CN109895774B - 用于控制车辆的车道变更的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于控制车辆的车道变更的装置和方法，该装置包括：导航模块，用于沿着从起点到目的地点的路径引导用户；GPS模块；存储器；第一传感器；第二传感器；以及处理器，用于与导航模块、GPS模块、存储器、第一传感器和第二传感器电连接。处理器基于包括在路径中的分流区间或合流区间的分流区间中的分流车道的长度或合流区间中的合流车道的长度来确定是否能够控制车道变更为路径中的目标车道，控制车道变更为目标车道，并且控制车辆沿着与目标车道连接的车道链路行驶。

Description

用于控制车辆的车道变更的装置和方法
相关申请的引证
本申请基于并要求于2017年12月7日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2017-0167645号的优先权的权益，其全部内容通过引证结合于此。
技术领域
本公开涉及一种用于控制车辆在分流区间和合流区间变更车道的装置和方法。
背景技术
随着汽车工业的发展，已开发出能够自动变更车辆所行驶的车道的车道变更控制***。当驾驶员操作转向信号意在变更车道时，车道变更控制***可通过在横向方向上朝向转向信号所导通的方向自动控制车辆来进行车道变更。车道变更控制***能够：通过确定周围车辆的速度、位置等是否适于进行车道变更，通过设置用于车道变更的控制路径以及通过沿着控制路径控制转向力矩来进行车道变更。车道变更控制***可进行车道变更以离开分流路或进入合流路。
需要一种不同于典型方法的车道变更方法，使得车辆可移动至与分流道路连接的分流车道或者可从与合流道路连接的合流车道移动至主线车道。当分流区间(mergingsection)或合流区间(merging section)的长度较短或者当分流车道或合流车道的交通量大时，车辆可能难以使用典型***变更车道。传统车道变更***可使用其摄像头识别车道并且可基于所识别的车道进行车道变更。在该情况下，车辆可能难以确定所识别的车道是位于分流区间还是位于合流区间。
发明内容
提出本公开以解决现有技术中存在的上述问题，同时保持由现有技术实现的优点。
本公开的一方面提供一种用于控制车辆的车道变更的装置和方法，以使用精确地图数据库(DB)建立分流区间和合流区间的各种车道变更策略。
本发明所要解决的技术问题不局限于前述问题，并且本公开所属领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解在本文中未提及的任何其他技术问题。
根据本公开的一方面，用于控制车辆的车道变更的装置可包括：导航模块，用于向用户提供从起点到目的地点的路径；全球定位***(GPS)模块，用于获取车辆的位置信息；存储器，存储精确地图数据库(DB)；第一传感器，用于获取关于车辆周边的信息；第二传感器，用于获取关于车辆的信息；以及处理器，与导航模块、GPS模块、存储器、第一传感器和第二传感器电连接。处理器可被配置为：基于包括在路径中的分流区间的分流车道的长度或包括在路径中的合流区间的合流车道的长度，来确定是否能够控制车辆将车道变更为目标车道；当能够控制车辆变更车道时，控制车道变更为目标车道；并且在不能控制车辆变更车道时，控制车辆沿着与目标车道连接的车道链路(lane link)行驶。
根据实施方式，处理器可进一步被配置为基于路径和精确地图DB来确定目标车道，并且当路径与分流车道或合流车道连接时，确定是否能够控制车辆将车道变更为目标车道。
根据实施方式，当车辆位于分流区间时，目标车道可以是分流车道。当车辆位于合流区间时，目标车道可以是与合流车道相邻的车道。
根据实施方式，处理器可进一步被配置为，当车辆位于分流区间时，基于分流车道的长度和分流车道的交通量来确定是否能够控制车辆将车道变更为目标车道。
根据实施方式，处理器可进一步被配置为，当车辆进入包括分流车道的区间并且位于分流区间时，且能够控制车辆变更车道时，将车道从与分流车道相邻的车道变更为分流车道。
