらに有し、
   前記判定部は、検出された前記道路状況を用いて前記実行可能か否かを判定し、
   前記待機位置設定部は、前記実行可能でないと判定された場合、前記待機位置を設定する、
   車両制御装置。
4. 請求項３に記載の車両制御装置において、
   前記交差点情報検出部は、前記交差点における前記走行経路の停止線（ＳＬ）を検出する停止線検出部（２４ａ）をさらに有し、
   前記待機位置設定部は、前記実行可能であると判定された場合、検出された前記停止線を前記待機位置として設定する、
   車両制御装置。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
   前記待機位置設定部は、前記動作の予定として対向車線（Ｌｎ４）を横切らない右左折が検出された場合、前記待機位置を設定しない、
   車両制御装置。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
   設定された前記待機位置に前記自車両を誘導する誘導部（２００）をさらに備える、
   車両制御装置。

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