根据实施方式，处理器可进一步被配置为，当车辆位于分流区间并且不能控制车辆变更车道时，控制车辆沿着车道链路行驶，车道链路连接分流车道和与分流车道相邻的车道。
根据实施方式，处理器可进一步被配置为，当车辆位于合流区间并且能够控制车辆变更车道时，控制车辆将车道从合流车道变更为与合流车道相邻的车道。
根据实施方式，处理器可进一步被配置为，当车辆位于合流区间并且不能控制车辆变更车道时，生成连接合流车道和与合流车道相邻的车道的车道链路，并且控制车辆沿着所生成的车道链路行驶。
根据实施方式，处理器可进一步被配置为使用第一传感器和第二传感器来确定是否能够控制车辆将车道变更为目标车道。
根据实施方式，第一传感器可至少包括摄像头、雷达或激光雷达(LIDAR)中的一部分。
根据实施方式，第二传感器可至少包括加速度传感器、偏航率传感器或轮速传感器中的一部分。
根据本公开的另一方面，用于控制车辆的车道变更的方法可包括：生成从起点到目的地点的路径；由处理器基于包括在路径中的分流区间的分流车道的长度或包括在路径中的合流区间的合流车道的长度，来确定是否能够控制车辆将车道变更为路径中的目标车道；以及当能够控制路径中包括的车道时，控制车道变更为目标车道，并且当不能控制路径中包括的车道时，控制车辆沿着与目标车道连接的车道链路行驶。
根据实施方式，确定可包括：基于路径和精确地图DB确定目标车道；并且当路径与分流车道或合流车道连接时，确定是否能够控制包括在路径中的车道为目标车道。
根据实施方式，当车辆位于分流区间时，目标车道可以是分流车道。当车辆位于合流区间时，目标车道可以是与合流车道相邻的车道。
根据实施方式，确定的步骤可包括：当车辆位于分流区间时，基于分流车道的长度和分流车道的交通量来确定是否能够控制路径中包括的车道为目标车道。
根据实施方式，控制的步骤可包括：当车辆位于分流区间并且能够控制路径中包括的车道时，在车辆进入包括分流车道的区间时将车道从与分流车道相邻的车道变更为分流车道。
根据实施方式，控制的步骤可包括：当车辆位于分流区间并且当不能控制路径中包括的车道时，控制车辆沿着连接分流车道和与分流车道相邻的车道的车道链路行驶。
根据实施方式，控制的步骤可包括：当车辆位于合流区间并且当能够控制路径中包括的车道时，控制车道从合流车道变更为与合流车道相邻的车道。
根据实施方式，控制的步骤可包括：当车辆位于合流区间并且不能控制路径中包括的车道时，生成车道链路并且控制车辆沿着所生成的车道链路行驶，车道链路连接合流车道和与合流车道相邻的车道。
根据实施方式，确定的步骤可包括：使用关于车辆周边的感应信息以及关于车辆的感应信息，来确定是否能够控制路径中包括的车道为目标车道。
附图说明
从结合附图进行的下列详细说明中，本发明的上述和其他目的、特点和优点将更加显而易见：
图1是示出根据本公开的实施方式的用于控制车辆的车道变更的装置的配置的框图；
图2是示出根据本公开的实施方式的包括在用于控制车辆的车道变更的装置中的程序模块的配置的框图；
图3是示出根据本公开的实施方式的用于控制车辆的车道变更的装置的示例性操作的附图；
图4是示出根据本公开的实施方式的用于控制车辆的车道变更的装置的示例性操作的附图；
图5是示出根据本公开的实施方式的用于控制车辆的车道变更的装置的示例性操作的附图；
图6是示出根据本公开的实施方式的用于控制车辆的车道变更的装置的示例性操作的附图；
图7是示出根据本公开的实施方式的用于控制车辆的车道变更的方法的流程图；
图8是示出根据本公开的实施方式的用于控制车辆的车道变更的方法的流程图；以及
图9是示出根据本公开的实施方式的计算***的配置的框图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细描述本公开的实施方式。在向每个附图的元件添加参考指示时，尽管在不同附图上显示相同元件，但是应注意相同元件具有相同指示。此外，在描述本公开的实施方式时，如果确定相关公知配置或功能的详细说明使本公开的实施方式的主旨模糊，其将被省略。
在描述本公开的实施方式的元件时，本文可使用术语第1、第2、第一、第二、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件进行区分，不管对应元件的性质、顺序或次序如何，都不限制对应元件。除非另行定义，否则本文使用的术语，包括技术或科技术语，与本公开所属领域的技术人员所通常理解的含义具有相同的含义。如在通用的字典中定义的那些术语被解释为具有等同于相关技术领域中的语境含义的含义，而不被解释为具有理想的或过于正式的含义，除在非本申请中被明确地定义为具有这样的含义。
图1是示出根据本公开的实施方式的用于控制车辆的车道变更的装置的配置的框图。
参考图1，用于控制车辆的车道变更的装置100(在下文中称为“装置100”)可包括：导航模块110、全球定位***(GPS)模块120、非易失性存储器130、第一传感器140、第二传感器150以及处理器160。图1的装置100可安装在车辆上。装置100可使用上述元件提供用于分流区间或合流区间的车道变更的策略。
导航模块110可沿着从起点到目的地点的路径引导用户。例如，导航模块110可获取从通过GPS模块120获取的当前位置到通过用户输入的目的地点的路径，并且可向用户提供沿着所获取路线的引导。导航模块110可使用存储在存储器130中的精确地图数据库(DB)沿着路径引导用户。
GPS模块120可获取车辆的位置信息。GPS模块120可接收GPS信号，并且可基于所接收的信号计算车辆的当前位置。车辆的当前位置可通过处理器160计算。
存储器130可存储由装置100的元件使用的数据。存储器130可存储用于执行通过处理器160进行的操作的指令和/或DB。例如，存储器130可存储精确地图DB。
第一传感器140可获取关于装置100所安装的车辆的周边的信息。第一传感器140可获取关于装置100所安装的车辆周围的车辆、车道等的信息。根据实施方式，第一传感器140可至少包括摄像头、雷达或激光雷达(light detection and ranging，LIDAR)中的一部分。
第二传感器150可获取关于装置100所安装的车辆的信息。第二传感器150可获取关于车辆的加速度、偏航率、轮转速等的信息。根据实施方式，第二传感器150可至少包括加速度传感器、偏航率传感器或轮速传感器的一部分。
处理器160可与导航模块110、GPS模块120、存储器130、第一传感器140以及第二传感器150电连接。处理器160可控制导航模块110、GPS模块120、存储器130、第一传感器140以及第二传感器150，并且可进行各种数据处理和各种算术操作。
根据实施方式，处理器160可基于包括在路径中的分流区间或合流区间的分流区间的分流车道的长度或合流区间的合流车道的长度，确定是否能够控制车辆将车道变更为路径中的目标车道。处理器160可使用精确地图DB确定是否能够控制车辆变更车道。处理器160可基于路径和精确地图DB确定目标车道。当路径与分流车道或合流车道连接时，处理器160可确定是否能够控制车辆将车道变更为目标车道。例如，当车辆位于分流区间时，目标车道可以是分流车道。又例如，当车辆位于合流区间时，目标车道可以是与合流车道相邻的车道。根据实施方式，处理器160可使用第一传感器140和第二传感器150来确定是否能够控制车辆将车道变更为目标车道。
根据实施方式，当车辆位于分流区间时，处理器160可基于分流车道的长度和分流车道的交通量，确定是否能够控制车辆将车道变更为目标车道。当车辆位于分流区间并且当能够控制车辆变更车道时，处理器160可控制车道变更为分流车道。当车辆位于分流区间并且能够控制车辆变更车道时，处理器160可在车辆进入包括分流车道的区间时控制车道从与分流车道相邻的车道变更为分流车道。
根据实施方式，当车辆位于合流区间时，处理器160可基于合流车道的长度，确定是否能够控制车辆将车道变更为目标车道。当车辆位于合流区间并且当能够控制车辆变更车道时，处理器160可控制车道变更为主线车道(mainline lane)。根据实施方式，当车辆位于合流区间并且当能够控制车辆变更车道时，处理器160可控制车道从合流车道变更为与合流车道相邻的车道。
根据实施方式，当不能控制车辆变更车道时，处理器160可控制车辆沿着与目标车道连接的车道链路行驶。根据实施方式，当车辆位于分流区间并且当处理器160不能控制车辆变更车道时，处理器160可控制车辆沿着连接分流车道和与分流车道相邻的车道的车道链路行驶。处理器160可使用遵循车道中心逻辑(lane center following logic)而不是车道变更逻辑，来控制车辆移动至分流车道。
根据实施方式，当车辆在合流区间并且当处理器160不能控制车辆变更车道时，处理器160可生成连接合流车道以及与合流车道相邻的车道的车道链路，并且可控制车辆沿着所生成的车道链路行驶。处理器160可使用遵循车道中心逻辑而不是车道变更逻辑，控制车辆移动至与合流线相邻的主线。
图2是示出根据本公开的实施方式的包括在用于控制车辆的车道变更的装置中的程序模块的配置的框图。
参考图2，根据实施方式的程序模块200可包括：全局路径生成器210、车辆位置识别单元220、外部状况识别单元230、驾驶状况确定单元240、局部路径生成器250、车辆控制器260以及***管理器270。
全局路径生成器210可生成从起点到目的地点的路径。全局路径生成器210可使用精确地图DB生成路径。
车辆位置识别单元220可基于精确地图DB，使用精确定位技术准确识别车辆的位置。
外部状况识别单元230可使用精确地图DB以及图1的获取关于车辆外部的信息的第一传感器140来识别周围车辆。
驾驶状况确定单元240可使用通过外部状况识别单元230获取的信息来分析车道中的平均速度以及车道的交通量信息，并且可确定车道变更的时间。
局部路径生成器250可在控制车道变更时，生成用于避免在车道中驾驶以及用于车道变更的路径。
车辆控制器260可生成用于横向控制的转向控制信号，并且可生成用于纵向控制的车辆加速度信号。
***管理器270可负责驱动器与***之间的转换策略。***管理器270可生成控制激活按钮，并且可在故障时生成警告信号。
图3是示出根据本公开的实施方式的用于控制车辆的车道变更的装置的示例性操作的附图。
参考图3，根据实施方式的车辆可在包括分流区间的车行道的第二车道上行驶。例如，车辆可位于车道链路①上。原理上，车辆可基于关于车道链路的信息，沿着通过局部路径生成器生成的局部路径行驶。车辆基本上可沿着局部路径控制车道变更。
在图3中，箭头可表示车道链路。车道链路可被划分以区分车行道的形状。例如，可划分另一直线车道的车道链路为相同级别(例如，车道链路①、②、③和④)以显示分流车道的车道链路⑨、⑩和
Figure BDA0001767265150000111
。
根据实施方式，车辆可基于分流区间的分流车道的长度以及分流车道的交通量，确定是否能够控制车辆将车道变更为分流车道。当分流车道(例如，车道链路⑩)的长度足够长并且当分流车道的交通量小时，车辆可确定能够控制车辆将车道变更为分流车道。在该情况下，车辆可控制车道从车道链路③变更为分流车道。车辆可按照例如，车道链路①、车道链路②、车道链路③、控制车道变更、车道链路⑩和车道链路
Figure BDA0001767265150000112
的顺序行驶。
根据实施方式，当分流车道的长度较短并且当分流车道的交通量大时，车辆可确定不能控制车辆将车道变更为分流车道。例如，当分流车道(例如，车道链路⑩)的长度较短时，可能难以控制车道从车道链路③变更为车道链路⑩。当分流车道的交通量大时，车辆可在控制车道从车道链路③变更为车道链路⑩时其自身***在分流车道上的其他等待车辆之间。因此，在该情况下，车辆可在不控制车道变更的情况下，沿着车道链路⑨行驶。例如，车辆可不用控制车道变更而跟随中心线按照像车道链路①、车道链路⑨、车道链路⑩和车道链路
Figure BDA0001767265150000113
的顺序行驶。
图4是示出根据本公开的实施方式的用于控制车辆的车道变更的装置的示例性操作的附图。
参考图4，根据实施方式的车辆可在包括分流区间的车行道的第一车道上行驶。全局路径(global path)中的目标车道可以是分流车道。第一车道可具有低交通量，并且第二车道可具有高交通量。例如，第一车道的平均速度可以是100km/h，并且第二车道的平均速度可以是30km/h。车辆应进行向第二车道的车道变更以进入分流车道。车辆可基于分析交通量的结果而提前控制向第二车道的车道变更的时间。车辆可基于交通量确定不能控制车辆将车道变更为分流车道，并且可在不控制车道变更的情况下沿着连接第二车道与分流车道的车道链路行驶。
图5是示出根据本公开的实施方式的用于控制车辆的车道变更的装置的示例性操作的附图。
参考图5，根据实施方式的车辆可在包括合流区间的车行道的合流车道上行驶。例如，车辆可位于车道链路⑨上。原理上，车辆可基于关于车道链路的信息，沿着通过局部路径生成器生成的路径行驶。原理上，车辆可沿着局部路径控制车道变更。
根据实施方式，车辆可基于合流区间的合流车道的长度，确定是否能够控制车辆将车道变更为与合流车道相邻的主线的车道。当合流车道(例如，车道链路⑩)的长度足够长时，车辆可确定能够控制车辆将车道变更为主线。在该情况下，车辆可控制车道从车道链路⑩变更为作为目标车道的第二车道。车辆可按照例如，车道链路⑨、车道链路⑩、控制车道变更、车道链路⑥、车道链路⑦和车道链路⑧的顺序行驶。
根据实施方式，当合流车道的长度较短时，车辆可确定不能控制车辆将车道变更为与合流车道相邻的主线的车道。例如，当合流车道(例如，车道链路⑩)的长度较短时，可能难以控制车道从车道链路⑩变更为车道链路⑥。因此，在该情况下，在不控制车道变更的情况下，车辆可生成不包括在精确地图DB中的车道链路
Figure BDA0001767265150000121
。车辆可沿着所生成的车道链路
Figure BDA0001767265150000122
行驶。车辆可不用控制车道变更而跟随中心线按照像例如车道链路⑨、车道链路⑩、车道链路
Figure BDA0001767265150000123
、车道链路⑥、车道链路⑦以及车道链路⑧的顺序行驶。
在下文中，将参考图6给出车辆控制车道变更时和车辆跟随车道链路时之间的差异的说明。
图6是示出根据本公开的实施方式的用于控制车辆的车道变更的装置的示例性操作的附图。
参考图6，根据实施方式的车辆可在车道链路⑩上行驶。车辆的目标车道可以是包括车道链路⑥的车道。当能够控制车辆变更车道时，车辆可使用车道变更逻辑确定当前车道和目标车道的情况并且可生成局部路径，因此沿着局部路径控制其行为。
在不能控制车辆变更车道时，车辆可生成连接车道链路⑩与车道链路⑥的车道链路
Figure BDA0001767265150000131
，并且可使用遵循中心逻辑不使用车道变更逻辑(即，不生成局部路径)沿着车道链路
Figure BDA0001767265150000132
行驶。车辆一进入车道链路
Figure BDA0001767265150000133
，则车辆可沿着车道链路
Figure BDA0001767265150000134
将方向变更为面向车道链路⑥，因此更容易进入车道链路⑥。
图7是示出根据本公开的实施方式的用于控制车辆的车道变更的方法的流程图。
在下文中，可假定图1的装置100执行图7的处理。此外，在参考图7的描述中，通过装置执行的描述的操作可理解为由装置100的处理器160控制。
参考图7，在操作710中，装置可生成从起点到目的地点的路径。例如，装置可使用精确地图DB，生成用于从车辆的当前位置行驶至由用户请求的目的地点的路径。
在操作720中，装置可基于包括在路径中的分流区间或合流区间的分流区间的分流车道的长度或合流区间的合流车道的长度，确定是否能够控制车辆将车道变更为路径中的目标车道。例如，装置可确定是否能够控制车辆将车道从主线车道变更为分流车道，并且可确定是否能够控制车辆将车道从合流车道变更为主线车道。装置可考虑用于确定的车道的交通量。
当能够控制车辆变更车道时，在操作730中，装置可控制车道变更为目标车道。例如，装置可使用车道变更逻辑生成局部路径，并且可沿着局部路径控制车道变更。
当不能控制车辆变更车道时，在操作740中，装置可沿着与目标车道连接的车道链路行驶。例如，装置可使用遵循中心逻辑，沿着与目标车道连接的车道链路行驶。装置可生成与目标车道连接的车道链路，并且可使用遵循中心逻辑沿着所生成的车道链路行驶。
图8是示出根据本公开的实施方式的用于控制车辆的车道变更的方法的流程图。
在下文中，可假定图1的装置100执行图8的过程。此外，在参考图8的描述中，通过装置执行的描述的操作可理解为由装置100的处理器160控制。
参考图8，在操作810中，装置可基于全局路径分析精确地图DB。例如，装置可比较全局路径与精确地图DB。
在操作815中，装置可确定目标车道。例如，装置可通过分析全局路径和精确地图DB确定车辆在车辆前方5km处将行驶的路径。
在操作820中，装置可分析交通量。例如，装置可通过计算每个车道的平均速度来分析每个车道的交通量。
在操作825中，装置可确定是否存在合流车道或分流车道。例如，装置可确定在特定距离内是否存在合流车道或分流车道。
当存在分流车道时，在操作830中，装置可确定分流车道的每一车道交通量以及长度。例如，装置可使用包括在精确地图DB中的车道链路的长度值来确定分流车道的长度，并且可确定分流车道的交通量是否大于其他车道的交通量。
在操作835中，装置可确定是否能够使得安装装置的车辆根据基本原理行驶。例如，装置可基于分流车道的交通量和长度来确定是否使用车道变更逻辑。
当能够使得安装装置的车辆根据基本原理行驶时，在操作840中，装置可控制车道变更。例如，装置可使用车道变更逻辑生成局部路径，并且可沿着局部路径控制车道变更。
当不能使得安装装置的车辆根据基本原理行驶时，在操作845中，装置可控制车辆沿着面向分流车道的车道链路行驶。例如，装置可使用遵循中心逻辑，控制车辆沿着连接分流车道和与分流车道相邻的车道的车道链路。
当存在合流车道时，在操作850中，装置可确定合流车道的长度。例如，装置可使用包括在精确地图DB中的车道链路的长度值来确定合流车道的长度。
在操作855中，装置可确定是否能够使得安装装置的车辆根据基本原理行驶。例如，装置可基于合流车道的长度来确定是否使用车道变更逻辑。
当能够使得安装装置的车辆根据基本原理行驶时，装置可进行操作840。
当不能使得安装装置的车辆根据基本原理行驶时，装置可生成额外车道链路并且可控制车辆沿着该额外车道链路行驶860。例如，装置可生成连接合流车道和与合流车道相邻的车道的额外车道链路，并且可使用遵循中心逻辑控制车辆沿着该额外车道链路。
图9是示出根据本公开的实施方式的计算***的配置的框图。
参考图9，根据本公开的实施方式的上述装置可通过计算***实现。计算***1000可包括经由总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入设备1400、用户界面输出设备1500、存储设备1600以及网络接口1700。
处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或者用于执行存储在存储器1300和/或存储设备1600中的指令的半导体设备。存储器1300和存储设备1600中的每一个可包括各种类型的易失或非易性失存储介质。例如，存储器1300可包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，可利用由处理器1100执行的硬件模块、软件模块或其组合直接实施与结合本说明书所公开的实施方式所描述的方法的操作和算法。软件模块可存在于存储介质(即，存储器1300和/或存储设备1600)，例如RAM、闪存、ROM、可擦除可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动磁盘或光盘-ROM(CD-ROM)上。示例性存储介质可耦合至处理器1100。处理器1100可从存储介质读出信息，并且可将信息写入存储介质。可替换地，存储介质可与处理器1100集成。处理器和存储介质可驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可存在于用户终端中。可替换地，处理器和存储介质可作为用户终端的独立元件存在。
根据本发明构思的实施方式的用于控制车辆的车道变更的装置可通过基于分流区间或合流区间的分流车道的长度或合流车道的长度来建立车道变更策略，而在分流区间或合流区间变更车道时，保证用户的安全性。
此外，根据本发明构思的实施方式的用于控制车辆的车道变更的装置，可通过使用车道链路变更车道而在分流区间或合流区间有效变更车道。
此外，可提供通过本公开间接或直接确定的各种效果。
虽然已参考示例性实施方式描述了本公开，但是对于本领域技术人员而言将是显而易见的是，在不脱离本公开的的精神和范围的前提下可做出各种变化和修改。
因此，本公开的示例性实施方式不是限制性的，而是说明性的，并且本公开的精神和范围不限于此。应该通过后面的权利要求书解释本公开的精神和范围，应该理解的是，等同于本公开的所有的技术构思都包含在本公开的精神和范围中。

Claims (20)

1.一种用于控制车辆的车道变更的装置，所述装置包括：
导航模块，用于向用户提供从起点到目的地点的路径；
全球定位***GPS模块，用于获取车辆的位置信息；
存储器，存储精确地图数据库DB；
第一传感器，用于获取关于所述车辆的周边的信息；
第二传感器，用于获取关于所述车辆的信息；以及
处理器，与所述导航模块、所述全球定位***模块、所述存储器、所述第一传感器以及所述第二传感器电连接，并且所述处理器被配置为：
基于包括在所述路径中的分流区间的分流车道的长度或包括在所述路径中的合流区间的合流车道的长度，来确定是否能够控制所述车辆将车道变更为所述路径中的目标车道；
当能够使用车道变更逻辑控制所述车辆变更车道时，控制所述车辆行驶至所述目标车道；并且
当不能使用所述车道变更逻辑控制所述车辆变更车道时，生成与所述目标车道连接的车道链路，其中，所述车道链路未包括在所述精确地图数据库中，并且使用遵循车道中心逻辑控制所述车辆沿着所生成的车道链路行驶。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器进一步被配置为：
基于所述路径和所述精确地图数据库来确定所述目标车道；并且
当所述路径与所述分流车道或所述合流车道连接时，确定是否能够控制所述车辆将车道变更为所述目标车道。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，当所述车辆位于所述分流区间时，所述目标车道是所述分流车道，并且
其中，当所述车辆位于所述合流区间时，所述目标车道是与所述合流车道相邻的车道。
4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器进一步被配置为：
当所述车辆位于所述分流区间时，基于所述分流车道的长度和所述分流车道的交通量来确定是否能够控制所述车辆将车道变更为所述目标车道。
5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器进一步被配置为：
当所述车辆进入包括所述分流车道的区间并位于所述分流区间时，且能够控制所述车辆变更车道时，控制所述车辆从与所述分流车道相邻的车道行驶至所述分流车道。
6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器进一步被配置为：
当所述车辆位于所述分流区间并且不能控制所述车辆变更车道时，控制所述车辆沿着所述车道链路行驶，所述车道链路连接所述分流车道和与所述分流车道相邻的车道,
其中，所述目标车道是所述分流车道。
7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器进一步被配置为：
当所述车辆位于所述合流区间并且能够控制所述车辆变更车道时，控制所述车辆从所述合流车道行驶至与所述合流车道相邻的车道。
8.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器被配置为：
当所述车辆位于所述合流区间并且不能控制所述车辆变更车道时，生成所述车道链路并且控制所述车辆沿着所生成的车道链路行驶，所述车道链路连接所述合流车道和与所述合流车道相邻的车道，其中，所述目标车道是与所述合流车道相邻的所述车道。
9.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器被配置为：
使用所述第一传感器和所述第二传感器来确定是否能够控制所述车辆将车道变更为所述目标车道。
10.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第一传感器包括摄像头、雷达、以及激光雷达LIDAR中的至少一者。
11.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第二传感器包括加速度传感器、偏航率传感器或轮速传感器中的至少一部分。
12.一种用于控制车辆的车道变更的方法，所述方法包括：
生成从起点到目的地点的路径；
由处理器基于包括在所述路径中的分流区间的分流车道的长度或包括在所述路径中的合流区间的合流车道的长度，来确定是否能够控制车辆将车道变更为所述路径中的目标车道；以及
当能够控制所述车辆变更车道时，由所述处理器控制所述车辆行驶至所述目标车道，并且
当不能控制所述车辆变更车道时，由所述处理器生成与所述目标车道连接的车道链路，其中，所述车道链路未包括在精确地图数据库中，并且由所述处理器使用遵循车道中心逻辑控制所述车辆沿着所生成的车道链路行驶。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，确定的步骤包括：
基于所述路径和所述精确地图数据库确定所述目标车道；以及
当所述路径与所述分流车道或所述合流车道连接时，确定是否能够控制所述车辆将车道变更为所述目标车道。
14.根据权利要求12所述的方法，其中，当所述车辆位于所述分流区间时，所述目标车道是所述分流车道，并且
其中，当所述车辆位于所述合流区间时，所述目标车道是与所述合流车道相邻的车道。
15.根据权利要求12所述的方法，其中，确定的步骤包括：
当所述车辆位于所述分流区间时，基于所述分流车道的长度和所述分流车道的交通量来确定是否能够控制所述车辆将车道变更为所述目标车道。
16.根据权利要求12所述的方法，其中，控制所述车辆的步骤包括：
当所述车辆进入包括所述分流车道的区间并位于所述分流区间时，且能够控制所述车辆变更车道时，控制所述车辆从与所述分流车道相邻的车道行驶至所述分流车道。
17.根据权利要求12所述的方法，其中，控制所述车辆的步骤包括：
当所述车辆位于所述分流区间并且不能控制所述车辆变更车道时，控制所述车辆沿着所述车道链路行驶，所述车道链路连接所述分流车道和与所述分流车道相邻的车道，
其中，所述目标车道是所述分流车道。
18.根据权利要求12所述的方法，其中，控制所述车辆的步骤包括：
当所述车辆位于所述合流区间并且能够控制所述车辆变更车道时，控制所述车辆从所述合流车道行驶至与所述合流车道相邻的车道。
19.根据权利要求12所述的方法，其中，控制所述车辆的步骤包括：
当所述车辆位于所述合流区间并且不能控制所述车辆变更车道时，生成所述车道链路并且控制所述车辆沿着所生成的车道链路行驶，所述车道链路连接所述合流车道和与所述合流车道相邻的车道，其中，所述目标车道是与所述合流车道相邻的所述车道。
20.根据权利要求12所述的方法，其中，确定的步骤包括：
使用与所述车辆的周边相关的感应信息以及与所述车辆相关的感应信息来确定是否能够控制所述车辆将车道变更为所述目标车道。
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